JP2006064590A - ラインセンサ及びライン状プロジェクタによる形状計測方法と装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 計測対象物体にライン状プロジェクタから長手方向に所定の疑似矩形波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々に投影し、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって各々複数回撮影し、前記ラインセンサカメラによって撮影された前記複数の格子パターンの画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を求め、これらの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得る。
【選択図】図1
Description
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンを投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする。
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンをぼかして投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンをぼかして投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする。
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンを投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする。
基準面上に配置された前記計測対象物体に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に所定のピッチの疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、
前記計測対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって複数回撮影するステップと、
前記ライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、ラインセンサカメラによって複数回撮影するステップとを、前記ライン状格子パターンのピッチを変えて所定の回数繰り返すステップと、
前記ラインセンサカメラによって撮影された複数のライン状格子パターンの画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を求めるステップと、
前記複数のライン状格子パターンから得られた位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るステップとを含むことを特徴とする。
基準面上に配置された前記計測対象物体に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に所定のピッチの正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、
前記計測対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって複数回撮影するステップと、
前記ライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、ラインセンサカメラによって複数回撮影するステップとを、前記ライン状格子パターンのピッチを変えて所定の回数繰り返すステップと、
前記ラインセンサカメラによって撮影された複数のライン状格子パターンの画像に各々位相シフト法を適用して位相分布を求めるステップと、
前記複数のライン状格子パターンから得られた位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るステップとを含むことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンをぼかして投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面にぼかして投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体にぼかして投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの疑似矩形波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々に投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンが投影された前記計測対象物体の画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの疑似矩形波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々にぼかして投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンがぼかして投影された前記計測対象物体の画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする。
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの正弦波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々に投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンが投影された前記計測対象物体の画像に各々位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする。
(y1−y2)/l=h/(H−h) (1)
基準面上の格子の位相値をφ0、物体上の格子の位相値をφとし、格子のピッチをpとする。ここで、位相差Δφ=φ1−φ0とすると、以下の式(2)が得られる。
y1−y2=Δφ・p/(2π) (2)
式(1)と式(2)から、以下の式(3)が得られる。
hl=(H−h)・Δφ・p/(2π) (3)
式(3)をhについて解けば、以下の式(4)が得られる。
h=H/(1+2πl/(Δφ・p)) (4)
これにより、ラインセンサカメラで撮影される各画素について基準面を撮影して得られる位相と計測対象物体を撮影して得られる位相の差を求めることで、計測対象物体の高さを得ることができる。
I0=T{IL+(π/2−φ)(IH−IL)/(π/2)}
I1=TIL
I2=T{IL+φ(IH−IL)/(π/2)}
I3=TIH (5)
このときX,Yを以下の式(6)のように定義すると、式(5)から以下の式(7)が得られる。
X=I0−I2,Y=I3−I1 (6)
X=T(IH−IL)(1−4φ/π)
Y=T(IH−IL) (7)
式(7)より、φはX、Yから以下の式(8)のように得られる。同様に、I0、I1、I2が最大となるときのφはそれぞれ以下の式(9)のように得られる。
φ=(π/4)(1−X/Y) (8)
φ=(π/4)(3−X/Y) (I0が最大のとき)
φ=(π/4)(5−X/Y) (I1が最大のとき)
φ=(π/4)(7−X/Y) (I2が最大のとき) (9)
φc=4(φ1−φ2) (φ1≧φ2)
φc=4(φ1−φ2+2π) (φ1<φ2) (10)
他に、不等間隔のピッチをもった周波数変調格子を用いた位相接続法、エイリアシングを用いた位相接続法を用いて位相接続を行うことも可能である。なお、上記例ではライン状格子パターンを一定速度でシフトさせて等間隔で撮影しているが、一定でない速度でシフトさせ、不等間隔で撮影しても同様に位相接続することができる。
2 計測対象物体
3 ライン状プロジェクタ
4 ドライバ
5 レンズ
6 ラインセンサカメラ
7 画像入力部
8 コンピュータ
Claims (18)
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測方法において、
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンを投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする形状計測方法。 - 計測対象物体の形状を計測する形状計測方法において、
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンをぼかして投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンをぼかして投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする形状計測方法。 - 請求項2に記載の形状計測方法において、前記ラインセンサカメラによって撮影するステップでは、前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによってぼかして撮影することを特徴とする形状計測方法。
- 請求項1、2又は3に記載の形状計測方法において、前記計測対象物体の形状を決定するステップが、前記計測対象物体の高さをhとして位相差Δφから高さhを計算するステップを含むことを特徴とする形状計測方法。
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測方法において、
前記計測対象物体を基準面上に配置するステップと、
基準面に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するステップと、
前記基準面に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面上に前記測定対象物体を配置するステップと、
前記測定対象物体に、前記ライン状プロジェクタから前記ライン状格子パターンを投影するステップと、
前記測定対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを前記ラインセンサカメラによって撮影するステップと、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するステップとを含むことを特徴とする形状計測方法。 - 請求項5に記載の形状計測方法において、前記計測対象物体の形状を決定するステップが、前記計測対象物体の高さをhとして位相差Δφから高さhを計算するステップを含むことを特徴とする形状計測方法。
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測方法において、
基準面上に配置された前記計測対象物体に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に所定のピッチの疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、
前記計測対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって複数回撮影するステップと、
前記ライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、ラインセンサカメラによって複数回撮影するステップとを、前記ライン状格子パターンのピッチを変えて所定の回数繰り返すステップと、
前記ラインセンサカメラによって撮影された複数のライン状格子パターンの画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を求めるステップと、
前記複数のライン状格子パターンから得られた位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るステップとを含むことを特徴とする形状計測方法。 - 計測対象物体の形状を計測する形状計測方法において、
基準面上に配置された前記計測対象物体に、前記基準面から所定の距離において配置されたライン状プロジェクタから長手方向に所定のピッチの正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、
前記計測対象物体に投影された前記ライン状格子パターンを、その撮影視野が前記ライン状プロジェクタの投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラによって複数回撮影するステップと、
前記ライン状格子パターンを位相シフトさせながら投影するステップと、ラインセンサカメラによって複数回撮影するステップとを、前記ライン状格子パターンのピッチを変えて所定の回数繰り返すステップと、
前記ラインセンサカメラによって撮影された複数のライン状格子パターンの画像に各々位相シフト法を適用して位相分布を求めるステップと、
前記複数のライン状格子パターンから得られた位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るステップとを含むことを特徴とする形状計測方法。 - 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする形状計測装置。 - 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に疑似矩形波強度分布を持つライン状格子パターンをぼかして投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面にぼかして投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体にぼかして投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする形状計測装置。 - 請求項10に記載の形状計測装置において、前記ラインセンサカメラは前記ライン状格子パターンをぼかして撮影することを特徴とする形状計測装置。
- 請求項9、10又は11に記載の形状計測装置において、前記計測対象物体の高さをhとして位相差Δφから高さhを計算するように構成されたことを特徴とする形状計測装置。
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に正弦波強度分布を持つライン状格子パターンを投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記基準面に投影され撮影されたライン状格子パターンに対する前記計測対象物体に投影され撮影されたライン状格子パターンの位相変化から前記計測対象物体の形状を決定するように構成されたことを特徴とする形状計測装置。 - 請求項13に記載の形状計測装置において、前記計測対象物体の高さをhとして位相差Δφから高さhを計算するように構成されたことを特徴とする形状計測装置。
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの疑似矩形波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々に投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンが投影された前記計測対象物体の画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする形状計測装置。 - 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの疑似矩形波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々にぼかして投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンがぼかして投影された前記計測対象物体の画像に各々積分型位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする形状計測装置。 - 請求項16に記載の形状計測装置において、前記ラインセンサカメラは前記ライン状格子パターンをぼかして撮影することを特徴とする形状計測装置。
- 計測対象物体の形状を計測する形状計測装置において、
基準面から所定の距離において配置され、前記基準面及び前記基準面上に配置された計測対象物体に長手方向に互いに異なったピッチの正弦波強度分布を持つ複数のライン状格子パターンを位相シフトさせながら別々に投影するように構成されたライン状プロジェクタと、
その撮影視野が前記ライン状プロジェクタ投影視野のつくる平面と同一面をつくる位置に配置されたラインセンサカメラとを具え、
前記ラインセンサカメラによって各々複数回撮影された前記複数のライン状格子パターンが投影された前記計測対象物体の画像に各々位相シフト法を適用して位相分布を得て、前記複数のライン状格子パターンの位相分布を位相接続し、前記計測対象物体の高さ分布を得るように構成されたことを特徴とする形状計測装置。
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