JP2005535390A - ピックアンドプレース方式処方薬充填装置 - Google Patents

Abstract

瓶を充填する装置は、保管場所(14)の配列を規定する棚ユニット(12)を具えている。棚ユニットは、ＸＹ平面にある配列であってもよく、１又は２以上の回転ラック(16)にある配列であってもよい。複数の貯蔵コンテナ(20)が設けられて、各々は、保管場所の中の１つに着脱自在に置かれる。計数・分配ユニット(38)、瓶供給部(30)、１又は複数のラベル印刷・貼付ユニット(36)、及び出力装置(40)も設けられる。出力装置は、キャッピングユニットが設けられる場合に使用されるのが好ましい出力シュート、出力コンベア、複数の出力ラインや出力回転ラックのような様々な形態であってよい。出力回転ラックは、専用の回転ラックであってもよく、複数の保管場所がある回転ラックの一部であってもよい。コンピュータ制御係合装置(22)はＺ方向に移動可能である。係合装置は、貯蔵コンテナと係合する第１ステージ(24)と、瓶と係合する第２ステージ(26)とを具えてよい。コンピュータ制御されたシステムは、係合装置を支持して、複数の保管場所と、計数・分配ユニットと、瓶の供給部と、ラベル印刷・貼付ユニットと、出力装置とに亘って、係合装置をＸＹ方向に移動させる。また、瓶を充填する装置を動作させる方法と、補給する方法とが開示されている。

Description

[関連出願の説明] 本出願は、２００２年８月９日に出願された米国仮特許出願第６０/４０２,４８５号「ピックアンドプレース方式処方薬充填装置」の利益を主張するものであって、該出願は、そのまま本明細書の一部となる。本出願は、同時に出願された米国特許出願第１０/４２３,３３１号「真空式分配カセット及びカウンタ」に関係している。

本出願は、総じて処方薬充填装置に関しており、より詳細には、ロボットアームやコンピュータ制御グリッパ(gripper)等を用いるタイプの装置に関する。

医薬業界では、タイプが異なる多くの錠剤を素早く瓶に分配して、調剤サービスを効率的に患者に提供する必要がある。幾つかの処方薬自動充填装置が、特許されている。例えば、米国特許第６,０３６,８２１号は、半円形の棚ユニットを有する錠剤分配システムを開示している。該ユニットは、整列した多数のバルクコンテナを持っており、各バルクコンテナは、分配される多数の錠剤を保持している。コンピュータ制御ロボットは、選択されたバルクコンテナを移動させて、該コンテナを計数/錠剤分配ユニットに置く。また、ロボットは、空の瓶を取り出して、それをラベル印刷・貼付ユニット上に置き、その後、ラベルが貼られた瓶を計数/分配ユニットに配置して、選択された所定数の錠剤が受け取られる。充填されてラベルが貼られた瓶は、短い出力コンベヤ上に置かれて、該コンベヤは、錠剤分配システムの外に瓶を移動させる。このタイプのシステムは、しばしばピックアンドプレース方式システムと呼ばれる。なぜなら、ロボットアームがバルクコンテナや瓶のような種々のアイテムを取って(pick)、例えば、計数/分配ユニット、ラベル印刷・貼付ユニット、又は出力コンベヤ等の必要な場所にそれらを置く(place)からである。

処方薬自動充填ステーションのもう１つの例に、米国特許第５,２０８,７６２号がある。その特許は、流れ作業技術に基づいた処方薬の充填方法及び装置を開示している。種々の薬は、３又は４以上の充填ラインに貯蔵されている。各ラインには、瓶のサイズが割り当てられる。処方薬は、充填される際に、要求される瓶のサイズに基づいて自動的にラインに割り当てられて、それに応じて処理される。処方薬つまり注文を満たせない場合について、対策がなされている。その結果、全ての患者の処方薬が集められて、使用可能となる。

米国特許第５,３３７,９１９号は、処方薬自動分配システムを開示している。該システムは、複数の錠剤分配ユニットが装着されるハウジング又はフレームと、ハウジングの一端にある複数の瓶供給アセンブリと、ハウジングの他端にあって、充填された瓶を排出する回転ラックとを含んでいる。ハウジング上に瓶マニピュレータアセンブリが装着されて、瓶マニピュレータフレームの水平及び垂直方向の移動と、垂直軸回りの回転とがなされるので、供給アセンブリから瓶を取り出し、分配ユニットにて瓶を充填し、充填された瓶を回転ラックに置くことができる。瓶マニピュレータフレームは、瓶に係合して瓶を支持するバネ式グリッパと、分配ユニットの歯車と噛み合って分配ユニットを動作させる駆動モータ及び歯車とを含む。システムは、薬局のホストコンピュータのプリンタポートに連結するインターフェイスを有するコントローラを含んでおり、処方箋ラベルプリンタに送られた処方箋の薬の名前及び量のデータを受信する。そのような処方箋データがコントローラにて用いられて、必要な薬、瓶のサイズ、及び分配すべき錠剤の数を有する分配ユニットが選択される。

米国特許第６,２５６,９６７号Ｂ１は、患者の注文に応じて処方薬を自動的に分配する方法及びシステムを開示している。システムは、少なくとも１つの機械列を少なくとも含んでおり、その機械列は、適当な制御システムの制御の下にて、計数可能な経口固形薬と、使用薬ユニットとで、患者の処方箋による注文を自動的に満たす。瓶、缶、箱をシステム内で操作及び運搬するのに、ロボットアセンブリが用いられてよい。瓶を位置決めするのにアンスクランブラ(unscrambler)が用いられて、瓶がロボットアセンブリによって取り上げられてもよい。ロボットアセンブリは、振動式分配器に瓶を移動させて、そこで、患者の注文に従って薬で瓶が充填される。ラベル貼り器は、患者固有のラベルを瓶に貼る。患者に送られる前に、瓶と使用薬のユニットとが、集積容器に集められてよい。

従来の処方薬充填ステーションは、多くの欠点を抱えている。幾つかの装置では、分配される錠剤が、以前に分配された錠剤と同じ経路を通ることになって、交差汚染の問題が生じてしまう。その他の従来装置では、例えば、各錠剤貯蔵コンテナにて分配技術を繰り返しているように、技術を重複して用いており、システム全体のコストが増加している。従来のシステムの多くは、広い床スペース、即ち専有面積が必要で、組織の要請が強くなっても大きさを容易に変更できない。従って、交差汚染の問題を抱えず、技術を不要に重複させず、専有面積が小さく、大きさを容易に変更できる錠剤分配システムの要求がある。

本発明は、瓶を充填する装置に関しており、該装置は、保管場所の配列を規定する棚ユニットを具えている。棚ユニットは、ＸＹ平面にある配列、又は、１若しくは２以上の回転ラック上にある配列であってもよい。複数の貯蔵コンテナが設けられて、各々は、保管場所の１つに着脱自在に置かれる。また、計数・分配ユニットと、瓶の供給部と、ラベル印刷・貼付ユニット(ユニットは、単一の装置であってよく、別々の構成要素からなってもよい)と、出力装置即ち出力位置とが設けられる。出力装置には、様々な形態が採用されてよい。例えば、キャッピングユニットが設けられている場合には、出力シュートが用いられるのが好ましく、さらに、出力コンベヤ、複数の出力レーンや出力回転ラックが用いられてもよい。出力回転ラックは、専用の回転ラック、又は、複数の保管場所を与える回転ラックの一部であってもよい。コンピュータ制御係合装置により、Ｚ方向への移動が可能となる。係合装置は、貯蔵コンテナと係合する第１ステージと、瓶と係合する第２ステージとから構成されてよい。コンピュータ制御されたシステムは、係合装置を支持して、複数の保管場所と、計数・分配ユニットと、瓶供給部と、ラベル印刷・貼付ユニットと、オプションのキャッパーと、出力装置とに亘って、係合装置をＸＹ方向に移動させる。

また、本発明は、装置の内部及び外部を規定するハウジングを具えており、自動的に瓶を充填する装置に関する。棚ユニットは、保管場所の配列を規定し、装置内部に配置される。複数の貯蔵コンテナが設けられて、各々は、保管場所の１つに着脱自在に置かれる。カウンタ・ディスペンサ部は、装置内部に配置される。瓶供給部には、装置内部にアクセスする少なくとも１つの分配端がある。出力装置には、装置内部にアクセスする入力端と、装置外部にアクセスする出力端とがある。コンピュータ制御されたロボットは、Ｘ、Ｙ及びＺ方向に移動可能であって、複数の保管場所と、カウンタ・ディスペンサ部と、瓶供給部と、出力装置とに亘って移動する。入出力ハウジングは、該入出力ハウジングと装置内部との間にある後側バリアと、該入出力ハウジングと装置外部との間にある前側バリアとを有しており、入出力領域が、前側バリアと後側バリアとの間で規定されている。インターロックは、前側バリアと後側バリアの両方が、同時にロック解除されることを防止する。

また、本発明は、係合装置の第１ステージを用いて、保管場所の配列と計数・分配ユニットとの間でカセットを移動させる工程と、係合装置の第２ステージを用いて、瓶保管部から、ラベル印刷・貼付ユニット、計数・分配ユニット、オプションのキャッパー、そして出力場所へと直列的に瓶を移動させる方法に関する。しかしながら、瓶の移動は、その順序で行われる必要はない。例えば、充填又はキャッピングされた後に、瓶がラベル印刷・貼付ユニットに移動してもよい。

また、本発明は、ピック位置に回転ラックを回転させる工程と、回転ラックからカセットを取り出して、計数・分配ユニットにカセットを置く工程と、瓶保管部から瓶を取り出して、ラベル印刷・貼付ユニット(ユニットは、単一の装置であってよく、別々の構成要素からなってもよい)に瓶を置く工程と、瓶にラベルを貼る工程と、瓶を計数・分配ユニットに移動させる工程と、瓶を出力位置に移動させる工程と、カセットを回転ラックに戻す工程とを含む方法に関する。キャッピング工程が、オプションで含まれてもよい。例えば、瓶が充填されるまでキャッピングが行われないように、その方法の幾つかの工程は、他の工程の前に実行される必要があるが、ラベルの印刷及び貼付けのようなその他の工程は、いつでも実行されてよい。

また、本発明は、入出力ハウジングを動作させることで、瓶の充填が行われている時に、カセットを取り出し、又はカセットを装置に加える方法に関する。

本発明の装置及び方法では、カセット及び瓶を計数・分配ユニットに置くことで、分配されるアイテムは、長い共通の経路を移動する必要がなく、それ故に、交差汚染は最小にされる。また、計数用ハードウェアと、ある種の分配用ハードウェアとを、重複して設ける必要はない。従来のシステムと比較して、装置の大きさは容易に変更されて、装置の設置面積は小さくなる。注文のグループ化は、例えば、所定の患者の注文を同じ出力ラインに置くことで実施できる。それらの利点及び利益等は、以下に記載された発明を実施するための最良の形態から明らかにされるであろう。

図１Ａ及び１Ｂは、本発明の処方薬充填装置(10)を、各種の扉及び引出しが開いた状態にて、前から見た斜視図である。装置(10)は、通常、処方薬について専門的に瓶詰めを行う。しかしながら、このような必要は必ずしもなく、処方薬充填装置として示されている装置(10)は、装置(10)の利用又は請求項の技術的範囲を、処方薬の分配に限定することを意図して示されていない。図１Ｃは、装置(10)の平面図である。図２は、本発明の処方薬充填装置(10)を後から見た斜視図である。前、後、左及び右に対する全ての言及は、図１Ａに示された向きを基準としてなされている。

図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図２にて、装置(10)は、少なくとも１つの棚ユニット(12)を含んでおり、棚ユニット(12)は、保管場所(14)の配列を含んでいる。図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図２では、１対の棚ユニット(12)は、１対の回転ラック、つまり、左側回転ラック(16)と右側回転ラック(18)として実施されている。しかしながら、棚ユニット(12)を、ＸＹ平面内の配列としてもよい。回転ラックが設けられる場合、回転ラックは、２又は３以上の部分に、例えば、上側半体及び下側半体や個別の棚等に、垂直方向に沿って分割されてよい。これら部分は、個々に制御されて、他の部分と独立に回転してもよい。各保管場所(14)には、貯蔵コンテナ即ちカセット(20)があって、それは、保管場所(14)に着脱自在になっている。各貯蔵コンテナ(20)には、数量が離散的であって種別が特定された薬物が収容されている。好ましい貯蔵コンテナ即ちカセット(20)については、図１９乃至２４と共に後述する。

また、装置(10)は、図２に示すようなコンピュータ制御された係合装置(22)を含んでいる。係合装置(22)は、上側即ち第１ステージ(24)と、下側即ち第２ステージ(26)とを有する２段式係合装置である。係合装置(22)の上側及び下側ステージは、以下に説明するように、夫々別々にＺ方向に移動可能である。係合装置(22)の上側ステージ(24)は、棚ユニット(12)の保管場所(14)に収容された貯蔵コンテナ即ちカセット(20)と連繋するように設計されている。係合装置(22)の下側ステージ(26)は、瓶と連繋するように設計されている。コンピュータ制御されたシステム(28)(図５参照)は、Ｘ及びＹ方向に係合装置(22)を移動させる。コンピュータ制御システム(28)は、電気で、空気圧で、又は油圧で駆動されてよい。係合装置(22)及びコンピュータ制御システム(28)を、まとめてロボットとして考えてよい。ロボットの好ましい実施例が開示されているが、当該技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、ロボットについて様々な多数の実施例が可能であることを理解するであろう。

図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図２に示すように、装置(10)は、瓶供給部(30)をさらに含んでおり、係合装置(22)の下側ステージ(26)は、薬物又は錠剤で満たされる瓶を、瓶供給部(30)からピックアップ、即ち取得する。錠剤、薬物及び薬物ユニットの用語は、本明細書にて交互に用いられており、タブレット、カプセル、カプレット、ゲルキャップ(gel-cap)、ピル等を意味するように広く解釈されることが意図されている。瓶供給部(30)は、種々の形態を採り得る。図１Ｂ及び図２に示されるように、瓶供給部(30)に複数の箱を用いて、各箱は、直径及び/又は長さが異なる複数の瓶を、所望の向きで保持してもよい。各箱には、箱の中身を識別するバーコードが付けられてもよい。その目的は以下で説明される。箱の底に亘る開口(32)によって、瓶へのアクセスが可能にされており、取られる瓶の直径及び/又は長さに応じた複数の瓶取得位置が与えられている。各箱からは１つの瓶のみにアクセスできるように、各箱にある瓶の直径に応じた様々な直径の制止シリンダ(34)が、開口(32)に隣接して設けられている。最も低い位置にある瓶が取り除かれると、箱の中に残っている瓶は重力によって落ちて、別の瓶が最も低い位置に現れる。瓶供給部(30)は、本発明の範囲内において、公知のタイプの瓶デスクランブラ(descrambler)や、様々なタイプの公知の排出シュート及び機構を含む他の方法で実施されてよい。本発明は、瓶供給部(30)を実施する特定の方法に限定されない。

また、装置(10)は、ラベル印刷・貼付ユニット(36)(時として、ラベル印刷・貼付部として言及される)を含んでおり、そのユニット(36)は、係合装置(22)の下側ステージ(26)と連繋するように設計されている。ラベル印刷・貼付ユニット(36)は、薬剤識別情報をラベルに印刷して、係合装置(22)の下側ステージ(26)を用いてそこに届けられた瓶に、印刷されたラベルを貼り付ける。ラベル印刷・貼付ユニット(36)の一例は、２００２年７月１８日に出願された米国特許出願第１０/１９７,７４２号、表題「Apparatus and Method For Applying Labels to A Container」に開示されている。本発明の範囲から逸脱しなければ、ラベル印刷・貼付部のその他のタイプを使用してよい。例えば、ラベル印刷・貼付部は、図に示すような単一の構成として、又は２つの別個の部分として実施されてよい。本発明は、ラベル印刷・貼付ユニット(36)の詳細に限定されることはなく、本明細書で用いられる言葉は、単一又は複数ユニットであるタイプの装置を両方とも含むことを意図している。

さらに、装置(10)は、錠剤即ち薬物計数・分配ユニット(38)を含んでおり、それは、図２５乃至図３２と共にその細部について説明される。計数・分配ユニット(38)は、係合装置(22)の上側ステージ(24)から、カセット即ち貯蔵コンテナ(20)(図１９乃至図２４と共にその細部が説明されている)を受け取るように設計されており、図１６Ａ及び図１６Ｂに示されている。更に、係合装置(22)の下側ステージ(26)(図９及び図１０を参照)によって、計数・分配ユニット(38)に瓶が挿入されて、計数・分配ユニット(38)は瓶と係合して、カセット即ち貯蔵コンテナ(20)の薬物で瓶を充填するように動作する。計数・分配ユニット(38)は、錠剤即ち薬物を、各瓶に分配するように構成されている。

さらに、装置(10)には、出力位置又は出力装置(40)がある。出力位置又は出力装置(40)は、分配される薬物が充填されてラベルが貼られた(さらに、随意的に、蓋が付けられた)瓶を、保持し、収納し、又は含むように設計されている。図１Ａ、図１Ｂ及び図２に示すように、出力装置(40)は、充填された瓶が配置される複数のラインであってもよい。それらラインには、ピック発光部(pick lighting)であるＬＥＤ(41)が設けられてよい。それらの図に示すように、８つの出力ラインが、ピック発光部たるＬＥＤ(41)と共に設けられてよい。出力ラインの中の７つは、注文のグループ化に用いられる一方で、ラインの中の１つは、例外管理をするために用いられる。(例外管理は、処方薬が分配される前に、カセットから錠剤が枯渇するような出来事の結果として生じる瓶の管理を含む。) 注文が揃うと、ピック発光部(41)は、そのことをオペレータに知らせる。しかしながら、出力装置(40)は、既に述べた棚ユニット(12)の保管場所(14)を含むような様々な構成であってもよいことは、理解されるべきである。加えて、出力装置(40)は、出力コンベア、又は専用の出力回転ラックであってもよい。さらに、装置(10)は、充填された瓶に蓋をする、即ち瓶を閉じるキャッピング装置を含んでいてもよい。キャッピング装置が装置(10)に含まれるならば、出力装置(40)は、滑り台を用いた構成であってもよい。出力ライン(40)の入口端と出口端の両方に、コンピュータ制御された扉やその他のバリア(図示せず)が設けられてもよく、これによって、オペレータが、装置(10)の内部に手を又は物を入れることが防止されて、安全性が増すことになる。

装置(10)はオンボードコンピュータ(図示せず)を有しており、又は、薬局内の何処かに配置されたワークステーションで、装置(10)が制御されてもよい。棚ユニット(12)が１又は２以上の回転ラックである場合、そのコンピュータ又はワークステーションが棚ユニットを制御する。コンピュータ又はワークステーションは、係合装置(22)及び制御システム(28)を制御して、瓶供給部(30)と、ラベル印刷・貼付ユニット(36)と、計数・分配ユニット(38)と、キャッパー(図示せず)と、出力装置(40)と、棚ユニット(12)に置かれたカセット(20)とに亘って、係合装置(22)を移動させる。さらに、装置(10)は、キーボード(42)を含んでおり、又は、装置(10)の上部にあるレール(図示せず)に装着されたタッチセンシティブスクリーン(図示せず)やＲＦ装置のような、同種の入力用通信デバイスを含んでおり、それらを通じて、オンボードコンピュータ又はワークステーションに情報が伝えられる。図１Ａでは、キーボード(42)は開位置にあって、装置(10)から延びており、人がアクセス可能とされている。図１Ｂでは、キーボード(42)は閉じられて、アクセス不可能な位置にある。本発明の範囲内において、出力装置(40)及び入力装置(42)の形態及び配置は、開示されたものから大幅に変更できることを理解すべきである。

図３Ａは、処方薬充填装置(10)の別の実施例の正面図であって、ハウジングが取り除かれており、１つの回転ラック(16)が左側にある。図３Ｂは、図３Ａの装置を左後側から見た斜視図であり、図３Ｃ、図３Ｄ及び図３Ｅは夫々、図３Ａに示す処方薬充填装置(10)の背面図、下面図及び左側面図である。図１Ａ、図１Ｂ、図１Ｃ及び図２にと共に説明した構成及び動作と似た構成及び動作に関する要素には、同じ符号が与えられる。図３Ａでは、ハウジングが取り除かれていることに加えて、出力装置(40)及び入力装置(42)も取り除かれている。図３の処方薬充填装置(10)は、タイプが異なる瓶供給部(30)を用いている。その瓶供給部は、(30')として図３に示されている。瓶供給部(30')は、複数の垂直型ディスペンサ(80)(81)(82)を用いて実現されており、それらディスペンサ(80)(81)(82)は、大きさの異なる瓶を保持し、又は、共通して使用される大きさの瓶をさらに保管するために設けられている。垂直型ディスペンサ(80)(81)(82)には、バーコードが付されてよく、以下で説明する目的のために、バーコードによって、ディスペンサの中身が識別される。垂直型ディスペンサ(80)(81)(82)の底には、エスケープ機構(84)(85)(86)が夫々存在する。コンピュータ制御された係合装置(22')の下側ステージ(26)によって瓶(88)が取り出される際に、エスケープ機構(84)は、瓶(88)によって部分的に覆われる。係合装置(22')は、以下に説明するように図１の係合装置(22)とは若干異なっている。エスケープ機構(84)(85)(86)には、公知である任意の形態を採用してよい。例えば、最も低い位置にある瓶の下にてカートリッジ(図示せず)が摺動すると、その瓶が解放されてカートリッジに落ちる一方で、垂直型ディスペンサ内にある他の全ての瓶は、１場所分だけ下がる。カートリッジが回収されると、カートリッジが再度挿入されて別の瓶が取り出されるまで、残りの瓶の位置は維持される。本発明の範囲内において、公知の多種多様な任意の機構が用いられてよい。

図３Ｂ及び図３Ｄに最も良く示すように、左側回転ラック(16)の保管場所(14)は、若干パイ状になっている。図３Ａ及び３Ｃに最も良く示すように、回転ラック(16)に設けられた垂直軸に沿って、複数の位置決め用歯車(90)が配置されている。カセット(20)が個々の保管場所(14)に再度挿入される際、位置決め用歯車(90)によって、カセット(20)の位置決めが行われる。以下にてより詳細に記載されているように、カセット(20)は、その保管場所(14)に正確に位置決めされた後、若干下げられる。これによって、カセットの底にある窪みが、位置決め用ピン(92)と結合する。最後に、図３Ａ及び図３Ｃに示すように、処方薬充填装置(10)には、複数のレベラー(leveler)又は足部(94)が設けられて、装置(10)の高さが調整されてもよい。

図４Ａ、図４Ｂ、図４Ｃ及び図４Ｄは夫々、本発明の一実施例に基づいたマルチステージ型(２ステージ型)係合装置(22')の斜視図、右側面図、上面図及び正面図である。係合装置(22')は、図１に示された実施例、又は図３に示された実施例の何れかにて用いられてよい。係合装置(22')の上側ステージ(24)には、パネル(46)の形態をしたアームツール端(ＥＯＡＴ)がある。パネル(46)には、２つの受動グリッパ(48)が設けられている。これら受動グリッパ(48)は、切り欠きが形成された帯部材である。切り欠き付き帯部材(48)の各々によって、切り欠き付き帯部材(48)とパネル(46)の間に、溝(49)が形成されている。また、ＥＯＡＴの縁に沿って、カセット位置決め用部材(51)が設けられている。

バーコードリーダ(53)が設けられて、様々な目的に用いられてよい。例えば、バーコードリーダ(53)は、上側ステージ(24)のＥＯＡＴ(46)が、取り出すべきカセットに隣接する際に用いられて、ＥＯＡＴ(46)がカセット(20)と係合する前に、正しいカセット即ち貯蔵装置(20)が選択されていることが確認される。また、バーコードリーダ(53)は、最充填や点検等の後に、カウンタ、又は装置(10)の外側の何れかから、回転ラック内の位置にカセットが戻されつつある際に、カセット上のバーコードを読む。また、バーコードリーダ(53)は、装置(10)に補充されつつある新たなカセット上のバーコードを読む。また、以下で説明するように、バーコードリーダ(53)が瓶供給部(30)(30')のバーコードを読むことで、数ある中から正しい瓶が選択されることが保証される。

上側ステージ(24)は、モータ(57)、ギアボックス(59)、エンコーディングディスク(61)及びセンサーボード(63)によって、軸(55)回りで回転する。センサーボード(63)は、種々のホーム及びターゲットセンサを支援する。図４Ａに示したカセット(20)はホーム位置にあって、ホーム位置は、カセット(20)を計数・分配ユニット(38)に挿入するのに必要な位置である。しかしながら、以下にてさらに説明するように、ＥＯＡＴ(46)が軸(55)回りで回転して、カセットが回転ラックからピックされることに加えて、カセットが回転ラックに戻る必要がある。モータ(57)、ギアボックス(59)、エンコーディングディスク(61)及びセンサーボード(63)は、公知の方法で動作して、軸(55)に対するＥＯＡＴ(46)の角度位置が正確に制御される。

係合装置(22')の上側ステージ(24)は、ウォームギア(65)と、リニアレール又は送り台(図示せず)とによって、Ｚ方向に移動できる。また、Ｙ方向に延びた軸(55)回りの回転によって、上側ステージ(24)を、Ｚ軸方向に移動させてもよい。

係合装置(22')の下側ステージ(26)にも、ＥＯＡＴが設けられている。ＥＯＡＴは、グリッパ機構(67)の形態を有してよい。グリッパ機構(67)は、例えば、対向配置された可動アームを有するラックアンドピニオン式グリッパのような、種々の方法で実現されてよい。アームを共に動かして瓶を挟んで保持するために、そして、アームを離して瓶を解放するために、グリッパ用モータ(69)が設けられる。瓶供給部では、グリッパ機構(67)は、ほぼその中央位置にて瓶を捉える。グリッパ機構(67)は、自己復帰式(self-centering)であって、様々な直径の瓶を掴める能力があってよい。さらに、バーコードリーダ(53)は、(設けられる場合には)正しい瓶供給部が装置に挿入されていること、及び/又は、正しい大きさの瓶が選択されていることを、瓶供給部(30)の箱、又は瓶供給部(30')のディスペンサに付けられたバーコードを読んで確認する。

グリッパ機構(67)は、モータ(71)又は３ポジションソレノイド(three postion solenoid)が動作して、異なる３つの向き(０°、９０°及び１８０°)の中の１つを採るようにされてよく、これによって、瓶充填プロセスの様々な工程において、様々な向きの瓶が掴まれて、適切な向きに回転される。瓶供給部(30)にて、瓶が反転される必要があれば、グリッパ機構(67)は、瓶を１８０°回転できるだろう。その後、係合装置(22)は移動して、ＥＯＡＴ機構(67)が印刷・貼付ユニット(36)に配置されて、そこで、瓶がチャックに挿入されるであろう。印刷・貼付ユニット(36)のチャックから瓶が取り出されて、計数・分配ユニット(38)に運ばれる際に、瓶は、水平方向から垂直方向に９０°回転される必要がある。計数・分配ユニット(38)にて、錠剤又は薬物が瓶に充填された後、充填された瓶はキャッピングステーションに、及び/又は出力位置(40)に送られてよい。

係合装置(22)の下側ステージ(26)には、ケーシング(73)に覆われたウォームギアが設けられる。ケーシング(73)内でウォームギアが回転すると、下側ステージ(26)は、ウォームギアの回転方向に応じて、正又は負のＺ方向に移動する。

当該技術分野における通常の知識を有する者は、図１Ｃの係合装置(22)に見られるように、１つのウォームギアを用いて、上側ステージ(24)及び下側ステージ(26)の両方を動かしてよいことを理解するであろう。例えば、係合装置(22)の下側ステージ(26)は、ラッチ、カム、ソレノイド駆動式ピン(図示せず)又はその他の類似の手段を介して、１つのウォームギアに選択的に接続されてよい。これによって、下側ステージ(26)は、１つのウォームギアに選択的に接続されて、そのウォームギアに沿ってＺ方向に移動する。従って、１つのウォームギアが駆動されていると、上側ステージ(24)がＺ方向に継続的に移動する一方で、下側ステージ(26)はＺ方向に選択的に移動する。しかしながら、その他の動作の組合せも可能である。当該技術分野における通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、パネル(46)及びグリッパ機構(67)とは異なるタイプのＥＯＡＴが設けられてよいことを理解するであろう。また、本発明の範囲内において、各種モータ、歯車及びセンサ等について、代わりの機構が設けられてもよい。

図４Ｂに最も良く示されているように、ＥＯＡＴ(46)がある程度の「遊び」又は許容範囲を有するように、バネ(75)及びガイドロッド(77)が設けられてよい。これによって、カセット(20)に対してＥＯＡＴ(46)を正確に位置決めする際の限界が幾分軽減される。故に、上側ステージ(24)がカセット(20)に向かって動かされると、バネ(75)が圧縮されて、ガイドロッド(77)に沿ってＥＯＡＴ(46)が後方に(図４Ｂにて右側に)移動するので、コンピュータ制御された係合装置(22)又はカセット(20)が損傷しない。

図４に示すコンピュータ制御係合装置(22)の説明の最後として、ケーブルトラック(78)が公知の方法で設けられて、コンピュータ制御係合装置(22)に出入りする制御・電力ラインが安全に案内されてもよい。

図５Ａ、図５Ｂ、図５Ｃ及び図５Ｄは夫々、Ｘ−Ｙ方向に係合装置(22)(22')を移動させるコンピュータ制御されたシステム(28)の正面図、上面図、右側面図及び後から見た斜視図である。コンピュータ制御係合装置(22')は、カセット(20)及び瓶(88)の両方を持っているように示されているが、動作中、コンピュータ制御係合装置(22')は、何れか一方のみを持っているだろう。図５Ａに示すように、コンピュータ制御されたシステム(28)は、Ｈ型のフレーム(100)を含んでおり、該フレーム(100)は、平行な２つの垂直ビーム(102)と、センタービーム(104)とで構成されている。センタービーム(104)は、平行ビーム(102)に直交するように、これらの間に挿入されている。センタービーム(104)は、平行ビーム(102)に可動に連結されており、Ｙ方向に移動可能になっている。例えば、平行ビーム(102)は、Ｈ型フレーム(100)のセンタービーム(104)が取り付けられる鎖又はベルト(106)を収納してもよい。モータ(108)によってベルト又は鎖(106)が回転すると、モータ(108)の回転方向に応じて、センタービーム(104)がＹ方向に上下する。移動端(ＥＯＴ)センサ(112)(113)(図５Ｄに最も示されている)は夫々、＋Ｙ及び−Ｙの移動限界を与えており、ホームセンサ(114)は、コンピュータ制御係合装置(22)がホーム位置にあるか否かを示す。開示された実施例では、センサ(112)(113)は固定されており、移動している部分にあるターゲットに反応するが、当該技術分野における通常の知識を有する者は、ターゲットが固定されて、移動している部分にセンサが配置されてもよいことを理解するであろう。

コンピュータ制御システム(28)は、モータ(118)で駆動されるウォームギア又はスクリューギア(116)を含んでいる。係合装置(22)(22')は、スクリューギア(116)に支持されており、スクリューギア(116)がモータ(118)で回転すると、Ｈ型フレーム(100)のセンタービーム(104)に沿って、つまりＸ軸に沿って、係合装置(22)(22')は移動する。ＥＯＴセンサ(120)(121')は夫々、＋Ｘ方向と−Ｘ方向の移動限界を与える。開示された実施例では、センサ(120)(121)は固定されて、移動している部分にあるターゲットに反応するが、当該技術分野における通常の知識を有する者は、ターゲットが固定されて、移動している部分にセンサが配置されてもよいことを理解するであろう。

当該技術分野における通常の知識を有する者は、Ｘ及びＹ方向について望むような移動を行うために、その他の多くのタイプの機械装置が設けられてよいことを理解するだろう。例えば、システム(28)を９０°回転させてＩ型フレームを構成して、Ｘ方向の動きは鎖で、Ｙ方向の動きはウォームギア又はスクリューギアで行われてもよい。その他のタイプの歯車/駆動系の配置も可能である。ピストンやロッド等を伴った油圧又は圧空システムのような、その他の原動手段も用いられてよい。

図６乃至図１６Ｂは、コンピュータ制御システム(28)が用いられて、図１及び図３に示した実施例の装置にて、先に説明した様々な場所の間を係合装置(22)(22')が移動する様子を説明する各種の図面である。係合装置は、左に動いて、左側回転ラック(16)からカセット(20)をピックすること、右に動いて、右側回転ラック(16)からカセット(20)をピックすること、右に動いて下降して、瓶をピックする位置中のある位置から瓶をピックすること等を行ってよい。瓶供給部(30)(30')、ラベル印刷・貼付ユニット(36)、計数・分配ユニット(38)、出力装置(40)、棚ユニット(12)に置かれたカセット(20)及びキャッピングユニットに亘って、係合装置(22)(22')を移動させるように、コンピュータ制御システム(28)は装置(10)内に配置される。

図６は、下側ステージ(26)がエスケープ機構(84)から瓶(88)をピックする際において、(図４に示すタイプの)コンピュータ制御係合装置(22')を見下ろした上面図である。

図７及び図８は夫々、後から見た斜視図と上面図とであって、係合装置(22)の下側ステージ(26)と、ラベル印刷・貼付ユニット(36)とが連繋する様子を示している。係合装置(22)は、１つのスクリュ又はウォームギアが用いられて上側ステージ(24)及び下側ステージ(26)の両方が動かされるタイプであることに留意のこと。ラベル印刷・貼付ユニット(36)は、上述の米国特許出願第１０/１９７,７４２号にて説明されたものであってよい。ラベル印刷・貼付ユニット(36)は、ハードウェアに変更を要することなく、さまざまな直径及び長さの瓶を収容できる。さらに、ラベル印刷・貼付ユニット(36)は、瓶の長さに関係なく、瓶上の好ましい場所にラベルを正確に位置合わせする。ラベル印刷・貼付ユニット(36)はチャック機構を含んでおり、該チャック機構は、瓶と係合する可動な複数のグリップピン(gripping pin)を有している。

図７及び図８は、係合装置(22)の下側ステージ(26)と、ラベル印刷・貼付ユニット(36)とが連繋する様子を示している。特に、下側ステージ(26)のグリッパ機構(67)は、瓶供給部(30)から取り出される方向に、即ち水平に瓶を保持しているべきである。コンピュータ制御システム(28)は、ラベル印刷・貼付ユニット(36)に隣接するように係合装置(22)を位置決めする。下側ステージ(26)は、Ｚ方向に(図７ではページに向かって)移動して、チャックアセンブリに瓶を並べる。コンピュータ制御システム(28)は、＋Ｘ方向に(図７にて左側に)係合装置(22)を移動させて、ラベル印刷・貼付ユニット(36)のチャックに瓶が配置される。ラベル印刷・貼付ユニット(36)のチャックが瓶を受け取った後、下側ステージ(26)は瓶を解放し、チャックによって瓶が回転されて、ラベルが貼られる。ラベルが貼られた後、下側ステージ(26)が瓶を再度掴む一方で、ラベル印刷・貼付ユニットのチャックは瓶を解放する。その後、下側ステージ(26)は、(チャックから離れる−Ｘ方向に)戻される。

ラベル印刷/ラベル貼付プロセスが完了した後、下側ステージ(26)が用いられて、ラベル印刷・貼付ユニット(36)から錠剤計数・分配ユニット(38)に、瓶が移動する。図９は、係合装置(22)の下側ステージ(26)が、錠剤計数・分配ユニット(38)に瓶を配置している様子を示す側面図である。図９では、瓶供給部(30)は、図１に示すタイプであるが、コンピュータ制御係合装置(22)は、１つのウォームギアを用いるタイプであることに留意のこと。図１０の斜視図には、図４に示されたタイプのコンピュータ制御係合装置(22')が示されている。また、ラベル印刷・貼付ユニットのチャック(123)の向きは、図７に示すものと反対であることに留意のこと。計数・分配ユニット(38)は、図１９乃至図２４を参照して以下で説明されるタイプであってもよい。係合機構(22)の下側ステージ(26)が移動して、錠剤計数・分配ユニット(38)から分配される錠剤を受け取る位置に、瓶(88)を位置決めする。その移動には、９０°回転させて、水平位置から垂直位置に瓶を移動させることが必要であろう。瓶(88)は、図９に示す適当な位置に単に置かれてもよく、又は、図１０及び図２６に示すように受動的に若しくは能動的に(図示せず)アームと係合してもよい。

図１１、図１２及び図１３は夫々、前から見た斜視図と２つの上面図であって、係合装置(22)の上側ステージ(24)と、図１の装置(10)の右側回転ラック(18)に置かれたカセット即ち貯蔵コンテナ(20)とが連繋する様子を示している。図１１に示すように、カセット即ち貯蔵コンテナ(20)は、少なくとも１つのＩ字ビーム型バー(126)(又は、Ｌ字型バー、Ｃ字型バー等。図示せず)を持っており、それは、図１１に示すように水平に配置される。理解されるように、Ｉ字ビーム型バー(126)の一端は、ＥＯＡＴのパネル(46)が持っている切り欠き付きバー(48)で形成された溝(49)に嵌められる。図１１に示すように、２つのＩ字ビーム型バー(126)が設けられており、それらは、ＥＯＡＴのパネル(46)の２つの溝(49)に嵌合する。説明したように、パネル(46)は、Ｙ方向に延びた軸(55)回りで回転できて、これによって、パネル(46)はＺ方向に移動する。さらに、係合装置(22)はＺ方向に延びたスクリュを含んでおり、これによって、上側ステージ(24)が、つまりパネル(46)がＺ方向に移動する。

右側回転ラック(18)に配置された所望の貯蔵コンテナ(20)をピックする場合、コンピュータ制御システム(28)のモータ(118)が、係合装置(22)を＋Ｘ方向に移動させて、上側ステージ(24)が「ピック列(pick column)」に隣接する。ピックコラムは、ほぼ９時の位置にある回転ラック(18)の列である。ピック列は、回転ラックの直径やコンピュータ制御システム(28)の場所のような因子に応じて変化するだろう。同時に(又はその前後に)、モータ(108)は、係合装置(22)をＹ方向に移動させて、「ピック位置(pick position)」に、つまり、ピック列内にある所望の貯蔵コンテナ即ちカセット(20)に隣接するように、上段ステージ(24)を運ぶ。

また、パネル(46)は、必要に応じて回転されて、図１２に示す位置に運ばれる。＋Ｘ方向(図１２にて右向き)に若干動くことで、溝(49)(図１２に示さず)がＩ字ビーム型バー(126)(図１２に示さず)の下に配置される。(設けられている場合には)バーコードリーダ(53)が、適切なカセットが選択されたことを確認するために用いられてよい。適切なカセットが選択されている場合、コンピュータ制御システム(28)が、＋Ｙ方向(上方)に係合装置(22)を移動させると、Ｉ字ビーム型バー(126)が溝(49)と係合する(図１１参照)。＋Ｙ方向に引き続いて移動することで、カセット(20)は、位置決め用ピン(92)から外れる。適切なカセットが選択されていることが確認されて(これはオプションであるが望ましい工程である)、カセットが係合された後、ソレノイド駆動式ピン(図示せず)又はその他の類似の手段が、カセットを係合装置(22)にロックする。図１２にて左に移動すると、図１３に示すように、カセット(20)は、回転ラック(18)から引き出され、又は取り出される。

図１４は、係合装置(22)の上段ステージ(24)と、図１の左側回転ラック(16)に置かれたカセット(20)とが連繋する模様を示す上面図である。図３の左側回転ラック(16)の手順も同様であってよい。左側回転ラック(16)から「ピックする」ことは、右側回転ラック(18)からピックすることとほぼ同様に行われる。それらの違いは、係合装置(22)の位置と、左側回転ラック(16)のピック列の場所である。左側回転ラック(16)に配置された所望の貯蔵コンテナ(20)をピックする場合、ピック列は２時の位置にある。しかしながら、この場合も、ピック列は、回転ラックの直径やコンピュータ制御システム(28)の場所のような因子に応じて変化するだろう。左側回転ラック(16)からピックする場合、係合装置(22)は、右側回転ラック(18)からピックする場合ほどＺ軸に沿って進まない(つまり、ほぼ中間にある)。

図１５は、錠剤計数・分配ユニット(38)へのカセット挿入方向を示している。右側回転ラック(18)でピックが起こる場合、パネル(46)は、軸(55)回りに約９０°時計回りに回転される。左側回転ラック(16)でピックが起こる場合、パネル(46)は、軸(55)回りに約６０°反時計回りに回転される必要がある。また、上段ステージ(24)は、スクリュ又ウォームギアの「突き当たり」端(即ち、図１５の上側)まで移動する必要がある。その後又は同時に、コンピュータ制御システム(28)は、図１６Ａに示すように、錠剤計数・分配ユニット(38)に係合装置(22)を近接させる。上側ステージ(24)がＺ方向に移動することで、錠剤計数・分配ユニット(38)にカセット(20)が挿入される。その後、係合装置(22)は、図１６Ｂに示すようにカウンタ/ディスペンサ部(38)にてカセット(20)を解放して、その他の作業を行ってもよい。

図１７は、本発明の処方薬充填装置(10)の別の実施例を示している。図１７に示す実施例は図３に示す実施例と似ているが、処方薬充填装置(10)に、１対の回転ラックが、即ち左側回転ラック(16)及び右側回転ラック(18)が設けられている点が異なる。図１７では、処方薬充填装置(10)は、後から見られている。

図１７に図示された処方薬充填装置(10)には、補充イン/補充アウトハウジング(128)が設けられている。補充イン/補充アウトハウジング(128)(入出力ハウジングと称される場合もある)は、図１８Ａ乃至図１８Ｃに詳細に図示されている。補充イン/補充アウトハウジング(128)には、図１８Ｂに最も良く示されるように、後扉(129)が、図１８Ｃに最も良く示されるように前扉(130)が設けられている。後扉(129)及び前扉(130)は、コンピュータ制御されており、１度に２つの扉の一方のみが開くように、図示を省略したインターロックシステムを具えていてよい。インターロックシステムは、リンク機構やソレノイド駆動式ピン等を含めた任意の公知の形態を採ってよい。補充イン/補充アウトハウジング(128)の前部には、図１８に示すように、ＬＥＤ(131)又はその他のタイプのインジケータが設けられて、前扉(130)が開けられてよい時を知らせてもよい。前扉(130)には、ハウジング(128)の中を見るための窓(132)と、扉用ハンドル(133)とがあってよい。当該技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、任意の適当なタイプのバリアが扉(129)(130)の代わりに用いられてよいことを理解するであろう。

補充動作では、コンピュータ制御係合装置(22)(22')は、補充する、点検する、又は他のカセットと置換する必要があるカセットを選択して、図１８Ａに示すように、補充イン/補充アウトハウジング(128)にそれを送る。図１８Ｂは、コンピュータ制御係合装置(22)(22')が、補充イン/補充アウトハウジング(128)にカセット(22)を挿入する様子を示している。補充イン/補充アウトハウジング(128)にカセットが置かれ、後扉(129)が閉じられてロックされると、前扉(130)のロックが解除される。そして、ＬＥＤ(131)又はその他の表示装置が点灯して、補充、点検、又は置換等のために、補充イン/補充アウトハウジング(128)内のカセットが取り出されてよい旨を、ユーザに示す。取り出されたカセット(20)について適切な処理がなされている場合に、取り出されたカセット又は別のカセット(20)が補充イン/補充アウトハウジング(128)に挿入されると、ユーザは、補充イン/補充アウトハウジング(128)からカセット(20)が取り出されて、回転ラック(16)(18)に戻されてよい旨を、入力手段(42)を用いて装置(10)に伝達する。バーコードリーダ(53)は(それが設けられた場合に)、補充イン/補充アウトハウジング(128)のカセットのバーコードをスキャンして、そのカセットについて、回転ラック上の適切な位置を決定する。

後扉(129)及び前扉(130)の両方が、同時にロック解除されて開かないような方法で、補充イン/補充アウトハウジング(128)は動作するので、ユーザは、自己の手や如何なる物をも装置(10)内に挿入することができない。それによって、装置(10)が処方薬を充填している間に、ユーザは、補充、点検、又は置換等のためにカセットを取り出し可能となる。安全を考慮して、この種のその他の装置は、補充、カセットの清掃、在庫の交換、ユーザの安全を保証するためのその他の行為のために、しばしばシャットダウンされる必要がある。しかしながら、本発明の装置は、装置が動作している一方で、装置(10)からカセットが安全に取り出されるような場所に、即ち補充イン/補充アウトハウジング(128)にカセットを移動できる。当該技術分野における通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、２以上の補充イン/補充アウトハウジング(128)が設けられてよいことを理解するであろう。

図１９乃至図２４は、本発明と共に用いることが可能なタイプのカセットを図示している。カセット(20)は、概ねハウジング(134)で構成されており、該ハウジング(134)には、第１側壁(135)と、前壁即ち鼻部(136)と、第２側壁(137)とがあって、第２側壁(137)には、第１側壁(135)と平行な平行部(138)と、第１側壁(135)に対して傾斜した傾斜部(139)とがある。また、ハウジングには、図２２に最も良く示されている後壁(140)と、図１９及び図２０に最も良く示されている上壁(141)と、図２１に最も良く示されている底壁(142)とがある。

第１側壁(135)には、シュートゲート用アクチュエータ(144)と、駆動較正ホイール(145)とがあって、それらの作用は以下に説明される。また、図２３に最も良く示された回転自在な搬送ホイール(172)の一方の側部(146)が、つまりテーパーになった駆動側が、図２０に示されている。その側部(146)は、可撓性のダストカバー(147)で覆われており、その作用は以下で説明される。第２側壁(137)には、グリップハンドル(149)及び把持部(150)がある。後壁(140)には、先述したようにＩ字ビーム型バー(126)がある。当該技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、その他の形状のバーに加えて、その他のタイプの受動式グリッパがＩ字ビーム型バー(126)の代わりに用いられてよいことを理解するであろう。前壁(136)即ち鼻部は、先述したように回転ラック(16)(18)の位置決め用歯車(90)と係合する。上壁(141)には、補充用即ちアクセス用扉(152)(オプションでロック可能)に加えて、センサ用開口(153)がある。底壁(142)には、図２１に最も良く示されるように、位置決め用窪み(155)がある。先に説明したように、位置決め用窪み(155)は、若干パイ型をした保管場所(14)の各々にある位置決め用ピン(92)と連繋して、カセット(20)を適切な位置に維持する。また、底壁(142)には、通気孔(156)(ベンチュリ型であってよい)と、放出口(157)とがある。図２３に最も良く示されるように、放出口(157)を通じて、シュートゲート(160)が見られる。

図２３を見ると、ハウジング(134)が示されており、より詳細には、第１側壁(135)と、前壁(136)と、第２側壁(137)の平行部(138)と、第２側壁(137)の傾斜部(139)と、後壁(140)と、上壁(141)と、底壁(142)とが、共同して領域(161)を規定している。図２４に示すように、領域(161)は、隔壁(158)によって、ピル、カプセル、カプレット、タブレット、ゲルキャップ等の薬物ユニットを貯蔵する錠剤貯蔵チャンバー(162)と、ピックアップ領域(163)とに分けられる。隔壁(158)に開口(159)が設けられて、それを通って、薬物ユニットがバルク貯蔵チャンバー(162)からピックアップ領域(163)に移動する。空気吸入弁(165)が用いられて、バルク貯蔵チャンバー(162)に入る空気量が調節される。

図２３に戻ると、放出シュート(164)は、側壁を形成する調整板(166)と、一方の端壁を形成するシュートゲート(160)と、他方の側壁を形成する隔壁(158)の一部(図２４参照)と、放出シュート(164)の他方の端壁を形成するハウジング(134)の後壁(140)の一部とで形成されている。放出シュート(164)の出口端は、ハウジング(134)の底壁(142)にある放出口(157)に、概ね位置決めされている。シュートゲート(160)は、好ましくはある種の付勢力に応答して、図２３に示す開位置から右に、つまり放出シュート(164)の出口端が閉じる閉位置に移動できる。シュートゲート(160)が、図２３に示す開位置にある場合、放出シュート(164)の内部は、底壁(142)にある放出口(157)と通じている。シュートゲート(160)の位置は、シュートゲート用アクチュエータ(144)(図２０)で制御されて、シュートゲート用アクチュエータ(144)に働く力がない場合には、付勢力により、シュートゲート(160)が閉位置に付勢されるのが好ましい。

放出シュート(164)の説明の最後として、プレシュートゲート(pre-chute gate)(170)が、放出シュート(164)の上端、即ち入口端に設けられる。プレシュートゲート(170)は、放出シュート(164)の入口端にてバルブとして機能する。放出シュート(164)は、約１５〜２５ドラムの体積があって、以下で説明するように、プレカウントされた多数の薬物ユニットを保持できる。

図２３に示すように、カセット(20)には、回転自在な搬送ホイール(172)が設けられる。搬送ホイール(172)は、テーパーになったその駆動側(146)によって、カセット外部からアクセス及び回転される。回転ホイール(172)は、第１側壁(135)とほぼ平行であって、その外周に近接した複数の開口(174)がある。開口(174)は、状況に応じてベンチュリ型にされてもよい。開口(174)は、可撓性のダストカバー(147)によって、通常は外気と通じていない。また、較正アーム(176)及び較正カム(177)が設けられており、較正カム(177)は、天然磁石(178)を持っていてもよい。較正カム(177)の位置は、駆動較正ホイール(145)(図２０参照)で制御される。駆動較正ホイール(145)が回転すると較正カム(177)が回転して、較正アーム(176)に示される表面は変化する。較正アーム(176)は、バネ(179)によって較正カム(177)に対して付勢されており、較正アーム(176)の不慮の動きが防止されている。さらに、較正アーム(176)は、複数の開口(174)に隣接するように配置されている。公知のように、較正アームは、それが回転すると各開口(174)を部分的に覆うことを目的として配置されており、これによって、複数の開口(174)の各々に、１つの錠剤又は薬物ユニットのみがあることが保証される。較正カム(177)の位置により較正アーム(176)の位置が定められるので、複数の開口(174)の各々に、１つの錠剤又は薬物ユニットのみがあることが確実になる。予め錠剤の大きさを知っておくことで、複数の開口(174)の各々に１つの錠剤のみがあるように、較正カム(177)及び較正アーム(176)を設定できる。センサ用開口(153)(図１９参照)に近接して、センサーゲート(180)が設けられてもよい。

図２４のバルク貯蔵チャンバー(162)及びピックアップ領域(163)は、引用をもって本明細書の一部となる米国特許第４,６９７,７２１号に開示された対応チャンバーと類似しているが、本発明は、バルク貯蔵チャンバー(162)内で、錠剤を機械的に撹拌していない。バルク貯蔵チャンバー(162)の下部はテーパーになっており、錠剤は、バルク貯蔵チャンバー(162)とピックアップ領域(163)の間にある隔壁(158)の開口(159)に向かって流れるように促される。幾つかの小さな孔(167)が、バルク貯蔵チャンバー(162)のテーパーになった下部に開けられているので、空気流がバルク貯蔵チャンバー(162)を通る向きになって、錠剤の撹拌効果が生じる。錠剤がこのように撹拌すると、バルク貯蔵チャンバー(162)とピックアップ領域(163)の間に錠剤が詰まることが防止されて、ピックアップ領域(163)内にて、適切に分配が行われるのに十分な量の錠剤が確保される。補充の際には、錠剤がバルク貯蔵チャンバー(162)に注がれる。

システムの供給レートは、ピックアップ領域(163)における錠剤の量に依存する。回転搬送ホイール(172)がピックアップ領域を通って回転する際に、十分な数の錠剤が近くにあって、複数の開口(174)の各々で、錠剤の中の１つが捕捉されて持ち上げられることが保証される必要がある。非常に多くの錠剤があると、それらは領域で密集するので、開口(174)から離れるように互いに押し合ってしまう。錠剤が非常に少ないと、十分な錠剤が、複数の開口(174)で捕捉されないだろう。

カセットの動作及び様々な構成要素の作用は、図２５乃至図３２に示された計数・分配ユニットの典型的な実施例の説明と共に、以下で詳細に説明される。通常、カセット(20)が計数・分配ユニットに挿入されると、設けられた真空源によって可撓性のダストカバー(147)が曲げられて、その結果、開口(174)が真空源に曝される。搬送ホイール(172)の駆動側(146)は、回転搬送ホイール(172)を回転させる回転駆動源に接続される。回転搬送ホイール(172)の底部(図２３参照)は、多数の薬物を通って回転して、幾つかの薬物が複数の開口(174)に取り込まれる。較正アーム(176)は既に設定されており、開口(174)が較正アーム(176)を通過する際に、較正アーム(176)によって、較正アーム(176)を超えて１つの錠剤のみが運ばれることが保証される。較正アーム(176)が非常に低く設定されると、適切に保持され続ける錠剤の数は減って、供給レートは顕著に低下する。較正アーム(176)が高く設定されると、１つの開口が計数センサ(318)を通過する際に、その開口に複数の錠剤がある可能性がある。その結果、複数の錠剤と１つの錠剤とをセンサが区別できない場合、計数は不正確になる。複数の開口(174)が回転して、調整板(166)と放出シュート(164)の入口端とを通過すると、真空が調整板(166)で遮断されて、錠剤は、回転搬送ホイール(172)から解放されて、放出シュート(164)に落ちる。真空が引かれていると、空気は、底壁(142)にある通気孔(156)を通ってカセット(20)に入って、吸入弁(165)、そして細孔(167)を通る。それによって錠剤が撹拌されるので、錠剤がピックアップ領域(163)に十分に供給されて利用される可能性は高まる。その結果、ピックアップ領域(163)に貯蔵された多数の錠剤を通って複数の開口(174)が回転すると、複数の開口(174)の各々によって錠剤が拾い上げられる。以下に説明するように、適当な時間にて、シュートゲート(160)が開けられて、放出シュート(164)内のどの錠剤もカセット(20)から出される。シュートゲート(160)が開く前にプレカウントがなされて、放出シュート(164)に入った錠剤の数が分配すべき錠剤の数に等しいか否かに応じて、シュートゲート(160)が開いた後に、計数が継続され、又は継続されないようにしてもよい。

本明細書で開示されている処方薬充填装置(10)の実施例と共に用いられる計数・分配ユニット(38)の一例が、図２５乃至図３２に示されている。図２５にて、計数・分配ユニット(38)には、カセット(20)が挿入されるカセットローダー(300)(詳細は図２８を参照)がある。上側にある４バー型リンク(302)と、下側にある４バー型リンク(304)とが示されている。リンク(302)(304)により、瓶が受動的に保持する機構がもたらされる。代わりに、リンク(302)(304)が取り除かれて、計数・分配ユニット(38)の基部(305)に、瓶が置かれてもよい。

また、図２５には、電力コネクタ(306)及び信号入力部(308)が示されている。当該技術分野における通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、電力コネクタ(306)及び信号入力部(308)の場所が変化してよいことを理解するであろう。

図２６を見ると、計数・分配ユニット(38)を後から見た斜視図であって、その筐体は取り除かれている。図２６では、ローダー(300)の一方の側部が開放しており、駆動ホイール(310)が見えている。駆動ホイール(310)は、(図２７Ｂに示すようにテーパーにされて)搬送ホイール(172)(図２０参照)の駆動側(146)に嵌まるように構成されている。また、テーパーの嵌合面によって、回転ホイール(172)が駆動ホイール(310)と同心となって回転することが保証されて、開口(174)は、計数センサ(318)の焦点上に位置決めされる。また、テーパー面によって、回転自在なこれら２つのホイール部品の外周がシールされるという改善がもたらされる。しかしながら、駆動ホイール(310)と駆動側(146)の間には、可動性のダストカバー(147)が曲げられて、開口(174)が真空源に曝されるのに十分な小さい隙間がある。図２７Ａに最も良く示されるように、駆動ホイール(310)は、上側プーリ(311)に接続されている。図２６に戻ると、駆動モータ(312)は、図２７Ａに最も良く示された下側プーリ(313)に接続されている。上側プーリ(311)及び下側プーリ(313)は、ベルト(314)で繋がれている。公知のように、ベルト(314)を鎖やギア伝動に置き換えることもできる。さらに、駆動ホイール(310)は、駆動モータ(312)の駆動シャフトに直接接続されてよい。当該技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、図示されたモータ、プーリ、ベルトによる構成について、多くの代替物が使用可能であることを理解するであろう。

また、図２６及び図２７Ｂに見られるように、複数のセンサがある。カセットインセンサ(316)は、スイッチの形態であってもよく、カセット(20)がローダー(300)内に配置されているが否かを示す。

計数センサ(318)及びゲートセンサ(320)は、図に示すように配置されており、光ビームを利用したタイプのセンサであるのが好ましい。計数センサ(318)及びゲートセンサ(320)は、カセット(20)の上壁(141)にあるセンサ用開口(153)(図１９を参照)を通って光のビームが放たれるように配置されている。計数センサ(318)は、光ビームを利用したタイプであってよく、１つの錠剤又は薬物ユニットが回転搬送ホイール(172)(図２３参照)で運ばれると、光ビームを介して値を返す。同様に、ゲートセンサ(320)は光ビームを利用したタイプであってよく、シュートゲート(160)が閉じていることを示す値を返す。当該技術分野の通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、その他のタイプの計数センサ及びゲートセンサが用いられてよいことを理解するであろう。

また、図２６にはフィルタインセンサ(322)があって、該センサは、計数・分配ユニット(38)内にフィルタがある場合を示す。そのセンサは、本発明の範囲内において、スイッチや、その他のタイプの公知の任意の装置であってもよい

図２７Ｂを見ると、瓶の存在を検知するために、バイアルイン(vial-in)センサ(319)が設けられている。バイアルインセンサ(319)は、瓶がある場合にはいつでも状態を変化させるスイッチであってもよい。本発明の範囲内において、その他のタイプのセンサが設けられてよい。また、図２７Ｂに示すように、較正ボード・センサ(324)が設けられており、カセット(20)にある較正カム(177)(図２０参照)の天然磁石(178)の位置を検知する。センサとしてホール効果センサを用いてよいが、当該技術分野における通常の知識を有する者は、幅広い種類のセンサやスイッチが利用されてよいことを理解するであろう。較正カム(177)の位置が予想と異なる場合、即ち、それが、計数及び分配される処方薬に関して計数・分配ユニット(38)で受け取られる情報と合っていない場合、駆動ブロック(326)を用いて駆動較正ホイール(145)を駆動して、較正カム(177)を正しい設定にしてもよい。駆動ブロック(326)を駆動するための１つの手段が、図２７Ａに示されている。

図２７Ａでは、回転式ソレノイド(rotary solenoid)(328)が示されており、それは、ラチェットアーム(330)に作用して、較正ドライブ(332)を回転させる。カム(177)の位置は、較正ボード・センサ(324)で検知される。この方法では、カセット(20)の較正カム(177)(図２３参照)は、幾つかの面を用いて段状に形成されて、較正アーム(176)に所望の面が示される。当該技術分野における通常の知識を有する者は、本発明の範囲内において、ステップモータ、サーボモータ、又は、直接に回転運動をもたらす、若しくは直線を回転運動に変換するその他のタイプの装置のような、較正カム(177)を駆動するその他の手段が設けられてよいことを理解するであろう。

また、図２７Ａには、ゲート用ソレノイド(340)が示されている。ゲート用ソレノイド(340)の目的は、シュートゲート(160)を閉位置に保持する付勢力に打ち勝つような、シュートゲート用アクチュエータ(144)に抗ずる力を(直接又は間接に)加えて、シュートゲート(160)を開位置にすることである。つまり、ゲート用ソレノイド(340)は、閉位置から開位置にシュートゲート(160)を動かす手段である。当該技術分野における通常の知識を有する者は、ゲート用ソレノイド(340)について、数多くのタイプの機械的な相当物が設けられてよいことを理解するであろう。例えば、シュートゲート用アクチュエータ(144)と係合するピンを、計数・分配ユニット(38)に設けて、これにより、カセットがローダー(300)に挿入されると、シュートゲート(160)を閉位置から開位置に移動させてもよい。また、ステップモータ又はサーボモータが設けられてもよい。同様にして、さらに１又は複数のピンを計数・分配ユニット(38)に設けて、プレシュートゲート(170)及びセンサーゲート(180)と嵌め合わせて、それらゲートを開位置に移動させてもよい。当該技術分野における通常の知識を有する者は、ソレノイドやその他の電気又は圧空駆動装置を用いて、プレシュートゲート(170)及びセンサーゲート(180)が開位置に移動されてよいことを理解するであろう。このような装置(ピン、ソレノイド、モータ、ピストン等)は、プレシュートゲート(170)及びセンサーゲート(180)を開ける手段を構成する。

図２７Ｂには、動作位置に向かって側方にカセットローダー(300)を引くロード用ソレノイド(342)が示されている。エジェクト即ちアンロード用ソレノイド(344)が設けられており、カセットローダー(300)を動作位置外に移動させる。ロード用ソレノイド(342)及びエジェクト用ソレノイド(344)は、ローダー(300)を移動させる手段を構成する。ローダーを移動させるその他の手段には、モータ、油圧機構、バネ等が含まれてもよい。また、リニアベアリング用スライドピン(336)が示されており、それは、休止及び動作位置の間でカセットローダーの移動をガイドする。図２８に示すように、カセットローダー(300)には１対のリニアベアリング(348)があって、それらには、リニアベアリング用スライドピン(346)が入れられる。カセットローダー(300)が側方に動く機能によって、計数・分配ユニット(38)へのカセットの挿入又は取り出しが簡単に行われる。

カセットローダー(300)には、オプションとしてカセットレベルセンサ(350)が設けられてよい。カセットレベルセンサ(350)は光学装置であるのが好ましく、そのビームは、薄く色の着いた又は半透明のカセットハウジング(134)を通り抜ける。しかしながら、ビームは、錠剤の屑ではなく、存在する大量の錠剤で遮断される。カセットレベルセンサ(350)は、錠剤のレベルが所定の体積より下にある場合を検知するように配置される。

図２９には、真空ボックス(352)と、空気ボックスアセンブリ(354)と、汚れフィルタスイッチ(356)と、真空スイッチ(358)とが示されている。図３０にて最も明瞭に示されているように、真空ボックス(352)は、空気ボックスアセンブリ(354)と通じており、空気ボックスアセンブリ(354)は、フィルタ(360)を介して、駆動ホイール(310)上に同軸状に配置されたポート(355)と通じている。適当なベアリング(362)及びシール(364)が設けられて、真空モータ(368)によって、真空は矢印(366)の方向に引かれる。

動作中の空気の流れは、図３１に示されている。外気は、通気孔(156)、放出口(157)及びセンサ用開口(153)を通ってカセット(20)内に流れて、その後、錠剤を横切り、隔壁(158)の開口(159)と、回転搬送ホイール(172)の複数の開口(174)と、駆動ホイール(310)のポート(355)とを通過する。空気流は、大ポート(355)を通って、制限されることなく直接に空気フィルタ(360)に至る。空気流がフィルタ(360)を通り過ぎると、空気流は集められて、直ちに真空モータの吸気ポートに進む。空気流は、真空モータ(368)にて圧縮されて、計数・分配ユニット(38)の排気グリルに最終的に排出される。

回転ホイール(172)にある小さな開口(174)に空気が入ると、高速の空気が錠剤を開口に移動させる。錠剤に働く正味の空気力学的な力の大きさは、表面領域で増加する。それは、錠剤の形状及び向きの関数である。しかしながら、一般的に、大きくて重さが軽い錠剤では、小さくて重い錠剤よりも、動かすために必要な空気流は少ない。錠剤が移動して開口(174)を覆うと、回転ホイール(172)に亘る圧力差(Ｐ_c−Ｐ_I)は、錠剤を保持する力を働かせる。この力は、開口(174)の大きさと、回転ホイール(172)に亘る圧力差との両方とに応じて増加する。錠剤を保持する力は、ピックアップ領域の外で、また、較正アーム(176)を過ぎても、錠剤を垂直に上昇させるのに十分でなくてはならない。開口(174)がより大きくなると、空気流の絞りが小さくなることから、圧力差が下がる。

図３２は、図２５に示す計数・分配ユニットの動作の一例を示すダイアグラムである。計数・分配ユニット(38)には、少なくとも図３２に示すプロセスを行うのに十分なオンボードの電子回路及び/又は計算能力がある。また、計数・分配ユニット(38)には、処方薬充填装置(10)の外部に配置された装置と通信するための電子回路又はソフトウェアがあって、問題が生じると、診断又は緊急動作が行われる。そのプロセスは、ステップ３７０で開始されて、コマンドが受け取られる。そのコマンドは、プレカウント数、リクエスト量及び較正カム(177)の設定等の情報を含んでいる。リクエスト量は、プレカウント数と同じであってもなくともよい。ステップ３７２では、カセットインセンサ(316)への問合せが行われて、カセット(20)がカセットローダー(300)内にあるか否かが判断される。カセット(20)がない場合、カセットの存在が確認されるまで、プロセスはステップ３７２に留まる。

カセットの存在が確認されると、プロセスはステップ３７３に進んで、真空モータ(368)がオンにされる。ステップ３７４では、真空スイッチ(358)への問合せが行われて、真空が仕様の範囲内であるか否かが判断される。真空が仕様の範囲外である場合、ステップ３７５にてエラーメッセージが出されて、プロセスは中止される。しかしなから、ステップ３７４にて、真空が仕様の範囲内である場合、ステップ３７６にて、ロード用ソレノイド(342)が給電されて、カセットローダ(300)が動作位置に移動する。

ステップ３７８では、較正カム(177)の設定が読み出されて、受け取ったコマンドの較正設定と比較される。それらが同じでない場合、ステップ３７９にて、回転式ソレノイド(328)が給電されて、所望の較正状態が得られるまで、センサ(324)がモニタされる。較正動作が失敗した場合、例えば、ステップ３８０に示すように、最大試行回数まで動作が行われたが、未だに較正が適切でないと判断される場合、ステップ３８１にてエラーが出されて、プロセスは中断される。

較正が確認又は設定された後、ステップ３８４にて、駆動モータ(312)がオンにされる。プロセスのこの時点におけるプレカウントとして、ステップ３８６では、計数センサ(318)をモニタすることで、計数が行われる。ステップ３８８では、ステップ３８６で得られた総数が、受け取ったコマンド信号のプレカウント数と比較される。ステップ３８８で得られた総数がプレカウント数と等しくない場合、ステップ３８６にて計数は継続される。ステップ３８６で得られた総数がプレカウント数と等しい場合、ステップ３９０にて、モータ(312)はオフにされる。錠剤の計数の間隔は、例えば３秒を最大時間にしてもよい。錠剤の供給が停止したり、空のカセットが送られるなどの何らかの理由で、その最大時間を超えた場合、エラーが出されてプロセスは中断される。

ステップ３９２では、バイタルインセンサ(319)への問合せが行われて、瓶があるか否かが判断される。瓶があるという肯定的な表示がなされるまで、又は、タイマーが切れるまで、プロセスは、ステップ３９２に留まる。タイマが切れると、エラーが出されてプロセスは中断される。

ステップ３９４では、ゲート用ソレノイド(340)が給電されて、シュートゲートアクチュエータ(144)が駆動される。それにより、放出シュート(164)内にあるプレカウントされた錠剤は、カセット(20)を出て瓶に入る。ゲート用ソレノイド(340)を繰り返し給電して、シュートゲート(160)を素早く開閉させることで、放出シュート(164)にある全ての錠剤を、瓶に確実に自由落下させてもよい。

ステップ３９６では、錠剤のプレカウント数がリクエスト量に等しいが否かが判断される。等しくない場合、ステップ３９８にて駆動モータ(312)がオンにされて、ステップ４００にて、計数が再開される。

ステップ４０２にて、総数が、即ちステップ３８６で計数された量にステップ４００で計数された量を加えたものが、受け取ったコマンドのリクエスト量に等しいと判断されるまで、計数は継続される。等しい場合、ステップ４０４にて、駆動モータ(312)はオフにされる。その後、ステップ４０６にて、真空モータ(368)がオフにされ、ゲート用ソレノイド(340)が駆動され、シュートゲート(160)が閉じられる。一方で、ステップ３９６にて、プレカウント数がリクエスト量と等しいと判断される場合、プロセスのフローでは、ステップ４０６が直ちに行われる。ステップ４０６の後、ステップ４０８にてエジェクト用ソレノイド(344)が給電される。カセットインセンサ(316)とバイタルインセンサ(319)へ問合せを行って、充填された瓶とカセットの両方が夫々取り出されると、プロセスは、さらなる処方薬を充填することを繰り返す準備ができる。

本発明の特徴であるプレカウントによって、ある数の錠剤が放出シュート(164)に積み入れられることで、瓶が計数・分配ユニットにまだ来てない場合にも、計数が開始可能となる。さらに、体積が小さい処方薬の場合、プレカウント数がリクエスト総量と等しいと、瓶が計数・分配ユニットに配置される時間までに、計数は完了してもよい。従って、プレカウント機能によって、処方薬充填プロセスをスピードアップする機構がもたらされる。

計数・分配ユニット(38)を動作させる別の方法には、図３２のステップ３７０、３７２、３７３、３７４、３７６、３７８、３７９、３８０及び３８４が含まれる。しかしながら、計数ステップ３８６にて錠剤が検出されると、駆動モータ(312)の給電が切られて、瓶を待ち受ける。瓶又は容器があることが検知されると、ゲート用ソレノイド(340)が給電され、駆動モータ(312)は再度オンにされる。そして、計数が開始されて、薬物は、所望の量になるまで計数されて、瓶又は容器に直接分配される。

計数・分配ユニット(38)を動作させるもう１つの方法には、新しい又は類別されていない錠剤について、較正カム(177)の適切な位置を決定することが含まれる。オペレータが較正学習モードにすると、新しい又は類別されていない錠剤で満たされた錠剤カセットを、カセットローダー(300)に配置するように促される。オペレータは、放出口(157)の下に、大きな瓶又は容器を置くことを促されるであろう。瓶又は容器が検出されると、カセットが動作位置に移動する。そして、較正カム(177)が最も限定された設定にされて、真空モータ(368)がオンに、駆動モータ(312)がオンにされる。計数センサ(318)及び受信部(319)は、錠剤が検知される間隔を測定する。計数・分配ユニット(38)が十分な時間動作すると、錠剤は、計数センサ(318)を超えて運ばれて分配される。回転搬送ホイール(172)の各開口に錠剤がある場合に測定される間隔よりも錠剤間の間隔が大きい場合、プロセスは停止される。その後、較正カム(177)の設定が１位置だけ増加されて、プロセスが繰り返される。

計数・分配ユニット(38)が較正位置を得ると、錠剤の流れは安定になって、オペレータは、瓶又は容器を取り出して、空のコンテナにそれを置くように促される。その後、計数・分配ユニット(38)は、所定量の錠剤を計数して瓶に分配する。そして、オペレータは、分配量を確かめるように促される。オペレータには、分配された錠剤を手動で計数して、分配量を確かめる必要がある。分配量が正しい場合、カム(177)の設定が記録される。予期した量よりも分配量が少ない場合、カムの較正位置は１位置分増加されて、プロセスが繰り返される。予期した量よりも分配量が多い場合、較正カム(177)の較正位置は１位置分減らされて、プロセスが繰り返される。計数・分配ユニット(38)が、較正カム(177)の設定を最も小さい設定より下に調節しようとする場合、自動較正が完了するためには、より小さい開口(174)を有するカセットが必要とされる旨がオペレータに知らされる。

図３３は、本発明の処方薬充填装置(10)を用いて処方薬を充填する方法を示すフローチャートである。図３３に示した典型的なプロセスを説明する前に、図に示されており、請求項で言及されるステップの順序は重大ではなく、それらステップは、希望した如何なる順序でも、連続的に及び/又は並行に行われてよいことに留意すべきである。当然に、キャッピングステップのような幾つかのステップは、分配ステップ後に必ず行われる必要がある。また、種々の構成要素の配置や、ステップを実行するのに要する時間等に応じて、ステップは、任意の所望の順序で行われてもよい。

ステップ２００では、コンピュータ又はワークステーションは、所望のカセット(20)を持っている回転ラック(16)(18)を確認して、回転ラックのカセット(20)の位置を割り出す。所望のカセットを収容する回転ラックが回転して、そのカセットは、回転ラックのピック列に配置される。ステップ２０２では、係合装置(22)(22')の上側ステージ(24)がピックされるカセットに配置されるように、係合装置(22)(22')が位置決めされる。それには、左側回転ラック(16)でピックをする挿入位置から時計回りに約６０°、又は、右側回転ラック(18)でピックをする挿入位置から反時計回りに約９０°、係合装置(22)の上側ステージ(24)を回転させることが含まれてよい。カセットのバーコードがスキャンされて、適切なカセットが選択されたことが保証されてよい。

係合装置(22)(22')は、Ｘ方向に(ピックが右側回転ラック(18)又は左側回転ラック(16)で行われるかに応じて、Ｘの正方向又はＸの負方向に夫々)移動する。＋Ｙ方向については、パネル(46)にある溝(49)にＩ字ビーム型部材(126)が挿入されて、持ち上げられたカセット(20)は、位置決め用ピン(92)から自由になる。その後、係合装置(22)(22')は、Ｘの正方向に移動して、左側回転ラック(16)から所望のカセットを引き出し、又は、Ｘの負方向に移動して、左側回転ラック(18)からカセット(20)を引き出す。

ステップ２０４では、ピックが左側回転ラックで行われた場合、カセットは、挿入位置に向かって反時計回りに約６０°回転し、また、ピックが右側回転ラック(18)で行われた場合、カセット(20)は、時計回りに約９０°回転して、挿入位置に運ばれる。好ましくは、同時に、係合装置(22)(22')は、カセット(20)が錠剤計数・分配ユニット(38)に挿入される位置に移動する。ステップ２０６では、係合装置(22)(22')の上側ステージ(24)がＺ方向に移動して、カセット(20)は、錠剤計数・分配ユニット(38)に挿入される。

ステップ２０８では、計数・分配ユニット(38)は、図３２と共に説明したような、カセットの較正や錠剤のプレカウント等の確認/設定などの幾つかの動作を行う。ステップ２０８と並行してステップ２１０では、係合装置(22)(22')の下側ステージ(26)が、瓶供給部(30)(30')又はその他の瓶保管部から、正しい大きさの瓶を選択する。瓶供給部のバーコードがスキャンされて、正しい大きさの瓶が選択されていることが保証されてもよい。ステップ２１２では、必要とあらば、瓶は正しい姿勢に向けられる。ステップ２１４では、係合装置(22)(22')がラベル印刷・貼付ユニット(36)に近接するように配置されて、係合装置(22)(22')の下側ステージ(26)は、ラベル印刷・貼付ユニット(36)のチャックに瓶を配置する。ラベルが印刷されると、ステップ２１６にて、印刷されたラベルが瓶に貼り付けられる。ステップ２１８では、係合装置(22)(22')の下側ステージ(26)は、ラベル印刷・貼付ユニット(36)から瓶を取り出して、必要とあらば瓶の向きを変える。係合装置(22)(22')は、錠剤計数・分配ユニット(38)に近接して配置されて、下側ステージ(26)は、計数・分配ユニット(38)に瓶を置く。

ステップ２２０では、シュートゲート(160)が開けられて、プレカウントされた錠剤が分配される。プレカウントされた錠剤の数がリクエスト量と等しくない場合、計数/瓶への分配は、リクエスト量が分配されるまで続けられる。薬物が分配された後、係合装置(22)(22')は、充填された瓶を計数・分配ユニット(38)から取り出して、ステップ２２２にて、充填された瓶をオプションのキャッピングステーションに配置してもよい。その後、又はステップ２２０から直接に、充填された瓶は、出力位置(40)に移動する。充填された瓶の出力位置(40)への配置は、注文のグループ化が達成される方法で行われる。例えば１人の患者用の瓶は、同じ出力レーンに配置されてもよい。

ステップ２２６では、錠剤計数・分配ユニット(38)に配置されたカセットに近接するように、係合装置が配置される。ステップ２２８にて、カセットがユニット(38)から取り出されて、ステップ２３０にて、カセットは、回転ラック内にある自分の場所に戻されるのに必要な姿勢に回転させられる。ステップ２３２にて、カセットは、回転ラック内の自己の場所に戻る。カセットの「鼻部」は、位置決め用歯車(90)の適当な部分と係合する。−Ｙ方向への移動により、Ｉ字ビーム型部材(126)が溝(49)から外される一方で、位置決め用ピン(92)が、位置決め用窪み(155)に配置される。満たすべき注文がさらにある場合、プロセスは繰り返される。もはや満たすべき注文がない場合、プロセスは終了する。当該技術分野における通常の知識を有する者は、幾つかのステップが、その他のステップの前に行われてよく、図３３のステップの順序は、本発明にとって本質的ではないことを理解するであろう。

図３４Ａ及び図３４Ｂは、補給プロセスを示す２つのフローチャートである。フローチャート３４Ａに示すように、ステップ２４０では、コンピュータ又はワークステーションは、補給すべき所定の閾値をカセットが下回っていることを確認する。代わりに、カセットが修繕又は点検を必要としていること、期限切れ又は季節的な積み荷を含んでいること、置き換えられる積み荷を含んでいること等が確認されてもよい。ステップ２４２では、補充イン/補充アウトハウジング(128)が利用可能であるか否かが確かめられる。利用可能でない場合、プロセスは終了する。利用可能である場合、ステップ２４４にて、上述のように、そのカセットのスキャンとピックが行われる。ステップ２４６では、カセットがハウジング(128)に配置され、後扉(129)がロックされ、前扉(130)のロックが解除される。そして、ＬＥＤ(131)が給電されて、カセットが取り出される準備がなされたことがユーザに示される。ユーザは、前扉(130)を開けて、カセットについて必要な処置を行ってよい。ステップ２４８で決定されるように、補給、点検や交換等が、さらなるカセットに必要とされる場合、プロセスは繰り返される。補給、点検や交換等が必要なカセットがもはや存在しない場合、ステップ２５０にて、プロセスは終了する。

図３４Ｂを見ると、カセットが補給、点検や交換された後、又は、薬剤充填装置(10)に新たなカセットが挿入される場合、ステップ２６０にて、ユーザは、ハウジング(128)内にカセットを配置する。ユーザは、例えばキーボード又はその他の入力手段(42)を用いて、ハウジング(128)に配置されたカセットに関する情報を入力してよい。係合装置(22)(22')は、コンピュータ制御システム(28)と共に動作して、ハウジング(128)からカセットを回収し、ステップ２６２にて、カセットのバーコードをスキャンし、ステップ２６４にて、適切な回転ラックの適切な保管場所にカセットを配置する。その後、ステップ２６６にて、装置(10)に配置されるカセットを、ユーザーがさらに持っていると判断されない場合には、ステップ２６８にて、プロセスは終了する。

図３５は、本発明の処方薬充填装置(10)を用いて注文を満たす典型的なプロセスを示す。ステップ２７０では、処方薬のデータが、薬局のホストシステムに入力される。ステップ２７２では、処方薬のラベルが印刷されて、ステップ２７４では、充填される処方薬に関する情報が、処方薬充填装置(10)に送られる。

ステップ２７６では、処方薬充填装置(10)は、リクエストされた医薬が処方薬充填装置(10)にあるか否かが確認される。ある場合には、処方薬充填装置(10)は、ステップ２７８にて、例えば、図３３と共に先に説明したように、処方薬を充填する。ステップ２７６の答えが否である場合、又は、処方薬充填装置(10)が印刷された瓶を出力装置に配置した後、ステップ２８０にて、照合部又は薬局のワークフローソフトウェアが、患者の薬物をグループ化する。

ステップ２８２にて、処方薬充填装置(10)で充填された処方薬が出力装置にあるか否かが確認される。処方薬がない場合、ステップ２８４にて、照合部は、処方薬充填装置(10)で充填されてない薬を、充填担当者のためにトーテ(tote)又はその他の装置に置く。ステップ２８６にて、充填担当者が手動で充填を行って、充填プロセスが完了し、ステップ２８８にて、登録された薬剤師によるチェックが行われる。

一方で、ステップ２８２にて、充填された瓶が出力位置にある場合、その後、(装置(10)にて蓋がされない場合には)ステップ２９０にて、瓶に蓋がされ、ラベルに充填済みのマークが付されて、処方薬がトーテに置かれる。ステップ２９２では、注文が完了しているか否かが判断される。否である場合、プロセスはステップ２８４に進む。完了している場合、プロセスはステップ２８８に進む。このようにして、本発明の処方薬充填装置(10)が薬局のシステムに併合されてもよい。

処方薬を充填する別の方法は、所望の量の錠剤が分配される前に、カセットが錠剤を消耗している状態を考慮している。充填前ではなく、充填後にラベルが印刷される場合、処方薬に関する瓶のラベルは、分配された一部の量が現れるように作られて、瓶に貼られる。同じ錠剤を含む別のカセットが選択されて、その後のプロセスに利用され、患者の処方薬の残りの量が異なる瓶に分配される。

図３６には、本発明の処方薬充填装置(10)が、典型的な配置の薬局に収められている様子が示されている。本発明は、モジュール式の柔軟な設計を用いているので、１つの回転ラックを有する装置を、２つの回転ラックを有する装置に現場にて容易にアップグレードできる。現在計画されている１つの実施例では、各回転ラックは、１０４種まで薬物を保持可能である。

本発明の処方薬充填装置(10)によって、薬物のエラーに対する予防手段が与えられる。例えば、バーコードリーダーを用いて、正しい薬が分配されていることを確認できる。計数・分配ユニットは、カセットの較正をチェックして、必要ならば較正をリセットする。オペレータには、ピック用照明によって正しい出力位置が示される。適切なアクセス権がある人物が注文を要求するまで、オプションで設けられるロック可能な出力箱などに瓶が配置されると、本発明の薬物充填装置(10)において最大の安全性がもたらされる。

オプションのキャッパー/蓋ユニットが、注文を実現するプロセスにおける手動のステップを自動化する点に関して、本発明の処方薬充填装置(10)は利用し易くなっている。さらに、処方薬を充填するために用いる代わりに、装置は、包装の管理のために、包装済みの薬物に用いられてもよい。また、本発明によって、注文のグループ化と、注文が完了した時をユーザに知らせることとが可能とされている。薬局は、６から６０ＤＲＡＭの範囲の瓶を使用できる。

本発明の処方薬充填装置(10)では、薬を変更するプロセスを簡単にするカセット(例えば、全ての薬について２つのカセット)を用いているので、メンテナンスの負担は少ない。さらに、カセットは、その場で較正されて自動で清掃される。分配プロセスを中断することなく薬/瓶の補充が行われて、補充、清掃、交換等のために容易に瓶にアクセスできる。

現在において好ましい実施例と共に本発明が説明されたが、当該技術分野における通常の知識を有する者は、多くの変更と変形が可能であることを理解するであろう。本発明は、開示された典型的な実施例の範囲ではなく、添付された特許請求の範囲にのみ限定される。

本発明を容易に理解して簡単に実行すべく、限定ではなく開示を目的として、本発明は、以下の図面とともに説明される。
図１Ａは、本発明の開示に基づいた２つの回転ラックがある処方薬充填装置を前から見た斜視図である。 図１Ｂは、本発明の開示に基づいた２つの回転ラックがある処方薬充填装置を前から見た斜視図である。 図１Ｃは、図１Ａの処方薬充填装置の平面図である。 図２は、後から見た図１の処方薬充填装置の斜視図である。 図３Ａは、別の実施例の処方薬充填装置の正面図であり(ハウジングを省く)、左側に１つの回転ラック(16)がある。 図３Ｂは、図３Ａの処方薬充填装置を左後側から見た斜視図である。 図３Ｃは、図３Ａの処方薬充填装置の背面図である。 図３Ｅは、図３Ａの処方薬充填装置の下面図である。 図３Ｅは、図３Ａの処方薬充填装置の左側面図である。 図４Ａは、本発明の開示に基づいた２ステージ型係合装置の斜視図である。 図４Ｂは、本発明の開示に基づいた２ステージ型係合装置の右側面図である。 図４Ｃは、本発明の開示に基づいた２ステージ型係合装置の平面図である。 図４Ｄは、本発明の開示に基づいた２ステージ型係合装置の正面図である。 図５Ａは、図４の係合装置をＸ−Ｙ方向に動かすシステムの正面図である。 図５Ｂは、図４の係合装置をＸ−Ｙ方向に動かすシステムの平面図である。 図５Ｃは、図４の係合装置をＸ−Ｙ方向に動かすシステムの右側面図である。 図５Ｄは、図４の係合装置をＸ−Ｙ方向に動かすシステムを後から見た斜視図である。 図６は、図３の処方薬充填装置の瓶供給部から瓶がピックされる模様の平面図である。 図７は、別のタイプの係合装置とラベル印刷・貼付ユニットの連繋状態を示す、後ろから見た斜視図である。 図８は、別のタイプの係合装置とラベル印刷・貼付ユニットの連繋状態を示す平面図である。 図９は、図１の処方薬充填装置において、係合装置の下側ステージでピックされた瓶が、計数・分配ユニットに配置される様子を示す側面図である。 図１０は、図３の処方薬充填装置において、係合装置の下側ステージでピックされた瓶が、計数・分配ユニットに配置される様子を後ろから見た斜視図である。 図１１は、係合装置の上側ステージと、図１の装置の右側回転ラックに置かれたカセットとが連繋する様子を前から見た斜視図である。 図１２は、係合装置の上側ステージと、図１の装置の右側回転ラックに置かれたカセットとが連繋する様子を示す平面図である。 図１３は、係合装置の上側ステージと、図１の装置の右側回転ラックに置かれたカセットとが連繋する様子を示す平面図である。 図１４は、係合装置の上側ステージと、図１の装置又は図３の装置の何れかの左側回転ラックに載ったカセットとが連繋する様子を示す平面図である。 図１５は、錠剤計数・分配ユニットへのカセットの挿入位置を示す図である。 図１６Ａは、錠剤計数・分配ユニットにカセットを挿入する際の係合装置を示す斜視図である。 図１６Ｂは、錠剤計数・分配ユニットにカセットが挿入された後の係合装置を示す背面図である。 図１７は、本発明に基づいた処方薬充填装置の第３の実施例を示す図である。 図１８Ａは、補充イン/補充アウトハウジングを示す図である。 図１８Ｂは、補充イン/補充アウトハウジングを示す図である。 図１８Ｃは、補充イン/補充アウトハウジングを示す図である。 図１９は、図１の装置又は図３の装置の何れかに用いられるカセットの一実施例を示す斜視図である。 図２０は、図１の装置又は図３の装置の何れかに用いられるカセットの一実施例を示す斜視図である。 図２１は、図１９及び図２０のカセットの底部を示す図である。 図２２は、図１９及び図２０のカセットの背部を示す図である。 図２３は、図１９及び図２０のカセットの内部を示す図である。 図２４は、図１９及び図２０のカセットの内部を示す図である。 図２５は、錠剤計数・分配ユニットの一例を示す斜視図である。 図２６は、図２５と同様な図であるが、ハウジングが取り除かれている。 図２７Ａは、部品が取り除かれた状態における、図２５の計数・分配ユニットの右側面図である。 図２７Ｂは、部品が取り除かれた状態における、図２５の計数・分配ユニットの左側面図である。 図２８は、ローダの一実施例を示す斜視図である。 図２９は、ハウジングが取り除かれた状態において、錠剤計数・分配ユニットを左後から見た斜視図である。 図３０は、図２６の視点の角度と似た角度で見た断面図である。 図３１は、図２５の錠剤計数・分配ユニット内の空気流を説明するダイアグラムである。 図３２は、図２５の錠剤計数・分配ユニットの動作を説明するダイアグラムである。 図３３は、本発明の処方薬充填装置を用いて処方箋を満たす方法を示すフローチャートである。 図３４Ａは、再分配プロセスを示すフローチャートである。 図３４Ｂは、再分配プロセスを示すフローチャートである。 図３５は、本発明の処方薬充填装置を用いる全プロセスを示すブロック図である。 図３６は、本発明の処方薬充填装置が用いられている模範的な床配置図である。

Claims (31)

1. 保管場所の配列を規定する棚ユニットと、
   各々が保管場所の１つに着脱自在に置かれる複数の貯蔵コンテナと、
   カウンタ・ディスペンサ部と、
   瓶供給部と、
   ラベル印刷・貼付部と、
   出力装置と、
   Ｚ方向への移動をもたらすコンピュータ制御された係合装置と、
   係合装置を支持しており、複数の保管場所と、カウンタ・ディスペンサ部と、瓶供給部と、ラベル印刷・貼付部と、出力装置とに亘って、係合装置をＸ-Ｙ方向に移動させるコンピュータ制御システムとを具える瓶自動充填装置。
2. 係合装置は、貯蔵コンテナと係合する第１ステージと、瓶と係合する第２ステージとを含む、請求項１に記載の装置。
3. 棚ユニットは、ＸＹ方向の直線状の配列と、回転ラックにある配列の何れかを含む、請求項１又は請求項２に記載の装置。
4. 出力装置は、回転ラックの一部で形成されている、請求項３に記載の装置。
5. 係合装置は、受動的係合機構を含んでおり、貯蔵コンテナは、受動的係合機構を含んでいる、請求項１又は請求項２に記載の装置。
6. 貯蔵コンテナの受動的係合機構は、溝とその溝に挿入する部材の何れか一方を含んでおり、係合装置の受動的係合機構は、溝とその溝に挿入する部材の何れか他方を含んでいる、請求項５に記載の装置。
7. 係合装置の受動的係合機構は、Ｙ方向の軸回りに回転可能である、請求項６に記載の装置。
8. 係合装置は、瓶と係合するグリッパをさらに具える、請求項５に記載の装置。
9. 係合装置は、Ｚ方向に延びていると共に、係合装置をＺ方向に移動させるスクリュを含む、請求項１又は請求項２に記載の装置。
10. 出力装置は、出力シュート、出力コンベア、複数の出力ライン、及び出力回転ラックの中の１つを含む、請求項１又は請求項２に記載の装置。
11. 係合装置を支持するコンピュータ制御システムは、スクリュー駆動部、プーリー駆動部、チェーン駆動部及びギア駆動部の中の１つを具えており、それによって係合装置をＸＹ方向に移動させる、請求項１又は請求項２に記載の装置。
12. 係合装置を支持するコンピュータ制御システムは、電気、圧空及び油圧の中の１つを用いて駆動される、請求項１又は請求項２に記載の装置。
13. 棚ユニットは、回転ラックを具えており、装置は、回転ラックと、係合装置と、係合装置を支持するコンピュータ制御システムとを制御するコンピュータをさらに具えている、請求項１又は請求項２に記載の装置。
14. 棚ユニットは、左側回転ラックを具えており、装置は、右側回転ラックを具える第２棚ユニットをさらに具えており、係合装置の第１ステージは、カウンタ・ディスペンサ部への挿入位置から約＋９０°から−６０°の間で回転して、左側回転ラック及び右側回転ラックから夫々カセットを取り出す、請求項２に記載の装置。
15. 係合装置の１つのステージを用いてカセットを移動させる工程と、
    係合装置の別のステージを用いて瓶を移動させる工程とを含む方法。
16. 係合装置の１つのステージを用いた移動工程と、係合装置の別のステージを用いた移動工程とは、係合装置のこれらステージを、ＸＹ方向について一緒に、Ｚ方向について独立に移動させる工程を含む、請求項１５に記載の方法。
17. カセットを移動させる工程は、カセットを受動的に捉える工程を含んでおり、瓶を移動させる工程は、瓶を能動的に捉える工程を含む、請求項１５に記載の方法。
18. カセットを移動させる工程は、保管場所の配列と、カウンタ・ディスペンサ部との間でカセットを移動させる工程を含み、瓶を移動させる工程は、瓶保管部、ラベル印刷・貼付部、カウンタ・ディスペンサ部及び出力場所に亘って瓶を移動させる工程を含む、請求項１５に記載の方法。
19. 出力場所に瓶を移動させる工程は、注文のグループ化基準に基づいて出力場所を選択する工程を含む、請求項１８に記載の方法。
20. ピック位置に回転ラックを回転させる工程と、
    回転ラックからカセットを取り出して、計数・分配ユニットに置く工程と、
    瓶供給部から計数・分配ユニットに瓶を移動させる工程と、
    カセットから瓶に分配する工程と、
    出力位置に瓶を移動させる工程と、
    カセットを回転ラックに戻す工程とを含む方法。
21. ピック位置へ回転させる回転ラックを選択する工程をさらに含む、請求項２０に記載の方法。
22. 回転ラックからカセットを取り出して、入出力領域に配置する工程をさらに含む、請求項２０に記載の方法。
23. カセットは、補給、点検及び積み荷の取替えの中の１つのために入出力領域に配置される、請求項２２に記載の方法。
24. 出力位置に瓶を移動させる工程は、注文のグループ化基準に基づいて出力位置を選択する工程を含む、請求項２０に記載の方法。
25. 分配後に瓶に蓋をする工程をさらに含む、請求項２０に記載の方法。
26. ラベルを印刷して瓶に貼り付ける工程をさらに含む、請求項２０に記載の方法。
27. 瓶を充填する方法を実施するための複数の装置を収容するハウジングを有するタイプの自動化された装置であって、
    装置内部に向いた後側バリアと、装置外部に向いた前側バリアとを有する入出力ハウジングと、
    前側バリアと後側バリアの間で規定される入出力領域と、
    前側バリア及び後側バリアの両方が、同時にロックを解除されることを防止するインターロックとを含む改善がなされた装置。
28. 装置内部及び外部を規定するハウジングと、
    装置内部に配置されており、保管場所の配列を規定する棚ユニットと、
    各々が保管場所の１つに着脱自在に置かれる複数の貯蔵コンテナと、
    装置内部に配置されたカウンタ・ディスペンサ部と、
    装置内部にアクセスする少なくとも１つの分配端がある瓶供給部と、
    装置内部にアクセスする入力端と、装置外部にアクセスする出力端とがある出力装置と、
    Ｘ、Ｙ及びＺ方向に移動可能であり、複数の保管場所、カウンタ・ディスペンサ部、瓶供給部及び出力装置に亘って移動するコンピュータ制御ロボットと、
    入出力ハウジングであって、それと装置内部との間にある後側バリアと、それと装置外部との間にある前側バリアとを有しており、前側バリアと後側バリアの間で入出力領域が規定されている入出力ハウジングと、
    前側バリアと後側バリアの両方が、同時にロックを解除されることを防止するインターロックとを具える瓶自動充填装置。
29. 選択された瓶を瓶供給部からカウンタに移動させる工程と、
    分配される薬物を積んでいる選択されたカセットをカウンタに移動させる工程と、
    選択されたカセットから瓶に複数の薬物ユニットを分配する工程と、
    カウンタから瓶を移動させる工程と、
    選択されたカセットをカウンタから移動させる工程と、
    以上の工程と並行して、
    入出力領域に対して後側バリアを開く工程と、
    別のカセットを入出力領域に移動させる工程と、
    後側バリアを閉じてロックする工程と、
    前側バリアのロックを解除する工程とを含む方法。
30. 選択された瓶を瓶供給部からカウンタに移動させる工程と、
    分配される薬物を積んでいる選択されたカセットをカウンタに移動させる工程と、
    選択されたカセットから瓶に複数の薬物ユニットを分配する工程と、
    カウンタから瓶を移動させる工程と、
    選択されたカセットをカウンタから移動させる工程と、
    以上の工程と並行して、
    入出力領域に対して前側バリアを開く工程と、
    別のカセットを入出力領域に移動させる工程と、
    前側バリアを閉じてロックする工程と、
    後側バリアのロックを解除する工程とを含む方法。
31. ハウジングの内部に配置されたコンピュータ制御装置によってピップアンドプレイス方式を実施して、瓶を充填する方法であって、
    ハウジングの外部から内部に物が直接挿入されないようにして、瓶が充填されている間に、ハウジングの内部にカセットを加える工程と、瓶が充填されている間に、ハウジングの内部からカセットを取り出す工程との何れかを行う改善がされた方法。

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