JP2006056715A - 機械を操作する方法 - Google Patents

Abstract

【課題】伸縮ブームを有する機械でブームオーバラップ量を制御し安全を確保する。
【解決手段】 機械１０は、一端で又は一端の近くで前記機械のボディ１１に装着されたブーム１５を有しており、該ブーム１５は、他端に荷重取扱い具１９を有しており、該ブーム１５は、少なくとも２つのセクション１６，１７を含んでいて、該セクションの一方１７が他方１６内で伸縮され、伸縮の限界を調節するために少なくとも１つの伸張アクチュエータ３０があり、前記ブーム１５は、少なくとも１つのリフトアクチュエータ２１により、降下位置と上昇位置への間の運動のため移動可能である方法において、該方法は、前記ブーム１５が上昇位置にあるときに許容される最小オーバーラップよりも大きい最小オーバーラップを前記ブームが降下位置にあるときに前記ブームセクション１６，１７間に与えるよう前記ブームセクション１６，１７の相対的伸張を防止する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、ブームが一端で又はその近くで機械ボディに装着されると共に、ブームがその他端に荷重取扱い具を有する形式の機械を操作する方法に関するものである。特に、本発明は、ブームが少なくとも２つのセクションを有していて、通常、機械の最外方のセクションである一方のセクションが他方の又は次の最内方のセクション内で伸縮されると共に、伸縮の限界を調節するために１つ以上の伸張アクチュエータが存在するような方法に関するものである。

ブームは、１つ以上のリフトアクチュエータにより、該ブームがボディに装着されているところにある枢回軸線を通常中心として可動であり、荷重取扱い具により支持された荷重が地表面又はその近くに位置する降下位置と、荷重が置かれているかも知れない上昇位置もしくはそこから荷重を受け取るかも知れない上昇位置との間を移動する。

伸縮式に嵌め込まれたブームセクション間にはオーバーラップがあって、それは、これらブームセクションが相対的に十分に収縮したときが最大で、ブームセクションが相対的に十分に伸張したときが最小であることが分かる。

これらブームセクションは、例えばストッパにより又は伸張アクチュエータ（単数又は複数）の設計により、ブームセクション間に最小オーバーラップがある位置を越えて相対的に伸張するのを阻止されていて、最小オーバーラップの限界は、最大定格荷重に対しては、ブームがその降下位置にあるときに、これらセクションがオーバーラップしているブームの構造に作用する、例えば、セクション間の摩耗パッドに作用する力が最大であるときに、そして機械を、例えば機械のフロントアクスル（そこでブ−ムが前方に突き出ている）を中心として傾けようとする力が最大になろうとするときに、決定される。

しかしながら、十分に伸張した場合にブームが枢回軸線の回りに上昇するとき、構造的にブームに作用する力及び傾き力は、設計により許容されるオーバーラップの最小限界が決定されたされた場合にブームがその降下位置にあるときよりも小さくなるであろうことが分かる。

本発明の一形態によると、機械を操作する方法であって、該機械は、一端で又は一端の近くで前記機械のボディに装着されたブームを有しており、該ブームは、他端に荷重取扱い具を有すると共に、少なくとも２つのセクションを含んでいて、該セクションの一方が他方内で伸縮され、伸縮の限界を調節するために少なくとも１つの伸張アクチュエータがあり、前記ブームは、少なくとも１つのリフトアクチュエータにより、降下位置と上昇位置への間の運動のため移動可能である方法において、該方法は、前記ブームが上昇位置にあるときに許容される最小オーバーラップよりも大きい最小オーバーラップを前記ブームが降下位置にあるときに前記ブームセクション間に与えるよう前記ブームセクションの相対的伸張を防止することを含む、方法が提供されている。

本発明の方法を実施することにより、これらブームセクションは、ブームが上昇するときに更に相対的に伸張することができ、そしてブーム構造に作用する力及び出された傾き力は、同じ相対的伸張について、ブームがその降下位置にあるときのそれらの力よりも小さい。従って、ブームセクション間に許容される最小オーバーラップが全ブーム位置について同じである同一の概略長さのブームを有する機械と比較して、伸張した上方到達範囲をもつ機械が提供されうる。

本発明の方法は、ブームが上昇するときのブームセクション間の許容最小オーバーラップを減少させるためブームの幾何学的形状を機械的に調節すること、或いはブームが上昇するときのブームセクション間の許容最小オーバーラップを減少させるためブームの幾何学的形状を液圧により調節すること、或いはブームが上昇するときのブームセクション間の許容最小オーバーラップを減少させるためブームの幾何学的形状を電気−液圧的に調節することを含む、種々の手段により実施しうる。

本発明の第２の形態によると、本発明の第１の形態の方法において使用するための、荷重を取り扱うブームを有する機械が提供される。

次に、本発明の諸実施形態について、添付図面を参照して説明することにする。

図１を参照すると、ホイールローダ１０又は伸縮式取扱い装置として知られている機械が示されており、この機械は、２対のホイール１３，１４に支持されたボディ１１を有し、該ボディ１１にブーム１５を装着せしめている。

図１の実施形態におけるブーム１５は、２セクションのブームである。第１セクション１６は、降下位置と上昇位置との間をほぼ水平な軸線Ａを中心として移動可能にボディ１１に枢軸状に装着されている。第２ブームセクション１７は、後から詳細に説明するように、第１ブームセクション１６内に伸縮式に嵌め込まれていて、そして第２ブームセクション１７は、その外端に、図示の積込みフォーク１９のような荷重取扱い具を支持している。

ブーム１５が実線で示すように降下位置にあるとき、フォーク１９により支持される荷重は地上にあるか又はその近くにあり、そしてブーム１５が上昇するときに、荷重は、符号２０で示す高位置へと持ち上げられるか或いはこの高位置から降下されうる。

機械１０は、ブーム１５及びボディ１１の間で作動する液圧作動式の少なくとも１つのリフトアクチュエータ２１を含んでおり、該アクチュエータ２１は、この実施形態において、ボディ１１に枢軸状に結合されるシリンダ２２を含んでおり、該シリンダ内にピストン２３（図２及び図３参照）が設けられている。このピストン２３はピストンロッド２４に結合されており、該ピストンロッドがブーム１５に枢軸状に結合されている。

ブーム１５は、第２セクション１７を第１セクション１６に関して伸縮させることにより、伸張及び収縮可能であり、伸縮は、この実施形態において、ブーム１５内に設けられると共にブームの２つのセクション１６，１７間で作用する線形液圧作動アクチュエータ３０（図２、図２ａ及び図３参照）により実現される。

リフトアクチュエータ２１及び伸張アクチュエータ３０は、以下にもっと詳しく説明するように、機械１０の運転室３１内からオペレータの制御を受けて作動されることができる。

第１及び第２ブームセクション１６，１７間には、ブームの伸張の程度に応じて変化するオーバーラップがあることが分かるであろう。荷重がボディ１１の外方へ更に延びるときに、ブームセクション１６，１７がオーバーラップしているブーム１５の構造に作用する力は、増大するであろう。なお、これらの力は、第１ブームセクション１６内の第２ブームセクション１７の滑動を容易にするために例えば図２及び図２ａに示す位置においてブーム１５内に設けられた摩耗パッド３２を介して与えられる。また、フロントホイール軸Ｂの回りの機械１０を不安定にさせる傾向のある傾き力は、荷重がボディ１１の外側へ移動されるにつれて増大するであろう。図１全体において、安定化レッグ３４は、フロントホイール１３を持ち上げて大地から離し、こうして、ブーム１５が前方へ突き出るフロントエンドでの大地と機械１０との接触の点を前方へ移動させることにより、傾き力の影響を軽減するよう配備され示されている。

ブーム１５の構造に作用する最大の力及び傾き力は、任意の荷重について、ブーム１５が例えば図１において実線のブームで表わされる実質的に水平な降下位置にあるとき、かつブーム１５が最大限度まで外方へ伸縮するときに、発生される。

従って、従来、定格最大荷重について、ブーム１５が伸張できる限界は、最小量のオーバーラップが第１及び第２ブームセクション１６，１７間に常にあるように、制限されており、そして許容される最小オーバーラップは、最悪状況について、即ち、ブーム１５をほぼ水平な降下位置にした最大荷重について決定される。

図１において、Ｃと表示された線は、軸線Ａの回りのブーム位置の全範囲にわたり同一の最小ブームセクションオーバーラップを保持しながらブーム１５が上昇するときに従来実現できる最大上方到達範囲を表わしている。

しかしながら、ブーム１５が上昇するときに、荷重は、ほぼ水平方向にボディ１１に向かい内方へ移動することが分かるであろう。従って、最高位置２０へ上昇したときに、ブーム１５が水平である場合に設定したブームセクション１６，１７の最小オーバーラップは、主たる状態について実際に必要とされるよりも大きいであろう、即ち、最小オーバーラップは、ブーム１５が上昇するときブーム１５の構造にかかる力及び傾き力が減少するであろうから、ブーム１５が水平であるときほど大きい必要はない。

図１において、従来の方法で作動されるブーム１５の上方到達範囲は線Ｃにより表わされており、本発明に基づいて機械１０を操作することにより実現しうるものが線Ｄによる付加的な上方到達範囲である。

図２を参照すると、本発明の方法を実施する手段が示されている。

図２において、ブーム１５が上昇するときに、ブーム１５の幾何学的形状は、ブーム１５が上昇するにつれてブームセクション１６，１７間の最小オーバーラップを減じるように機械的に変化する。

この実施形態において、伸張アクチュエータ３０はブーム１５内に装着されており、そして該アクチュエータ３０はシリンダ３８及びピストン３９を含み、該ピストン３９はピストンロッド４０に結合されていることが分かる。このピストンロッド４０は、符号４１で表わされた装着位置で第２ブームセクション１６に結合されるのに対して、シリンダ３８は、ブーム１５内で所定位置に装着されると共に、単式リンク４２により形成されるリンク機構に枢軸状に結合され、次にこの単式リンクが機械１０のボディ１１に枢軸状に結合される。

このような幾何学的配置であるために、リフトアクチュエータ２１の作動によりブーム１５が上昇するにつれて、ブーム１５とボディ１１との間、延いてはシリンダ３８とボディ１１との間の角度の変化のために、リンク４２がシリンダ３８をブーム１５に沿ってボディの外方へ直線的に移動させる結果となり、従って、伸張ラム３０が完全に伸張すればブーム１５が伸張できる限度が大きくなる。

従って、このような構成であると、伸張ラム３０が完全に伸張するときのブーム１５の上方到達範囲は、図１に見られる線Ｃから線Ｄへと増大することができる。最大高さの位置２０において、得られる到達範囲の増大はかなりになる。この到達範囲の増大は、ブーム１５が伸張するときのブームセクションの最小オーバーラップの程度を減少させることにより得られるが、上に述べた理由のため、これは、ブーム１５の構造を損なうことはない、或いは傾きもしくはチッピングモーメントを降下位置にあるときのブーム１５について決定された設計能力以上に増大させることはない。

シリンダ３８は、該シリンダ３８が上述したようなリンク４２によりブーム１５内を直線的に移動するのを可能にする取付部４５により第１ブームセクション１６中に装着されており、シリンダ３８は第１ブームセクション１６内で直線運動以外の運動をすることを抑制されていることが分かる。

ブーム１５が最高位置２０から降下するときに、勿論、ブーム１５とボディ１１との間の角度変化により、リンク４２はシリンダ３８をブーム１５に沿って後方に引っ張り、従って、ブームセクション１６，１７の最小オーバーラップを伸張アクチュエータ３０が最大限まで伸張されたら可能とされる程度まで増大させるであろう。

図２ａは、図２に示したものと非常に似ているが、改変してある構造を示している。この図において、リフトアクチュエータ２１及びその他細部は、簡単にするため省略されている。

図２ａにおいて、ブーム１５は、図２に示すようにブーム１５の外部の枢軸位置ではなく、ブーム１５の内部の枢軸位置にある水平軸線Ａを中心として運動自在に装着されている。

従って、簡単な単式リンクであるリンク機構を提供すると言うよりもむしろ、第１リンク４２ａ、第２リンク４２及び中間要素４３を含む複雑なリンク機構を提供している。

第１リンク４２ａは、伸張アクチュエータ３０のシリンダ３８（別の実施形態においてはそうではなくてピストンロッド４０に枢軸状に結合しうる）と中間要素４３とに枢軸状に結合されている。第２リンク４２ｂは、中間要素４３と機械１０のボディ１１とに枢軸状に結合されている。中間要素４３自体は、第１ブームセクション１６に枢軸状に結合されている。

従って、このような幾何学的配置のため、ブーム１５が上昇するとき、許容される最小ブームオーバーラップが減少される。

図３において、本発明の特性を実現するための液圧手段が例示されている。図１及び図２に示したものと同様の部材は同じような引用で表示されている。

この構造において、伸張アクチュエータ３０のシリンダ３８は、図１の構造の伸張アクチュエータ３０と比較すると、改変構造になっている。シリンダ３８は、半径方向に延びる壁４６により互いに離隔された第１及び第２部分３８ａ，３８ｂを有している。

第１シリンダ部分３８ａは、その内部を滑動自在の第１ピストン３９ａを有しており、それに結合された第１ピストンロッド４０ａは、装着位置４１ａにおいて機械１０の第１ブームセクション１６に対して結合されている。

第２シリンダ部分３８ｂもまた、その内部を滑動自在の第２ピストン３９ｂを有しており、それに結合された第２ピストンロッド４０ｂは、装着位置４１ｂにおいて第２ブームセクション１７に結合されている。従って、伸張アクチュエータ３０は、シリンダ部分３８ａ，３８ｂの各非ピストンロッド側にあるチャンバ内に液圧流体を導入することにより伸張されうる。

この構造は以下のように作動しうる。
ブーム１５を伸張するために、ピストン３９ｂが許可される最大限界へと移動されるまで、液圧流体をピストン３９ｂの非ピストンロッド側で第２シリンダ部分３８ｂ内に導入する。なお、この最大限界は、ブームセクション１６，１７間の最小オーバーラップが維持されるときの状態に対応しているであろう。

ブーム１５を上昇させるために、制御弁５０から供給される液圧流体はリフトアクチュエータ２１のピストン２３の非ピストンロッド側に送られる。ブーム１５をリフトするためピストン２３が移動するときに、流体は、ピストン２３のピストンロッド側から排出されるであろう。従来の構造においては、この流体は、制御弁５０を経由してタンクＴに直接に戻りうるが、本発明に基づくと、排出された流体は、伸張アクチュエータ３０の第２シリンダ部分３８ａのピストン３９ａの非ピストンロッド側に送られる。従って、この流体は、ピストン３９ａを第１シリンダ部分３８ａの外方へ移動させて、第１ブームセクション１６に対して固定されたピストンロッド４０ａを伸張させるであろう。従って、第２ブームセクション１７はブーム１５が上昇するときに伸張し、それゆえにブームセクション１６，１７間の最小オーバーラップの限界を減少させるであろう。従って、最小オーバーラップは、ブーム１５がその最高位置２０へと向かい上昇するときに、ブーム１５がその降下位置にある場合にブーム１５が拘束される最小オーバーラップと比較して、減少する。

第１シリンダ部分３８ａのピストン３９ａのピストンロッド側から排出される流体は制御弁５０を経由してタンクＴに戻される。

ブーム１５が降下するとき、流体は、制御弁５０から第１シリンダ部分３８ａのピストン３９ａのピストンロッド側へ送られるので、ブーム１５の最大伸張量、延いてはブームセクション１６，１７の最小オーバーラップは減少する。流体は、第１シリンダ部分３８ａのピストン３９ａの非ピストンロッド側から排出されて、リフトアクチュエータ用ピストン２３のピストンロッド側に送られ、そのためブーム１５が降下することになる。リフトアクチュエータ用ピストン２３の非ピストンロッド側から排出された流体は、制御弁５０を経由してタンクＴに戻される。

本発明のこの実施形態は、改変した手段により実施されうる。例えば、伸張アクチュエータ３０が第１シリンダ部分３８ａにより提供される一体のオーバーラップ用アクチュエータ（integral overlap actuator)を有するように、伸張アクチュエータ３０が第１及び第２シリンダ部分３８ａ，３８ｂを有する代わりに、伸張アクチュエータ３０とは別に、ブーム１５が昇降するときに伸張アクチュエータ３０のシリンダ３８の取付部を移動させるよう作動するオーバーラップ用アクチュエータを設けることができるので、ブーム１５が上昇するときの最小オーバーラップは、ブーム１５が降下位置、例えば、図１に示したようなほぼ水平な位置にあるときに許容される最小オーバーラップと比較して、減少する。

リフトアクチュエータ２１に加えて、通常、リフトアクチュエータ２１とはブーム枢回軸線Ａの反対側に排出(displacement)用アクチュエータがある構造において、伸張アクチュエータ３０の装着位置を移動させるために又はさもなければブームセクション１６，１７間に許容される最小オーバーラップを調節するために使用する液圧流体は、リフトアクチュエータ２１の代わりに又はリフトアクチュエータ２１に加えてこの排出用アクチュエータから得られる。このような排出用アクチュエータは、そこから排出される流体をブーム１５の昇降時に荷重取扱い具１９の姿勢を自動的に維持するのに利用しうるよう、設けられているのが典型的である。従って、この排出用アクチュエータは、液圧回路において、図１に見られる積込み実施用アクチュエータ５３と接続しうる。

ブーム１５が昇降するときのブームセクションの最小オーバーラップの限界を調節するのに使用する流体は、その目的のためだけに設けられた排出用アクチュエータから、或いは荷重取扱い具１９の姿勢を自動的に維持する液圧回路の排出用アクチュエータから得られる。

別の実施形態において、ブーム１５は、２つ以上のセクション１６，１７を有することができる。この場合、セクションの各々は、図３に示したものに類似する構造の伸張アクチュエータ３０により次の隣接セクションに対して伸張しうる。伸張アクチュエータ３０のうちの少なくとも１つのものの装着位置は、もう１つの伸張アクチュエータ３０のピストン３９ａのピストンロッド側から排出される液圧流体により、隣接するブームセクション間の許容最小オーバーラップ量を変えるために伸張又は収縮されうる。従って、例えば図３を再び参照すると、第１シリンダ部分３８ａにおいてピストン３９ａのピストンロッド側で排出される流体は、第２及び第３伸縮ブームセクション間の同様の伸張アクチュエータ３０の第２シリンダ部分３８ａのピストン３９ａの非ピストンロッド側に送られるので、第２ブームセクション１７及び第３ブームセクション間の最小オーバーラップもまたブーム１５が昇降されるときに調節される。

許容される最小オーバーラップを変えるためにブームの幾何学的形状が液圧的に調節される各構造において、リフトアクチュエータ及び（各）オーバーラップ用アクチュエータにおけるピストンの位置は相互依存の関係にあり、従って、幾何学的形状はオペレータが介入することなく自動的に調節される。

再び図１を参照すると、ブーム１５が昇降するときに第１及び第２ブームセクション１６，１７間の最小許容オーバーラップを調節するための電気−液圧式構造の配置が示されている。

この構造において、必要ならば、リフトアクチュエータ２１はそのピストンロッド２４側に、そのシリンダ２２からのピストンロッド２４の実際の存在範囲を示す入力をコントローラ６１に供給するリニアエンコーダを含んでいてよく、従って、この入力が枢回軸線Ａの回りの実際のブーム位置を示す。しかしながら、機械１０のボディ１１に対するブーム１５の実際の角位置を示す入力をコントローラ６１に供給するため、枢回軸線Ａのところに位置したロータリエンコーダ６４が示されている。別の好適な固体センサを設けてもよく、いずれの場合もコントローラ６１が軸線Ａの回りのブーム１５の位置を確実に決定することを可能にする。

更に、リニアエンコーダ６０又は他の好適な固体センサが設けられていて、ブーム１５の絶対的な伸張限界を示す入力をコントローラ６１に提供する。

この構造において、伸張アクチュエータ３０は、図１に実線で示した水平降下位置にブーム１５があるとき最小希望オーバーラップの位置以上にブーム１５を伸張させることができる。しかしながら、コントローラ６１はアルゴリズムに基づいて作動して、ブーム１５がその降下位置へ降下するときにブームの伸張を制限し、最大荷重を支持するときに評定されるブームセクション１６，１７間のオーバーラップをブーム１５の構造設計により制約される最小値に維持する。しかしながら、ブーム１５が上昇するとき及びブームセクション１６，１７間の最小オーバーラップの減少が容認できるとき、コントローラ６１はアルゴリズムに基づいて作動して、ブームセクション１６，１７の更なる外方への伸縮を可能とするよう伸張アクチュエータ３０が更に伸張するのを許容し、かくして許容される最小オーバーラップを減少させ、従って、上方到達限界を増大させる。これは、コントローラ６１により機械的ストッパを作動するか、或いは、伸張アクチュエータ３０を更に伸張させる圧力が大きくなれないように伸張アクチュエータ３０への液圧送りラインにある逃し弁を開くか、或いはいずれかのその他の作動により達成されうる。例えば、コントローラ６１は、電気的に制御される弁５０の作動を阻止することによりアクチュエータ３０の更なる伸張を許容しなくてよい。

必要に応じて、コントローラ６１は伸張アクチュエータ３０の作動を制御し、ブーム１５により支持された荷重の大きさに応じて最小許容ブームセクションオーバーラップの量を制御し、更なる伸張従って、許容最小オーバーラップの減少が、荷重が最大定格荷重よりも小さい場合に許容される。荷重の大きさは、例えば、リフトアクチュエータ２１のピストン２３の非ピストンロッド側における液圧を検知することにより測定することができる。

本発明の範囲から逸脱することなく種々のその他の改変を行なうことができる。例えば、本発明は伸縮式取扱い機械１０におけるホイールローダについて説明してきたが、本発明は、例えばのこととして、ホイールの代わりに１対以上のキャタピラを有する自走式ローダのような任意のその他の積込み機に、或いはクレーンに、或いは荷重を取り扱うための伸縮式ブームを有する他の機械に適用してもよい。

本発明の方法により作動されうる荷重取扱い機の例示的な図である。 本発明の方法を実施するための機構を示す、図１の機械の一部の例示的な図である。 図２に類似したものであって、改変した構造についての図である。 図３に類似したものであって、代替実施形態についての図である。

Claims (9)

1. 機械を操作する方法であって、該機械は、一端で又は一端の近くで前記機械のボディに装着されたブームを有しており、該ブームは、他端に荷重取扱い具を有すると共に、少なくとも２つのセクションを含んでいて、該セクションの一方が他方内で伸縮され、伸縮の限界を調節するために少なくとも１つの伸張アクチュエータがあり、前記ブームは、少なくとも１つのリフトアクチュエータにより、降下位置と上昇位置への間の運動のため移動可能である方法において、該方法は、前記ブームが上昇位置にあるときに許容される最小オーバーラップよりも大きい最小オーバーラップを前記ブームが降下位置にあるときに前記ブームセクション間に与えるよう前記ブームセクションの相対的伸張を防止することを含む機械を操作する方法。
2. 前記ブームが上昇するときの前記ブームセクション間の前記許容最小オーバーラップを減じるよう前記ブームの幾何学的形状を機械的に調節することを含む請求項１に記載の機械を操作する方法。
3. 前記ブームセクションを相対的に伸張及び収縮させるための前記伸張アクチュエータは、一端で第１ブームセクションに対して装着されると共に、他端で第２ブームセクションに対して装着されており、第１及び第２アクチュエータの装着位置の一方は、前記ブームが上昇又は降下するときに、それぞれのブームセクションに対して移動される請求項２に記載の機械を操作する方法。
4. 線形アクチュエータが前記ブーム内に設けられており、前記装着位置の１つは、前記アクチュエータと前記機械の前記ボディとの間のリンク機構により、前記ブームが上昇又は降下されるときに前記ブームに関して直線的に可動である請求項３に記載の機械を操作する方法。
5. 前記リンク機構は、前記アクチュエータと前記機械の前記ボディとの間に真直ぐに延びる単式リンクを含む請求項４に記載の機械を操作する方法。
6. 前記リンク機構は、第１リンク及び第２リンクを含んでおり、該第１リンクは、前記アクチュエータと該第１リンクが枢軸状に結合される中間要素との間に延びており、該第２リンクは、前記中間要素と前記機械の前記ボディとに枢軸状に結合されており、前記中間要素は、前記第１ブームセクションに枢軸状に結合されされている請求項４に記載の機械を操作する方法。
7. 前記ブームが上昇するときに前記ブームセクション間の許容最小オーバーラップを減じるよう前記ブームの幾何学的形状を液圧により調節することを含む請求項１に記載の機械を操作する方法。
8. 前記ブームが上昇するときに前記ブームセクション間の許容最小オーバーラップを減じるよう前記ブームの幾何学的形状を電気−液圧的に調節することを含む請求項１に記載の機械を操作する方法。
9. 請求項１〜８のうちのいずれか１項に記載の機械を操作する方法において使用するための荷重を取り扱うブームを有する機械。

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