JP2006069346A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
車両の運動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2006069346A JP2006069346A JP2004254660A JP2004254660A JP2006069346A JP 2006069346 A JP2006069346 A JP 2006069346A JP 2004254660 A JP2004254660 A JP 2004254660A JP 2004254660 A JP2004254660 A JP 2004254660A JP 2006069346 A JP2006069346 A JP 2006069346A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- spin tendency
- value
- motion control
- driver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000033001 locomotion Effects 0.000 title claims abstract description 66
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 claims abstract description 86
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 claims abstract description 86
- 230000001965 increasing effect Effects 0.000 claims description 26
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 14
- 230000009467 reduction Effects 0.000 claims description 8
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims description 5
- 230000001939 inductive effect Effects 0.000 claims 3
- 230000000881 depressing effect Effects 0.000 claims 1
- 230000002401 inhibitory effect Effects 0.000 abstract 1
- 239000012530 fluid Substances 0.000 description 47
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 32
- 238000011144 upstream manufacturing Methods 0.000 description 28
- 238000000034 method Methods 0.000 description 23
- 230000008569 process Effects 0.000 description 22
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 20
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 16
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 12
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 9
- 230000001629 suppression Effects 0.000 description 9
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 5
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 4
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 4
- 230000005281 excited state Effects 0.000 description 4
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 101000869912 Cerastes vipera Disintegrin CV-11-alpha Proteins 0.000 description 2
- 101100351304 Drosophila melanogaster Pdfr gene Proteins 0.000 description 2
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 2
- 230000004044 response Effects 0.000 description 2
- 238000012546 transfer Methods 0.000 description 2
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000994 depressogenic effect Effects 0.000 description 1
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 230000010349 pulsation Effects 0.000 description 1
- 238000010992 reflux Methods 0.000 description 1
- 238000009987 spinning Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
- B60T8/17552—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve responsive to the tire sideslip angle or the vehicle body slip angle
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/176—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS
- B60T8/1769—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel slip during vehicle deceleration, e.g. ABS specially adapted for vehicles having more than one driven axle, e.g. four-wheel drive vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2230/00—Monitoring, detecting special vehicle behaviour; Counteracting thereof
- B60T2230/02—Side slip angle, attitude angle, floating angle, drift angle
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
Abstract
【解決手段】 車両安定化制御を実行可能なこの装置は、車両のスピン傾向を誘発させる運転者による「特定操作」である旋回方向への過大な操舵操作、及び前輪の荷重を増大させる荷重移動操作の何れかを検出した後、続けてスピン傾向を表す「特定挙動」であるステアリング角θsの挙動と実ヨーレイトYrの挙動との間の乖離を検出したとき、車両がスピン傾向にあると判定し、車両安定化制御の制御開始条件をより制御が開始され易い条件に変更する。従って、運転者による上記「特定操作」に起因する比較的緩やかなスピン傾向の発生を確実に検出することができる。また、スピン傾向が検出されると車両安定化制御が早期に開始・実行され得、この結果、車両安定性が維持され得る。
【選択図】 図4
Description
右前輪用ホイールシリンダWfr, 左後輪用ホイールシリンダWrl, 右後輪用ホイールシリンダWrrを包括的に示している。
次に、上記構成を有する本発明の実施形態に係る運動制御装置10(以下、「本装置」と云うこともある。)による車両安定化制御(オーバーステア抑制制御)の概要について説明する。
次に、本装置によるスピン傾向の検出の概要について図4を参照しながら説明する。本装置は、車両のスピン傾向を誘発させる運転者による操作(以下、「特定操作」と称呼する。)が行われたことを検出した後、続けてスピン傾向を表す挙動(以下、「特定挙動」と称呼する。)が車両に発生したことを検出したとき、車両がスピン傾向にあると判定する。以下、運転者による特定操作の検出、特定挙動の検出について順に説明する。
本装置では、図4に示したように、運転者による特定操作として2種類の操作が想定されている。一つ目は、旋回方向への過大な操舵操作である。前述したように、特に低μ路面上を車両が走行している場合において上記過大な操舵操作が行われると、その後において車両に比較的緩やかなスピン傾向が発生する。
上記運転者による特定操作により車両にスピン傾向が発生すると、実ヨーレイトYr(の絶対値)は次第に増大していく。このとき、運転者は、前述したように、実ヨーレイトYrの絶対値の増大を抑制する方向(即ち、ステアリング角度θsの絶対値が減少する方向)に操舵操作を行うか、或いはステアリングSTの位置を保持する(即ち、ステアリング角度θsが略一定に維持される)操舵操作を行うことが多い。
スピン傾向が車両に発生すると(即ち、スピン傾向時)、上述した「ステアリング角度θsの挙動と実ヨーレイトYrの挙動との乖離」に起因して、その後においてヨーレイト偏差ΔYrが増大していく。他方、スピン傾向が車両に発生した場合、車両の安定性を維持するため、上記車両安定化制御を早期に開始・実行することが好ましい。以上のことから、本装置は、スピン傾向時においては、車両安定化制御の制御開始条件を通常時よりも制御が開始され易い条件に変更する。
より具体的には、本装置は、通常時において「1」に維持される上記(3)式のしきい値係数Kthの値を「0.5」以上「1」以下の値に設定する。この場合、しきい値係数Kthは、後述するように上記特定挙動の発生が検出された時点以降における上記乖離状態(従って、特定挙動)の継続時間に応じて逐次変更されていく。
スピン傾向時において、運転者が、舵角ヨーレイトYrtが実ヨーレイトYrに近づくように操舵操作を行うような場合、ヨーレイト偏差ΔYrの値が常に「0」に近づく値として計算されていく。このような場合、上記のように制御しきい値THの値を小さくしても、ヨーレイト偏差ΔYrが制御しきい値THを超えない事態が発生し得る。車両の安定性を維持するためには、このような場合であっても車両安定化制御が開始・実行され得ることが好ましい。
次に、以上のように構成された本発明の実施形態に係る運動制御装置10の実際の作動について、電気式制御装置50のCPU51が実行するルーチンをフローチャートにより示した図5〜図12を参照しながら説明する。以下、説明の便宜上、先ず、車両のスピン傾向が検出されていない状態、即ち、「通常時」における作動について説明する。
Claims (14)
- 車両のスピン傾向を誘発させる運転者による特定操作が行われたか否かを判定する特定操作判定手段と、
前記車両のスピン傾向を表す特定挙動が同車両に発生したか否かを判定する特定挙動判定手段と、
前記運転者による特定操作が行われたと判定された後に続けて前記車両に前記特定挙動が発生したと判定されたとき、前記車両が前記スピン傾向にあると判定するスピン傾向判定手段と、
前記車両がスピン傾向にあると判定されたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を同車両の少なくとも一つの所定の車輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行手段と、
を備えた車両の運動制御装置。 - 車両の旋回状態におけるオーバーステア状態の程度を表す値を取得するオーバーステア度合取得手段と、
前記オーバーステア状態の程度を表す値がしきい値を超えたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を同車両の少なくとも一つの所定の車輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行手段と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記車両のスピン傾向を誘発させる運転者による特定操作が行われたか否かを判定する特定操作判定手段と、
前記車両のスピン傾向を表す特定挙動が同車両に発生したか否かを判定する特定挙動判定手段と、
前記運転者による特定操作が行われたと判定された後に続けて前記車両に前記特定挙動が発生したと判定されたとき、前記車両が前記スピン傾向にあると判定するスピン傾向判定手段と、
前記車両がスピン傾向にあると判定されたとき、前記しきい値を小さくするしきい値低減手段と、
を更に備えた車両の運動制御装置。 - 請求項2に記載の車両の運動制御装置において、
前記しきい値低減手段は、
前記特定挙動により表される前記車両のスピン傾向の程度に応じて前記しきい値を小さくする程度を変更するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項2又は請求項3に記載の車両の運動制御装置であって、
前記車両の車体のスリップ角を取得する車体スリップ角取得手段を更に備え、
前記安定化制御実行手段は、
前記車両がスピン傾向にあると判定されている場合、前記オーバーステア状態の程度を表す値が前記しきい値低減手段により小さくされた前記しきい値を超えていないときであっても前記車体スリップ角が増加しているとき、前記車両安定化制御を開始・実行するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項4に記載の車両の運動制御装置において、
前記安定化制御実行手段は、
前記車両がスピン傾向にあると判定されている場合、前記オーバーステア状態の程度を表す値が前記しきい値低減手段により小さくされた前記しきい値よりも所定の程度だけ小さい値を超えた時点で取得された前記車体スリップ角に対して同車体スリップ角が所定量だけ増加したとき、前記車両安定化制御を開始・実行するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項5の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定操作判定手段は、
前記運転者による旋回方向への過大な操舵操作により前記車両の旋回状態がアンダーステア状態となったとき前記特定操作が行われたと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項6に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定操作判定手段は、
前記車両の車体前側の車輪に加えられる荷重を増大せしめる荷重移動操作が前記運転者により行われたとき前記特定操作が行われたと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項7に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定操作判定手段は、
アクセルペダルの戻し操作、又はブレーキペダルの踏み込み操作が前記運転者により行われたとき前記荷重移動操作が行われたと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項8に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定操作判定手段は、
前記車両が限界旋回状態にある場合であって、且つ、前記アクセルペダルの戻し操作、又は前記ブレーキペダルの踏み込み操作が前記運転者により行われたとき前記荷重移動操作が行われたと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項9に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定操作判定手段は、
前記車両の車体速度とステアリング角度から算出される車両のヨーレイトと、前記車両の車輪速度とに基づいて前記車両が限界旋回状態にあることを検出するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1乃至請求項10の何れか一項に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定挙動判定手段は、
前記運転者による操舵操作の挙動と前記車両のヨーレイトの挙動とが乖離している状態を検出したとき前記特定挙動が同車両に発生したと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項11に記載の車両の運動制御装置において、
前記特定挙動判定手段は、
前記運転者による操舵操作により前記車両の操舵輪の転舵角が小さくなるとともに同車両のヨーレイトが略一定に維持されている状態を検出したとき、或いは、同運転者による操舵操作により同操舵輪の転舵角が略一定に維持されているとともに同車両のヨーレイトが増加している状態を検出したとき、前記特定挙動が同車両に発生したと判定するように構成された車両の運動制御装置。 - 車両の運動を制御する機能をコンピュータに達成せしめる車両の運動制御用プログラムであって、
前記車両のスピン傾向を誘発させる運転者による特定操作が行われたか否かを判定する特定操作判定機能と、
前記車両のスピン傾向を表す特定挙動が同車両に発生したか否かを判定する特定挙動判定機能と、
前記運転者による特定操作が行われたと判定された後に続けて前記車両に前記特定挙動が発生したと判定されたとき、前記車両が前記スピン傾向にあると判定するスピン傾向判定機能と、
前記車両がスピン傾向にあると判定されたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を同車両の少なくとも一つの所定の車輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行機能と、
を備えた車両の運動制御用プログラム。 - 車両の運動を制御する機能をコンピュータに達成せしめる車両の運動制御用プログラムであって、
前記車両の旋回状態におけるオーバーステア状態の程度を表す値を取得するオーバーステア度合取得機能と、
前記オーバーステア状態の程度を表す値がしきい値を超えたとき、前記車両のヨーイングの方向と反対方向のヨーイングモーメントを同車両に発生させるための制動力を同車両の少なくとも一つの所定の車輪に付与する車両安定化制御を実行する安定化制御実行機能と、
前記車両のスピン傾向を誘発させる運転者による特定操作が行われたか否かを判定する特定操作判定機能と、
前記車両のスピン傾向を表す特定挙動が同車両に発生したか否かを判定する特定挙動判定機能と、
前記運転者による特定操作が行われたと判定された後に続けて前記車両に前記特定挙動が発生したと判定されたとき、前記車両が前記スピン傾向にあると判定するスピン傾向判定機能と、
前記車両がスピン傾向にあると判定されたとき、前記しきい値を小さくするしきい値低減機能と、
を備えた車両の運動制御用プログラム。
Priority Applications (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004254660A JP4293092B2 (ja) | 2004-09-01 | 2004-09-01 | 車両の運動制御装置 |
US11/208,576 US7513577B2 (en) | 2004-09-01 | 2005-08-23 | Motion control apparatus for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004254660A JP4293092B2 (ja) | 2004-09-01 | 2004-09-01 | 車両の運動制御装置 |
Publications (3)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2006069346A true JP2006069346A (ja) | 2006-03-16 |
JP2006069346A5 JP2006069346A5 (ja) | 2007-05-17 |
JP4293092B2 JP4293092B2 (ja) | 2009-07-08 |
Family
ID=36033139
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004254660A Active JP4293092B2 (ja) | 2004-09-01 | 2004-09-01 | 車両の運動制御装置 |
Country Status (2)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7513577B2 (ja) |
JP (1) | JP4293092B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008285066A (ja) * | 2007-05-18 | 2008-11-27 | Hitachi Ltd | 加加速度情報を用いた車両のヨーモーメント制御装置 |
WO2010067416A1 (ja) | 2008-12-09 | 2010-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 制動制御装置 |
JP2010260544A (ja) * | 2010-06-21 | 2010-11-18 | Hitachi Ltd | 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法 |
DE112010003682T5 (de) | 2009-09-18 | 2013-01-10 | Advics Co., Ltd | Fahrzeugverhalten-Steuergerät |
Families Citing this family (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4775078B2 (ja) * | 2006-04-03 | 2011-09-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両用ブレーキ制御装置 |
US7756620B2 (en) * | 2006-11-06 | 2010-07-13 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Methods, systems, and computer program products for tire slip angle limiting in a steering control system |
JP4441544B2 (ja) * | 2007-03-15 | 2010-03-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両の回生協調制動装置 |
US8825334B2 (en) * | 2008-08-07 | 2014-09-02 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle behavior control apparatus and vehicle behavior control method |
JP5589872B2 (ja) * | 2011-01-31 | 2014-09-17 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
Family Cites Families (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5774821A (en) * | 1994-11-25 | 1998-06-30 | Itt Automotive Europe Gmbh | System for driving stability control |
JP2003182556A (ja) | 2001-12-21 | 2003-07-03 | Sumitomo Denko Brake Systems Kk | 車両のヨーイング制御装置 |
DE60304388T2 (de) * | 2002-05-22 | 2007-06-06 | Nissan Motor Co., Ltd., Yokohama | Fahrdynamik-Regelsystem für ein vierradgetriebenes Fahrzeug |
JP4258265B2 (ja) * | 2003-04-30 | 2009-04-30 | 日産自動車株式会社 | 車両挙動制御装置 |
-
2004
- 2004-09-01 JP JP2004254660A patent/JP4293092B2/ja active Active
-
2005
- 2005-08-23 US US11/208,576 patent/US7513577B2/en active Active
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008285066A (ja) * | 2007-05-18 | 2008-11-27 | Hitachi Ltd | 加加速度情報を用いた車両のヨーモーメント制御装置 |
JP4568302B2 (ja) * | 2007-05-18 | 2010-10-27 | 株式会社日立製作所 | 加加速度情報を用いた車両の前後加速度制御装置 |
WO2010067416A1 (ja) | 2008-12-09 | 2010-06-17 | トヨタ自動車株式会社 | 制動制御装置 |
US8527174B2 (en) | 2008-12-09 | 2013-09-03 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Brake controlling apparatus |
DE112010003682T5 (de) | 2009-09-18 | 2013-01-10 | Advics Co., Ltd | Fahrzeugverhalten-Steuergerät |
US9031759B2 (en) | 2009-09-18 | 2015-05-12 | Advics Co., Ltd. | Vehicle behavior control device |
DE112010003682B4 (de) | 2009-09-18 | 2019-04-11 | Advics Co., Ltd. | Fahrzeugverhalten-Steuergerät |
JP2010260544A (ja) * | 2010-06-21 | 2010-11-18 | Hitachi Ltd | 加加速度情報を用いた車両の運動制御方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4293092B2 (ja) | 2009-07-08 |
US7513577B2 (en) | 2009-04-07 |
US20060055237A1 (en) | 2006-03-16 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4636262B2 (ja) | 車両の重心位置横加速度取得装置、及び車両の運動制御装置 | |
US7587267B2 (en) | Vehicle speed control apparatus | |
US7316457B2 (en) | Motion control apparatus for four-wheel drive vehicle | |
JP4730065B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP3627325B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
US7516008B2 (en) | Vehicle motion control apparatus | |
JP5857593B2 (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP3627331B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
US7513577B2 (en) | Motion control apparatus for vehicle | |
JP2004299505A (ja) | 車両の制御装置 | |
JPH1059149A (ja) | 制動力制御装置 | |
JP2002037047A (ja) | 車両の制動制御装置 | |
JP2005041366A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2005047437A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JPH09104329A (ja) | 車輌の挙動制御装置 | |
JP4742713B2 (ja) | 車両の警告装置 | |
JP3425727B2 (ja) | 車両の自動ブレーキ装置 | |
JP3248937B2 (ja) | 車両のスリップ制御装置 | |
JP2002104155A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4219126B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4569087B2 (ja) | 車両の前後輪駆動力配分制御装置 | |
JP4754153B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2004268870A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2011073605A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP3867356B2 (ja) | 車両の挙動制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070326 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070326 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090305 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20090317 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090330 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120417 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4293092 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130417 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140417 Year of fee payment: 5 |