JP5191279B2 - ナビゲーション装置および車両位置更新方法 - Google Patents

Description

本発明は、ナビゲーション装置および車両位置更新方法に関し、特に、車両位置を示す車両位置マークを上記地図上に表示するナビゲーション装置および車両位置更新方法に関するものである。

一般に、カーナビゲーション装置における車両位置の特定は、ＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）、自律航法センサを利用する自律航法技術、マップマッチング技術を併用する方法が採用されている（例えば、特許文献１参照）。マップマッチング技術は種々提案されている。例えば、投影法とパターンマッチング法とが存在する。

投影法は、自律航法技術（またはＧＰＳ）により測定された測定位置から所定の条件下で投影し得る道路上のポイントを探し、当該ポイントへの車両位置の補正を試みる方法である。一般に車両の走行中は、常時（例えば、走行時間０．８秒毎）、投影法によるマップマッチング技術によって車両位置を補正する。

パターンマッチング法は、車両の走行軌跡（所定走行距離毎の位置と方位）を保存し、当該走行軌跡の形状と地図上の道路の形状との一致度に基づいて、一致度が基準値以上の道路上のポイントへの車両位置の補正を試みる方法である（特許文献１ではマクロマップマッチングと称している）。具体的には、パターンマッチング法は、車両の走行中に定期的（例えば、走行距離１００ｍ毎）に適用する他、測定位置が道路外であるとき（投影法で投影し得る道路上のポイントが見つからないとき）に臨時的に適用する。測定位置が道路外であるときにパターンマッチング法を適用する理由は、投影法によるミスマッチなどに起因して、実際の走行道路と異なる不正確な道路上に車両位置を特定し続けている可能性があるからである。
特開平０６−２８８７８１号公報

しかしながら、測定位置が道路外であるときにパターンマッチング法を適用した場合、却って、不正確な位置に車両位置を更新（補正）してしまう可能性がある。図４は、従来の問題点を説明するための図である。例えば、図４（ａ）に示すように、車両が、道路Ｒ１上を位置Ｐ０、Ｐ１と破線Ｔのように走行し、かつ、車両位置（測定位置または投影法による補正位置）も破線Ｔのように正確な位置に特定され続けているような場面において、その後、図４（ｂ）に示すように、車両が道路Ｒ１上の位置Ｐ２にて右折し駐車場Ｅの位置Ｐ３付近に至ったとき、車両位置は道路外となるので、パターンマッチング法が適用される。結果、図４（ｃ）に示すように、車両位置が、正確な位置（駐車場Ｅの位置Ｐ３）から、不正確な位置（実際には走行していない道路Ｒ２上の位置Ｐ４）に更新されてしまう可能性がある。図４（ｂ）および図４（ｃ）に示す位置Ｐ０から位置Ｐ３に至る破線Ｔの形状と図４（ｄ）に示す位置Ｐ０から位置Ｐ４に至る破線Ｕの形状とが似ているために、パターンマッチング法によるミスマッチの可能性があるからである（特に、道路Ｒ１と道路Ｒ２との成す角度Ｄが小ければミスマッチの可能性が高い）。

本発明は、このような問題を解決するために成されたものである。すなわち、車両位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することを目的とする。

上記した課題を解決するために、本発明では、所定のタイミング毎に車両位置の更新先の候補である候補位置を特定し、車両が基準距離を移動する毎に、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状とのパターンマッチングによる一致度が第１基準値以上の道路を候補位置の補正先である候補道路として検出するとともに、候補位置が道路外に特定されたときに、当該一致度が第１基準値よりも高い第２基準値以上の道路を候補道路として検出する。そして、候補道路が検出されなかった場合、車両位置を候補位置に更新し、候補道路が検出された場合には、車両位置を候補道路上に更新するようにしている。また、特定された候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合、当該走行速度に応じて第２基準値を変更するようにしている。

上記のように構成した本発明によれば、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用する場合（候補道路を検出する場合）、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用する場合に比べ、候補道路が検出され難くなる。第２基準値が要求する一致度は第１基準値が要求する一致度よりも高いからである。従って、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用した場合、パターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率が総じて低くなる。また、車両位置が道路外に特定されたときにパターンマッチング法を適用して検出される候補道路は、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用して検出される候補道路に比べ、車両が実際に存在する蓋然性がより高い道路となる。第２基準値が要求する高い一致度をクリアする道路が候補道路として検出されるからである。つまり、車両位置が道路外に特定されたときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率は総じて低く、仮に、現在の表示している位置と異なる位置に更新されたとしても、更新先の位置は、車両が実際に存在する蓋然性が高い道路となる。よって、車両位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することができるようになる。

以下、本発明の一実施形態を図面に基づいて説明する。図１は、本発明の実施形態であるナビゲーション装置１０の構成例を示す図である。ナビゲーション装置１０は、図１（ａ）に示すように、記憶媒体制御部２１、地図情報メモリ２２、位置測定部２３、ＣＰＵ２４（プロセッサ）、ＲＯＭ２５、ＲＡＭ２６、操作部３０、ディスプレイコントローラ３１、ビデオＲＡＭ３２、マーク発生部３３、画像合成部４０、表示装置５０を備えて構成される。

記憶媒体制御部２１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ４などの記憶媒体の読み取りを制御する。ＤＶＤ−ＲＯＭ４は、地図表示、経路探索等に必要な各種の地図データを記憶している。記憶媒体制御部２１は、ＤＶＤ−ＲＯＭ４から読み出した地図データを地図情報メモリ２２に一時的に記憶する。

位置測定部２３は、自律航法センサ、ＧＰＳ受信機、位置計算用ＣＰＵ等で構成され、車両の現在位置を測定する。自律航法センサは、所定走行距離毎に１個のパルスを出力して車両の移動距離を検出する車速センサ（距離センサ）と、車両の回転角度（移動方位）を検出する振動ジャイロ等の角速度センサ（相対方位センサ）とを含んでいる。自律航法センサは、これらの車速センサおよび角速度センサによって車両の相対位置および方位を検出する。

位置計算用ＣＰＵは、自律航法センサから出力される自車の相対的な位置および方位のデータに基づいて、絶対的な自車の車両位置（推定車両位置）および車両方位を計算する。また、ＧＰＳ受信機は、複数のＧＰＳ衛星から送られてくる電波をＧＰＳアンテナで受信して、３次元測位処理あるいは２次元測位処理を行って車両の絶対位置および方位を計算する（車両方位は、現時点における自車の車両位置と１サンプリング時間ΔＴ前の自車の車両位置とに基づいて計算する）。なお、位置測定部２３は、測定した車両の現在位置をＣＰＵ２４に供給する他、車両の走行軌跡としてＲＡＭ２６に記憶する。なお、ＲＡＭ２６は、車両の走行軌跡の他、各種処理の過程で得られるデータや各種処理の結果得られるデータも一時的に記憶する。

ＣＰＵ２４は、ナビゲーション装置１０を制御する。ＣＰＵ２４は、例えば、本発明の候補位置特定部、本発明の候補道路検出部、本発明の車両位置更新部、および、計時部として機能する。なお、本発明の候補位置特定部、本発明の候補道路検出部、本発明の車両位置更新部、および、計時部として機能するＣＰＵ２４の動作の詳細については後述する。

ＲＯＭ２５は、各種プログラムを記憶する。例えば、ＲＯＭ２５は、図１（ｂ）に示すように、ＣＰＵ２４を計時部として機能させる計時プログラム１００、ＣＰＵ２４を本発明の候補位置特定部として機能させる候補位置特定プログラム１１０、ＣＰＵ２４を本発明の候補道路検出部として機能させる候補道路検出プログラム１２０、ＣＰＵ２４を本発明の車両位置更新部として機能させる車両位置更新プログラム１３０などを記憶する。

操作部３０は、リモコン、タッチパネル、ジョイステックなどから構成される。利用者は、操作部３０を介して、ナビゲーション装置１０に対する各種の設定／操作を行う。ディスプレイコントローラ３１は、地図情報メモリ２２に格納された地図データに基づいて、表示装置５０への表示に必要な地図画像データを生成する。ビデオＲＡＭ３２は、ディスプレイコントローラ３１によって生成された地図画像データを一時的に記憶する。すなわち、ディスプレイコントローラ３１によって生成された地図画像データはビデオＲＡＭ３２に一時的に記憶され、１画面分の地図画像データが読み出されて画像合成部４０に出力される。

マーク発生部３３は、自車の車両位置に表示する車両位置マークや、ガソリンスタンドやコンビニエンスストア等を表示する各種ランドマーク等を発生して出力する。画像合成部４０は、各種画像を合成して出力する。具体的には、ビデオＲＡＭ３２から出力された地図画像データに対して、マーク発生部３３から出力される各画像データを重ねて画像合成を行い、合成した画像データを表示装置５０に出力する。

以下、計時部として機能として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「計時部２００」という）、本発明の候補位置特定部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「候補位置特定部２１０」という）、本発明の候補道路検出部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「候補道路検出部２２０」という）、および、本発明の車両位置更新部として機能するＣＰＵ２４（以下、単に「車両位置更新部２３０」という）の動作の詳細を説明する。図２は、本実施形態の計時部２００、候補位置特定部２１０、候補道路検出部２２０および車両位置更新部２３０を説明するための図である。なお、候補道路検出部２２０は、パターンマッチング法に相当する。

図２に示すように、計時部２００は、候補位置特定部２１０が車両位置の更新先の位置（以下、「候補位置」という）を特定すべき基準タイミング（本発明の所定のタイミングに相当する。例えば、０．８秒）を示す基準タイミング信号を生成する（発生させる）。計時部２００は、生成した基準タイミング信号を候補位置特定部２１０に供給する。

候補位置特定部２１０は、計時部２００から基準タイミング信号を取得する。候補位置特定部２１０は、計時部２００から基準タイミング信号を取得する毎（基準タイミング毎）に候補位置を特定する。具体的には、候補位置特定部２１０は、地図情報メモリ２２に格納されている地図データと、位置測定部２３によって測定された車両の現在位置とに基づいて、投影法などを用いて候補位置を特定する。候補位置特定部２１０は、候補位置を特定する度に、つまり基準タイミング毎に特定した候補位置を候補道路検出部２２０に供給する。

候補道路検出部２２０は、基準タイミング毎に、候補位置特定部２１０から候補位置を取得する。候補道路検出部２２０は、位置測定部２３の車速センサ（距離センサ）から車両の移動距離を取得して、車両が基準距離（例えば、１００メートル）を移動する毎に、地図情報メモリ２２に記憶されている地図データにより示される道路の形状（以下、「道路形状」という）とＲＡＭ２６に記憶されている車両の走行軌跡の形状（以下、「走行軌跡形状」という）との一致度が第１基準値以上の道路を、当該候補位置を補正する補正先である道路（以下、「候補道路」という）として検出する。なお、候補道路検出部２２０は、道路形状によって示される領域の面積（または走行軌跡形状によって示される領域の面積）に対する、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に重なる領域（両領域の何れにも含まれる領域）の面積の割合を一致度として算出する。

また、候補道路検出部２２０は、候補位置特定部２１０から候補位置を取得する毎に、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照して、候補位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在するか否かを判断する。候補道路検出部２２０は、候補位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在すると判断した場合は、車両が基準距離を移動したか否かにかかわらず、直ちに、
道路形状と走行軌跡形状との一致度が第１基準値よりも高い第２基準値以上の道路を候補道路として検出する。

候補道路検出部２２０は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第１基準値以上の候補道路を探し、第１基準値以上の候補道路を見つけた場合には、候補位置特定部２１０から直近に取得した候補位置（最新の候補位置）とともに見つけた候補道路（候補道路を特定する情報）を車両位置更新部２３０に供給する。なお、候補道路検出部２２０は、第１基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合には、車両が基準距離を移動していないため、第１基準値以上の候補道路を探さなかった場合と同様、何も車両位置更新部２３０に供給しない。

また、候補道路検出部２２０は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第２基準値以上の候補道路を探し、第２基準値以上の候補道路を見つけた場合には、候補位置特定部２１０から取得した候補位置にとともに見つけた候補道路（候補道路を特定する情報）を車両位置更新部２３０に供給する。なお、候補道路検出部２２０は、第２基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合には、候補位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在しないため、第２基準値以上の候補道路を探さなかった場合と同様、候補位置特定部２１０から取得した候補位置のみを車両位置更新部２３０に供給する。但し、候補道路検出部２２０が第２基準値以上の候補道路を探したが見つけけることができなかった場合に車両位置更新部２３０に供給する候補位置は道路外に存在するものであるが、候補道路検出部２２０が第２基準値以上の候補道路を探さなかった場合に車両位置更新部２３０に供給する候補位置は道路内に存在するものである。

車両位置更新部２３０は、候補道路とともに、または、単独で、候補位置を候補道路検出部２２０から取得する。車両位置更新部２３０は、候補位置のみを候補道路検出部２２０から取得した場合、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照して、車両位置を当該候補位置に更新する。一方、車両位置更新部２３０は、候補道路とともに候補位置を候補道路検出部２２０から取得した場合、地図情報メモリ２２に記憶された地図データを参照して、車両位置を当該候補道路上に更新する。車両位置更新部２３０は、車両位置を更新した場合、更新後の車両位置をマーク発生部３３に供給する。なお、マーク発生部３３は、更新後の車両位置に車両位置マークを発生し画像合成部４０に供給し、画像合成部４０によって当該車両位置マークが表示装置５０に出力される。

以下、ナビゲーション装置１０の動作について説明する。図３は、図１に示すナビゲーション装置１０の動作例を示すフローチャートである。図３に示すフローチャートは、ナビゲーション装置１０の起動（例えば電源オン）により開始する。

候補位置特定部２１０は、基準タイミングになったか否かを判断する（ステップＳ１００）。候補位置特定部２１０は、計時部２００から基準タイミング信号を取得した場合に、基準タイミングになったと判断する。基準タイミングになったと候補位置特定部２１０にて判断した場合（ステップＳ１００：Ｙｅｓ）、候補位置特定部２１０は候補位置を特定する（ステップＳ１０５）。候補位置を特定した候補位置特定部２１０は、特定した候補位置を候補道路検出部２２０に供給する。

候補位置特定部２１０から候補位置を取得した候補道路検出部２２０は、候補位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在するか否かを判断する（ステップＳ１１０）。位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在すると候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、候補道路検出部２２０は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第１基準値よりも高い第２基準値以上となる候補道路を探す（ステップＳ１１５）。候補道路検出部２２０は、一致度が第２基準値以上となる候補道路が見つかったか否かを判断する（ステップＳ１２０）。

一致度が第２基準値以上となる候補道路が見つかったと候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、候補道路検出部２２０は、位置特定部２１０から取得した候補位置（道路外）とともに当該候補道路を車両位置更新部２３０に供給する。候補道路検出部２２０から候補位置（道路外）とともに候補道路を取得した車両位置更新部２３０は、車両位置を当該候補道路上に更新する（ステップＳ１２５）。そして、ステップＳ１４５からステップＳ１６０を実行することなく、ステップＳ１６５に進む。

一方、一致度が第２基準値以上となる候補道路が見つからなかったと候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、候補道路検出部２２０は、位置特定部２１０から取得した候補位置（道路外）を車両位置更新部２３０に供給する。候補道路検出部２２０から候補位置（道路外）を取得した車両位置更新部２３０は、車両位置を当該候補位置（道路外）に更新する（ステップＳ１３０）。以下、位置特定部２１０および候補道路検出部２２０は、基準タイミング毎に候補位置を特定してその候補位置が道路内に復帰したか否かの判断を繰り返し（ステップＳ１３１、ステップＳ１３２、ステップＳ１３５）、道路内に復帰したと判断した場合に（ステップＳ１３５：Ｙｅｓ）、ステップＳ１６５に進む。

また、位置特定部２１０から取得した候補位置が道路外に存在しない（道路内に存在する）と候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）、候補道路検出部２２０は、位置特定部２１０から取得した候補位置（道路内）を車両位置更新部２３０に供給する。候補道路検出部２２０から候補位置（道路内）を取得した車両位置更新部２３０は、車両位置を当該候補位置（道路内）に更新する（ステップＳ１４０）。そして、ステップＳ１４５からステップＳ１６０を実行することなく、ステップＳ１６５に進む。

また、基準タイミングになっていないと候補位置特定部２１０にて判断した場合（ステップＳ１００：Ｎｏ）、候補道路検出部２２０は、車両が、前回基準距離を移動したと判断したときから更に基準距離を移動したか否かを判断する（ステップＳ１４５）。車両が基準距離を移動していると候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１４５：Ｙｅｓ）、候補道路検出部２２０は、道路形状と走行軌跡形状との一致度が第１基準値以上となる候補道路を探す（ステップＳ１５０）。候補道路検出部２２０は、一致度が第１基準値以上となる候補道路が見つかったか否かを判断する（ステップＳ１５５）。

一致度が第１基準値以上となる候補道路が見つかったと候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１５５：Ｙｅｓ）、候補道路検出部２２０は、位置特定部２１０から直近に取得した候補位置とともに当該候補道路を車両位置更新部２３０に供給する。候補道路検出部２２０から候補位置とともに候補道路を取得した車両位置更新部２３０は、車両位置を当該候補道路上に更新する（ステップＳ１６０）。

一方、一致度が第１基準値以上となる候補道路が見つからなかったと候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１５５：Ｎｏ）、ステップＳ１６０を実行することなくステップＳ１６５に進む。また、車両が基準距離を移動していないと候補道路検出部２２０にて判断した場合（ステップＳ１４５：Ｎｏ）、ステップＳ１５０からステップＳ１６０を実行することなくステップＳ１６５に進む。

ステップＳ１２５、ステップＳ１３５（Ｙｅｓ）、ステップＳ１４０、ステップＳ１４５（Ｎｏ）、ステップＳ１５５（Ｎｏ）またはステップＳ１６０に続いて、非図示の終了判断部は、処理を終了するか否かを判断する（ステップＳ１６５）。処理を終了すると終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１６５：Ｙｅｓ）、本フローチャートは終了する。一方、処理を終了しないと終了判断部にて判断した場合（ステップＳ１６５：Ｎｏ）、ステップＳ１００に戻る。なお、終了判断部は、例えば、ナビゲーション装置１０の電源オフされた場合などに処理を終了すると判断する。

以上、本実施形態のナビゲーション装置１０によれば、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用した場合（候補道路検出部２２０による図３のステップＳ１１５の検出動作）、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用した場合（候補道路検出部２２０による図３のステップＳ１５０の検出動作）に比べ、候補道路が検出され難くなる。第２基準値が要求する一致度は第１基準値が要求する一致度よりも高いからである。従って、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用した場合、パターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率が総じて低くなる。

また、候補位置が道路外に存在したときにパターンマッチング法を適用して検出される候補道路は、車両が基準距離を移動する毎にパターンマッチング法を適用して検出される候補道路に比べ、車両が実際に存在する蓋然性がより高い道路となる。第２基準値が要求する高い一致度をクリアする道路が候補道路として検出されるからである。

つまり、候補位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が現在の表示している位置と異なる位置に更新される確率は総じて低く、仮に、現在の表示している位置と異なる位置に更新されたとしても、更新先の位置は、車両が実際に存在する蓋然性が高い道路となる。よって、候補位置が道路外であるときに適用したパターンマッチング法によって車両位置が不正確な位置に更新されてしまうことを極力防止することができるようになる。

また、上記実施形態は、車両が基準距離を移動する毎に一致度が第１基準値以上の候補道路を検出するという態様であるが、これに代えてまたは加えて、基準タイミング毎の候補位置が道路外に存在しないときに、直ちに（基準タイミング毎に）、一致度が第１基準値以上の候補道路を検出するという態様としてもよい。但し、車両が基準距離を移動する毎にのみ、一致度が第１基準値以上の候補道路を検出するという態様である方が好ましい。候補位置が道路内に特定されている場合は、候補位置が道路外に存在した場合に比べ車両が実際に候補位置に存在している可能性が高く、候補位置が道路外に存在した場合に比べ候補道路を探す必要性が低いからである。また、候補位置が道路外に存在した場合と同じように基準タイミング毎に候補道路を探すと処理負荷が大きくなるため、適度に（基準距離を移動した時間毎）、候補道路を探す方が処理負荷を小さくすることができるからである。候補位置が道路内に存在した場合であっても適度に候補道路を探すようにした理由は、投影法によるミスマッチなどに起因して、実際の走行道路と異なる道路上に車両位置を更新し続けている可能性もあるからである。なお、基準タイミング毎の候補位置が道路外に存在しないときにも、一致度が第１基準値以上の候補道路を検出する利点は、処理負荷が大きくなるものの、常にあるべき位置に車両位置が更新されるようにすることができるという点である。

また、上記実施形態においては、候補位置が道路外に存在した場合、常に、一致度が第２基準値以上の道路を候補道路として検出しているが、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合に、一致度が第２基準値以上の道路を候補道路として検出する一方、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以上である場合には、一致度が第１基準値以上の道路を候補道路として検出するようにしてもよい。なお、候補道路検出部２２０は、位置測定部２３の車速センサ（距離センサ）から車両の走行速度を取得して、車両の走行速度が所定の速度未満であるか否かを判断する。

候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合に一致度が第２基準値以上の道路を候補道路として検出する理由は、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が遅い場合は、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が高いので、第２基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにすべきだからである。

一方、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度以上である場合に一致度が第１基準値以上の道路を候補道路として検出する理由は、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が前者と比べ低い（車両位置が更新されている道路と異なる道路上を実際に走行している可能性が前者と比べ高い）ので、第２基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにする必要性が少ないからである。

また、上記実施形態においては、候補道路検出部２２０は、道路形状によって示される領域の面積（または走行軌跡形状によって示される領域の面積）に対する、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に重なる領域（両領域の何れにも含まれる領域）の面積の割合を一致度として算出しているが、一致度を算出する手法はこれに限定されない。例えば、候補道路検出部２２０は、両領域ができるだけ重なるように重ねた場合に外郭を形成する領域（少なくとも何れか一方の領域に含まれる領域）の面積に対する、道路形状によって示される領域の面積（または走行軌跡形状によって示される領域の面積）の割合を一致度として算出してもよい。また、他の既知の手法により一致度を算出してもよい。

また、上記実施形態において、第２基準値は第１基準値よりも高い基準値であると説明したが、第２基準値は一定値でもよいし可変値でもよい。第２基準値の値が一定値である場合には、可変値である場合に比べ処理負荷を軽減することができる。第２基準値が可変値である場合には、状況に応じ適切な条件を用いて候補道路を検出することができるようになる。第２基準値を可変値とする方法は種々考えられるが、例えば、候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合、当該走行速度に応じて第２基準値を可変とする方法がある。

具体的には、所定の速度が２０ｋｍ／ｈである場合、車両の走行速度が１０ｋｍ／ｈ未満であるときは、第１基準値よりかなり高い基準値を第２基準値とし、車両の走行速度が１０ｋｍ／ｈ以上２０ｋｍ／ｈ未満であるときは、第１基準値より少し高い基準値を第２基準値する。車両の走行速度が低いほど高い第２基準値とする理由は、車両の走行速度が低いほど、車両が、車両位置が更新されている道路上を実際に走行し、実際に道路外に出た可能性が高いので、より高い第２基準値を用いて候補道路が検出され難くなるようにするためである。

その他、上記実施形態は、何れも本発明を実施するにあたっての具体化の一例を示したものに過ぎず、これらによって本発明の技術的範囲が限定的に解釈されてはならないものである。すなわち、本発明はその精神、またはその主要な特徴から逸脱することなく、様々な形で実施することができる。

本発明の実施形態であるナビゲーション装置の構成例を示す図である。 本実施形態の計時部、候補位置特定部、候補道路検出部および車両位置更新部を説明するための図である。 図１に示すナビゲーション装置の動作例を示すフローチャートである。 従来の問題点を説明するための図である。

符号の説明

４ ＤＶＤ−ＲＯＭ
１０ ナビゲーション装置
２２ 地図情報メモリ
２３ 位置測定部
２４ ＣＰＵ
２５ ＲＯＭ
２６ ＲＡＭ
３３ マーク発生部
２１０ 候補位置特定部
２２０ 候補道路検出部
２３０ 車両位置更新部

Claims (4)

1. 道路情報を含む地図データに基づいてディスプレイ画面に地図を描画するとともに、車両位置を示す車両位置マークを上記地図上に表示するナビゲーション装置であって、
   所定のタイミング毎に上記車両位置の更新先の候補である候補位置を特定する候補位置特定部と、
   上記道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状とのパターンマッチングによる一致度に基づいて、上記候補位置特定部によって特定された上記候補位置の補正先である候補道路を検出する候補道路検出部と、
   上記候補道路検出部が上記候補道路を検出しなかった場合、上記候補位置特定部によって特定された上記候補位置に上記車両位置を更新する一方、上記候補道路検出部が上記候補道路を検出した場合には、上記候補道路上に上記車両位置を更新する車両位置更新部とを備え、
   上記候補道路検出部は、上記車両が基準距離を移動する毎に、上記一致度が第１基準値以上の道路を上記候補道路として検出するとともに、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記一致度が上記第１基準値よりも高い第２基準値以上の道路を上記候補道路として検出し、
   上記候補位置特定部により特定された上記候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合、当該走行速度に応じて上記第２基準値を変更するようにしたことを特徴とするナビゲーション装置。
2. 上記車両の走行速度が低いほど上記第２基準値が高い値となるように上記第２基準値を変更することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
3. 上記候補道路検出部は、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記車両の走行速度が所定の速度未満であった場合に、上記第２基準値以上の道路を上記候補道路として検出する一方、上記候補位置特定部が上記候補位置を道路外に特定したときに、上記車両の走行速度が所定の速度以上であった場合には、上記第２基準値以上の道路に代えて上記第１基準値以上の道路を上記候補道路として検出することを特徴とする請求項１に記載のナビゲーション装置。
4. 所定のタイミング毎に車両位置の更新先の候補である候補位置を特定する候補位置特定ステップと、
   上記車両が基準距離を移動する毎に、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状とのパターンマッチングによる一致度が第１基準値以上の道路を、上記候補位置の補正先である候補道路として検出する第１候補道路検出ステップと、
   上記候補位置特定ステップによって上記候補位置が道路外に特定されたときに、地図データ内の道路情報により示される道路の形状と車両の走行軌跡の形状との一致度が上記第１基準値よりも高い第２基準値以上の道路を、上記候補道路として検出する第２候補道路検出ステップと、
   上記第１候補道路検出ステップまたは上記第２候補道路検出ステップの何れによっても上記候補道路が検出されなかった場合に、上記候補位置特定ステップによって特定された上記候補位置に上記車両位置を更新する第１車両位置更新ステップと、
   上記第１候補道路検出ステップまたは上記第２候補道路検出ステップの何れかによって上記候補道路が検出された場合に、上記候補道路上に上記車両位置を更新する第２車両位置更新ステップとを備え、
   上記候補位置特定ステップにより特定された上記候補位置が道路外に存在し、かつ、車両の走行速度が所定の速度未満である場合、当該走行速度に応じて上記第２基準値を変更するようにしたことを特徴とする車両位置更新方法。