JP2005300254A - 輪荷重推定装置及び輪荷重推定方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 輪荷重推定装置10は、車輪速センサにより検出される信号に基づいて得られる車輪速データからねじり共振周波数の振動ゲインGneを抽出し、同振動ゲインGneを各種パラメータ(タイヤの内部圧力P等)にて補正し、各種パラメータが一定の基準状態のときに得られる振動ゲインGnehを求め、同振動ゲインGnehから車輪の輪荷重を推定する。これにより、前記振動ゲインGneに影響を及ぼす要因を考慮して、輪荷重が正確に推定される。
【選択図】 図4
Description
このようにして発生した力は、車輪の回転速度を変化させる。この結果、車輪に取り付けられた車輪速センサにより検出される車輪の回転速度に応じた信号には、タイヤのサイドウォール部がねじれることにより発生する振動(以下、タイヤのねじり共振振動と称呼する。)の特性に基づく周波数成分及びサスペンション前後方向のブッシュの変形により発生する振動(以下、サスペンション前後方向共振振動と称呼する。)の特性に基づく周波数成分(以下、振動の振幅又は振動ゲインともいう。)が含まれることとなる。
このうち、図1に示したように、周波数が30〜50Hz前後の領域に現れる振動ゲインのピークが、タイヤのねじり共振振動に基づくものである。このピークに係る共振周波数を、以下、「タイヤのねじり共振周波数」と称呼する。
また、周波数が10〜20Hz前後の領域に現れる振動ゲインのピークが、サスペンション前後方向共振振動に基づくものである。このピークに係る共振周波数を、以下、「サスペンション前後方向共振周波数」と称呼する。
タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記タイヤの内部圧力を検出するタイヤ圧力検出手段と、
所与のタイヤの基準内部圧力と前記検出されたタイヤの内部圧力との差に対応するタイヤ圧力補正値を算出し、同タイヤ圧力補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
タイヤの内部圧力が前記基準内部圧力であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、を備えて構成される。
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するサスペンション前後方向共振周波数成分抽出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記周波数成分補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定するように構成される。
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記タイヤ温度補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定するように構成される。
タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するサスペンション前後方向共振周波数成分抽出手段と、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、を備えて構成される。
外気温度を検出する外気温度検出手段と、
所与の基準外気温度と前記検出された外気温度との差に対応する外気温度補正値を算出し、同外気温度補正値を用いて前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するサスペンション前後方向共振周波数成分補正手段と、を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
前記周波数成分補正値を算出する際に使用する前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分として前記外気温度補正値を用いて補正されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を使用し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が、外気温度が前記基準外気温度であるときの前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる関係である。
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記タイヤ温度補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定するように構成される。
タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段と、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、を備えて構成される。
車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
圧力センサから出力された前記タイヤの内部圧力を取得し、
所与のタイヤの基準内部圧力と前記取得されたタイヤの内部圧力との差に対応するタイヤ圧力補正値を算出し、同タイヤ圧力補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
タイヤの内部圧力が前記基準内部圧力であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する方法である。
車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する方法である。
車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
圧力センサから出力された前記タイヤの内部温度を取得し、
所与のタイヤの基準内部温度と前記取得されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する方法である。
車両は、車両の前方側左右に位置された第1の車輪11及び第2の車輪12、車両の後方側左右に位置された第3の車輪13及び第4の車輪14、前記各車輪にそれぞれ装着された第1のタイヤ21、第2のタイヤ22,第3のタイヤ23及び第4のタイヤ24を備えている。
受信機40は、車両前方の左右方向略中央部に設けられた受信アンテナ41aを介して第1の圧力センサ35及び第2の圧力センサ36から各々送信された圧力信号及び温度信号を受信するようになっている。また、受信機40は、車両後方の左右方向略中央部に設けられた受信アンテナ41bを介して第3の圧力センサ37及び第4の圧力センサ38から各々送信された圧力信号及び温度信号を受信するようになっている。
ブレーキペダル踏力センサ43は、ブレーキペダルBPの踏力を示す信号を出力するようになっている。
電子制御装置50のCPU51は、車両の走行中、図5のフローチャートにより示された車輪速度SPD(C)を演算するための処理ルーチン(プログラム)及び図6のフローチャートにより示された輪荷重を推定するためのメイン処理ルーチン(プログラム)を所定時間の経過ごとにそれぞれ繰り返し実行するようになっている。
CPU51は、所定のタイミングになったとき、図5のステップ500から処理を開始してステップ505に進み、カウンタCに「1」を加算してステップ510に進む。カウンタCは、後述するステップ515にて演算される車輪速度SPD(C)の個数を示す。また、カウンタCは、イグニッションキーが「OFF」から「ON」の状態になったときに実行されるイニシャルルーチンにおいて予め「0」に設定されている。従って、現時点においてカウンタCの値は「1」である。
CPU51は、所定のタイミングになったとき、図6のステップ600から処理を開始してステップ605に進み、カウンタCが解析個数Cmaxに等しいか否かを判定する。解析個数Cmaxには、周波数解析(例えば、FFT演算)を実行するために必要な車輪速度SPD(C)の個数(Cmax>1)が予め設定されている。
次に、CPU51は、ステップ710に進んで、バンド幅10〜20Hzにてフィルタ処理された車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)に基づいて周波数解析の対象となるデータを選別する。具体的に述べると、CPU51は、車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)のうち、一つ前に演算された車輪速度SPD(i−1)からの車輪速度SPD(i)の変化分の絶対値(|SPD(i)−SPD(i−1)|,iは自然数)が所定値以上であると判断した場合、対応する車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)のすべてを1セットとして周波数解析の対象データから除く。また、CPU51は、車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)の各々に対応付けてRAM53に記憶された外気温度Tout(1)〜外気温度Tout(Cmax)のうち、外気温度Tout(i)が所定範囲外であると判断した場合、対応する車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)のすべてを1セットとして周波数解析の対象データから除く。これにより、ノイズ成分(例えば、路面の凹凸以外の外力から発生する他の周波数成分)が多く含まれているデータが排除される。
CPU51は、呼び出されたステップ800から処理を開始してステップ805に進み、バンド幅30〜50Hzにてフィルタ処理された車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)に基づいて周波数解析の対象となるデータを選別する。具体的に述べると、CPU51は、前述したステップ710にて実行したように、一つ前に演算された車輪速度SPD(k−1)からの車輪速度SPD(k)の変化分の絶対値(|SPD(k)−SPD(k−1)|,kは自然数)に基づいて、同絶対値が所定値以上であると判断した場合、対応する車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)のすべてを1セットとして周波数解析の対象データから除く。また、CPU51は、車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)の各々に対応付けてRAM53に記憶されたタイヤの内部圧力P(1)〜P(Cmax)及びタイヤの内部温度T(1)〜T(Cmax)のうち、内部圧力P(k)又は内部温度T(k)が所定範囲外であると判断した場合、対応する車輪速度SPD(1)〜車輪速度SPD(Cmax)のすべてを1セットとして周波数解析の対象データから除く。
また、ステップ805〜830は、車輪速データtに含まれる振動の周波数成分(振動ゲインG(f))からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分(振動ゲインGne)を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段に相当する。
CPU51は、呼び出されたステップ1100から処理を開始してステップ1105に進み、第1の圧力センサ35により検出されたタイヤの内部圧力P(=P1)及びタイヤの温度T(=T1)を読み込んでステップ1110に進む。CPU51は、ステップ1110にて、タイヤの内部圧力Pを関数lに代入することにより、所与のタイヤの基準内部圧力Pst(例えば、200kpa)と前記読み込まれたタイヤの内部圧力Pとの差に応じた補正量Hp(タイヤ圧力補正値)を算出してステップ1115に進む。補正量Hpは、後述するステップ1305にて、タイヤのねじり共振周波数を有する振動ゲインGneを補正するために用いられる。
CPU51は、呼び出されたステップ1300から処理を開始してステップ1305に進み、ねじり共振周波数を有する振動ゲインGneに補正量HGsa(周波数補正値)、補正量Hp(タイヤ圧力補正値)及び補正量Ht(タイヤ温度補正値)を加算することにより、補正されたねじり共振周波数を有する振動ゲインGnehを求める。
次に、CPU51は図6に示したメイン処理ルーチンのステップ695に戻り、本ルーチンの処理を一旦終了する。
Claims (10)
- タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記タイヤの内部圧力を検出するタイヤ圧力検出手段と、
所与のタイヤの基準内部圧力と前記検出されたタイヤの内部圧力との差に対応するタイヤ圧力補正値を算出し、同タイヤ圧力補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
タイヤの内部圧力が前記基準内部圧力であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、
を備えた輪荷重推定装置。 - 請求項1に記載の輪荷重推定装置であって、更に、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するサスペンション前後方向共振周波数成分抽出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記周波数成分補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定装置。 - 請求項1又は請求項2に記載の輪荷重推定装置であって、更に、
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記タイヤ温度補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定装置。 - タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するサスペンション前後方向共振周波数成分抽出手段と、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、
を備えた輪荷重推定装置。 - 請求項4に記載の輪荷重推定装置であって、更に、
外気温度を検出する外気温度検出手段と、
所与の基準外気温度と前記検出された外気温度との差に対応する外気温度補正値を算出し、同外気温度補正値を用いて前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するサスペンション前後方向共振周波数成分補正手段と、を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
前記周波数成分補正値を算出する際に使用する前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分として前記外気温度補正値を用いて補正されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を使用し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が、外気温度が前記基準外気温度であるときの前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる関係である輪荷重推定装置。 - 請求項4又は請求項5に記載の輪荷重推定装置であって、更に、
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段を備え、
前記ねじり共振周波数成分補正手段は、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を更に補正し、
前記記憶手段に記憶されている関係は、タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる関係であり、
前記輪荷重推定手段は、
前記タイヤ温度補正値を用いて更に補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定装置。 - タイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号を出力する車輪速センサと、
前記車輪速センサから出力された信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得する車輪速データ取得手段と、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出するねじり共振周波数成分抽出手段と、
前記タイヤの内部温度を検出するタイヤ温度検出手段と、
所与のタイヤの基準内部温度と前記検出されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正するねじり共振周波数成分補正手段と、
タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係を記憶する記憶手段と、
前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と前記記憶手段に記憶されている前記関係とに基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定手段と、
を備えた輪荷重推定装置。 - 車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
圧力センサから出力された前記タイヤの内部圧力を取得し、
所与のタイヤの基準内部圧力と前記取得されたタイヤの内部圧力との差に対応するタイヤ圧力補正値を算出し、同タイヤ圧力補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
タイヤの内部圧力が前記基準内部圧力であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定方法。 - 車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
所与の基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分と前記抽出されたサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分との差に対応する周波数成分補正値を算出し、同周波数成分補正値を用いて前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分が前記基準サスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定方法。 - 車輪速センサから出力されたタイヤを含む車輪の回転速度に応じた信号に基づいて同車輪の回転速度に応じた車輪速データを取得し、
前記取得された車輪速データに含まれる振動の周波数成分からねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を抽出し、
圧力センサから出力された前記タイヤの内部温度を取得し、
所与のタイヤの基準内部温度と前記取得されたタイヤの内部温度との差に対応するタイヤ温度補正値を算出し、同タイヤ温度補正値を用いて前記抽出されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分を補正し、
タイヤの内部温度が前記基準内部温度であるときに得られる基準ねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と車輪の輪荷重との関係と、前記補正されたねじり共振周波数を有する振動の周波数成分と、に基づいて前記輪荷重を推定する輪荷重推定方法。
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