JP2005280436A - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 - Google Patents
車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2005280436A JP2005280436A JP2004095653A JP2004095653A JP2005280436A JP 2005280436 A JP2005280436 A JP 2005280436A JP 2004095653 A JP2004095653 A JP 2004095653A JP 2004095653 A JP2004095653 A JP 2004095653A JP 2005280436 A JP2005280436 A JP 2005280436A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- vehicle
- vibrators
- risk potential
- risk
- future
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
自車両の現在のリスクと将来的なリスクをそれぞれ運転者にわかりやすく伝える車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
自車両と先行車との相対関係および自車両とレーンマーカとの位置関係から、自車両が直面している現在のリスクと将来的なリスクとを算出する。現在のリスクが高い場合は、リスクの発生方向に対応する位置の複数の振動子を振動させる。将来的なリスクが高いと予測される場合は、将来的なリスクを回避する方向への運転操作を促すように、振動させる振動子を順に移動させる。
【選択図】 図1
Description
本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図1は、本発明の第1の実施の形態による車両用運転操作補助装置1の構成を示すシステム図であり、図2は、車両用運転操作補助装置1を搭載する車両の構成図である。
TTC=−D/Vr ・・・(式1)
THW=D/V ・・・(式2)
TLC=DLC/V ・・・(式3)
ステップS140が否定判定されるとステップS160へ進む。
ステップS180が否定判定されるとステップS200へ進む。
図6(a)〜(c)に先行車までの車間時間THWが所定値THWw以下で、自車両前方の現在のリスクポテンシャルを報知する場合に、どのように振動を発生させるかを示す。例えば操舵角θが0度、すなわちステアリングホイール60が中立位置にある場合は、図6(a)に示すように上方に位置する振動子68,61,62を所定の振幅で振動させる。
(1)コントローラ50は、自車両の車両状態および走行環境に基づいて、自車両周囲の障害物(ハザード)に対する自車両の現在のリスクポテンシャルを算出するとともに、将来の走行状況における自車両の将来のリスクポテンシャルを算出する。そして、現在のリスクポテンシャルと将来のリスクポテンシャルを、同一の提示手段による異なる提示形態により、それぞれ運転者に提示する。これにより、現在のリスクポテンシャルと将来のリスクポテンシャルを別々の情報として運転者にわかりやすく伝え、適切な運転操作を促すことができる。
(2)コントローラ50は、同一の提示手段(同一の部材)に発生する異なる形態の振動により、現在のリスクポテンシャルと将来のリスクポテンシャルを提示する。これにより、異なる2つの情報を運転者にわかりやすく伝えることができる。
(3)自車両が現在直面している現在のリスクポテンシャルについては、その発生方向を知らせ、将来的に予測されるリスクポテンシャルについては、そのリスクを回避する方向への運転操作を促すように、振動の形態をそれぞれ適切に制御する。これにより、異なる情報をそれぞれ運転者にわかりやすく伝え、現在のリスクを知らせて運転者の注意を喚起することができるとともに、将来的なリスクを避けるような運転操作を促すことができる。
(4)ステアリングホイール60には外周に沿って複数の振動子61〜68が均等に配置されている。現在のリスクポテンシャルを提示する際は、複数の振動子61〜68のうち、所定の方向にある少なくとも一つの振動子を振動させ、将来のリスクポテンシャルを提示する際は、複数の振動子61〜68を順に振動させ、複数の振動子間における振動の変化方向を運転者に知覚させる。すなわち、現在のリスクポテンシャルについては、その発生方向に対応する所定の位置に配置された少なくとも一つの振動子のみが振動する。例えば自車両と先行車との車間時間THWが所定値THWw以下の場合は、ステアリングホイール60の上方に配置された2〜3個の振動子を振動させる。将来のリスクポテンシャルについては、将来的なリスクを回避するための運転操作を促す方向に沿って振動を発生していく。例えば自車両と先行車との余裕時間TTCが所定値TTCw以下の場合は、自車両の減速操作が必要であることを運転者に知らせるために、ステアリングホイール60の上方から下方へと振動を発生する振動子を移動していく。これにより、異なる情報をそれぞれ運転者にわかりやすく伝え、現在のリスクについて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するような運転操作を運転者に促すことができる。
(5)コントローラ50は、操舵角センサ70によって検出されるステアリングホイール60の操舵角θに基づいて、現在のリスクポテンシャルを提示するために振動させる振動子の位置を補正する。具体的には、図6(a)〜(c)および図7(a)〜(c)に示すように、ステアリングホイール60が操舵されている場合、その時点で現在のリスクポテンシャルの発生方向に対応する位置にある2〜3個の振動子を振動するように決定する。これにより、操舵量および操舵方向に関わらず、現在のリスクポテンシャルの発生方向をステアリングホイール60に発生する振動として運転者に知らせることができる。
(6)コントローラ50は、現在のリスクポテンシャルとして自車両からレーンマーカ(車線境界線)までの側方距離(レーンマーカ距離)DLを算出し、将来のリスクポテンシャルとして自車両が自車線から逸脱するまでの逸脱予測時間TLCを算出する。自車両の左右方向に関するリスクを表すレーンマーカ距離DLおよび逸脱予測時間TLCを、それぞれステアリングホイール60に発生する異なる形態の振動として知らせることにより、自車両の左右方向のリスクが高いこと、および左右方向に関する運転操作が必要であることを運転者に直感的に知らせることができる。
(7)レーンマーカまでのレーンマーカ距離DLが所定値DLw以下の場合に、複数の振動子61〜68のうち、ステアリングホイール60上で自車両が接近するレーンマーカと同じ方向に配置された少なくとも一つの振動子を第1の振幅で振動させることにより、現在のリスクを運転者に提示する。また、自車線からの逸脱予測時間TLCが所定値TLCw以下の場合に、複数の振動子61〜68のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、振動子間の振幅変化によりステアリングホイール60上で自車線からの逸脱の回避を促す方向に回転する波動を運転者に知覚させることにより、将来のリスクを運転者に提示する。これにより、現在のリスクポテンシャルおよび将来のリスクポテンシャルをそれぞれ異なる振動形態として運転者にわかりやすく伝え、現在のリスクについて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するために必要な運転操作を促すことができる。
次に、本発明の第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図10に、第2の実施の形態による車両用運転操作補助装置2の構成を示す。図10において、図1に示した第1の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第1の実施の形態との相違点を主に説明する。
ステップS340が否定判定されるとステップS360へ進む。
ステップS380が否定判定されるとステップS400へ進む。
(1)運転席80のクッション部80aの表面付近に複数の振動子81〜88を内蔵し、クッション部80aから発生する異なる形態の振動として、現在のリスクポテンシャルおよび将来のリスクポテンシャルを運転者に提示する。これにより、異なる情報を運転者にわかりやすく伝えることができる。また、クッション部80aは運転者との接触面積が大きいため、効果的な情報伝達が期待できる。
(2)コントローラ51は、現在のリスクポテンシャルとして自車両から先行車までの車間時間THWを算出し、将来のリスクポテンシャルとして自車両から先行車までの余裕時間TTCを算出する。これにより、自車両の前後方向に関するリスクを伝えて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するために必要な運転操作を促すことができる。
(3)車間時間THWが所定値THWw以下の場合に、複数の振動子81〜88のうち、クッション部80aの前方部に配置された少なくとも一つの振動子、ここでは3つの振動子88,81,82を第1の振幅で振動させることにより、現在のリスクを運転者に提示する。また、余裕時間TTCが所定値TTCw以下の場合に、複数の振動子81〜88のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、振動子間の振幅変化によりクッション部80aの前方部から後方部へと移動する波動を運転者に知覚させることにより、将来のリスクを運転者に提示する。これにより、現在のリスクポテンシャルおよび将来のリスクポテンシャルをそれぞれ異なる振動形態として運転者にわかりやすく伝え、現在のリスクについて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するために必要な運転操作を促すことができる。
(4)コントローラ51は、現在のリスクポテンシャルとして自車両からレーンマーカまでの側方距離(レーンマーカ距離)DLを算出し、将来のリスクポテンシャルとして自車両が自車線から逸脱するまでの逸脱予測時間TLCを算出する。これにより、自車両の左右方向に関するリスクを伝えて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するために必要な運転操作を促すことができる。
(5)レーンマーカまでのレーンマーカ距離DLが所定値DLw以下の場合に、複数の振動子81〜88のうち、クッション部80aにおいて自車両が接近するレーンマーカと同じ方向に配置された少なくとも一つの振動子を第1の振幅で振動させることにより、現在のリスクを運転者に提示する。また、自車線からの逸脱予測時間TLCが所定値TLCw以下の場合に、複数の振動子81〜88のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、振動子間の振幅変化によりクッション部80aにおいて自車線からの逸脱の回避を促す方向に回転する波動を運転者に知覚させることにより、将来のリスクを運転者に提示する。これにより、現在のリスクポテンシャルおよび将来のリスクポテンシャルをそれぞれ異なる振動形態として運転者にわかりやすく伝え、現在のリスクについて運転者の注意を喚起するとともに、将来のリスクを回避するために必要な運転操作を促すことができる。
20:前方カメラ
30:車速センサ
50,51:コントローラ
60:ステアリングホイール
61〜68:振動子
70:操舵角センサ
80:運転者用シート
81〜88:振動子
Claims (15)
- 自車両の車両状態および走行環境を検出する状況認識手段と、
前記状況認識手段の検出結果に基づいて、自車両周囲の障害物に対する前記自車両の現在のリスクポテンシャルを算出する現在リスク算出手段と、
前記状況認識手段の検出結果に基づいて、将来の走行状況における前記自車両の将来のリスクポテンシャルを予測する将来リスク予測手段と、
前記現在リスク算出手段によって算出される前記現在のリスクポテンシャルと、前記将来リスク予測手段によって予測される前記将来のリスクポテンシャルを、同一の提示手段による異なる提示形態によりそれぞれ運転者に提示するリスク提示制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスク提示制御手段は、前記提示手段によって発生する異なる形態の振動により、前記現在のリスクポテンシャルおよび前記将来のリスクポテンシャルをそれぞれ運転者に提示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスク提示制御手段は、前記現在のリスクポテンシャルについては、前記現在のリスクポテンシャルの発生方向を知らせ、前記将来のリスクポテンシャルについては、前記将来のリスクポテンシャルを回避する方向への運転操作を促すように、前記提示手段による前記提示形態を制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記提示手段は、ステアリングホイールに設置された複数の振動子であり、
前記リスク提示制御手段は、(a)前記複数の振動子のうち、所定の方向にある少なくとも一つの振動子を振動させることにより前記現在のリスクポテンシャルを提示し、(b)前記複数の振動子間における振動の変化方向により前記将来のリスクポテンシャルを提示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角検出手段をさらに備え、
前記リスク提示制御手段は、前記操舵角検出手段によって検出される前記操舵角に応じて、前記現在のリスクポテンシャルを提示するための前記振動子の位置を補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項4または請求項5に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記現在リスク算出手段は、前記現在のリスクポテンシャルとして、前記自車両から自車線の車線境界線までの側方距離を算出し、
前記将来リスク予測手段は、前記将来のリスクポテンシャルとして、前記自車両が前記自車線から逸脱するまでの逸脱予測時間を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項6に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスク提示制御手段は、(a)前記車線境界線までの側方距離が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のうち、前記自車両が接近する前記車線境界線と同じ方向に配置された少なくとも一つの振動子を第1の振幅で振動させることにより、前記現在のリスクポテンシャルを提示し、(b)前記逸脱予測時間が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、前記振動子間の振幅変化により前記ステアリングホイールにおいて前記自車線からの逸脱の回避を促す方向に回転する波動として、前記将来のリスクポテンシャルを提示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1または請求項2に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記提示手段は、運転席のクッション部に内蔵された複数の振動子であることを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項8に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記現在リスク算出手段は、前記現在のリスクポテンシャルとして、前記自車両から先行車までの車間時間を算出し、
前記将来リスク予測手段は、前記将来のリスクポテンシャルとして、前記自車両から前記先行車までの余裕時間を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項9に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスク提示制御手段は、(a)前記車間時間が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のうち、前記クッション部の前方部に配置された少なくとも一つの振動子を第1の振幅で振動させ、(b)前記余裕時間が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、前記振動子間の振幅変化により前記クッション部の前記前方部から後方部へと移動する波動として、前記将来のリスクポテンシャルを提示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項8に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記現在リスク算出手段は、前記現在のリスクポテンシャルとして、前記自車両から自車線の車線境界線までの側方距離を算出し、
前記将来リスク予測手段は、前記将来のリスクポテンシャルとして、前記自車両が前記自車線から逸脱するまでの逸脱予測時間を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項11に記載の車両用運転操作補助装置において、
前記リスク提示制御手段は、(a)前記車線境界線までの側方距離が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のうち、前記自車両が接近する前記車線境界線と同じ方向に配置された少なくとも一つの振動子を第1の振幅で振動させることにより、前記現在のリスクポテンシャルを提示し、(b)前記逸脱予測時間が所定値以下の場合に、前記複数の振動子のすべてもしくは一部を時間とともに変化する第2の振幅で振動させ、前記振動子間の振幅変化により前記クッション部において前記自車線からの逸脱の回避を促す方向に回転もしくは移動する波動として、前記将来のリスクポテンシャルを提示することを特徴とする車両用運転操作補助装置。 - 請求項1から請求項12のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。
- 請求項4から請求項7のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置の前記リスク提示制御手段によって制御される前記複数の振動子を備えることを特徴とするステアリングホイール。
- 請求項8から請求項12のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置の前記リスク提示制御手段によって制御される前記複数の振動子を備えることを特徴とする運転座席。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004095653A JP4310224B2 (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004095653A JP4310224B2 (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008008969A Division JP4530052B2 (ja) | 2008-01-18 | 2008-01-18 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2005280436A true JP2005280436A (ja) | 2005-10-13 |
JP4310224B2 JP4310224B2 (ja) | 2009-08-05 |
Family
ID=35179292
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004095653A Expired - Fee Related JP4310224B2 (ja) | 2004-03-29 | 2004-03-29 | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4310224B2 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011037305A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Nippon Soken Inc | 情報提示装置 |
JP2012006518A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Denso Corp | 障害物位置提示装置および障害物位置提示システム |
WO2013186973A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | パナソニック株式会社 | 情報提示装置、及び情報提示装置の制御方法 |
JP2018016291A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | テイ・エス テック株式会社 | 乗物用報知ユニット |
WO2018221253A1 (ja) | 2017-05-30 | 2018-12-06 | クラリオン株式会社 | 振動発生装置および振動発生方法 |
JP2020152377A (ja) * | 2020-06-11 | 2020-09-24 | テイ・エス テック株式会社 | 乗物用報知ユニット |
US10807523B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-10-20 | Ts Tech Co., Ltd. | Light emitting unit for conveyance |
WO2022259227A1 (en) * | 2021-06-12 | 2022-12-15 | Sharma Brahmadev | Steering wheel haptics for situational awareness |
-
2004
- 2004-03-29 JP JP2004095653A patent/JP4310224B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2011037305A (ja) * | 2009-08-06 | 2011-02-24 | Nippon Soken Inc | 情報提示装置 |
US8412390B2 (en) | 2009-08-06 | 2013-04-02 | Denso Corporation | Information presentation device |
JP2012006518A (ja) * | 2010-06-25 | 2012-01-12 | Denso Corp | 障害物位置提示装置および障害物位置提示システム |
US8461975B2 (en) | 2010-06-25 | 2013-06-11 | Denso Corporation | Obstacle position indicating apparatus and system |
WO2013186973A1 (ja) * | 2012-06-11 | 2013-12-19 | パナソニック株式会社 | 情報提示装置、及び情報提示装置の制御方法 |
US9463740B2 (en) | 2012-06-11 | 2016-10-11 | Panasonic Intellectual Property Management Co., Ltd. | Information presentation device, and method for controlling information presentation device |
JP2018016291A (ja) * | 2016-07-29 | 2018-02-01 | テイ・エス テック株式会社 | 乗物用報知ユニット |
US10807523B2 (en) | 2016-07-29 | 2020-10-20 | Ts Tech Co., Ltd. | Light emitting unit for conveyance |
US11318881B2 (en) | 2016-07-29 | 2022-05-03 | Ts Tech Co., Ltd. | Light emitting unit for conveyance |
WO2018221253A1 (ja) | 2017-05-30 | 2018-12-06 | クラリオン株式会社 | 振動発生装置および振動発生方法 |
US10960804B2 (en) | 2017-05-30 | 2021-03-30 | Clarion Co., Ltd. | Vibration generation device and vibration generation method |
JP2020152377A (ja) * | 2020-06-11 | 2020-09-24 | テイ・エス テック株式会社 | 乗物用報知ユニット |
JP7125625B2 (ja) | 2020-06-11 | 2022-08-25 | テイ・エス テック株式会社 | 乗物用報知ユニット |
WO2022259227A1 (en) * | 2021-06-12 | 2022-12-15 | Sharma Brahmadev | Steering wheel haptics for situational awareness |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4310224B2 (ja) | 2009-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4531621B2 (ja) | 車両の走行安全装置 | |
JP4706654B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
EP2025577B1 (en) | Travel assistance device | |
JP2005088717A (ja) | 自動車用警告装置 | |
JP2007269312A (ja) | 車両用運転操作補助装置 | |
JP5338654B2 (ja) | 仮想白線設定方法、仮想白線設定装置及びそれを用いた針路変更支援装置 | |
JP6961964B2 (ja) | 衝突回避装置 | |
JP7024638B2 (ja) | 車線逸脱回避装置 | |
JP2010079565A (ja) | 運転支援装置 | |
JP2008179251A (ja) | 車両用走行支援装置及び車両用走行支援方法 | |
JP2007072641A (ja) | 危険車両検出装置 | |
JP4158796B2 (ja) | 走行支援装置 | |
JP2005222486A (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 | |
JP6819876B2 (ja) | 操舵支援装置 | |
JP3991915B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置およびその装置を備えた車両 | |
JP2017100681A (ja) | 走行制御装置 | |
JP2009070254A (ja) | 車両用リスク推定装置 | |
JP2009146289A (ja) | 車両走行制御装置 | |
JP2008129716A (ja) | 車両用警告システム | |
JP4530052B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 | |
JP4310224B2 (ja) | 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備える車両 | |
JP6954069B2 (ja) | 車両用注意喚起装置 | |
JP2018122647A (ja) | 車両用警報装置 | |
JP2005149200A (ja) | リスク報知装置、リスク報知装置を備える車両および運転座席 | |
JP2001175999A (ja) | 車線逸脱抑制装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070621 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070710 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20071120 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080118 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20090511 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 4310224 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120515 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130515 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140515 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |