JP4415704B2 - 路面荒さ推定装置及び路面荒さ推定方法 - Google Patents
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Description
しかし、前記路面状態検出装置は、サスペンション前後方向共振周波数における振動ゲインの絶対値のみに基づいてタイヤの内部圧力に基づくことなく走行路面の状態を判定していた。このため、路面の状態が的確に判定されないという問題があった。
車両の走行中、路面から車輪に伝達される振動の周波数成分を含む同車輪の車輪速度信号を検出する車輪速度信号検出手段と、
前記検出された車輪速度信号に含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数における振動の周波数成分の振動ゲインを抽出する共振周波数抽出手段と、
前記車輪に装着されたタイヤの内部圧力を検出するタイヤ圧力検出手段と、
前記検出されたタイヤの内部圧力が大きいときには前記抽出された振動の周波数成分の 振動ゲインが小さくなり且つ前記検出されたタイヤの内部圧力が小さいときには前記抽出 された振動の周波数成分の振動ゲインが大きくなるように前記検出されたタイヤの内部圧力に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する周波数成分補正手段と、
前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが大きいときには前記車両が走行する路 面の荒さが大きいと推定し且つ前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが小さいと きには前記車両が走行する路面の荒さが小さいと推定する路面状態推定手段とを備える。
外部からの操作信号に応答して前記タイヤの内部圧力に応じた値を前記タイヤの基準圧力として入力する基準圧力入力手段を備え、
前記周波数成分補正手段は、
前記入力されたタイヤの基準圧力からの前記検出されたタイヤの内部圧力の偏差に対応する補正係数を算出し、同算出された補正係数を使用して前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する。
車両の走行中、路面から車輪に伝達される振動の周波数成分を含む同車輪の車輪速度信号を検出し、
前記検出された車輪速度信号に含まれる振動の周波数成分から、サスペンション前後方向共振周波数における振動の周波数成分の振動ゲインを抽出し、
前記車輪に装着されたタイヤの内部圧力を検出し、
前記検出されたタイヤの内部圧力が大きいときには前記抽出された振動の周波数成分の 振動ゲインが小さくなり且つ前記検出されたタイヤの内部圧力が小さいときには前記抽出 された振動の周波数成分の振動ゲインが大きくなるように前記検出されたタイヤの内部圧力に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正し、
前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが大きいときには前記車両が走行する路 面の荒さが大きいと推定し且つ前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが小さいと きには前記車両が走行する路面の荒さが小さいと推定する。
タイヤの内部圧力を調整した直後の前記タイヤの内部圧力に応じた値を前記タイヤの基準圧力として入力し、
前記入力されたタイヤの基準圧力からの前記検出されたタイヤの内部圧力の偏差に対応する補正係数を算出し、
前記算出された補正係数に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する。
この車両は、車両の前方側左右に位置された第1の車輪11(左前輪)及び第2の車輪12(左前輪)、車両の後方側左右に位置された第3の車輪13(左後輪)及び第4の車輪14(右後輪)、第1の車輪11〜第4の車輪14にそれぞれ装着された第1のタイヤ15〜第4のタイヤ18を備えている。
以上に説明した第1の圧力センサ35〜第4の圧力センサ38は、第1のタイヤ15〜第4のタイヤ18の内部圧力P(1)〜P(4)をそれぞれ検出するタイヤ圧力検出手段に相当する。
ブレーキペダル踏力センサ42は、ブレーキペダルBPの踏力を示す信号を出力するようになっている。
電子制御装置50は、第1の車輪速センサ31〜第4の車輪速センサ34、操作スイッチ39、受信機40及びブレーキペダル踏力センサ42と接続されていて、各車輪速センサから出力された車輪速度に応じた信号、操作スイッチ39から出力された操作信号及び受信機40から出力された圧力信号及びブレーキペダルBPの踏力を示す信号を入力するようになっている。また、電子制御装置50は、ブレーキ液圧制御部20と接続されていて、走行路面の状態を考慮して、CPU51からの指示に応じてブレーキ液圧制御部20に各電磁バルブ及び図示しないモータを駆動するための制御信号を送出するようになっている。
電子制御装置50のCPU51は、車両の停止中、図3のフローチャートにより示された基準圧力入力処理ルーチン(プログラム)を所定時間の経過ごとに繰り返し実行するようになっている。また、CPU51は、車両の走行中、図4のフローチャートにより示された車輪速度SPD(C)演算ルーチン及び図5のフローチャートにより示された路面推定制御メインルーチンを所定時間の経過ごとに繰り返し実行するようになっている。なお、後述するすべての処理は第1の車輪11〜第4の車輪14の各輪に対しそれぞれ同様に実行されるが、以下では、第1の車輪11及び第1のタイヤ15を対象とした処理についてのみ説明を行う。
CPU51は、所定のタイミングになったときに図3のステップ300から処理を開始してステップ305に進み、操作スイッチ39から出力される操作信号の有無に基づき第1のタイヤ15の基準圧力を入力する指示があったか否かを判定する。整備工場のサービスマンや乗員等により入力の指示があった場合、CPU51は、ステップ305にて[Yes」と判定してステップ310に進み、第1の圧力センサ35によって検出された第1のタイヤ15の内部圧力を基準圧力PSとして取り込んで、ステップ395に進んで本ルーチンの処理を一旦終了する。
なお、ステップ305,310は、外部からの操作信号に応答してタイヤの内部圧力に応じた値を前記タイヤの基準圧力として入力する基準圧力入力手段に相当する。
車輪速度SPD(C)の演算/蓄積.
CPU51は、所定のタイミングになったとき(例えば、5ms毎)に図4のステップ400から処理を開始してステップ405に進み、カウンタCに「1」を加算する。カウンタCは所定のタイミングごとに演算される車輪速度SPDの個数を示している。カウンタCは、イグニッションキーが「OFF」から「ON」の状態になったときに実行されるイニシャルルーチンにおいて予め「0」に設定されている。従って、現時点においてカウンタCの値は「1」である。
なお、第1の車輪速センサ31〜第4の車輪速センサ34及び車輪速度演算ルーチンは、車両の走行中、路面から車輪に伝達される振動の周波数成分を含む同車輪の車輪速度信号をそれぞれ検出する車輪速度信号検出手段に相当する。
(2−1)車両が波状路、砂利又は石畳路(路面の荒れが大きい路面)を走行しているとき
CPU51は、所定のタイミングになったとき(例えば、5ms毎)、図5のステップ500から処理を開始してステップ505に進み、受信機40から第1のタイヤ15の内部圧力P(=P(1))を示す圧力信号を入力する。次に、CPU51は、ステップ510に進んで、図6にフローチャートにより示した車輪速度SPD(C)を周波数解析するためのサブルーチンを呼び出す。
また、判定フラグHの値は、ステップ610にて「0」に設定されるとともに、車輪速度SPD(C)の周波数解析実行後、後述されるステップ670にて「1」に設定される。
なお、ステップ625〜655は、各車輪速センサからそれぞれ検出された車輪速度信号に含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数を有する振動の周波数成分(振動ゲインGav)を抽出する共振周波数抽出手段に相当する。
この場合、車両は荒れが中程度の路面を走行しているから、補正後の振動ゲインGH(例えば、図13(b)の振動ゲインGH「740」)は閾値FGL以下である。従って、CPU51は、ステップ800〜810に続くステップ815に進んだとき、同ステップ815にて「No」と判定してステップ825に進み、補正後の振動ゲインGHが所与の閾値FGMより大きいか否かを判定する。
この場合、車両は荒れが小さい路面を走行しているから、補正後の振動ゲインGHは閾値FGM以下である。従って、CPU51は、ステップ800〜815に続く825に進んだとき、同ステップ825にて「No」と判定してステップ835に進み、補正後の振動ゲインGHが所与の閾値FGSより大きいか否かを判定する。
この場合、車両は荒れが極小の路面を走行しているから、補正後の振動ゲインGH(例えば、図13(c)の振動ゲインGH「400」)は閾値FGS以下である。従って、CPU51は、ステップ800〜815,825に続く835に進んだとき、同ステップ835にて「No」と判定してステップ845に進み、路面状態を示す路面判定フラグRに路面の荒れの程度が極小であることを示す「1」の値を設定し、ステップ895に進んで次にメインルーチンから呼び出されるまで本サブルーチンの処理を一旦終了する。
Claims (4)
- 車両の走行中、路面から車輪に伝達される振動の周波数成分を含む同車輪の車輪速度信号を検出する車輪速度信号検出手段と、
前記検出された車輪速度信号に含まれる振動の周波数成分からサスペンション前後方向共振周波数における振動の周波数成分の振動ゲインを抽出する共振周波数抽出手段と、
前記車輪に装着されたタイヤの内部圧力を検出するタイヤ圧力検出手段と、
前記検出されたタイヤの内部圧力が大きいときには前記抽出された振動の周波数成分の 振動ゲインが小さくなり且つ前記検出されたタイヤの内部圧力が小さいときには前記抽出 された振動の周波数成分の振動ゲインが大きくなるように前記検出されたタイヤの内部圧力に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する周波数成分補正手段と、
前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが大きいときには前記車両が走行する路 面の荒さが大きいと推定し且つ前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが小さいと きには前記車両が走行する路面の荒さが小さいと推定する路面状態推定手段とを備えた路面荒さ推定装置。 - 請求項1に記載の路面荒さ推定装置であって、更に、
外部からの操作信号に応答して前記タイヤの内部圧力に応じた値を前記タイヤの基準圧力として入力する基準圧力入力手段を備え、
前記周波数成分補正手段は、
前記入力されたタイヤの基準圧力からの前記検出されたタイヤの内部圧力の偏差に対応する補正係数を算出し、同算出された補正係数を使用して前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する路面荒さ推定装置。 - 車両の走行中、路面から車輪に伝達される振動の周波数成分を含む同車輪の車輪速度信号を検出し、
前記検出された車輪速度信号に含まれる振動の周波数成分から、サスペンション前後方向共振周波数における振動の周波数成分の振動ゲインを抽出し、
前記車輪に装着されたタイヤの内部圧力を検出し、
前記検出されたタイヤの内部圧力が大きいときには前記抽出された振動の周波数成分の 振動ゲインが小さくなり且つ前記検出されたタイヤの内部圧力が小さいときには前記抽出 された振動の周波数成分の振動ゲインが大きくなるように前記検出されたタイヤの内部圧力に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正し、
前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが大きいときには前記車両が走行する路 面の荒さが大きいと推定し且つ前記補正された振動の周波数成分の振動ゲインが小さいと きには前記車両が走行する路面の荒さが小さいと推定する路面荒さ推定方法。 - 請求項3に記載の路面荒さ推定方法であって、更に、
タイヤの内部圧力を調整した直後の前記タイヤの内部圧力に応じた値を前記タイヤの基準圧力として入力し、
前記入力されたタイヤの基準圧力からの前記検出されたタイヤの内部圧力の偏差に対応する補正係数を算出し、
前記算出された補正係数に基づいて前記抽出された振動の周波数成分の振動ゲインを補正する路面荒さ推定方法。
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