JP2009264854A - 車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム - Google Patents
車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009264854A JP2009264854A JP2008113251A JP2008113251A JP2009264854A JP 2009264854 A JP2009264854 A JP 2009264854A JP 2008113251 A JP2008113251 A JP 2008113251A JP 2008113251 A JP2008113251 A JP 2008113251A JP 2009264854 A JP2009264854 A JP 2009264854A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- information
- bending
- angle information
- gps
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Landscapes
- Instructional Devices (AREA)
- Navigation (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【課題】GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することのできると共に、この判定結果を用いることで正確なマップマッチングによるナビゲーションを実現することが可能な仕組みを提供する。
【解決手段】本装置10では、GPS情報受信部11が、GPS装置より角度情報を取得する。また、角度変化量算出部12が、取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める。そして、車両曲がり判定部13が、求めた変化量が一定の数値以したであり、かつ、取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する。そして、曲がり判定情報出力部14が、判定した曲がり判定情報を出力する。
【選択図】図3
【解決手段】本装置10では、GPS情報受信部11が、GPS装置より角度情報を取得する。また、角度変化量算出部12が、取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める。そして、車両曲がり判定部13が、求めた変化量が一定の数値以したであり、かつ、取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する。そして、曲がり判定情報出力部14が、判定した曲がり判定情報を出力する。
【選択図】図3
Description
本発明は、車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定技術に係り、詳しくは、GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して測位情報を出力するGPS装置より得られる角度情報を総合的に判定し、車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定用のコンピュータプログラムに関する。
車両の曲がり状態を判定する手段として、物体の状態の差異を検知する各種センサを用いる技術が知られている。たとえば車両の状態(ポジショニング)を確認し、予め定められたルートにしたがって経路案内を行なう機能を備えるカーナビゲーション装置(以下、「カーナビ」という。)においては、距離センサと舵角センサ(方位センサ)の出力に基づいて車両の現在位置を確実に検出することが行われている(たとえば、特許文献1又は2を参照)。
ところが、上記特許文献1及び2に記載された技術は、距離センサやと舵角センサ(方位センサ)を用いて車両の現在位置を算出するものであり、装置の全体的な構造が複雑なものになると共に、簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することができないものであった。
また、カーナビの中には、現在設置している車両から取り外して他の車両に設置可能としたり、盗難防止のために駐車中の車両から取り外し可能としたりするものもある。このような車両に対する設置を自由にした装置の場合、GPS衛星から送られてくるGPS信号を受信して測位情報を出力するGPS装置を用い、このGPS装置より得られる角度情報を用いて車両の状態を確認することとしている。
ところが、GPS測位による角度情報においては、走行中でも左右にぶれるといったバラツキ(誤差)があり、角度情報だけを用いて車両の曲がり状態を判定することは難しい。すなわち、GPS装置から得られる角度情報は誤差を含むため、カーナビにおいて地図上でのマップマッチングを行なう際において、実際は曲がっているのに直進する道路上に自車位置が表示されたり、実際は直進しているのに曲がった道路上に自車位置が表示されたりすることがある。
そこで、GPS装置より得られる角度情報の誤差を解消し、車両の曲がり状態を判定するようにした手段として、たとえば車輪速センサと、地磁気センサと、ジャイロと、を用いて現在位置を修正した上で、車両の現在位置を地図上に表示するナビゲーション装置が提案されている(特許文献3を参照)。
特許第2588186号公報
特許第2692809号公報
特開2006−208156号公報
しかしながら、上記特許文献3に記載された技術は、GPS装置より得られる測定情報以外に、車輪速センサと、地磁気センサと、ジャイロと、から得られる情報を用いて現在位置を修正しなければならず、複雑で煩わし処理が必要であり、やはり簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することができないものであった。
このように、GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定する手段は、現在のところ提案されていない。
このように、GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定する手段は、現在のところ提案されていない。
本発明は、上記事情に鑑みて成されたものであり、GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することのできると共に、この判定結果を用いることで正確なマップマッチングによるナビゲーションを実現することが可能な仕組みを提供することを目的とする。
本発明の車両曲がり判定装置は、車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定装置であって、GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得するGPS情報受信手段と、前記GPS情報受信手段で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める角度変化量算出手段と、前記角度変化量算出手段で求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、前記GPS情報受信手段で取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する車両曲がり判定手段と、前記車両曲がり判定手段で判定した曲がり判定情報を出力する曲がり判定情報出力手段と、を備えることを特徴とする。
また、本発明の車両曲がり判定装置は、前記車両曲がり判定手段は、前記角度変化量算出手段で求めた変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、前記GPS情報受信手段で取得した角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定するものとしても良い。
また、本発明の車両曲がり判定方法は、車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定方法であって、GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得する第1ステップと、前記車両曲がり判定装置において、前記第1ステップで取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める第2ステップと、前記車両曲がり判定装置において、前記第2ステップで求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、前記第1ステップで取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する第3ステップと、前記第3ステップで判定した曲がり判定情報を前記車両曲がり判定装置より出力する第4ステップと、を含んだことを特徴とする。
また、本発明の車両曲がり判定方法は、前記第3ステップは、前記第2ステップで求めた変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、前記第1ステップで取得した角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定するものとしても良い。
また、本発明のコンピュータプログラムは、車両の曲がり状態を判定することを実行させるためにコンピュータを、GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得する手段、取得した前記角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める手段、求めた前記変化量が一定の数値以下であり、かつ、取得した前記角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する手段、判定した前記曲がり判定情報を出力する手段、として機能させることを特徴とする。
また、本発明のコンピュータプログラムは、前記コンピュータを、求めた前記変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、取得した前記角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定するとしてさらに機能させる
ものとしても良い。
ものとしても良い。
本発明の車両曲がり判定装置は、GPS衛星より角度情報を取得する手段と、取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める手段と、求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、取得した前記角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する手段と、を備える。ゆえに、変化量が小さい場合は走行中の可能性があり、また、一定方向に変化していると旋回している可能性がある角度情報を総合的に判定することで、車両の曲がり状態を適切に判定することができる。
したがって、GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することのできると共に、この判定結果を用いることで正確なマップマッチングによるナビゲーションを実現することができる。
したがって、GPS装置より得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することのできると共に、この判定結果を用いることで正確なマップマッチングによるナビゲーションを実現することができる。
以下、図面を参照しながら、本発明に係る車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、車両曲がり判定用のコンピュータプログラムの一例について説明する。
本発明に係る車両曲がり判定装置(以下、「本装置」という)10は、車両の曲がり状態を判定し、その情報を出力するようにした装置である。
本発明に係る車両曲がり判定装置(以下、「本装置」という)10は、車両の曲がり状態を判定し、その情報を出力するようにした装置である。
図1は、本装置10を用いた車両曲がり判定システム(以下、「本システム」という)の一例を示す概略図であり、図2は、本装置10を本システムに用いることにより実現される地図情報出力装置を示す概略図である。
本システムは、図1に示すように、本装置10と、GPS装置20と、地図情報出力装置30と、によって構成することができる。
本システムは、図1に示すように、本装置10と、GPS装置20と、地図情報出力装置30と、によって構成することができる。
GPS装置20は、GPS衛星から送られてくるGPS信号をGPS受信機で受信し、このGPS信号に基づいて移動方向を示す角度を求める装置であり、いわゆるGPSモジュールである。したがって、車両の曲がり状態を判定する場合、GPS装置20は車両に搭載されており、GPS信号を受信するGPS受信機(アンテナ)と、受信したGPS信号のデコード等の処理を行い、本装置10へ出力する信号処理部とを備える。
地図情報出力装置30は、GPS装置20より取得した現在の位置情報に基づき、地図情報を参照して当該周辺を表示するのに必要な道路地図情報を特定し、出力する装置であり、たとえばカーナビを挙げることができる。この地図情報出力装置30では、位置情報と、道路地図情報と、を互いに関連付けて記憶する道路地図情報記憶部を備える。ここで、道路地図情報は、予め地図情報出力装置30の記憶部に記憶される外、たとえば所謂SDメモリカードと称されるリムーバブルメディアとしての補助記憶装置や、CD−ROMやDVD−ROM等に保存することができる。また、インターネット等の通信ネットワークを介してダウンロードするものとしても構わない。なお、地図情報の出力処理については公知の技術を用いればよいので、ここでの詳細な説明は省略する。
また、地図情報出力装置30は、出力した道路地図情報を表示する表示部40を備える。この表示部40は、モニタ又はディスプレイ等と称される装置である。したがって、本装置10より出力された曲がり状態判定情報に基づいて、表示部40に表示された道路地図上に車両位置を示すマークが表示されることになる。
図2において、地図情報出力装置30が備える表示部40に、現在の位置情報に基づく周辺道路地図が表示されると共に、車両の現在位置を特定する自車位置マークMが示されている。
図2において、地図情報出力装置30が備える表示部40に、現在の位置情報に基づく周辺道路地図が表示されると共に、車両の現在位置を特定する自車位置マークMが示されている。
次に、本装置10の構成について説明する。
本装置10は、図1に示すように、GPS情報受信部11と、角度変化量算出部12と、車両曲がり判定部13と、曲がり判定情報出力部14と、制御部15と、を有している。なお、図中の符号16は、本装置10において制御信号、データ等を伝送するバスである。
本装置10は、図1に示すように、GPS情報受信部11と、角度変化量算出部12と、車両曲がり判定部13と、曲がり判定情報出力部14と、制御部15と、を有している。なお、図中の符号16は、本装置10において制御信号、データ等を伝送するバスである。
本装置10は、情報処理装置であればよく、たとえば、モバイルタイプのパーソナルコンピュータをはじめ、PND(Portable Navigation Device)や、専用デバイスなどで実現される。また、本装置10は、図示しないが、CPU(中央処理装置)、プログラム記憶部、キーボタン等の入力装置、OS(オペレーティング・システム)、等を有する。
CPUは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等で構成され、本装置10が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
CPUは、プログラム記憶部に記憶されたコンピュータプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する手段である。プログラム記憶部は、ROM(Read Only Memory)やRAM(Random Access Memory)等で構成され、本装置10が使用する各種コンピュータプログラムを記憶している手段である。
GPS情報受信部11は、GPS衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得する処理を行う。ここで、角度情報は、北の方位を0°として時計回りに順次数値が増え359°までの数値により示される。
このGPS情報受信部11で取得した角度情報は、角度変化量算出部12と車両曲がり判定部13へそれぞれ送信される。
このGPS情報受信部11で取得した角度情報は、角度変化量算出部12と車両曲がり判定部13へそれぞれ送信される。
角度変化量算出部12は、GPS情報受信手段で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める処理を行う。すなわち、角度情報は移動方位をベクトルで表すものであるので、この角度情報における変化量を見ることで、一定方位に向かって進行しているのか、停止状態であるのかが大まかにわかる。
この角度変化量算出部12で求めた変化量情報は、車両曲がり判定部13へ送信される。
この角度変化量算出部12で求めた変化量情報は、車両曲がり判定部13へ送信される。
車両曲がり判定部13は、角度変化量算出部12で求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、GPS情報受信部11で取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する処理を行う。すなわち、角度情報が一定方向に変化しているときは、一定方位に向かって旋回している状態にある、具体的には、右折しているのか、左折しているのか、が判定できる。
したがって、角度情報における変化量から得られる判定結果と、角度情報の方向の変化から得られる判定結果とを加味することで、どの方向に曲がり状態にあるのかを判定することができる。
この車両曲がり判定部13で判定した曲がり状態判定情報は、曲がり判定情報出力部14へ送信される。
したがって、角度情報における変化量から得られる判定結果と、角度情報の方向の変化から得られる判定結果とを加味することで、どの方向に曲がり状態にあるのかを判定することができる。
この車両曲がり判定部13で判定した曲がり状態判定情報は、曲がり判定情報出力部14へ送信される。
曲がり判定情報出力部14は、車両曲がり判定部13で判定した曲がり判定情報を出力する処理を行う。
この曲がり判定情報出力部14より出力された曲がり判定情報は、地図情報出力装置30へ送信される。
この曲がり判定情報出力部14より出力された曲がり判定情報は、地図情報出力装置30へ送信される。
制御部15は、CPU、ROM、RAM等を具備し、プログラム記憶部に記憶されたプログラムに従い、本装置10の各構成要素を統制制御し、プログラム処理を実行する。
<第1の実施の形態>
次に、上述した車両曲がり判定方法を実施する本装置10の動作の一例を、図4を参照しながら説明する。図4は、本装置10での車両曲がり判定処理の一例を示すフローチャートである。
まず、GPS情報受信部11が、GPS装置20より角度情報を取得する(S10)。
次いで、角度変化量算出部12が、GPS情報受信部11で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める(S20)。
引き続き、車両曲がり判定部13が、角度変化量算出部12で求めた変化量が一定の数値以下であるか否か判定する(S30)。
次に、上述した車両曲がり判定方法を実施する本装置10の動作の一例を、図4を参照しながら説明する。図4は、本装置10での車両曲がり判定処理の一例を示すフローチャートである。
まず、GPS情報受信部11が、GPS装置20より角度情報を取得する(S10)。
次いで、角度変化量算出部12が、GPS情報受信部11で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める(S20)。
引き続き、車両曲がり判定部13が、角度変化量算出部12で求めた変化量が一定の数値以下であるか否か判定する(S30)。
その結果、車両曲がり判定部13が、変化量が一定の数値以下であると判定した場合(Y)、引き続き、車両曲がり判定部13が、GPS情報受信部11で取得した角度情報が一定方向に変化しているか否か判定する(S40)。
一方、車両曲がり判定部13が、変化量が一定の数値以下でない、すなわち一定の数値以上であると判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
一方、車両曲がり判定部13が、変化量が一定の数値以下でない、すなわち一定の数値以上であると判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
また、車両曲がり判定部13が、角度情報が一定方向に変化していると判定した場合(Y)、車両曲がり判定部13は、車両が曲がり状態にあり、かつ、どの方向(方位)へ曲がっているのかを判定する(S50)。
一方、車両曲がり判定部13が、角度情報が一定方向に変化していないと判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
そして、曲がり状態判定情報出力部14が、車両が曲がり状態にあることと、どの方向(方位)へ曲がっているのかを示す情報を含んだ曲がり判定情報を地図情報出力装置30へ出力する(S60)。
これにより、本装置10での一連の動作が終了する。
一方、車両曲がり判定部13が、角度情報が一定方向に変化していないと判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
そして、曲がり状態判定情報出力部14が、車両が曲がり状態にあることと、どの方向(方位)へ曲がっているのかを示す情報を含んだ曲がり判定情報を地図情報出力装置30へ出力する(S60)。
これにより、本装置10での一連の動作が終了する。
以上のように本実施の形態では、GPS装置による測位によって求めた角度情報に基づいて車両の曲がり状態と曲がり方向を判定し、その情報を出力するものであるので、GPS装置による測位によって求めた角度情報のバラツキに基づく曲がりか否かの判定の不明確さを解消し、車両の曲がり状態を精度高く判定することが可能となる。ゆえに、GPS装置により得られる測定情報だけを用いて簡単な処理によって車両の曲がり状態を判定することが可能となる。
したがって、本装置を備える地図情報出力装置において、この曲がり判定情報を用いることで地図上でのマップマッチングを適切に行なうことができ、精度高い地図情報の表示を提供することが可能となる。
したがって、本装置を備える地図情報出力装置において、この曲がり判定情報を用いることで地図上でのマップマッチングを適切に行なうことができ、精度高い地図情報の表示を提供することが可能となる。
<第2の実施の形態>
また、本発明では、車両の曲がり状態の判定をより精度良く行なうようにすることもできる。すなわち、上述した第1の実施の形態とは、角度情報とその変化量を一定時間蓄積し、その軌跡から総合的に判定する機能を有する点で異なる。ここで一定時間とは、たとえば角度情報を1秒ごとに取得しているのであれば5秒間程度とすることができ、1秒ごとに過去5秒間の軌跡から車両の曲がり状態を判定する。また、角度情報を1秒間に複数取得しているのであれば、5秒以下の数秒間とすることができ、角度情報の取得ごとに過去複数の軌跡から車両の曲がり状態を判定する。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第1の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
また、本発明では、車両の曲がり状態の判定をより精度良く行なうようにすることもできる。すなわち、上述した第1の実施の形態とは、角度情報とその変化量を一定時間蓄積し、その軌跡から総合的に判定する機能を有する点で異なる。ここで一定時間とは、たとえば角度情報を1秒ごとに取得しているのであれば5秒間程度とすることができ、1秒ごとに過去5秒間の軌跡から車両の曲がり状態を判定する。また、角度情報を1秒間に複数取得しているのであれば、5秒以下の数秒間とすることができ、角度情報の取得ごとに過去複数の軌跡から車両の曲がり状態を判定する。
なお、以下に述べる他の実施の形態では、上述した第1の実施の形態と異なる部分を中心に説明する。したがって、第1の実施の形態と同様の構成部分は同じ符号を付してその説明は省略し、特に説明しない限り同じであるものとする。
以下、その処理についての一例を図5に基づき説明する。
図5は、本装置10での地図表示処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、GPS情報受信部11が、GPS装置20より角度情報を取得する(S110)。
次いで、角度変化量算出部12が、GPS情報受信部11で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める(S120)。
ここまでの処理は、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
図5は、本装置10での地図表示処理の他の一例を示すフローチャートである。
まず、GPS情報受信部11が、GPS装置20より角度情報を取得する(S110)。
次いで、角度変化量算出部12が、GPS情報受信部11で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める(S120)。
ここまでの処理は、上述した第1の実施の形態の場合と同様である。
次いで、車両曲がり判定部13が、一定時間の角度情報の変化量を蓄積し、この蓄積した変化量の平均値を求める(S130)。
引き続き、車両曲がり判定部13が、角度変化量算出部12で求めた変化量の平均値が一定の数値以下であるか否か判定する(S140)。
その結果、車両曲がり判定部13が、変化量の平均値が一定の数値以下であると判定した場合(Y)、引き続き、車両曲がり判定部13が、蓄積する一定時間の角度情報が何れも一定方向に変化しているか否か判定する(S150)。
一方、車両曲がり判定部13が、変化量の平均値が一定の数値以下でない、すなわち一定の数値以上であると判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
引き続き、車両曲がり判定部13が、角度変化量算出部12で求めた変化量の平均値が一定の数値以下であるか否か判定する(S140)。
その結果、車両曲がり判定部13が、変化量の平均値が一定の数値以下であると判定した場合(Y)、引き続き、車両曲がり判定部13が、蓄積する一定時間の角度情報が何れも一定方向に変化しているか否か判定する(S150)。
一方、車両曲がり判定部13が、変化量の平均値が一定の数値以下でない、すなわち一定の数値以上であると判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
また、車両曲がり判定部13が、角度情報が何れも一定方向に変化していると判定した場合(Y)、車両曲がり判定部13は、車両が曲がり状態にあり、かつ、どの方向(方位)へ曲がっているのかを判定する(S160)。
一方、車両曲がり判定部13が、角度情報が何れも一定方向に変化していないと判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
そして、曲がり判定情報出力部14が、車両が曲がり状態にあることと、どの方向(方位)へ曲がっているのかを示す情報を含んだ曲がり判定情報を地図情報出力装置30へ出力する(S170)。
これにより、本装置10での一連の動作が終了する。
一方、車両曲がり判定部13が、角度情報が何れも一定方向に変化していないと判定した場合(N)、車両曲がり判定部13は、車両は曲がり状態にないと判定し、そのまま本装置10での一連の動作を終了する。
そして、曲がり判定情報出力部14が、車両が曲がり状態にあることと、どの方向(方位)へ曲がっているのかを示す情報を含んだ曲がり判定情報を地図情報出力装置30へ出力する(S170)。
これにより、本装置10での一連の動作が終了する。
以上のように本実施の形態では、角度情報とその変化量を一定時間蓄積し、その値から車両の状態を総合的に判定するので、簡単な処理によって車両の曲がり状態の判定をより正確に行なうことができる。
したがって、本装置を備える地図情報出力装置において、この曲がり判定情報を用いることで地図上でのマップマッチングをより適切に行なうことができ、一層精度が高い地図情報の表示を提供することが可能となる。
したがって、本装置を備える地図情報出力装置において、この曲がり判定情報を用いることで地図上でのマップマッチングをより適切に行なうことができ、一層精度が高い地図情報の表示を提供することが可能となる。
本発明は、車両の曲がり状態を判定するデバイスを扱う業種において産業上有用であり、車両の移動に伴って現在位置を電子地図上に表示可能なカーナビゲーション装置等の電化製品市場においても有用である。
10 車両曲がり判定装置(本装置)、11 GPS情報受信部、12 角度変化量算出部、13 車両曲がり判定部、14 曲がり判定情報出力部、15 制御部、20 GPS装置、30 地図情報出力装置、40 表示部。
Claims (6)
- 車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定装置であって、
GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得するGPS情報受信手段と、
前記GPS情報受信手段で取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める角度変化量算出手段と、
前記角度変化量算出手段で求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、前記GPS情報受信手段で取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する車両曲がり判定手段と、
前記車両曲がり判定手段で判定した曲がり判定情報を出力する曲がり判定情報出力手段と、
を備えることを特徴とする車両曲がり判定装置。 - 前記車両曲がり判定手段は、前記角度変化量算出手段で求めた変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、前記GPS情報受信手段で取得した角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する、
ことを特徴とする請求項1に記載の車両曲がり判定装置。 - 車両の曲がり状態を判定する車両曲がり判定方法であって、
GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得する第1ステップと、
前記車両曲がり判定装置において、前記第1ステップで取得した角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める第2ステップと、
前記車両曲がり判定装置において、前記第2ステップで求めた変化量が一定の数値以下であり、かつ、前記第1ステップで取得した角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する第3ステップと、
前記第3ステップで判定した曲がり判定情報を前記車両曲がり判定装置より出力する第4ステップと、
を含んだことを特徴とする車両曲がり判定方法。 - 前記第3ステップは、前記第2ステップで求めた変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、前記第1ステップで取得した角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する、
ことを特徴とする請求項3に記載の車両曲がり判定方法。 - 車両の曲がり状態を判定することを実行させるためにコンピュータを、
GPS(Global Positioning System )衛星から送られてくるGPS信号を受信して、前記車両の移動方向を示す角度を求めるGPS装置より、角度情報を取得する手段、
取得した前記角度情報を蓄積し、時間的に前後する二つの角度情報の差を示す変化量を求める手段、
求めた前記変化量が一定の数値以下であり、かつ、取得した前記角度情報が一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する手段、
判定した前記曲がり判定情報を出力する手段、
として機能させることを特徴とするコンピュータプログラム。 - 前記コンピュータを、
求めた前記変化量を一定時間蓄積し、この蓄積した変化量の平均値が一定の数値以下であり、かつ、取得した前記角度情報を一定時間蓄積し、この蓄積した角度情報が何れも一定方向に変化しているとき、車両が曲がり状態であると判定する、
としてさらに機能させることを特徴とする請求項5に記載のコンピュータプログラム。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008113251A JP2009264854A (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | 車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008113251A JP2009264854A (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | 車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009264854A true JP2009264854A (ja) | 2009-11-12 |
Family
ID=41390894
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008113251A Pending JP2009264854A (ja) | 2008-04-23 | 2008-04-23 | 車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2009264854A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017190503A1 (zh) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 数据采集周期调节方法及装置 |
-
2008
- 2008-04-23 JP JP2008113251A patent/JP2009264854A/ja active Pending
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
WO2017190503A1 (zh) * | 2016-05-06 | 2017-11-09 | 深圳市元征科技股份有限公司 | 数据采集周期调节方法及装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9405016B2 (en) | System and method for complex navigation using dead reckoning and GPS | |
US9020746B2 (en) | Vehicle-mounted information processing apparatus and information processing method | |
JP5270184B2 (ja) | 衛星航法/推測航法統合測位装置 | |
JP2002148063A (ja) | 車両用現在位置検出装置、車両用現在位置表示装置、ナビゲーション装置および記録媒体 | |
JP2007033368A (ja) | ナビゲーション装置 | |
US9423486B2 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
US20140104101A1 (en) | Position calculating method and position calculating device | |
JP2005300167A (ja) | 衛星測位装置及びナビゲーション装置 | |
JP2009264853A (ja) | 車両停止判定装置、車両停止判定方法、及び車両停止判定プログラム | |
US20140358426A1 (en) | Mobile terminal and operating method thereof | |
JP5597307B2 (ja) | 案内装置、携帯端末装置、案内方法及び案内プログラム | |
JP2011117943A (ja) | 測位装置、位置データの記録方法およびプログラム | |
JPWO2008075438A1 (ja) | ナビゲーション装置、マップマッチング方法、及び、マップマッチングプログラム | |
JP2006227019A (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
JP2007003461A (ja) | 移動局の横滑角計測装置 | |
JP2008292232A (ja) | ポータブルナビゲーション装置 | |
JP2006227018A (ja) | 加速度を利用した処理装置 | |
JP2009264854A (ja) | 車両曲がり判定装置、車両曲がり判定方法、及び車両曲がり判定プログラム | |
JP2016223898A (ja) | 位置算出装置、位置算出システム及び位置算出方法 | |
JP5597080B2 (ja) | 地図表示装置が地図データを処理するためのコンピュータプログラム、地図表示装置及び方法 | |
JP2008008653A (ja) | 取り付け方向判定方法、ナビゲーション装置及びプログラム | |
JP2014089047A (ja) | 測位装置、測位方法、および測位プログラム | |
JP2006071473A (ja) | 角速度センサのゼロ点誤差検出装置および方法 | |
JP6413816B2 (ja) | 漫然運転判定装置 | |
JP5183050B2 (ja) | 車載用ナビゲーション装置及びナビゲーション方法 |