JP2005291785A

JP2005291785A - ナビゲーション装置及びプログラム

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Publication number: JP2005291785A
Application number: JP2004104094A
Authority: JP
Inventors: Takayuki Matsunaga; 高幸松永
Original assignee: Navitime Japan Co Ltd
Current assignee: Navitime Japan Co Ltd
Priority date: 2004-03-31
Filing date: 2004-03-31
Publication date: 2005-10-20
Anticipated expiration: 2024-03-31
Also published as: JP4101200B2

Abstract

【課題】ＧＰＳからの測位が一定間隔で行えなかったとしても、現在の位置及び進行方向を高精度で推測でき、ユーザが折曲した移動ルートをとっても、誤った現在の位置及び進行方向を推測することのないナビゲーション装置及びプログラムを提供すること。
【解決手段】衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段１２と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段１４と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段３と、
を備え、前記推測手段１４は、前記記憶手段１２に記憶された過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測し表示することを特徴とするナビゲーション装置及びプログラム。
【選択図】図１

Description

この発明は、ナビゲーション装置及びプログラムに係り、詳しくは、ＧＰＳ（Global Positioning System）との交信が不良になり測位データを受信できなくなったとき、あるいはＧＰＳの測位周期が遅いシステムにおいて、過去の測位データをもとに、現在位置及び現在の進行方向を高精度に推定できるようにしたナビゲーション装置及びプログラムに関する。

ＧＰＳとの交信が不良になりＧＰＳから測位データを受信できなくなったとき、代わりの情報を基に現在位置及び現在の進行方向を推定できるナビゲーションシステムは、既に車のナビゲーション装置（以下、カーナビゲーション装置という）に採用されている。（例えば、特許文献１参照。）。

下記特許文献１に記載のカーナビゲーション装置は、ＧＰＳとの交信が不良になったときに、自車の車速情報や回転角度情報から現在位置を求めるものであって、このナビゲーション装置は、車の回転角度情報を検出する角速度センサと、車の移動量に応じたパルス信号を出力する距離センサと、各センサからの情報に基づいて自車の現在位置及び進行方向を求める処理を実行するマイクロコンピュータと、地図情報などが格納されたＣＤ−ＲＯＭとを備えている。

そして、カーナビゲーション装置は、ＧＰＳとの交信が正常であるときは、ＧＰＳから受信したデータに基づいて自車の現在位置を測位し、測位した現在位置をＣＤ−ＲＯＭに格納された地図情報と共にディスプレイ画面に表示させ、また、ＧＰＳとの交信が正常でないときは、代わりに角速度センサ及び距離センサから出力される自車の回転角度情報及び車速情報に基づいて自車の現在位置を求めディスプレイ画面に表示させるものである。

特開平７−５５４８０号公報

しかしながら、近年、携帯型端末機、例えば携帯電話機に搭載できるナビゲーションシステムが開発され、製品化されて発売されている。
このナビゲーションシステムを搭載した携帯電話機は、表示画面に地図を描画しながら経路案内、いわゆるナビゲーションを行うものであるが、この装置は上記のカーナビゲーション装置のように、角速度及び距離センサを搭載することができないので、ＧＰＳからのデータが受信できないと、代替の情報が得られず現在位置を測位することができない。また、この携帯電話機では、機器のプラットフォーム上に公開された資源を用いて種々のアプリケーションを起動させているので、処理能力に限界があり、カーナビゲーション装置のように短い間隔、例えば１秒間隔でＧＰＳデータを受信して、現在位置を測位し表示画面に表示させることができない。また、設計上、ＧＰＳの受信部及び携帯電話機の通信部のハードウエアを一部共用させざるを得なくなっているので、例えば５秒間隔でＧＰＳへデータ要求しても、その受信結果が等間隔で得られる保証がない。そのため、ときには１０秒程度現在位置が更新されずに、実体が動いているにも拘わらず、しばらく止まって見えてしまう不都合が発生する。

本発明は、この従来技術が抱える課題を解決するためになされたものであり、本発明の目的は、ＧＰＳからの測位が一定間隔で行えなかったとしても、現在位置及び現在の進行方向を高精度で推測できるナビゲーション装置及びプログラムを提供することにある。

また、本発明の他の目的は、ＧＰＳからの測位が行えない状態で、ユーザが折曲した移動ルートをとっても、誤った現在位置及び現在の進行方向を推測することのないナビゲーション装置及びプログラムを提供することにある。

上記目的は以下に示す手段により達成できる。すなわち、本願の請求項１に記載のナビゲーション装置の発明は、衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
を備え、前記推測手段は、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測し表示することを特徴とする。

また、請求項２に記載の発明は、請求項１に記載のナビゲーション装置に係り、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点のデータに基づいて次回の測位地点の出現範囲を定め、その測位地点が所定の出現範囲に含まれるか否かを判定する判定手段を備え、前記判定手段は、次回の測位地点が所定の出現範囲に含まれる否かを判断し、含まれると判断されたときは、前記推定手段により、前記記憶手段に記憶された測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、その進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測・表示し、含まれないと判断されたときは、次回の測位データ取得まで前記推測手段による推測を中止すること特徴とする。

また、請求項３に記載の発明は、請求項２に記載のナビゲーション装置に係り、前記判定手段の出現範囲は、最新の測位点を基準にして、この基準点における所定の角度又は／及び距離によって決められることを特徴とする。

また、請求項４に記載の発明は、請求項３に記載のナビゲーション装置に係り、前記距離は、前記記憶手段に記憶された過去の測位データに基づいて算出されることを特徴とする。

請求項５に記載のプログラムの発明は、衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
を備えるナビゲーション装置を構成するコンピュータに、前記推測手段において、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求める処理と、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測し表示する処理を実行させることを特徴とする。

請求項６に記載のプログラムの発明は、衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の測位地点のデータに基づいて次回の測位地点の出現範囲を定め、その測位地点が所定の出現範囲に含まれるか否かを判定する判定手段と、
を備えるナビゲーション装置を構成するコンピュータに、前記判定手段において、次回の測位地点が所定の出現範囲に含まれる否かを判断し、含まれると判断されたときは、前記推定手段により、前記記憶手段に記憶された測位地点間のデータから進行ベクトルを求める処理と、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、その進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測・表示し、含まれないと判断されたときは、次回の測位データ取得まで前記推測手段による推測を中止する処理とを実行させること特徴とする。

また、請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のプログラムの発明に係り、前記判定手段の出現範囲は、最新の測位点を基準にして、この基準点における所定の角度又は／及び距離によって決められるように設定されたことを特徴とする。

また、請求項８に記載の発明は、請求項７に記載のプログラムの発明に係り、前記距離は、前記記憶手段に記憶された過去の測位データに基づいて算出されるように設定されたことを特徴とする。

請求項１の発明によれば、衛星航法（ＧＰＳ）による測位を良好に行うことができない場合であってもユーザの現在位置を推測することができるようになり、衛星航法の受信が難しい場所であっても現在位置表示の更新を行えることから、ユーザに対して、より良好なナビゲーション装置を提供することができる。

請求項２の発明によれば、測位手段により測位される現在位置が、予想される出現範囲内であるか否かを判断することにより、例えば折曲した移動ルートを取った場合など、進行ベクトルが大きく変化した場合に生じる誤った現在位置の推測を未然に防ぐことができるようになり、ユーザが誤った現在位置により混乱するようなことが無くなる。

請求項３の発明によれば、現在位置の出現範囲と予想される範囲を、直前に測位手段により測位された位置からの角度又は／及び距離によって決定することにより、進行ベクトルや進行速度の著しい変化を検知することができるようになり、それらが変化した場合に生じやすい現在位置の推測の誤りを防止することができるようになる。

請求項４の発明によれば、次回の測位位置と予想される位置を、過去の測位点データのうちの２点間の進行ベクトルに基づき算出されるようにすることにより、速度センサ等を用いずに次回の測位範囲の推測を行うことができるようになる。

請求項５の発明によれば、衛星航法（ＧＰＳ）による測位を良好に行うことができない場合であってもユーザの現在位置を推測することができるようになり、衛星航法の受信が難しい場所であっても現在位置表示の更新を行えることから、ユーザに対して、より良好なナビゲーション装置を実現可能なプログラムを提供することができる。

請求項６の発明によれば、測位手段により測位される現在位置が、予想される出現範囲内であるか否かを判断することにより、例えば折曲した移動ルートを取った場合など、進行ベクトルが大きく変化した場合に生じる誤った現在位置の推測を未然に防ぐことができるナビゲーション装置を実現可能なプログラムを提供することができる。

請求項７の発明によれば、現在位置の出現範囲と予想される範囲を、直前に測位手段により測位された位置からの角度又は／及び距離によって決定することにより、進行ベクトルや進行速度の著しい変化を検知することができるようになり、それらが変化した場合に生じやすい現在位置の推測の誤りを防止することができるナビゲーション装置を実現可能なプログラムを提供することができる。

請求項８の発明によれば、現在位置の出現範囲と予想される範囲を、直前に測位手段により測位された位置からの角度又は／及び距離によって決定するように設定されることにより、進行ベクトルや進行速度の著しい変化を検知することができるようになり、それらが変化した場合に生じやすい現在位置の推測の誤りを防止することができるナビゲーション装置を実現可能なプログラムを提供することができる。

以下、本発明の好適な実施の形態を図面を参照しながら説明する。但し、以下に説明する実施形態は、本発明の技術思想を具体化するためのナビゲーション装置及びプログラムを例示するものであって、本発明をこれらに限定することを意図するものではなく、特許請求の範囲に含まれるその他の実施形態のものも等しく適用し得るものである。

図１は本発明の実施例に係るナビゲーション装置とこの装置が接続されたネットワークシステムを示すブロック図であり、図２は本発明のナビゲーション装置による現在位置表示の方法を説明するための説明図であり、図３は本発明のナビゲーション装置による屈曲したルートを取った場合の現在位置表示の方法を説明するための説明図であり、図３（ａ）はルート判定を行わなかった場合の説明図、図３（ｂ）はルート判別を行った場合の説明図である。

ナビゲーション装置１は、ＧＰＳ２との交信をするＧＰＳ受信部２_１と、電源のオン・オフ操作及び経路誘導モードのオン・オフ操作並びに出発地と目的地の経緯度座標の入力を含む経路探索要求操作等を行う操作部４と、所要時にネット網２０と接続しネット網の上に存在する地図配信サーバ３０に対して地図データ又は経路探索の要求信号を送信したり、この地図配信サーバ３０からネット網２０経由で送信された地図データ又は最適経路データの受信等を行う通信部５と、各部に接続され所定のデータ処理を行う制御部６と、地図を表示する液晶表示パネル等からなる表示部３等から構成される。

そして、ナビゲーション装置１の制御部６は、地図データを記憶する地図データ記憶部７と、誘導経路のデータを記憶する誘導経路データ記憶部８と、地図データ記憶部７に記憶させる地図データ取得処理部９と、誘導経路データ取得処理部１０と、現在位置を推測する推測部１１と、現在位置を表示部３に表示させる地図表示制御部１５とを備えている。
このうち、地図データ取得処理部９は、通信部５を制御しネット網２０と接続し、ネット網２０の上に存在する地図配信サーバ３０に対してＧＰＳ受信部２_１で検出された現在位置近くの地図データを要求し、所望の地図データを通信部５で受信すると、その地図データを入力し、地図データ記憶部７に記憶させる機能を有する。

また、誘導経路データ取得処理部１０は、操作部４で出発地と目的地の経緯度座標の入力操作を含む経路探索要求操作がされたとき通信部５を制御し、ネット網２０と接続し、ネット網２０の上に存在する地図配信サーバ３０に対して、所望の出発地から目的地までの最適経路の探索を要求し、最適経路データを通信部５で受信すると、その最適経路データを入力し、誘導経路データ記憶部８に誘導経路データとして記憶させる機能を有する。

更に、推測部１１は、ＧＰＳ２から受信した測位データのうち測位地点の座標及び測位時刻を逐次記憶する記憶手段１２と、記憶された測位地点データに基づいて次回の測位地点の出現範囲を定め、測位地点が出現範囲に含まれるか否かを判定する判定手段１３と、現在位置を推測する推測手段１４とを備えている。この推測手段１４は、ＧＰＳとの通信間隔が比較的長い場合にＧＰＳの通信間隔の間の現在位置を推測することができるものであり、ＧＰＳ２との通信が取れない場合でも、現在位置を推測し、地図データのスクロールを行うようにしたものである。その詳細な説明については後に述べる。

地図配信サーバ３０は、メッシュ単位の地図画像描画用の地図データと経路探索用の道路データを合わせた地図情報を蓄積した地図情報記憶部３１と、出発地と目的地が与えられた際に道路データを参照して最適な経路を探索する経路探索部３２と、地図情報を配信する地図情報配信部３３とを備え、ネット網２０を介してナビゲーション装置１から１つ又は複数のメッシュを指定した地図データの要求があると、地図情報記憶部３１から該当するメッシュの地図データを読み出し、ネット網２０を介して要求元のナビゲーション装置１に送信したり、またナビゲーション装置１から出発地と目的地を指定して経路探索の要求が有ると、経路探索部３２に出発地と目的地を与えて経路探索を実行させる。

このナビゲーションシステムは、ナビゲーション装置１をネット網２０を経由して、ネット網２０に存在する地図配信サーバ３０に無線通信で接続すると共に、ＧＰＳ２との交信を行い、種々のサービス、例えば経路探索、それに基づく誘導等を衛星航法で現在位置を検出し、地図描画用の地図データを用いて現在位置周辺の地図画像を現在位置マークと共に描画し、表示部３に表示させて案内することができる。

詳しくは図２（ａ）に示すように、ナビゲーションを開始すると、開始と同時にＧＰＳ２への通信が開始され、ｘ・ｙ座標データｘ０、ｙ０、及びＧＰＳ２からの測位データを受信した時刻Ｔ０からなる現在位置データＧ０を取得し、この現在位置データＧ０に基づいて地図配信サーバ３０から現在地周辺の地図データを取得する。

また、進行経路を図中のＹとし、経路案内を開始すると、図２（ｂ）に示すようにＧＰＳ２からの測位データを逐次受信しながら、前記地図データの現在位置を移動させる。このとき、ＧＰＳ受信部２_１において受信した測位データは推測部１１内の記憶手段１２に記憶されていくのであるが、記憶されるデータは現在位置として受信した最新のデータを、その段階で記憶されている最新のデータに更新し、更新する前に記憶手段１２内に記憶されていたデータは過去のデータとして記憶されるようになる。すなわち図２で示すように、図２（ａ）でＧ０として記憶された現在位置データは、図２（ｂ）においてＧＰＳ２から最新の測位データを受信した際に過去の測位データＧ１に書き換えられ、前記最新の測位データは、現在位置を示す測位データＧ０に書き換えられる。このように記憶することにより現在位置データは常にＧ０として記憶され、それ以前に記憶されたデータは新しいものからＧ１、Ｇ２・・・と順次記憶されることになる。

経路案内が開始されてから、２つ以上の測位データをＧＰＳ２から受信すると、図３に示すように推測部１１による経路推測が開始される。この経路推測は、例えばＧＰＳ２の受信間隔が５秒となっている場合、通信状態が良い場合であっても５秒間隔の現在位置表示しか行えないことから、より滑らかな地図描画を行うためになされるものであり、図２（ｂ）で現在位置として測位されたデータＧ０（図２（ｃ）ではＧ１）から、図２（ｃ）で測位される最新の測位データＧ０が測位されるまでの間の現在位置の推移を推測するものである。

以上のような推測部１１による推測方法を図２を用いて説明する。
図２に示すようにユーザの進行経路が図中Ｙのように直進する移動ルートの場合、図２（ｂ）で時刻Ｔ０での測位データＧ０（ｘ０,ｙ０）の測位ができたとすると、この時刻Ｔ０以降の現在位置の推測は、以下の方法で行なわれる。すなわち、先ず図２（ｂ）の２つの測位データＧ０、Ｇ１から求められる進行ベクトルＶは、以下の式で表される。
Ｖ＝Ｇ０−Ｇ１＝（ｘ０−ｘ１、ｙ０−ｙ１）
そこで、時刻ＴＰ１まで直進するものと仮定して、時刻Ｔ２における推定ポジションＰ１は、以下の式で表される。
Ｐ１＝Ｇ０＋Ｖ×（ＴＰ１−Ｔ０）／（Ｔ０−Ｔ１）
＝（ｘ０＋（ｘ０−ｘ１）×（ＴＰ１−Ｔ０）／（Ｔ０−Ｔ１）、ｙ０＋（ｙ０−ｙ１）×（ＴＰ１−Ｔ０）／（Ｔ０−Ｔ１））

前記式により推定される現在位置を算出することにより、ＧＰＳ２との通信が例えば５秒間隔であったとしても推定現在位置の描画間隔Ｔｐを１秒ごとに行えば、１秒間隔での地図描画を行うことができるようになる。

しかしながら上述のような推測方法では、折曲した移動ルートを含む場合は、前述の直進ルートの推定法を適用すると、誤差が発生することがある。
例えば、図３（ａ）に示すように、Ｘ_１に示すような経路でユーザが移動する場合、交差点Ｃの手前Ｐ０地点で測位を行った後、右折後の地点Ｐ５において次の測位に成功したとすると、このときのベクトル方向は、測位点Ｐ０とＰ５とを結ぶ直線Ｙ_１の向きになり、以降の推定位置は、この直線の延長線上に示すＰ６、Ｐ７、Ｐ８となってしまう。その結果、この方向は実際の進んでいる方向Ｘ_１の地点Ｐ９、Ｐ１０と大きく異なっている。また、実際は交差点Ｃまで進行した後、Ｐ５の位置まで進行したにもかかわらず測位データ間の最短距離であるＹ_１方向に進行したと認識してしまうため、この測位データ間の実際に進行した距離よりも短く認識してしまい、その為に移動速度も小さくなり、その後の推測にも誤差が生じることになる。

そこで、このような誤差を生じるような移動ルートの場合は、図３（ｂ）に示すように、予め次回の測位点の出現範囲を設定しておくようにする。例えば測位点Ｐ５のように最初の測位点Ｐ０を基準にして定めた所定角度θ内、すなわち線ｙ_１、ｙ_２内から外れる場合には、過去の履歴を一度リセットして、その後の新たなデータに基づいて推定を再開するようにする。すなわち、過去の測位位置、時刻の履歴をクリアし、次回の予測範囲指定を無しとする。その結果、進行ベクトルが仮定できないので、Ｐ５のみのデータしか持っていないことから現在位置の推測も行えなくなり、以後の推測は、測位点Ｐ５を基準にして、次の測位点Ｐ９が測位された段階で、これらの測位点Ｐ５、Ｐ９を基にして、測位点Ｐ１０以降の推測を行う。ちなみに、ここでは次回測位される測位点が、その前に測位されたデータの進行ベクトルから左右に所定角度の出現範囲を想定したが、角度だけでなく、測位データは時刻も記憶していることから、過去の測位データの２点間の時間から、次回測位される測位点と最新の測位データとの距離が妥当かどうかで判断してもよい。

この方法によると、測位点Ｐ５からＰ９までは、地図の更新を行うことができないが、一般に交差点を曲がる以前の地図に対する注目度が高く、折曲直後はあまり情報を必要としないことから、この部分の地図の更新がなくとも不都合を来たすことがない。従って、推測部１１による推測を短い間隔で行えるようになるため、従来はＧＰＳによる測位データ（図３ではＰ１、Ｐ５、Ｐ９）のみの表示であったものに比べて、特に交差点付近の情報がより多くなり、分かりやすい表示を行うことができるようになる。
なお、地図描画の際にマップマッチングやルートマッチング処理が行われていれば、図３（ａ）のＰ３やＰ４のポイントは、図３（ｂ）のように交差点Ｃにマッチングされ、より分かりやすい表示が可能になる。

次に本発明のナビゲーション装置の処理工程を図面を参照して説明する。
図４、５、６は本発明のナビゲーション装置の処理工程を示すフローチャートである。
図４に示すようにユーザの操作部４の操作により経路案内が開始されると、先ず通信部５によりネット網２０を介して地図配信サーバ３０へアクセスし、このサーバ３０から地図の配信を受け、表示部３の画面に所定時間間隔、例えば１秒間隔で地図を描画し（ステップＳ０１）、同時にＧＰＳ２との交信を所定時間間隔、例えば５秒間隔で行い、ＧＰＳ２に対して所定の測位データを要求する（ステップＳ０２）。

そして、ステップＳ０３にてＧＰＳ２からの測位データの受信を認識し、測位データを受信した場合はステップＳ０６に移行し、受信が行えなかった場合には、ステップＳ０４に移行する。ステップＳ０４では、測位データの受信要求をＧＰＳ２に何回行ったかを判断し、要求を所定回数、例えば１０回以上行ってもＧＰＳ２との通信が行えなかった場合には、ステップＳ０５に移行し、ナビゲーション装置１の表示部３にエラー表示を行った後、ステップＳ１０に移行する。ちなみに通信回数が所定回数（例えば１０回）未満の場合はステップＳ０３に戻り、通信を再び行う。また、ここではエラー表示の要因として通信回数が１０回以上としたが、通信回数に限らず、例えば通信時間等でも良い。

ステップＳ０３でＧＰＳ２からの測位データをＧＰＳ受信部２_１で受信すると、ステップＳ０６において記憶手段１２内に過去の測位データが記憶されているか否かを判断する。過去の測位データが記憶手段１２内にない場合は、ナビゲーション装置の起動時に取得した測位データであり、経路推定等を行うことはできないため、再びステップＳ０３にてＧＰＳ２からの測位データの受信を要求し、過去の測位データがある場合はステップＳ０７に移行する。

ステップＳ０６にて記憶手段１２内に過去の測位データがある場合、ステップＳ０７において経路推定を行うか否かを判断する。経路推定を行うように設定されている場合はステップＳ２０に移行し、経路推定を行わない場合は、ＧＰＳ２の受信による表示のみを行うものであり、ステップＳ０８に移行する。そしてステップＳ０８で目的地に到着したか否かを判断し、目的地でなければステップＳ０３でＧＰＳ２との通信を繰り返し、目的地への到着を検知した場合はステップＳ０９において表示部３に到着した旨を表示し、ステップＳ１０で地図描画表示及びＧＰＳ２への通信を停止し、経路案内を終了する。

次に図５を参照して、経路推定が行われる際の処理工程を示す。先ず、ステップＳ０７で経路推定が許可されていると判断した場合、ステップＳ２０において記憶手段１２に記憶されている過去の測位データが２つ以上あるか否かを判断する。２つ以上ないと判断された場合には、過去の測位データから進行ベクトルが算出できないため、ステップＳ３０に移行し、２つ以上あると判断された場合には、ステップＳ２１において過去の測位データのうち、１つ前の測位データＧ１、及び２つ前の測位データＧ２から進行ベクトル（進行方向、及び進行速度）を推測手段１４にて算出する。

ステップＳ２１で過去の進行ベクトルを算出すると、ステップＳ２２において、前記ステップＳ０３でＧＰＳ２から受信した最新の測位データＧ０が前記進行ベクトルから推測される出現範囲内に測位されたか否かを判定手段１３にて判断する。ここで出現範囲内と判断された場合には、ステップＳ３０に移行し、出現範囲外と判断された場合には、ステップＳ２３において最新の測位データＧ０以外のデータ（Ｇ１，Ｇ２・・・）を記憶手段１２から削除し、過去のデータがない状態としてステップＳ０６に移行する。

このように、過去のデータから推測される出現範囲にＧＰＳ２による測位データが表れない場合に過去のデータを削除することにより、最新の測位データＧ０を受信した段階では経路推測が行えないようになり、前記図３（ａ）のように誤った推測を行わないようにしている。

次に、ステップＳ２０で過去の測位データが２つ以上ないと判断された場合、あるいはステップＳ２２で過去の測位データから推測される最新の測位データの出現範囲内に前記最新の測位データを認識した場合の各処理を以下に示す。
先ずステップＳ３０において、最新の測位データＧ０と、１つ前の測位データＧ１とから進行ベクトル（進行方向、及び進行速度）を推測手段１４にて算出する。そして、ステップＳ３１において現在位置推定を行う間隔Ｔ_Ｐ（この場合、ステップＳ０１にて地図描画を１秒間隔に設定したので、同様に１秒間隔とすることが望ましい）を認識し、続いてステップＳ３２で前記推定を行う間隔Ｔ_Ｐが経過したか否かを判断する。このとき直前の測位データ（推測手段１４により測位されたデータを含む）から間隔Ｔ_Ｐ（例えば１秒）が経過したと判断されると、ステップＳ３３にてその時刻における現在位置の推測結果を最新の現在位置データとして表示部３に表示したのちにステップＳ３４に移行し、間隔Ｔ_Ｐが経過していないと判断されたときには、ステップＳ３４に移行する。

次にステップＳ３４において、ＧＰＳ２から測位データを受信したか否かを判断し、測位データの受信が検知されると、ステップＳ０６に移行し、測位データの受信がまだ行われていないと判断された際にはステップＳ３５で、規定回数以上ＧＰＳ２との通信が不能であるか否かを判断する。ここで規定回数を超えて通信を行っていると判断された際には、ステップＳ０５でエラー表示を行った後に終了し、規定回数以内であると判断された際にはステップＳ３２に戻り、再び推測を行う間隔Ｔ_Ｐを超えているか否かを判断するようになっている。

以上のように本発明のナビゲーション装置は、携帯型端末機、例えば携帯電話機、ＰＤＡ等に搭載するものとして好適であるが、これらに限定されず、角速度センサ、距離センサを搭載しない車載用ナビゲーション装置に適用することも可能である。

図１は、本発明の実施例に係るナビゲーション装置とこの装置が接続されたネットワークシステムを示すブロック図である。図２は、本発明のナビゲーション装置による現在位置表示の方法を説明するための説明図である。図３は、本発明のナビゲーション装置による折曲したルートを取った場合の現在位置表示の方法を説明するための説明図であり、図３（ａ）はルート判定を行わなかった場合の説明図、図３（ｂ）はルート判別を行った場合の説明図である。図４は、本発明のナビゲーション装置の処理工程を示すフローチャートである。図５は、本発明のナビゲーション装置の処理工程を示すフローチャートである。図６は、本発明のナビゲーション装置の処理工程を示すフローチャートである。

符号の説明

１ナビゲーション装置
２ＧＰＳ
２_１ＧＰＳ受信部
３表示部
４操作部
５通信部
６制御部
７地図データ記憶部
８誘導経路データ記憶部
９地図データ取得処理部
１０誘導経路データ取得処理部
１１推測部
１２記憶手段
１３判定手段
１４推測手段
１５地図表示制御部
２０ネット網
３０地図配信サーバ
３１地図情報記憶部
３２経路探索部
３３地図情報配信部

Claims

衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
を備え、前記推測手段は、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測し表示することを特徴とするナビゲーション装置。
前記記憶手段に記憶された過去の測位地点のデータに基づいて次回の測位地点の出現範囲を定め、その測位地点が所定の出現範囲に含まれるか否かを判定する判定手段を備え、前記判定手段は、次回の測位地点が所定の出現範囲に含まれる否かを判断し、含まれると判断されたときは、前記推定手段により、前記記憶手段に記憶された測位地点間のデータから進行ベクトルを求め、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、その進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測・表示し、含まれないと判断されたときは、次回の測位データ取得まで前記推測手段による推測を中止すること特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
前記判定手段の出現範囲は、最新の測位点を基準にして、この基準点における所定の角度又は／及び距離によって決められることを特徴とする請求項２に記載のナビゲーション装置。
前記距離は、前記記憶手段に記憶された過去の測位データに基づいて算出されることを特徴とする請求項３に記載のナビゲーション装置。
衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
を備えるナビゲーション装置を構成するコンピュータに、前記推測手段において、前記記憶手段に記憶された過去の測位地点間のデータから進行ベクトルを求める処理と、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、前記進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測し表示する処理を実行させることを特徴とするプログラム。
衛星航法により現在位置を測位する測位手段と、
前記測位手段で検出した測位地点の座標及び測位時刻を記憶する記憶手段と、
前記記憶手段に記憶されたデータに基づいて現在位置を推測する推測手段と、
前記現在位置周辺の地図を描画する表示手段と、
前記記憶手段に記憶された過去の測位地点のデータに基づいて次回の測位地点の出現範囲を定め、その測位地点が所定の出現範囲に含まれるか否かを判定する判定手段と、
を備えるナビゲーション装置を構成するコンピュータに、前記判定手段において、次回の測位地点が所定の出現範囲に含まれる否かを判断し、含まれると判断されたときは、前記推定手段により、前記記憶手段に記憶された測位地点間のデータから進行ベクトルを求める処理と、最新の測位時刻からの経過時間をもとに、その進行ベクトルの延長線上に現在位置を推測・表示し、含まれないと判断されたときは、次回の測位データ取得まで前記推測手段による推測を中止する処理とを実行させること特徴とするプログラム。
前記判定手段の出現範囲は、最新の測位点を基準にして、この基準点における所定の角度又は／及び距離によって決められるように設定されたことを特徴とする請求項６に記載のプログラム。
前記距離は、前記記憶手段に記憶された過去の測位データに基づいて算出されるように設定されたことを特徴とする請求項７に記載のプログラム。