本発明の実施の形態について図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
[実施の形態1]
図1は、この発明の実施の形態1によるモータ駆動システムの概略図である。図1を参照して、この発明の実施の形態1によるモータ駆動システム100は、直流電源Bと、電圧センサー10,13と、コンデンサC1と、昇圧コンバータ12と、インバータ14と、温度センサー18〜20と、電流センサー21と、制御装置30とを備える。
交流モータM1は、ネオジウム系の金属、すなわち、希土類金属からなる永久磁石を備えるモータである。そして、交流モータM1は、ハイブリッド自動車または電気自動車の駆動輪を駆動するためのトルクを発生するための駆動モータである。また、この交流モータM1は、エンジンにて駆動される発電機の機能を有し、そして、エンジンに対して電動機として動作し、たとえば、エンジン始動を行ない得るようなモータとしてハイブリッド自動車に搭載されるようにしてもよい。
昇圧コンバータ12は、リアクトルL1と、NPNトランジスタQ1,Q2と、ダイオードD1,D2とを含む。リアクトルL1の一方端は直流電源Bの電源ラインに接続され、他方端はNPNトランジスタQ1とNPNトランジスタQ2との中間点、すなわち、NPNトランジスタQ1のエミッタとNPNトランジスタQ2のコレクタとの間に接続される。NPNトランジスタQ1,Q2は、電源ラインとアースラインとの間に直列に接続される。そして、NPNトランジスタQ1のコレクタは電源ラインに接続され、NPNトランジスタQ2のエミッタはアースラインに接続される。また、各NPNトランジスタQ1,Q2のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD1,D2がそれぞれ配置されている。
インバータ14は、U相アーム15と、V相アーム16と、W相アーム17とから成る。U相アーム15、V相アーム16およびW相アーム17は、電源ラインとアースラインとの間に並列に設けられる。
U相アーム15は、直列接続されたNPNトランジスタQ3,Q4から成り、V相アーム16は、直列接続されたNPNトランジスタQ5,Q6から成り、W相アーム17は、直列接続されたNPNトランジスタQ7,Q8から成る。また、各NPNトランジスタQ3〜Q8のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD3〜D8がそれぞれ接続されている。
各相アームの中間点は、交流モータM1の各相コイルの各相端に接続されている。すなわち、交流モータM1は、3相の永久磁石モータであり、U,V,W相の3つのコイルの一端が中点に共通接続されて構成され、U相コイルの他端がNPNトランジスタQ3,Q4の中間点に、V相コイルの他端がNPNトランジスタQ5,Q6の中間点に、W相コイルの他端がNPNトランジスタQ7,Q8の中間点にそれぞれ接続されている。
直流電源Bは、ニッケル水素またはリチウムイオン等の二次電池から成る。電圧センサー10は、直流電源Bから出力される電圧Vbを検出し、その検出した電圧Vbを制御装置30へ出力する。
昇圧コンバータ12は、直流電源Bから供給された直流電圧を昇圧してコンデンサC1へ供給する。より具体的には、昇圧コンバータ12は、制御装置30から信号PWCを受けると、信号PWCによってNPNトランジスタQ2がオンされた期間に応じて直流電圧を昇圧してコンデンサC1に供給する。また、昇圧コンバータ12は、制御装置30から信号PWCを受けると、コンデンサC1を介してインバータ14から供給された直流電圧を降圧して直流電源Bを充電する。
コンデンサC1は、昇圧コンバータ12からの直流電圧を平滑化し、その平滑化した直流電圧をインバータ14へ供給する。電圧センサー13は、コンデンサC1の両端の電圧、すなわち、昇圧コンバータ12の出力電圧Vm(インバータ14への入力電圧に相当する。以下同じ。)を検出し、その検出した出力電圧Vmを制御装置30へ出力する。
インバータ14は、コンデンサC1から直流電圧が供給されると制御装置30からの信号PWMに基づいて直流電圧を交流電圧に変換して交流モータM1を駆動する。これにより、交流モータM1は、トルク指令値TRによって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ14は、モータ駆動システム100が搭載されたハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動時、交流モータM1が発電した交流電圧を制御装置30からの信号PWMに基づいて直流電圧に変換し、その変換した直流電圧をコンデンサC1を介して昇圧コンバータ12へ供給する。なお、ここで言う回生制動とは、ハイブリッド自動車または電気自動車を運転するドライバーによるフットブレーキ操作があった場合の回生発電を伴う制動や、フットブレーキを操作しないものの、走行中にアクセルペダルをオフすることで回生発電をさせながら車両を減速(または加速の中止)させることを含む。
温度センサー18は、昇圧コンバータ12のコンバータ温度Tcnvを検出し、その検出したコンバータ温度Tcnvを制御装置30へ出力する。温度センサー19は、インバータ14のインバータ温度Tinvを検出し、その検出したインバータ温度Tinvを制御装置30へ出力する。温度センサー20は、交流モータM1のモータ温度Tmotを検出し、その検出したモータ温度Tmotを制御装置30へ出力する。
電流センサー21は、交流モータM1に流れるモータ電流MCRTを検出し、その検出したモータ電流MCRTを制御装置30へ出力する。
制御装置30は、外部に設けられたECU(Electrical Control Unit)からトルク指令値TRおよびモータ回転数MRNを受け、イグニッションキーから信号IGを受け、電圧センサー10,13からそれぞれ電圧Vb,Vmを受け、温度センサー18〜20からそれぞれコンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotを受け、電流センサー21からモータ電流MCRTを受ける。
信号IGは、イグニッションキーがオンされるとH(論理ハイ)レベルからなり、イグニッションキーがオフされるとL(論理ロー)レベルからなる。
制御装置30は、Hレベルの信号IGを受けると、トルク指令値TR、モータ回転数MRN、電圧Vb,Vm、およびモータ電流MCRTに基づいて、後述する方法により昇圧コンバータ12を駆動するための信号PWCとインバータ14を駆動するための信号PWM_N(信号PWMの一種、以下同じ)とを生成し、その生成した信号PWCおよび信号PWM_Nをそれぞれ昇圧コンバータ12およびインバータ14へ出力する。
信号PWCは、昇圧コンバータ12が直流電源Bとインバータ14との間で電圧変換を行なう場合に昇圧コンバータ12を駆動するための信号である。そして、制御装置30は、昇圧コンバータ12が直流電源Bからの直流電圧Vbを出力電圧Vmに変換する場合に、出力電圧Vmをフィードバック制御し、出力電圧Vmが電圧指令Vdc_comになるように昇圧コンバータ12を駆動するための信号PWCを生成する。信号PWCの生成方法については後述する。
また、制御装置30は、ハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動モードにおいて、交流モータM1で発電された交流電圧を直流電圧に変換するための信号PWMを生成してインバータ14へ出力する。この場合、インバータ14のNPNトランジスタQ3〜Q8は、信号PWMによってスイッチング制御され、インバータ14は、交流モータM1で発電された交流電圧を直流電圧に変換して昇圧コンバータ12へ供給する。
さらに、制御装置30は、ハイブリッド自動車または電気自動車の回生制動モードにおいて、インバータ14から供給された直流電圧を降圧するための信号PWCを生成し、その生成した信号PWCを昇圧コンバータ12へ出力する。これにより、交流モータM1が発電した交流電圧は、直流電圧に変換され、降圧されて直流電源Bに供給される。
さらに、制御装置30は、モータ駆動システム100の動作中、コンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinv、モータ温度Tmotおよびモータ回転数MRNに基づいて、後述する方法によって、温度の低下に伴ってNPNトランジスタQ1〜Q8の素子耐圧Vが交流モータM1の逆起電圧E以下になり始める低温限界Tlimを検出する。そして、制御装置30は、モータ駆動システム100の雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かを判定し、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるとき、交流モータM1のモータ効率が低下する電流位相θilowで電流を流すようにインバータ14を制御するための信号PWM_W(信号PWMの一種、以下同じ)を後述する方法によって生成し、その生成した信号PWM_Wをインバータ14へ出力する。
また、制御装置30は、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いとき、トルク指令値TR、モータ回転数MRNおよび電圧Vmに基づいて、後述する方法によって、交流モータM1が指定されたトルクを出力するようにインバータ14を制御するための信号PWM_N(信号PWMの一種)を生成し、その生成した信号PWM_Nをインバータ14へ出力する。
図2は、図1に示す制御装置30の機能ブロック図である。図2を参照して、制御装置30は、判定手段301と、インバータ制御手段302と、コンバータ制御手段303とを含む。判定手段301は、コンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinv、モータ温度Tmot、トルク指令値TRおよびモータ回転数MRNを受ける。
そして、判定手段301は、Hレベルの信号IGを受けると、通常動作を行なうことを示す信号NRMを生成してインバータ制御手段302へ出力する。また、判定手段301は、コンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinv、モータ温度Tmotおよびモータ回転数MRNに基づいて、後述する方法によって、低温限界Tlimを検出し、その検出した低温限界Tlimを保持する。
さらに、判定手段301は、トルク指令値TRに基づいて、交流モータM1が駆動されたか否かを判定し、交流モータM1が駆動されていると判定したとき、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かを定期的に判定し、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるとき、信号TLIMを生成し、その生成した信号TLIMをインバータ制御手段302へ出力する。
さらに、判定手段301は、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いと判定したとき、信号NMRを生成し、その生成した信号NMRをインバータ制御手段302へ出力する。
信号TLIMは、モータ効率が低下するように交流モータM1を駆動するための信号である。
インバータ制御手段302は、判定手段301から信号NRM1を受けると、モータ電流MCRT、トルク指令値TRおよび昇圧コンバータ12の出力電圧Vmに基づいて、後述する方法によってインバータ14を駆動するための信号PWM_Nを生成し、その生成した信号PWM_Nをインバータ14のNPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
また、インバータ制御手段302は、判定手段301から信号TLIMを受けると、後述する方法によって、交流モータM1のモータ効率が低下する電流位相θilowで電流を流すための信号PWM_Wを生成してインバータ14へ出力する。
コンバータ制御手段303は、イグニッションキーからHレベルの信号IGを受けると、モータ回転数MRN、トルク指令値TRおよび電圧Vb,Vmに基づいて、交流モータM1の駆動時、後述する方法により、出力電圧Vmが電圧指令Vdc_comに一致するように昇圧コンバータ12をフィードバック制御するための信号PWCを生成し、その生成した信号PWCを昇圧コンバータ12のNPNトランジスタQ1,Q2へ出力する。
この信号PWCは、直流電源Bから供給された直流電圧Vbを出力電圧Vmが電圧指令Vdc_comに一致するように昇圧するための信号、またはインバータ14から供給された直流電圧を降圧するための信号である。したがって、昇圧コンバータ12は、信号PWCに応じて昇圧動作または降圧動作を行なう。このように、昇圧コンバータ12は、双方向コンバータの機能を有するものである。
図3は、図2に示すインバータ制御手段302の機能ブロック図である。図3を参照して、インバータ制御手段302は、モータ制御用相電圧演算部40と、インバータ用PWM信号変換部42とを含む。
モータ制御用相電圧演算部40は、外部ECUからのトルク指令値TR、電圧センサー13からの電圧Vmおよび電流センサー21からのモータ電流MCRTに基づいて交流モータM1の各相に印加する電圧を計算してインバータ用PWM信号変換部42へ出力する。
インバータ用PWM信号変換部42は、判定手段301から信号TLIMを受けると、交流モータM1のモータ効率が低下する電流位相θilowを設定し、その設定した電流位相θilowと、モータ制御用相電圧演算部40から受けた交流モータM1の各相に印加する電圧とに基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Wを生成して各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
また、インバータ用PWM信号変換部42は、判定手段301から信号NRMを受けると、交流モータM1のモータ効率が最大になる電流位相θoptを設定し、その設定した電流位相θoptと、モータ制御用相電圧演算部40から受けた交流モータM1の各相に印加する電圧とに基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Nを生成し、その生成した信号PWM_Nを各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、インバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8は、スイッチング制御され、交流モータM1が指令されたトルクを出力するように交流モータM1の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値TRに応じたモータトルクが出力される。
図4は、図2に示すコンバータ制御手段303の機能ブロック図である。図4を参照して、コンバータ制御手段303は、インバータ入力電圧指令演算部50と、フィードバック電圧指令演算部52と、デューティー比変換部54とを含む。
インバータ入力電圧指令演算部50は、トルク指令値TRおよびモータ回転数MRNに基づいてインバータ入力電圧の最適値(目標値)、すなわち、電圧指令Vdc_comを演算し、その演算した電圧指令Vdc_comをフィードバック電圧指令演算部52へ出力する。
フィードバック電圧指令演算部52は、電圧センサー13から昇圧コンバータ12の出力電圧Vmを受け、インバータ入力電圧指令演算部50から電圧指令Vdc_comを受ける。そして、フィードバック電圧指令演算部52は、電圧Vmを電圧指令Vdc_comに設定するためのフィードバック電圧指令Vdc_com_fbを演算し、その演算したフィードバック電圧指令Vdc_com_fbをデューティー比変換部54へ出力する。
デューティー比変換部54は、電圧センサー10からの電圧Vbと、フィードバック電圧指令演算部52からのフィードバック電圧指令Vdc_com_fbとに基づいて、電圧センサー13からの出力電圧Vmをフィードバック電圧指令演算部52からのフィードバック電圧指令Vdc_com_fbに設定するためのデューティー比を演算し、その演算したデューティー比に基づいて、昇圧コンバータ12のNPNトランジスタQ1,Q2をオン/オフするための信号PWCを生成する。
そして、デューティー比変換部54は、生成した信号PWCを昇圧コンバータ12のNPNトランジスタQ1,Q2へ出力する。
なお、昇圧コンバータ12の下側のNPNトランジスタQ2のオンデューティーを大きくすることによりリアクトルL1における電力蓄積が大きくなるため、より高電圧の出力を得ることができる。一方、上側のNPNトランジスタQ1のオンデューティーを大きくすることにより電源ラインの電圧が下がる。そこで、NPNトランジスタQ1,Q2のデューティー比を制御することで、電源ラインの電圧を直流電源Bの出力電圧以上の任意の電圧に制御可能である。
図5は、磁束とモータ温度との関係を示す図である。また、図6は、NPNトランジスタQ1〜Q8の素子耐圧VcncまたはVinvと素子温度(コンバータ温度Tcnvまたはインバータ温度Tinv)との関係を示す図である。さらに、図7は、素子耐圧またはモータ逆起電圧と温度との関係を示す図である。
図5を参照して、希土類金属からなる磁石が発生する磁束Φは、温度(モータ温度Tmot)が低下するに伴って増加する。すなわち、磁束Φのモータ温度Tmot依存性は、直線k1によって表される。交流モータM1のロータの角速度をωとすれば、交流モータM1の逆起電圧Eは、E=ω×Φによって表わされる。
そうすると、磁束Φは、上述したようにモータ温度Tmotの低下に伴って増加するので、交流モータM1の逆起電圧Eは、モータ温度Tmotの低下に伴って高くなる。
図6を参照して、NPNトランジスタQ1〜Q8の素子耐圧V(昇圧コンバータ12の素子耐圧Vcnvまたはインバータ14の素子耐圧Vinv)は、素子温度(コンバータ温度Tcnvまたはインバータ温度Tinv)の低下に伴って低下する。すなわち、素子耐圧Vの素子温度依存性は、直線k2によって表される。
図7を参照して、交流モータM1の逆起電圧Eのモータ温度Tmot依存性は、直線k3によって表され、逆起電圧Eのモータ温度Tmot依存性(直線k3)は、素子耐圧Vの素子温度依存性(直線k2)と点Aで交差する。
素子耐圧Vの温度依存性が逆起電圧Eの温度依存性と交差しないようにNPNトランジスタを作製することも可能であるが、そのようなNPNトランジスタは、常温において過剰な素子耐圧を有し、高コストになる。
したがって、この発明においては、低コストなモータ駆動システム100を提供する観点から、素子耐圧Vの温度依存性が逆起電圧Eの温度依存性と交差するNPNトランジスタQ1〜Q8を用いている。
図7において、横軸の温度は、モータ駆動システム100の雰囲気温度Tatmを表す。モータ駆動システム100の動作中においては、昇圧コンバータ12、インバータ14および交流モータM1は、駆動されているので、コンバータ温度Tcnv、インバータTinvおよびモータTmotは、相互に異なる。そこで、モータ駆動システム100の動作中の雰囲気温度Tatmは、コンバータ温度Tcnv、インバータTinvおよびモータTmotのうち、最も低い温度とする。
点Aは、逆起電圧Eが素子耐圧Vに一致する点であり、逆起電圧Eが素子耐圧Vに一致する温度を低温限界Tlimとする。したがって、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であれば、逆起電圧Eは素子耐圧V以上になり、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高ければ、逆起電圧Eは素子耐圧Vよりも低くなる。したがって、低温限界Tlimは、逆起電圧Eが素子耐圧V以上であるか否かを判定する閾値である。
逆起電圧Eが素子耐圧V以上であるときに、NPNトランジスタQ1〜Q8をスイッチング制御し、昇圧コンバータ12およびインバータ14を駆動すれば、素子耐圧V以上の高電圧がNPNトランジスタQ1〜Q8に印加され、NPNトランジスタQ1〜Q8の寿命が短くなる。
そこで、この発明においては、逆起電圧Eが素子耐圧V以上になる低温領域においては、逆起電圧Eが素子耐圧Vよりも低くなるように、すなわち、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるように交流モータM1のモータ効率を低下させる。
そして、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなる温度領域、すなわち、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高い温度領域においては、モータ効率が最大になるように交流モータM1を駆動する。
図8は、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなる温度領域でモータ駆動システム100を動作させるためのフローチャートである。図8を参照して、一連の動作が開始されると、モータ駆動システム100の雰囲気温度Tatmが測定される(ステップS1)。すなわち、コンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotのうち、最も低い温度が雰囲気温度Tatmとして測定される。
その後、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かが判定される。すなわち、低温判定がなされる(ステップS2)。そして、ステップS2において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim(閾値)以下であると判定されたとき、モータ効率が低下される(ステップS3)。その後、ステップS2において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いと判定されるまで、ステップS1〜S3が繰り返し実行される。
ステップS2において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いと判定されると、モータ駆動システム100の通常動作が行なわれる(ステップS4)。そして、一連の動作が終了する。
上述したように、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるとき、モータ効率を低下する処理が行なわれるが(図8のステップS3参照)、このモータ効率を低下する処理は、次に示す方法によって実行される。
図9は、モータのトルクとモータに流れる電流の電流位相との関係を示す図である。図9を参照して、モータのトルクと電流位相との関係は、曲線k4によって表わされる。そして、モータのトルクは、ある電流位相θoptに対して最大になるように変化する。したがって、通常、モータのトルクが最大になる電流位相θoptで交流モータM1に電流を流す。
しかし、モータ効率を低下させる場合、最適動作点からずれた点で交流モータM1を駆動する。すなわち、最大のモータトルクを出力する電流位相θoptよりも高位相側に存在する電流位相θilowで交流モータM1を駆動する。つまり、交流モータM1のモータ効率が低下する電流位相θilowで交流モータM1を駆動する。
その結果、交流モータM1に流れるモータ電流MCRTが通常動作時よりも増加し、NPNトランジスタQ3〜Q8のスイッチング損失が増加する。これにより、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotが上昇する。
なお、交流モータM1のモータ効率を低下させる電流位相は、最大のモータトルクを出力する電流位相θoptよりも高位相側に限らず、低位相側に存在していてもよい。つまり、交流モータM1のモータ効率を低下させる電流位相は、最大のモータトルクを出力する電流位相θopt以外の電流位相であればよい。最大のモータトルクを出力する電流位相θopt以外の電流位相で電流を流せば、モータ電流MCRTは、通常動作時よりも多くなるからである。
次に、モータ駆動システム100の動作中において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定されたとき、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるようにモータ効率を低下させる動作について具体的に説明する。
雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かを判定する場合、低温限界Tlimを検出する必要がある。逆起電圧Eは、上述したようにE=ω×Φによって決定されるので、角速度ωが決定されないと、逆起電圧Eの温度依存性が一義的に決定されない。したがって、交流モータM1の角速度ωが決定され、逆起電圧Eの温度依存性が一義的に決定されたときに低温限界Tlimを検出する必要がある。そこで、この発明においては、次の方法により低温限界Tlimを検出する。
制御装置30の判定手段301は、図7に示す素子耐圧Vの温度依存性(直線k2)と逆起電圧Eの温度依存性(直線k3)とを保持しており、交流モータM1が駆動された後、外部ECUから受けたモータ回転数MRNに基づいて角速度ωを求め、その求めた角速度ωに応じて直線k3を上下して逆起電圧Eの温度依存性を最終的に決定する。
そして、判定手段301は、最終的に決定された逆起電圧Eの温度依存性と、素子耐圧Vの温度依存性とに基づいて、低温限界Tlimを検出する。このように、この発明においては、逆起電圧Eの温度依存性と素子耐圧Vの温度依存性とに基づいて、逆起電圧Eが素子耐圧V以上であるか否かを決定する閾値である低温限界Tlimを検出することを特徴とする。
モータ駆動システム100の動作中に素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるようにモータ効率を低下させる場合、モータ効率が低下する電流位相θilowで電流を流すようにインバータ14を制御する。
図10は、交流モータM1のモータ効率を低下させる動作を説明するためのフローチャートである。なお、以下においては、制御装置30の判定手段301が上述した方法によって低温限界Tlimを検出していることを前提として説明する。また、判定手段301は、図5に示す直線k1を磁束Φとモータ温度Tmotとの関係を示すマップとして保持しており、図6に示す直線k2を素子耐圧VinvまたはVcnvと素子温度(インバータ温度Tinvまたはコンバータ温度Tcnv)との関係を示すマップとして保持していることを前提として説明する。
図10を参照して、一連の動作が開始されると、温度センサー20は、モータ温度Tmotを検出し(ステップS11)、その検出したモータ温度Tmotを制御装置30へ出力する。
判定手段301は、モータ温度Tmotを温度センサー20から受け、その受けたモータ温度Tmotに対応する磁束Φ(Tmot)をマップ(直線k1)を参照して抽出し、その抽出した磁束Φ(Tmot)に角速度ω(始動時に要求される角速度)を乗算して逆起電圧Eを演算する(ステップS12)。
その後、温度センサー19は、インバータ温度Tinvを検出し(ステップS13)、その検出したインバータ温度Tinvを制御装置30へ出力する。判定手段301は、インバータ温度Tinvを温度センサー19から受け、その受けたインバータ温度Tinvに対応する素子耐圧Vinvをマップ(直線k2)を参照して抽出する(ステップS14)。
引き続いて、温度センサー18は、コンバータ温度Tcnvを検出し(ステップS15)、その検出したコンバータ温度Tcnvを制御装置30へ出力する。判定手段301は、コンバータ温度Tcnvを温度センサー18から受け、その受けたコンバータ温度Tcnvに対応する素子耐圧Vcnvをマップ(直線k2)を参照して抽出する(ステップS16)。
そして、判定手段301は、素子耐圧Vinv,Vcnvのうち、低い方をモータ駆動システム100における素子耐圧Vとして抽出し(ステップS17)、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高いか否かを判定する(ステップS18)。
そして、判定手段301は、ステップS18において、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くないと判定したとき、信号TLIMを生成し、その生成した信号TLIMをインバータ制御手段302へ出力する。
インバータ制御手段302のモータ制御用相電圧演算部40は、外部ECUからのトルク指令値TR、電圧センサー13からの電圧Vmおよび電流センサー21からのモータ電流MCRTに基づいて交流モータM1の各相に印加する電圧を計算してインバータ用PWM信号変換部42へ出力する。
そして、インバータ用PWM信号変換部42は、判定手段301から信号TLIMを受けると、交流モータM1のモータ効率を低下させる電流位相θilowを設定し、その設定した電流位相θilowと、モータ制御用相電圧演算部40から受けた交流モータM1の各相に印加する電圧とに基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Wを生成して各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、交流モータM1は、モータ効率が通常動作時よりも低下するように駆動され(ステップS19)、通常動作時よりも多くの電流がインバータ14および交流モータM1に流れる。そして、NPNトランジスタQ3〜Q8のスイッチング損失が増加する。その結果、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotが上昇する。
一方、ステップS18において、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高いと判定されると、判定手段301は、信号NRMを生成してインバータ制御手段302へ出力する。これにより、モータ駆動システム100は通常動作を行なう(ステップS20)。
すなわち、インバータ制御手段302は、判定手段301からの信号NRMに応じて、トルク指令値TR、モータ回転数MRNおよび電圧Vmに基づいて、交流モータM1の各相に印加する電圧を演算し、その演算した電圧に基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Nを生成し、その生成した信号PWM_Nを各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、インバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8は、スイッチング制御され、交流モータM1が指令されたトルクを出力するように交流モータM1の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値TRに応じたモータトルクが出力される。そして、ステップS19またはステップS20の後、一連の動作は、一旦、終了する。
図10に示すフローチャートは、モータ駆動システム100の動作中、一定時間毎に実行される。
そして、図10に示すフローチャートの各ステップのうち、ステップS11,S13,S15は、図8に示すフローチャートのステップS1に相当する。
また、図10に示すステップS12,S14,S16,S17,S18は、図8に示すステップS2に相当する。図10のステップS18において、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くない、すなわち、素子耐圧Vが逆起電圧E以下であると判定されることは、図8のステップS2において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定されることに相当する。図7において、素子耐圧Vが逆起電圧E以下であるとき、雰囲気温度Tatmは、低温限界Tlim以下になるからである。
さらに、図10に示すステップS19は、図8に示すステップS3に相当する。
さらに、図10に示すステップS20は、図8に示すステップS4に相当する。
したがって、図10に示すフローチャートは、図8に示すフローチャートと実質的に同じである。
上述したように、モータ駆動システム100の動作中に素子耐圧Vが交流モータM1の逆起電圧Eよりも高いか否かを判定し、素子耐圧Vが逆起電圧E以下であるとき、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるように交流モータM1のモータ効率を低下させるので、インバータ14および交流モータM1に流れる電流が通常動作時よりも多くなる。その結果、NPNトランジスタQ3〜Q8のスイッチング損失が増加し、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotが上昇する。
したがって、素子耐圧Vが逆起電圧E以下になる低温において、交流モータM1のモータ効率を低下させることにより、モータ駆動システム100の温度を早期に上昇させることができる。
[実施の形態2]
図11は、実施の形態2によるモータ駆動システムの概略図である。図11を参照して、実施の形態2によるモータ駆動システム100Aは、図1に示すモータ駆動システム100の制御装置30を制御装置30Aに代えたものであり、その他は、モータ駆動システム100と同じである。
制御装置30Aは、上述した方法によって低温限界Tlimを検出し、モータ駆動システム100Aの動作中、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かを判定する。そして、制御装置30Aは、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定したとき、交流モータM1の出力トルクを制限するための信号PWC_W(信号PWCの一種、以下同じ)および信号PWM_Wを後述する方法によって生成し、その生成した信号PWC_Wおよび信号PWM_Wをそれぞれ昇圧コンバータ12およびインバータ14へ出力する。
制御装置30Aは、その他、制御装置30と同じ機能を果たす。
図12は、図11に示す制御装置30Aの機能ブロック図である。図12を参照して、制御装置30Aは、判定手段301Aと、インバータ制御手段302Aと、コンバータ制御手段303Aとを含む。
判定手段301Aは、判定手段301と同じ方法によって低温限界Tlimを検出して保持している。そして、判定手段301Aは、トルク指令値TRに基づいて交流モータM1が駆動中であると判定すると、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるか否かを判定し、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定すると、信号TLIM1,TLIM2を生成し、その生成した信号TLIM1,TLIM2をそれぞれインバータ制御手段302Aおよびコンバータ制御手段303Aへ出力する。
また、判定手段301Aは、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いと判定すると、信号NRM1,NRM2を生成し、その生成した信号NRM1,NRM2をそれぞれインバータ制御手段302Aおよびコンバータ制御手段303Aへ出力する。
なお、信号TLIM1,TLIM2は、交流モータM1のトルクを制限することを指示する信号であり、信号NRM1,NRM2は、通常動作を指示する信号である。
判定手段301Aは、その他、判定手段301と同じ機能を果たす。
インバータ制御手段302Aは、判定手段301Aからの信号TLIM1に応じて、トルクを制限して交流モータM1を駆動するようにインバータ14を制御するための信号PWM_Wを後述する方法によって生成し、その生成した信号PWM_Wをインバータ14へ出力する。
また、インバータ制御手段302Aは、判定手段301Aから信号NRM1を受けると、トルク指令値TR、モータ電流MCRTおよび電圧Vmに基づいて、上述した方法によって信号PWM_Nを生成してインバータ14へ出力する。
コンバータ制御手段303Aは、判定手段301Aからの信号TLIM2に応じて、交流モータM1のトルクが制限されるときに昇圧コンバータ12を駆動するための信号PWC_Wを後述する方法によって生成し、その生成した信号PWC_Wを昇圧コンバータ12へ出力する。
また、コンバータ制御手段303Aは、判定手段301Aから信号NRM2を受けると、モータ回転数MRN、トルク指令値TRおよび電圧Vb,Vmに基づいて、交流モータM1がトルク指令値TRによって指定されたトルクを出力するときに昇圧コンバータ12を制御する信号PWC_N(信号PWCの一種、以下同じ)を後述する方法によって生成し、その生成した信号PWC_Nを昇圧コンバータ12へ出力する。
図13は、図12に示すインバータ制御手段302Aの機能ブロック図である。図13を参照して、インバータ制御手段302Aは、モータ制御用相電圧演算部40Aと、インバータ用PWM信号変換部42Aとを含む。
モータ制御用相電圧演算部40Aは、判定手段301Aから信号TLIM1を受けると、外部ECUから受けたトルク指令値TRよりも小さいトルク指令値TR_Lを生成し、その生成したトルク指令値TR_Lと、電圧センサー13からの電圧Vmおよび電流センサー21からのモータ電流MCRTに基づいて交流モータM1の各相に印加する電圧を計算してインバータ用PWM信号変換部42Aへ出力する。
また、モータ制御用相電圧演算部40Aは、判定手段301Aから信号NRM1を受けると、外部ECUからのトルク指令値TR、電圧センサー13からの電圧Vmおよび電流センサー21からのモータ電流MCRTに基づいて交流モータM1の各相に印加する電圧を計算してインバータ用PWM信号変換部42Aへ出力する。
インバータ用PWM信号変換部42Aは、モータ制御用相電圧演算部40Aから受けた交流モータM1の各相に印加する電圧に基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM(信号PWM_WまたはPWM_N)を生成して各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、インバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8は、スイッチング制御され、交流モータM1が指令されたトルクまたは制限されたトルクを出力するように交流モータM1の各相に流す電流を制御する。
図14は、図12に示すコンバータ制御手段303Aの機能ブロック図である。図14を参照して、コンバータ制御手段303Aは、図4に示すコンバータ制御手段303のインバータ入力電圧指令演算部50をインバータ入力電圧指令演算部50Aに代えたものであり、その他は、コンバータ制御手段303と同じである。
インバータ入力電圧指令演算部50Aは、判定手段301Aから信号TLIM2を受けると、外部ECUから受けたトルク指令値TRよりも小さいトルク指令値TR_Lを生成し、その生成したトルク指令値TR_Lと、モータ回転数MRNとに基づいて、交流モータM1の出力トルクを制限するときの電圧指令Vdc_com_dを演算し、その演算した電圧指令Vdc_com_dをフィードバック電圧指令演算部52へ出力する。
また、インバータ入力電圧指令演算部50Aは、判定手段301Aから信号NRM2を受けると、外部ECUからのトルク指令値TRおよびモータ回転数MRNに基づいて、通常動作時の電圧指令Vdc_comを演算し、その演算した電圧指令Vdc_comをフィードバック電圧指令演算部52へ出力する。
図15は、交流モータM1のトルクを制限する動作を説明するためのフローチャートである。図15を参照して、ステップS31〜ステップS35は、図10に示すステップS13〜ステップS17とそれぞれ同じであるので、ステップS31〜ステップS35についての説明を省略する。
ステップS35の後、温度センサー20は、モータ温度Tmotを検出し(ステップS36)、その検出したモータ温度Tmotを制御装置30Aへ出力する。制御装置30Aの判定手段301Aは、温度センサー20から受けたモータ温度Tmotに対応する磁束Φ(Tmot)をマップ(図5に示す直線k1)を参照して抽出する。
そして、判定手段301Aは、ステップS35で算出した素子耐圧Vを磁束Φ(Tmot)により除算して角速度の最大値ωmax(=V/Φ(Tmot))を演算する(ステップS37)。引き続いて、回転位置センサー(図示せず)は、センサー値θを検出して制御装置30Aへ出力し、判定手段301Aは、センサー値θに基づいて角速度ωを演算する。これにより、角速度ωが測定される(ステップS38)。
その後、判定手段301Aは、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さいか否かを判定する(ステップS39)。
角速度ωが最大値ωmaxよりも小さくない、すなわち、角速度ωが最大値ωmax以上であると判定手段301Aが判定することは、素子耐圧Vが逆起電圧E以下であると判定されることに相当し、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さいと判定手段301Aが判定することは、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高いと判定されることに相当する。角速度ωが最大値ωmax以上であるとき、その角速度ω(≧ωmax)を用いて演算された逆起電圧E(=ω×Φ(Tmot))は、素子耐圧V(=ωmax×Φ(Tmot))以上になり、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さいとき、その角速度ω(<ωmax)を用いて演算された逆起電圧E(=ω×Φ(Tmot))は、素子耐圧V(=ωmax×Φ(Tmot))よりも小さくなるからである。
角速度ωが最大値ωmaxよりも小さくないと判定されると、インバータ制御手段302Aは、交流モータM1のトルク制限を行なうようにインバータ14を制御する。
判定手段301Aは、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さくないと判定したとき、信号TLIM1,TLIM2を生成してそれぞれインバータ制御手段302Aおよびコンバータ制御手段303Aへ出力する。
コンバータ制御手段303Aのインバータ入力電圧指令演算部50Aは、判定手段301Aから信号TLIM2を受けると、外部ECUから受けたトルク指令値TRよりも小さいトルク指令値TR_Lを生成し、その生成したトルク指令値TR_Lと、モータ回転数MRNとに基づいて、交流モータM1の出力トルクを制限するときの電圧指令Vdc_com_dを演算し、その演算した電圧指令Vdc_com_dをフィードバック電圧指令演算部52へ出力する。
そして、フィードバック電圧指令演算部52は、インバータ入力電圧指令演算部50Aからのフィードバック電圧指令Vdc_com_dと、電圧センサー13からの電圧Vmとに基づいて、上述した方法によってフィードバック電圧指令Vdc_com_fb_dを演算してデューティー比変換部54へ出力する。
そうすると、デューティー比変換部54は、フィードバック電圧指令演算部52からのフィードバック電圧指令Vdc_com_fb_dと、電圧センサー10からの電圧Vbと、電圧センサー13からの電圧Vmとに基づいて、電圧Vmをフィードバック電圧指令Vdc_com_fb_dに設定するためのデューティー比を演算し、その演算したデューティー比に基づいて、実際にNPNトランジスタQ1,Q2をオン/オフするための信号PWC_Wを生成して昇圧コンバータ12へ出力する。
これにより、NPNトランジスタQ1,Q2は、信号PWC_Wに基づいてスイッチング制御され、昇圧コンバータ12は、出力電圧Vmが電圧指令Vdc_com_dに一致するように直流電圧Vbを出力電圧Vmに変換する。
また、モータ制御用相電圧演算部40Aは、判定手段301Aから信号TLIM1を受けると、外部ECUから受けたトルク指令値TRよりも小さいトルク指令値TR_Lを生成し、その生成したトルク指令値TR_Lと、電圧センサー13からの電圧Vmおよび電流センサー21からのモータ電流MCRTに基づいて交流モータM1の各相に印加する電圧を計算してインバータ用PWM信号変換部42Aへ出力する。
インバータ用PWM信号変換部42Aは、モータ制御用相電圧演算部40Aから受けた交流モータM1の各相に印加する電圧に基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Wを生成して各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、インバータ14は、昇圧コンバータ12からの電圧Vmを交流電圧に変換し、トルクを制限して交流モータM1を駆動する(ステップS40)。その結果、交流モータM1の逆起電圧Eは、各モータ温度Tmotに対して低下する。すなわち、図7において、直線k3が下方向へ平行移動する。
一方、ステップS39において、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さいと判定されたとき、判定手段301Aは、信号NRM1,NRM2を生成してそれぞれインバータ制御手段302Aおよびコンバータ制御手段303Aへ出力する。これにより、モータ駆動システム100Aは通常動作を行なう(ステップS41)。
すなわち、コンバータ制御手段303Aは、判定手段301Aからの信号NRM2に応じて、トルク指令値TRおよびモータ回転数MRNに基づいて電圧指令Vdc_comを演算し、電圧Vmを電圧指令Vdc_comに設定するようにNPNトランジスタQ1,Q2をオン/オフするための信号PWC_Nを生成して昇圧コンバータ12へ出力する。これにより、昇圧コンバータ12は、電圧Vmが電圧指令Vdc_comに一致するように直流電源Bからの直流電圧Vbを電圧Vmへ昇圧してコンデンサC1へ供給する。
コンデンサC1は、昇圧コンバータ12からの直流電圧を平滑化してインバータ14へ供給する。
インバータ制御手段302Aは、判定手段301Aからの信号NRM1に応じて、トルク指令値TR、モータ回転数MRNおよび電圧Vmに基づいて、交流モータM1の各相に印加する電圧を演算し、その演算した電圧に基づいて、実際にインバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8をオン/オフする信号PWM_Nを生成し、その生成した信号PWM_Nを各NPNトランジスタQ3〜Q8へ出力する。
これにより、インバータ14の各NPNトランジスタQ3〜Q8は、スイッチング制御され、交流モータM1が指令されたトルクを出力するように交流モータM1の各相に流す電流を制御する。このようにして、モータ駆動電流が制御され、トルク指令値TRに応じたモータトルクが出力される。そして、ステップS40またはステップS41の後、一連の動作は、一旦、終了する。
図15に示すフローチャートは、モータ駆動システム100Aの動作中、一定時間毎に実行される。
そして、図15に示すフローチャートの各ステップのうち、ステップS31,S33,S36は、図8に示すフローチャートのステップS1に相当する。
また、図15に示すステップS32,S34,S35,S37,S38,S39は、図8に示すステップS2に相当する。図15のステップS39において、角速度ωが最大値ωmaxよりも小さくない、すなわち、角速度ωが最大値ωmax以上であると判定されることは、図8のステップS2において、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定されることに相当する。角速度ωが最大値ωmax以上であるとき、逆起電圧Eは素子耐圧V以上であると判定され、図7において、逆起電圧Eが素子耐圧V以上であるとき、雰囲気温度Tatmは、低温限界Tlim以下になるからである。
さらに、図15に示すステップS40は、図8に示すステップS3に相当する。
さらに、図15に示すステップS41は、図8に示すステップS4に相当する。
したがって、図15に示すフローチャートは、図8に示すフローチャートと実質的に同じである。
上述したように、モータ駆動システム100Aの動作中に素子耐圧Vが交流モータM1の逆起電圧Eよりも高いか否かを判定し、素子耐圧Vが逆起電圧E以下であるとき、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるように交流モータM1の角速度(トルク)を制限する(ステップS40参照)。角速度ωを制限することにより、図7に示す直線k3が下側へシフトするので、低温限界Tlimは低温側へシフトする。その結果、雰囲気温度Tatmは、低温限界Tlimよりも高くなる。
したがって、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるように交流モータM1のトルクを制限することは、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるようにコンバータ温度Tcnv、インバータ温度Tinvおよびモータ温度Tmotを上昇させることに相当する。すなわち、素子耐圧Vが逆起電圧Eよりも高くなるように交流モータM1のトルクを制限することは、モータ駆動システム100Aの雰囲気温度Tatmを早期に上昇させることに相当する。
上述したように、実施の形態1においては、モータ駆動システム100の雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるとき、制御装置30は、交流モータM1のモータ効率が低下する電流位相θilowで電流を流すようにインバータ14を制御し、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いとき、制御装置30は、交流モータM1のモータ効率が最大になるように(すなわち、通常動作)インバータ14を制御する。
また、実施の形態2においては、モータ駆動システム100Aの雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であるとき、制御装置30Aは、交流モータM1のトルクを制限するようにインバータ14を制御し、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlimよりも高いとき、制御装置30は、交流モータM1のトルクが最大になるように(すなわち、通常動作)インバータ14を制御する。
したがって、この発明は、モータ駆動システムのシステム温度に応じて、モータの駆動効率を変えるように、交流モータM1を駆動する昇圧コンバータ12およびインバータ14を制御するものであればよい。
また、上記においては、モータ駆動システム100,100Aは、昇圧コンバータ12を含むと説明したが、この発明においては、モータ駆動システム100,100Aは、昇圧コンバータ12を含んでいなくてもよい。その場合、雰囲気温度Tatmが低温限界Tlim以下であると判定されると、制御装置30,30Aは、交流モータM1のモータ効率が低下するようにインバータ14を制御し、または交流モータM1のトルクを制限するようにインバータ14を制御する。
さらに、この発明においては、昇圧コンバータ12およびインバータ14は、交流モータM1を駆動する「駆動回路」を構成する。
さらに、この発明においては、NPNトランジスタに代えてIGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)およびMOSトランジスタを用いてもよく、一般的には、スイッチング素子を用いることができる。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
10,13 電圧センサー、12 昇圧コンバータ、14 インバータ、15 U相アーム、16 V相アーム、17 W相アーム、18〜20 温度センサー、21 電流センサー、30,30A 制御装置、40,40A モータ制御用相電圧演算部、42,42A インバータ用PWM信号変換部、50,50A インバータ入力電圧指令演算部、52 フィードバック電圧指令演算部、54 デューティー比変換部、100,100A モータ駆動システム、301,301A 判定手段、302,302A インバータ制御手段、303,303A コンバータ制御手段、B 直流電源、C1 コンデンサ、Q1〜Q8 NPNトランジスタ、D1〜D8 ダイオード、L1 リアクトル、M1 交流モータ。