JP2005227900A - 自動販売機 - Google Patents

Abstract

【課題】低コストで、商品棚の傾斜を精度良く求める。
【解決手段】バケットに設けられ、バケットが垂直方向を移動する際に商品棚の先頭商品側の部位の有無を検知するための非接触センサと、バケットが水平方向における異なる２カ所以上の移動開始位置から垂直方向に移動すべく、水平駆動機構および垂直駆動機構を制御し、バケットが前記２カ所以上の移動開始位置から垂直方向を移動した際に非接触センサが商品棚の部位を検知したときの検知出力に基づいて、商品棚の傾斜を求め、商品棚の傾斜に応じて、商品棚に対するバケットの垂直方向の停止位置を決定する制御部と、を備えたことを特徴とする。
【選択図】 図１２

Description

本発明は、商品列からバケットで商品を取得することによって当該商品を販売する自動販売機、特にシースルー型の自動販売機に適用するときに有効となる技術に関する。

シースルー型の自動販売機とは、商品収納庫内の垂直方向に設けられている複数段の商品ケース（商品棚）と、これらの複数段の商品ケース上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する商品搬送機構と、この商品搬送機構によって搬送された商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、水平方向および垂直方向を移動可能なバケットと、バケットを水平方向へ移動させる水平駆動機構と、バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、を有するものである。顧客は、前扉（扉パネル）の広範囲に亘って設けられている透視可能な窓（ガラス、樹脂等）を通して陳列されている実際の商品群を確認し、購入したい商品を指定することとなる。これにより、垂直駆動機構にて駆動されるバケットが、該当する商品を搬送する商品搬送機構のところまで移動して当該商品を取得し、その後、商品払出口のところまで移動して商品を払い出すこととなる。
特開２０００−１１３３０６号公報

商品収納庫の中には、複数の商品ケースを各段にて出し入れ可能とするためのレール機構等が設けられており、ルートマン等は商品を交換、補充する目的で商品ケースを引き出したり、収納したりすることとなる。ここで、自動販売機を製造する際、製造工程における組み立てばらつき、部品のばらつき、経年変化等の要因によって、商品収納庫内における商品ケースの配置は必ずしも水平になるとは限らない。例えば、自動販売機を正面から見た場合、商品ケース自体が水平位置を基準として傾斜している可能性がある。このような傾斜を有している商品ケースにバケットを移動させて対向させる場合、バケットを商品ケースに対して予め定められた垂直方向の固定位置で停止させると、商品搬送機構とバケットとが適切な位置で対向できなくなり、この結果、バケットが商品を取得できなくなる可能性があった。

そこで、従来では、各商品ケースの水平方向における両側部に１対の突片を設けるとともに、バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構の同一水平面上の両側部に、発光素子および受光素子からなり光路を形成する１対の光センサを設けている。詳しくは、１対の突片は、垂直移動機構が垂直方向に移動する際、１対の光センサの光路を遮断可能な位置に設けられている。つまり、ある商品ケースに設けられた１対の突片が１対の光センサの光路を遮断したとき、このときの垂直移動機構の垂直方向における位置が、バケットが当該商品ケースから商品を受け取るべき垂直方向の停止位置となる。

また、垂直移動機構は、当該垂直移動機構の移動距離に応じたパルス数を発生するパルス発生機構を有している。そこで、垂直移動機構が待機位置（例えば垂直方向下限位置）から垂直方向を移動し始めると、この移動に応じてパルス数が増大する。例えば、所定の商品ケースから突出する一方の突片が一方の光センサの光路を遮断したときのパルス数と、当該商品ケースから突出する他方の突片が他方の光センサの光路を遮断したときのパルス数とが異なるとき、当該商品ケースは傾斜していることとなる。この場合、双方のパルス数の差を演算し、この差に応じて商品ケースの傾斜を求め、垂直駆動機構の垂直方向における当該傾斜に応じた停止位置を決定している。

しかし、各商品ケースの両側部に１対の突片を設けなければならないため、商品ケースの製造コストが高くなり、更に、垂直駆動機構の両側部に１対の光センサを設けなければならないため、垂直駆動機構の製造コストが高くなり、これにより、自動販売機自体のコストが高くなる問題があった。

そこで、本発明は、低コストで、商品棚の傾斜を精度良く求めることができる自動販売機を提供することを目的とする。

前記課題を解決するための主たる発明は、商品収納庫内に設けられた商品棚と、前記商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する商品搬送機構と、前記商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、水平方向および垂直方向を移動可能なバケットと、前記バケットを水平方向へ移動させる水平駆動機構と、前記バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、を有する自動販売機において、前記バケットに設けられ、前記バケットが垂直方向を移動する際に前記商品棚の前記先頭商品側の部位の有無を検知するための非接触センサと、前記バケットが水平方向における異なる２カ所以上の移動開始位置から垂直方向に移動すべく、前記水平駆動機構および垂直駆動機構を制御し、前記バケットが前記２カ所以上の移動開始位置から垂直方向を移動した際に前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚の傾斜を求め、前記商品棚の傾斜に応じて、前記商品棚に対する前記バケットの垂直方向の停止位置を決定する制御部と、を備えたことを特徴とする。この自動販売機によれば、バケットの水平方向および垂直方向の移動によって商品棚の傾斜を求めるため、商品棚の両側部に設ける１対の突片および垂直駆動機構の両側部に設ける１対の光センサといった構成を不要とし、低コストで商品棚の傾斜を精度良く求めることができる自動販売機を提供することが可能となる。

また、かかる自動販売機において、前記垂直駆動機構は、前記バケットの垂直方向への移動距離に応じたパルス数を発生するパルス発生機構を有し、前記制御部は、前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知したときの、前記パルス発生機構が発生するパルス数に基づいて、前記商品棚の傾斜を求めることを特徴とする。この自動販売機によれば、垂直駆動機構の移動距離に応じたパルス数を用いるため、商品棚の傾斜を精度良く求めることができる。

また、かかる自動販売機によれば、前記移動開始位置は、前記バケットが移動可能な水平方向の両端部であって、前記両端部における垂直方向下限位置または垂直方向上限位置であることを特徴とする。この自動販売機によれば、商品棚の傾斜が最も分かる前記両端部をバケットが垂直移動するため、商品棚の傾斜をより精度良く求めることができる。この場合、前記制御部は、前記商品棚の傾斜を検知する際、前記バケットが前記両端部の一端を垂直方向へ上昇して前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知し、前記バケットが前記両端部の他端に向かって水平方向を移動し、前記バケットが前記両端部の他端を垂直方向へ下降して前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御する、ことが効果的である。

また、かかる自動販売機によれば、前記商品搬送機構は、前記商品棚上において前記商品列を先頭商品側へ搬送する方向と交差する方向へ複数設けられ、前記非接触センサは、前記バケットが水平方向を移動する際、前記商品搬送機構の水平方向における位置を検知し、前記制御部は、前記非接触センサが前記商品搬送機構を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚に対する前記バケットの水平方向の停止位置を決定する、ことを特徴とする。この自動販売機によれば、非接触センサを、商品棚の垂直方向における停止位置の決定と、商品搬送機構の水平方向における停止位置の決定のために兼用できるため、低コストの自動販売機を提供することができる。

また、かかる自動販売機において、前記制御部が決定した前記商品棚に対する前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置に関する情報を記憶する記憶部、を有することを特徴とする。更に、前記制御部は、商品を販売するとき、前記記憶部に記憶されている前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置に関する情報を読み出し、当該読み出し情報に基づいて前記バケットが指定された前記商品搬送機構と対向すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御することを特徴とする。この自動販売機によれば、一度決定した水平方向および垂直方向におけるバケットの停止位置の情報を記憶部に記憶するので、その後は、記憶部から読み出される停止位置に関する情報に基づいて、商品搬送機構に対向する正確な位置まで効果的にバケットを移動させることができる。

また、かかる自動販売機において、前記制御部は、前記商品収納庫に商品を収納するための扉が開閉される都度、前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置を決定すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御することを特徴とする。この自動販売機によれば、扉の開閉の都度、バケットの水平方向および垂直方向の停止位置に関する情報を更新して、記憶部に記憶することとなる。これにより、自動販売機の経年変化、外的要因等によって、商品棚が傾斜するような場合でも、バケットの停止位置を定期的に更新するため、バケットは商品を確実に取得することができる。

また、商品収納庫内に設けられた商品棚と、前記商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する商品搬送機構と、前記商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、垂直方向を移動可能なバケットと、前記バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、を有する自動販売機において、前記バケットの水平方向における２カ所に設けられ、前記バケットが垂直方向を移動する際、前記商品棚の前記先頭商品側における２カ所の部位の有無を検知するための非接触センサと、前記バケットが移動開始位置から垂直方向に移動すべく前記垂直駆動機構を制御し、前記バケットが前記移動開始位置から垂直方向を移動した際に前記非接触センサが前記商品棚の前記２カ所の部位を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚の傾斜を求め、前記商品棚の傾斜に応じて、前記商品棚に対する前記バケットの垂直方向の停止位置を決定する制御部と、を備えたことを特徴とする。この自動販売機によれば、バケットの水平方向および垂直方向の移動によって商品棚の傾斜を求めるため、商品棚の両側部に設ける１対の突片および垂直駆動機構の両側部に設ける１対の光センサといった構成を不要とし、低コストで商品棚の傾斜を精度良く求めることができる自動販売機を提供することが可能となる。これに加え、垂直駆動機構が垂直方向を一方向へ移動する短い時間で商品棚の傾斜を求めることができる。

本発明によれば、低コストで商品棚の傾斜を精度良く求めることができる。

本明細書および添付図面の記載により、少なくとも以下の事項が明らかとなる。

＝＝＝自動販売機の構成＝＝＝
図１の正面図に例示されるように、本実施の形態の自動販売機は、例えば、缶、ビン、ペットボトル、紙パックに封入された飲料、カップ等の容器に収容された乳製品や菓子等、様々な形状及び大きさを有する商品４０を販売できるものである。本実施の形態の自動販売機の外観構成は、主として、筐体１０と、当該筐体１０の前面に開閉可能に設けられた扉式の前面パネル１３（扉）とからなっている。また、本実施の形態の自動販売機は、所謂シースルー型であるため、前面パネル１３には透明板が組み込まれていて顧客が自動販売機の内部に収納されている商品４０や当該商品４０の販売動作等を外から透視できるようになっている。更に、前面パネル１３の透明板以外の部分には、購買しようとする商品４０の選択に際して顧客が操作する操作パネル１４、投入金額・釣銭金額・商品番号などの各種情報が表示される表示パネル１５、紙幣及びコインの収受を行う金銭収受装置１６、顧客が商品４０を取り出すための商品払出部１７、釣銭を返却するための釣銭払出部１８、施錠装置１９、等が設けられている。

自動販売機の内部の商品収納庫１２は、上下（Ｙ方向）にわたる複数の収納棚５０から形成されている。各収納棚５０には、自動販売機の前後方向（Ｚ方向）に摺動可能に商品ケース３０（商品棚）が収納されている。この商品ケース３０の内部には、当該商品ケース３０内の空間を左右方向（Ｘ方向）に仕切る仕切板６５が設けられ、当該仕切板６５によって、商品４０を収納するためのスペースである複数の商品コラム３９が形成されている。商品４０は、商品コラム３９に前後方向に縦列された状態で収容されている。また、前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内には、この空間内をＸＹ方向に移動し、商品４０を商品払出部１７の位置まで搬送するためのバケット９０が設けられている。

＜＜＜商品搬送機構の一例＞＞＞
図２は、前述した商品ケース３０及びその周辺部の構成を前方側斜め上方から見た分解斜視図である。商品ケース３０は、主として、略長方形状をなす底面板３１と、当該底面板３１の後端部に形成された所定高さの背板３２と、当該底面板３１の両端部に形成された所定高さの側板３３とからなる。前述した仕切板６５は、略長方形状をなし、その前後方向（Ｚ方向）に、商品ケース３０の奥行長と略同じ長さを有する。また、仕切板６５には、下端の所定位置にてＬ字状の鍵部６６が形成され、後方端にて突板部６７が形成されている。更に、仕切板６５は、商品ケース３０の底面板３１に設けられているスリット３５に鍵部６６を挿入し、且つ、商品ケース３０の背板３２に形成されているスリット３４に突板部６７を挿入することにより商品ケース３０に装着されるようになっている。このような構成により、仕切板６５は、商品ケース３０の任意の位置に容易に装着可能となっている。

また、図２に示されるように、商品ケース３０の底部には、商品４０を前後方向（Ｚ方向）に移動させるためのコンベアユニット４１（商品搬送機構）が装着されている。

このコンベアユニット４１は、前後方向に駆動される無端（エンドレス）のベルト４３と、当該ベルト４３を支持するコンベア基台４５とを有している。ベルト４３は、商品４０を載置して前方（＋Ｚ方向）に搬送するためのものであり、合成繊維の帯状織布が環状に繋がれ、その両端部に沿って、例えば後述する背凭れ板６０を当該ベルト４３の所定位置に固定するためのスプロケット穴４４が一定の間隔で設けられたものである。このベルト４３は、コンベア基台４５の前端側及び後端側にそれぞれ設けられている駆動プーリ５４及び従動プーリ５５に張架されている。また、コンベア基台４５の下部にはＬ字状の鍵部４２が設けられ、当該鍵部４２を商品ケース３０のスリット３５に嵌入させることにより、コンベアユニット４１は、商品ケース３０の底面板３１に装着可能となっている。つまり、コンベアユニット４１は、商品４０の大きさや商品４０の種類等に応じて商品ケース３０の任意の位置に装着可能となっている。以上から、本実施の形態においては、商品ケース３０に対して一定間隔又は異なる間隔で複数のコンベアユニット４１を装着できることとなる。

また、コンベアユニット４１の前端部に設けられた駆動プーリ５４には、これと同軸に、バケット９０側からベルト４３を駆動させる動力を受けるベルト用歯車５３が固設されている。このベルト用歯車５３は、バケット９０に設けられている歯車機構９９（図４及び図５）と噛合されて、ベルト４３を動かすための動力を当該バケット９０から伝達するものである。また、コンベアユニット４１の前端部には、従列の先頭をなす商品４０（先頭商品）をコンベアユニット４１の前端位置にて停止させるための可動ストッパ７０が、後述する受渡部材７１を介して設けられている。尚、図２においては、可動ストッパ７０が商品４０を位置規制すべく上側（＋Ｙ側）に位置した状態が例示されている。

背凭れ板６０は、直立した状態でコンベア基台４５に装着されて、当該背凭れ板６０からの押出力によって商品４０を前方側（＋Ｚ側）に繰り出すものである。この背凭れ板６０は、その底部にて突起部（不図示）を有し、当該突起部をベルト４３のスプロケット穴４４に嵌入することにより、コンベア基台４５に装着されるものである。また、背凭れ板６０は、商品列の最後尾に載置された商品４０に当接しつつ、ベルト４３の駆動にともなって前方向に移動する。これにより、商品４０は、確実に自動販売機の前方側に繰り出される。

更に、収納棚５０の両側部からＹ方向に立設する側板５１ａ、５１ｂは、商品ケース３０を摺動自在に保持するものである。つまり、商品ケース３０は、＋Ｚ方向に引き出されるとともに−Ｚ方向に収納されることとなる。

図３の正面図に例示されるように、前述した受渡部材７１は、駆動プーリ５４を覆うように凹形状をなして、コンベアユニット４１の前端部に固定されるものである。この受渡部材７１の正面には、可動ストッパ７０を支持する支持面７２ａとともに、当該支持面７２ａの下側（−Ｙ側）に後述する反射面７２ｈが形成されている。この反射面７２ｈは略正方形状をなし、垂直辺Ｐは、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１のＸ方向の装着位置を定める際の基準となるものであり、水平辺Ｈは、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１のＹ方向の装着位置を定める際の基準となるものである。

＜＜＜バケットの一例＞＞＞
図４は、バケット９０を商品取得口側から見た斜視図である。バケット９０は、コンベアユニット４１からベルト４３によって前面方向（＋Ｚ方向）に押し出された商品４０が収容される空間をなす収容部９１を備えている。また、バケット９０は、可動ストッパ７０をコンベアユニット４１の下方側に退避させるためのレバー機構９５を備えている。このレバー機構９５は、図４の収容部９１の下側（−Ｙ側）に示される、略正方形状の板材からなるレバー部材９３を有し、当該レバー部材９３をレバー部材用軸部９３ａの周りに回動させつつ同図の右側（−Ｘ側）に移動させるものである。また、バケット９０は、当該バケット９０がコンベアユニット４１の前端に位置している際にコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合される歯車機構９９と、この歯車機構９９を駆動するための適宜な電動モータ（不図示）とを備えている。また、バケット９０は、収容部９１に収容された商品４０を商品払出部１７（図１）に払い出す際にバケット用ベルト９２を駆動するためのバケット用ベルト駆動機構（不図示）等を備えている。また、バケット９０は、バケット用ベルト９２の下側中央部に位置検出センサ９０２（非接触センサ）を備え、コンベアユニット４１の受渡部材７１の反射面７２ｈと対向して投光し、当該反射面７２ｈからの反射光を受光するようになっている。

図５に示されるように、本実施の形態の歯車機構９９は、バケット９０の商品取得口の下側（−Ｙ側）から突出してコンベアユニット４１のベルト用歯車５３に噛合し、商品４０の搬送後には当該バケット９０の下側に退避するようになっている。このような歯車機構９９の動作によって、歯車機構９９とベルト用歯車５３との間には、搬送方向（Ｚ方向）の力が作用しないようになっている。尚、図５は、バケット９０がコンベアユニット４１に対向したときの当該バケット９０及びコンベアユニット４１の配置を示す側面図である。

また、図５に示されるように、本実施の形態の位置検出センサ９０２は、発光素子９０２ａと、当該発光素子９０２ａからの反射光を受光する受光素子９０２ｂとから構成されている。この発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂは、同一のＸ方向位置において互いに異なるＹ方向位置に並設されている。これにより、発光素子９０２ａから投光された赤外光（図５におけるＩＬ）が受渡部材７１の反射面７２ｈにて反射され、且つ当該反射された赤外光が受光素子９０２ｂに受光されたときに、位置検出センサ９０２は検出信号を出力するようになっている。ここで、位置検出センサ９０２は、反射面７２ｈを効果的に検出するために、発光素子９０２ａ及び受光素子９０２ｂの対が反射面７２ｈと平行になるように＋Ｚ方向に傾斜して配設されている。なお、位置検出センサ９０２は、商品ケース３０のＸ方向における傾斜を求めるために、商品ケース３０を構成する底面板３１のＺ方向側の辺３１ａ（部位）で発光素子９０２ａからの赤外光が反射して受光素子９０２ｂにて受光されたかどうかも検出する。

一方、前述したように、自動販売機の前面パネル１３と収納棚５０の前端との間の空間内において、バケット９０は、ＸＹ方向、即ち、複数のコンベアユニット４１の前面側全体にわたって移動するようになっている（図１参照）。つまり、自動販売機の筐体１０内には、バケット９０を自動販売機の幅方向（Ｘ方向）に移動させる後述する水平駆動機構と、当該バケット９０を上下（Ｙ方向）に移動させる可動架台８１とが設けられ、当該バケット９０はこれらの機構によって支持されている。

図６及び図７に示されるように、バケット９０は、当該バケット９０に設けられた回転自在の４つのローラ９５０が案内レール８１ａにおいて転がることにより、Ｘ方向に可動となっている。

また、図６（ｂ）に示されるように、バケット９０には、バケット用ベルト９２の下側（−Ｙ側）に電動モータ９１０が設けられている。電動モータ９１０の回転駆動力は、同じくバケット用ベルト９２の下側に設けられ互いに噛合するピニオン機構部によってギア９１２からギア９１８ａまで伝達される。ここで、図７に示されるピニオン９１８ｂは、図６（ｂ）に示されるギア９１８ａに対して同軸に固設され、ともに回転するものである。よって、電動モータ９１０の回転駆動力はピニオン９１８ｂまで伝達される。図７に示されるように、ピニオン９１８ｂは案内レール８１ａに敷設されたラック８１０と噛合している。これにより、本実施の形態においては、電動モータ９１０が所定回数だけ回転すると、前述した駆動力伝達によってピニオン９１８ｂも所定回数だけ回転し、バケット９０が案内レール８１ａに対してＸ方向に所定距離だけ移動するようになっている。

更に、図６（ｂ）に示されるように、バケット９０には、ギア９１４と対向してパルスエンコーダ９２０（パルス発生器）が設けられている。このパルスエンコーダ９２０は、放射状をなしてエンコーダ用スリット９２０ｂが穿設された回転子９２０ａと、当該エンコーダ用スリット９２０ｂを通過する光を検出する毎にパルス信号を発生するエンコーダ用光検出器９２０ｃとから構成されている。尚、本実施の形態の電動モータ９１０の回転量に応じた数をもってパルス信号はパルスエンコーダ９２０によって出力されるが、これに限定されるものではない。例えば、図７（ｂ）に示される電動モータ９１０がステッピングモータであれば、当該ステッピングモータが自身の回転量に応じた数をもってパルス信号を出力する機能を有することとなる。よって、この場合、パルス用エンコーダ９２０を特に設ける必要はない。前述した水平駆動機構の構成により、バケット９０は、案内レール８１ａの上をＸ方向に前記のパルス信号数に相当する距離だけ移動可能となる。一方、案内レール８１ａを有する垂直駆動機構も、水平駆動機構と同様、電動モータを内蔵するモータユニット７０４（図８参照）の回転動作によってＹ方向に所定距離だけ移動するものであって、Ｙ方向用のパルスエンコーダ７０４ａ（図９参照）を備えている。

＜＜＜垂直駆動機構の一例＞＞＞
図８は、図１の自動販売機に適用する垂直駆動機構の一例を示す要部斜視図である。
図８において、バケット９０がＸ方向を移動可能に支持される可動架台８１は、Ｘ方向の両端部が固定板７００ａ、７００ｂに固着されている。自動販売機内には、Ｙ方向に立設するとともに商品ケース３０および側板３３を挟む垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂが設けられている。Ｘ方向の左側に配設される垂直方向移動用側板７０２ａの上部には、モータユニット７０４が設けられている。このモータユニット７０４は、例えばパルスエンコーダ付のモータ（不図示）を有してなるものである。垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂにはシャフト７０６を通してプーリ７０８ａ、７０８ｂが軸支されている。モータユニット７０４からの回転力はプーリ７０８ａに伝達され、シャフト７０６を介してプーリ７０８ｂにも伝達される。つまり、モータユニット７０４が駆動されると、プーリ７０８ａ、７０８ｂは同一方向に同一速度で同期して回転することとなる。
これらのプーリ７０８ａ、７０８ｂには有端のベルト７１０ａ、７１０ｂが張架される。ベルト７１０ｂの一端には固定板７００ｂの一部が固着され、ベルト７１０ｂの他端には錘７１２ｂが固着されている。尚、ベルト７１０ａは不図示であるが、固定板７００ａも、錘７１２ｂと対称となる錘７１２ａ（不図示）も、固定板７００ｂおよび錘７１２ｂと同様にベルト７１０ａに固着されている。これにより、モータユニット７０４が正方向回転するように駆動されたとき、固定板７００ａ、７００ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながらＹ方向に上昇し、即ち、可動架台８１はＹ方向に上昇し、錘７１２ａ、７１２ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながら−Ｙ方向に下降する。逆に、モータユニット７０４が逆方向回転するように駆動されたとき、固定板７００ａ、７００ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながら−Ｙ方向に下降し、即ち、可動架台８１は−Ｙ方向に下降し、錘７１２ａ、７１２ｂは垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されながらＹ方向に上昇する。ここで、可動架台８１およびバケット９０をモータユニット７０４の駆動力だけでＹ方向に移動させるには負荷が大きすぎて困難である。そこで、この負荷を軽減するためと、更にはプーリ７０８ａ、７０８ｂに適宜のベルト張力を与えるために、錘７１２ａ、７１２ｂを設けている。
仕切板７１４は、冷却商品を取り扱う商品棚３０と加熱商品を取り扱う商品棚３０とを仕切る仕切板であり、商品収納庫１２内を冷却商品のみ、或いは加熱商品のみとする場合には取り外すことが可能な遮熱部材である。また、仕切板７１６は、商品収納搬出コラム４００と扉パネル１３間の空間部、つまりバケット９０がＸＹ方向に移動する空間部において、冷却商品を取り扱う商品棚３０と対応する空間部と、加熱商品を取り扱う商品棚３０と対応する空間部とを仕切る遮熱部材である。この仕切板７１６は、垂直方向移動用側板７０２ａ、７０２ｂに支持されており、何も外力を受けない状態では図８の位置で停止している。しかし、バケット９０が仕切板７１６の上部の商品１１を取得する場合、仕切板７１６が停止したままではバケット９０の移動を遮ってしまうこととなる。そこで、バケット９０が停止中の仕切板７１６より上部の商品１１を取得する場合、可動架台８１がＹ方向へ移動する際、固定板７００ａ、７００ｂの上面７１８ａ、７１８ｂが仕切板７１６を押し上げ、これにより、仕切板７１６は可動架台８１とともにＹ方向へ移動する。つまり、バケット９０は仕切板７１６より上部の商品１１を仕切板７１６に遮られることなく取得することが可能となる。更に、仕切板７１６は、可動架台８１の−Ｙ方向への下降とともに下降し、図８の位置まで下降したときに可動架台８１から離間して停止する。尚、商品収納庫１２において冷却商品のみを収納して販売する場合、仕切板７１６は空間部の上面に固定される機構を有することとする。

＝＝＝自動販売機の制御構成＝＝＝
図９は、本実施の形態における商品収納搬出コラム４００の位置を識別するための制御手段の一例を説明するブロック図である。

図９に示される制御部２００は、バケット９０が水平方向に移動する過程において、位置検知センサ９０２が反射面７２ｈに赤外光を照射したときの検出信号を受信し、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０から前述のパルス信号を受信し、バケット９０のＸ方向の移動を制御する。更に、制御部２００は、バケット９０が垂直方向を移動する過程において、位置検知センサ９０２が商品ケース３０の底面板３１における辺３１ａに赤外光を照射したときの検出信号を受信し、Ｙ方向用のパルスエンコーダ７０４ａからパルス信号を受信し、バケット９０のＹ方向における移動を制御する。尚、本実施の形態の制御部２００は、バケット９０を移動させて商品ケース３０における商品コラム３９の位置を識別する識別制御を行うとともに、商品４０を販売するために当該バケット９０の商品取得口を商品コラム３９の開口部まで移動させて販売機構２０２を制御する販売制御を行うものである。

ＲＡＭ２０４は、前記のバケット９０が対向する全商品コラム３９の位置に対応するＸ方向およびＹ方向のパルス信号数等を記憶するものであり、ＲＯＭ２０６は、上記した制御部２００を動作させる適宜なプログラムを記憶するものである。
リモコン２１０は、例えば、自動販売機の出荷時や商品変更時等に商品コラム３９の位置が変更になったとき、ルートマン等の作業員が、当該変更された位置に関するデータを制御部２００に入力するための端末をなすものである。リモコン２１０は、制御部２００に対して上記した全商品コラム３９のＸ方向およびＹ方向の位置の識別制御を要求する要求信号を入力するための識別釦２１２を備えている。

＝＝＝商品搬送機構の水平位置検出動作＝＝＝
前述した構成を有する自動販売機の制御手段が、バケット９０を移動させてコンベアユニット４１の水平位置（Ｘ方向）を検出する動作について、図１０および図１１を参照しつつ説明する。

図１０は、本実施の形態の自動販売機の商品ケース３０とバケット９０との関係を説明するための平面図である。図１０に示される商品ケース３０には、Ｘ方向に例えば８列のコンベアユニット４１１、４１２、４１３、４１４、４１５、４１６、４１７、４１８が並設されるものとする。尚、本実施の形態においては、各コンベアユニット４１１乃至４１８がＸ方向に一定の幅を有するように、商品ケース３０が仕切板６５にて仕切られている。しかし、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１１乃至４１８の位置はこれに限定されるものではなく、仕切板６５とともにＸ方向の異なる位置に配設可能である。案内レール８１ａにおけるバケット９０のＸ方向位置は、バケット９０の図１０における右端（ＢＲ）から左側に向かって増大するパルスエンコーダ９２０からのパルス信号数によって表される。ここで、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた右限スイッチ８１ｅを押下することによって、前記の右端（ＢＲ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。同様に、例えば、バケット９０が案内レール８１ａ上に設けられた左限スイッチ８１ｆを押下することによって、前記の左端（ＢＬ）にてバケット９０のＸ方向の移動を停止させるものとする。前記のＢＲからＢＬの範囲内でバケット９０がＸ方向に移動するとき、前述した位置検出センサ９０２は、その受光素子９０２ｂが所定の閾値以上の受光強度をもって光を感知したとき、検出信号を制御部２００（図９）に出力する。

また、図１０の“ＢＣ”に示される例においては、バケット９０は、当該バケット９０の商品取得口がコンベアユニット４１４の開口部と対向する位置にある。このとき、位置検出センサ９０２は、受光素子９０２ｂがコンベアユニット４１４の受渡部材７１の反射面７２ｈからの反射光を受光することによって、検出信号を制御部２００に出力する。この検出信号を受信した制御部２００は、パルスエンコーダ９２０からの電動モータ９１０の回転数に相当するパルス信号数をＲＡＭ２０４に記憶させる。

図１１は、コンベアユニット４１８からコンベアユニット４１１までバケット９０が右端の初期位置から−Ｘ方向に移動するときの位置検出センサ９０２からの検出信号と、パルスエンコーダ９２０からのパルス信号とを示す図である。尚、バケット９０が右端から左端に移動する際の右端の初期位置において、パルスエンコーダ９２０のパルス信号の値はその都度リセットされる。同図によれば、例えば検出信号Ｃ４は、パルス信号が２８パルス目でローレベル（low level）からハイレベル（high level）となり、パルス信号が３２パルス目でハイレベルからローレベルとなる。換言すると、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４右側の垂直辺Ｐの位置まで移動して反射光を受光したとき、検出信号Ｃ４はローレベルからハイレベルへ変化し、一方、位置検出センサ９０２が反射板７２ｈの図４左側の垂直辺Ｐの位置まで更に移動して反射光を予め定められた閾値以上で受光できなくなったとき、検出信号Ｃ４はハイレベルからローレベルへ変化する。制御部２００は、ＲＯＭ２０６に記憶された適宜なプログラムに基づいて、例えば、前記の“２８パルス”と“３２パルス”との平均値“３０（＝（２８＋３２）／２）パルス”を、コンベアユニット４１４が図１０における商品ケース３０の左端から“４番目”に装着されたものであることと関連付けて、ＲＡＭ２０４に例えば“３０”と対応付けて記憶させる。尚、ＲＡＭ２０４に記憶されるコンベアユニット４１１乃至４１８のＸ方向の装着位置情報のうちのパルス数（平均値）は、反射板７２ｈの図４右側及び左側の垂直辺Ｐの中間位置を示すパルス数である。

＝＝＝商品搬送機構の垂直位置検出動作の一例＝＝＝
商品ケース３０は、商品４０を補充する目的で収納棚５０から引き出されたり（＋Ｚ方向）、また商品４０を補充した後に収納棚５０に収納されたり（−Ｚ方向）する。しかし、商品収納庫１２内における収納棚５０、商品ケース３０の取り付けに関しては、商品収納庫１２、収納棚５０、商品ケース３０自体の製造時における寸法誤差、商品収納庫１２内に収納棚５０を組み付けるときの組み立て誤差、更には自動販売機の経年変化による商品収納庫１２、収納棚５０、商品ケース３０の形状変化等の要因によって、商品ケース３０が収納棚５０に収納された際、商品ケース３０の底面板３１が必ずしも水平になるとは限らない。仮に、商品ケース３０が図１のＸ方向において傾斜していた場合、商品コラム３９の水平方向の位置が検出できていたとしても、バケット９０の歯車機構９９がコンベアユニット４１の各商品コラム３９の位置におけるベルト用歯車５３に対して適切な位置で噛み合わなくなり、この結果、商品４０をバケット９０に搬送できなくなる恐れがある。そのため、各商品ケース３０の各商品コラム３９の位置を検出してバケット９０が商品４０を取得する際のＸ方向およびＹ方向の停止位置を決定するにあたり、商品ケース３０の水平方向（Ｘ方向）における傾斜があるかどうかを考慮する必要がある。

以下、図１２乃至図１４を参照しつつ、商品ケース３０の水平方向における傾斜を求める動作について説明する。図１２は、前面パネル１３を開放した状態で、商品ケース３０の水平方向における傾斜を求めるための動作を示す図である。図１３は、例えば最上段の商品ケース３０が傾斜している場合を示す図である。図１４は、全商品コラム３９に対するバケット９０の水平方向および垂直方向の停止位置に対応するパルス数のテーブルデータであり、このテーブルデータは例えばＲＡＭ２０４に記憶されることとする。

先ず、ルートマン等の作業員が前面パネル１３を開放し、当該前面パネル１３の裏面に設けられているリモコン２１０の識別釦２１２を操作すると、８段の商品ケース３０が水平方向において傾斜しているかどうか、更に傾斜している場合にはどの程度の割合で傾斜しているのかを検出すべく、バケット９０が後述するようにＸ方向およびＹ方向を移動することとなる。

バケット９０は、最初は待機位置Ｐ１で待機している。このとき、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０およびＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａによるパルス数はリセットされている。バケット９０は、この位置から、位置検知センサ９０２が最下段の商品ケース３０の右端位置と当該商品ケース３０において最も右側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間をＹ方向に移動できるように、Ｘ方向を移動する（移動位置Ｐ２）。なお、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１の配設位置は可変とできるが、収納棚５０に対する商品ケース３０の取り付け位置は固定されているため、各商品ケース３０の右端位置と最も右側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間のＸ方向位置、各商品ケース３０の左端位置と最も左側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間のＸ方向位置、に対応するＸ方向用のパルスエンコーダ９２０の発生パルス数（バケット９０がＸ方向右端からＸ方向左端へ移動したときに発生して加算されるパルス数）は、予めＲＡＭ２０４に記憶しておくことが可能である。これにより、バケット９０は、位置Ｐ１乃至Ｐ９をＲＡＭ２０４に記憶されている前記パルス数のデータを参照することによって、水平駆動機構および垂直駆動機構の駆動力が伝達されて移動することが可能となる。

図１２では、下５段の商品ケース３０のＸ方向における幅は同一である。なお、下から５段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４４１乃至４４５が配設され、下から４段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４５１乃至４５５が配設され、下から３段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４６１乃至４６５が配設され、下から２段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４７１乃至４７５が配設され、更に、最下段の商品ケース３０にはコンベアユニット４８１乃至４８５が配設される。位置Ｐ２におけるバケット９０は、位置Ｐ３に向かってＹ方向を上昇する。位置Ｐ２から位置Ｐ３へ向かう過程において、バケット９０に設けられた位置検知センサ９０２は、最下段、下から２段目、下から３段目、下から４段目、下から５段目の商品ケース３０における底面板３１の辺３１ａから反射される赤外光を順次検知し、このときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａで発生して加算されるパルス数を、各商品ケース３０に対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させておく。

次に、バケット９０は、位置Ｐ３から、位置検知センサ９０２が上から３段目の商品ケース３０の右端位置と当該商品ケース３０において最も右側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間をＹ方向に移動できるように、Ｘ方向を右側へ移動する（移動位置Ｐ４）。この際、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数は減算される。なお、上から３段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４３１乃至４３７が配設される。そして、位置Ｐ４におけるバケット９０は、位置Ｐ５に向かってＹ方向を上昇する。位置Ｐ４から位置Ｐ５へ向かう過程において、バケット９０に設けられた位置検知センサ９０２は、上から３段目の商品ケース３０における底面板３１の辺３１ａから反射される赤外光を検知し、このときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａで発生して加算されるパルス数を、上から３段目の商品ケース３０に対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させておく。

次に、バケット９０は、位置Ｐ５から、位置検知センサ９０２が上から２段目の商品ケース３０の右端位置と当該商品ケース３０において最も右側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間をＹ方向に移動できるように、Ｘ方向を右側へ移動する（移動位置Ｐ６）。この際、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数は減算される。なお、最上段および上から２段目の商品ケース３０におけるＸ方向の幅は同一であり、上から２段目の商品ケース３０にはコンベアユニット４２１乃至４２８が配設され、最上段の商品ケース３０にはコンベアユニット４１１乃至４１８が配設される。そして、位置Ｐ６におけるバケット９０は、位置Ｐ７に向かってＹ方向を上昇する。位置Ｐ６から位置Ｐ７へ向かう過程において、バケット９０に設けられた位置検知センサ９０２は、上から２段目、最上段の商品ケース３０における底面板３１の辺３１ａから反射される赤外光を順次検知し、このときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａで発生して加算されるパルス数を、上から２段目および最上段の商品ケース３０に対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させておく。

これにより、バケット９０は垂直方向を移動可能な上限位置となり、この時点で、各商品ケース３０の右側のＹ方向におけるパルス数がＲＡＭ２０４に記憶されたこととなる。

次に、図１２における各商品ケース３０の底面板３１の辺３１ａを検出する必要がある。そこで、バケット９０は、位置Ｐ７から、位置検知センサ９０２が最上段の商品ケース３０の左端位置と当該商品ケース３０において最も左側に配設可能なコンベアユニット４１の配設位置との間をＹ方向に移動できるように、Ｘ方向を左側へ移動する（移動位置Ｐ８）。この際、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数は増加する。なお、最上段から最下段までの商品ケース３０の左端は揃っている。そこで、位置Ｐ８におけるバケット９０は、位置Ｐ９に向かってＹ方向を下降する。位置Ｐ８から位置Ｐ９へ向かう過程において、バケット９０に設けられた位置検知センサ９０２は、全商品ケース３０における底面板３１の辺３１ａから反射される赤外光を順次検知し、このときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａで発生して減算されるパルス数を、全商品ケース３０に対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させておく。

これにより、バケット９０は垂直方向を移動可能な下限位置となり、この時点で、各商品ケース３０の左側のＹ方向におけるパルス数がＲＡＭ２０４に記憶されたこととなる。Ｙ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数は、バケット９０の上昇時に加算され、バケット９０の下降時に下降開始時点で加算されていたパルス数から減算される。従って、各商品ケース３０の右側および左側の辺３１ａに対応するパルス数は、バケット９０が待機位置Ｐ１でリセットされた時点からの絶対数となる。ＲＡＭ２０４に全商品ケース３０の右側および左側に対応するパルス数を記憶させた後、バケット９０は、位置Ｐ９から待機位置Ｐ１までＸ方向を移動し、バケット９０自体の移動操作を終了する。

ここで、図１３に示すように、最上段の商品ケース３０を一例として取り上げてみる。バケット９０がＹ方向を上昇する過程で位置検知センサ９０２の検知結果によって得られる、商品ケース３０右側の辺３１ａの垂直位置ＡでのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数が例えば１０００、バケット９０がＹ方向を下降する過程で位置検知センサ９０２の検知結果によって得られる、商品ケース３０左側の辺３１ａの垂直位置ＢでのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数が例えば１０１４であった場合を考える。この場合、最上段の商品ケース３０に対するバケット９０のＹ方向における停止位置として、垂直位置ＡおよびＢの差分の平均パルス数を採用することができる。これにより、最上段の商品ケース３０の左側に設けられるコンベアユニット４１１と右側に設けられるコンベアユニット４１８のベルト用歯車５３に対し、バケット９０側の歯車機構９９が同じ誤差をもって噛み合い、１６パルスに相当する垂直距離の誤差を持って噛み合うことはなくなるので、商品４０がバケット９０に受け渡されなくなる不都合を解消できる。これは、その他の上から２段目以降の商品ケース３０についても同様のことが言える。

また、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１の配設位置が予め固定されている場合、垂直位置ＡおよびＢのパルス数の差分を各コンベアユニット４１のＸ方向の配設位置に応じて分割したパルス数を、バケット９０のＹ方向における各コンベアユニット４１に対する停止位置として採用することも可能である。例えば、最上段の商品ケース３０における８個のコンベアユニット４１１乃至４１８が等間隔で配設されている場合、コンベアユニット４１１に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１０１４、コンベアユニット４１２に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１０１２、コンベアユニット４１３に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１０１０、コンベアユニット４１４に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１００８、コンベアユニット４１５に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１００６、コンベアユニット４１６に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１００４、コンベアユニット４１７に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１００２、コンベアユニット４１８に対するバケット９０の垂直方向の停止位置に対応するパルス数は１０００とすることができる。この場合、各コンベアユニット４１１乃至４１８のベルト用歯車５３に対し、ほぼ誤差のない状態でバケット９０側の歯車機構９９が噛み合うこととなり、バケット９０はコンベアユニット４１１乃至４１８からの商品４０を確実に受け取ることが可能となる。なお、バケット９０の垂直方向における停止位置を決定するための演算は、制御部２００によって実行される。これにより、各商品ケースの両側部に１対の突片を設ける必要もなく、更にはその突片の有無を検出するための光センサも設ける必要がないため、低コストで商品ケース３０の傾斜を確実に検出できる自動販売機を提供することが可能となる。

商品ケース３０に対してコンベアユニット４１の配設位置を可変とできる場合、各商品ケース３０に対するバケット９０の垂直方向の停止位置を決定した後、制御部２００では、各商品ケース３０で決定された垂直位置でバケット９０を停止させた後、図１０の動作を実行してＸ方向におけるバケット９０の停止位置を決定すればよい。

このように決定された各商品ケース３０に対するバケット９０のＸ方向およびＹ方向の停止位置に対応するパルス数は、制御部２００で演算された後に、図１４に示すようなテーブルデータとしてＲＡＭ２０４に記憶されることとなる。例えば、図１３に示すようなＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａパルス数の差分の平均パルス数を採用する場合、コンベアユニット４１４におけるバケット９０のＸ方向およびＹ方向の停止位置に対応するパルス数は、（３０、１００７）となる。

本実施の形態では、位置検知センサ９０２は辺３１ａからの赤外光の反射を検知することとしているが、位置検知センサ９０２が辺３１ａからの反射光を確実に検知するために、位置検知センサ９０２と対向する辺３１ａの一部をＹ方向に長さを持たせても良い。また、商品ケース３０に対して固定位置に配設されるコンベアユニット４１があるならば、当該コンベアユニット４１の反射面７２ｈを用いて商品ケース３０の垂直方向の位置を検知することも可能である。また、上記の如くして求められたバケット９０のＸ方向およびＹ方向の停止位置に対応するパルス数をＲＡＭ２０４に記憶するため、商品４０を実際に販売するときには、ＲＡＭ２０４から当該パルス数の情報を読み出すことによって、バケット９０を指定されたコンベアユニット４１と適切な位置で対向させ、バケット９０側の歯車機構９９をコンベアユニット４１側のベルト用歯車５３と噛み合わせ、商品４０を商品払出部１７から払い出すことが可能となる。ここで、バケット９０のＸ方向およびＹ方向の停止位置に対応するパルス数を、前面ドア１３の開閉の度に実行するためのプログラムをＲＯＭ２０６に予め記憶させておいても良い。これにより、自動販売機の経年変化にも確実に対応できることとなる。

＝＝＝その他の実施の形態＝＝＝
前述した発明の実施の形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

＜＜＜バケットの他の例＞＞＞
図１５は、図４のバケット９０とは位置検知センサ９０２が異なるバケットを商品取得口側から見た斜視図である。なお、図１５において、図４と同一の構成ついては同一の番号を付してその説明を省略することとする。

バケット９０ａは、図４のバケット９０のバケット用ベルト９２下部に設けられた位置検知センサ９０２の代わりに、バケット９０ａのＸ方向における両側部、特にバケット用ベルト９２のＸ方向における外側付近に、１対の位置検出センサ９０３ａ、９０３ｂ（非接触センサ）を備えたものである。この１対の位置検知センサ９０３ａ、９０３ｂを用いて図１０に示す商品ケース３０の水平方向におけるコンベアユニット４１の配設位置の検出を行う場合、位置検知センサ９０３ａを用いて図１０の左寄りのコンベアユニット４１の位置検出を行い、且つ、位置検知センサ９０３ｂを用いて図１０の右寄りのコンベアユニット４１の位置検出を行うことができるため、図１の自動販売機のＸ方向における幅を商品ケース３０の幅より僅かに長い程度に設定でき、スリムな自動販売機を提供することができる。

＜＜＜商品搬送機構の垂直位置検出動作の他の例＞＞＞
以下、図１６および図１７を参照しつつ、商品ケース３０の水平方向における傾斜を求める動作について説明する。図１６は、前面パネル１３を開放した状態で、図１５のバケット９０ａを用いて商品ケース３０の水平方向における傾斜を求めるための動作を示す図である。図１７は、例えば最上段の商品ケース３０が傾斜している場合を示す図である。

先ず、ルートマン等の作業員が前面パネル１３を開放し、当該前面パネル１３の裏面に設けられているリモコン２１０の識別釦２１２を操作すると、８段の商品ケース３０が水平方向において傾斜しているかどうか、更に傾斜している場合にはどの程度の割合で傾斜しているのかを検出すべく、バケット９０ａが後述するようにＸ方向およびＹ方向を移動することとなる。

バケット９０ａは、最初は待機位置Ｐ１で待機している。このとき、Ｘ方向用のパルスエンコーダ９２０およびＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａによるパルス数はリセットされている。バケット９０ａは、この位置から、位置検知センサ９０３ａ、９０３ｂが全商品ケース３０の水平方向におけるコンベアユニット４１および仕切板６５が設けられていない２カ所をＹ方向に移動できるように、Ｘ方向を左方向へ移動する（移動位置Ｐ２）。なお、例えば、各商品ケース３０の水平方向におけるコンベアユニット４１および仕切板６５が設けられることのない２カ所の水平位置に対応するＸ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数を、コンベアユニット４１の配設後、リモコン２１０を用いてＲＡＭ２０４に予め記憶させておくことが可能である。図１６では、各商品ケース３０に対してコンベアユニット４１は等間隔で配設されていることとする。つまり、上記のＸ方向用のパルスエンコーダ９２０のパルス数としては１個の任意の商品ケース３０に関するパルス数をＲＡＭ２０４が記憶するだけで事足りることとなる。これにより、バケット９０は、位置Ｐ１乃至Ｐ３をＲＡＭ２０４に記憶されている前記パルス数のデータを参照することによって、水平駆動機構および垂直駆動機構の駆動力が伝達されて移動することが可能となる。

位置Ｐ２におけるバケット９０は、位置Ｐ３に向かってＹ方向を一直線に上昇する。位置Ｐ２から位置Ｐ３へ向かう過程において、バケット９０に設けられた位置検知センサ９０３ａ、９０３ｂは、最下段の商品ケース３０から最上段の商品ケース３０へ向かって、各商品ケース３０における底面板３１の辺３１ａの異なる２カ所から反射される赤外光を順次検知し、このときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａで発生して加算されるパルス数を、各商品ケース３０に対応付けてＲＡＭ２０４に記憶させておく。

これにより、バケット９０は垂直方向を移動可能な上限位置となり、この時点で、各商品ケース３０の異なる２カ所のＹ方向におけるパルス数がＲＡＭ２０４に記憶されたこととなる。Ｙ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数は、バケット９０の上昇時に加算され、バケット９０の下降時に下降開始時点で加算されていたパルス数から減算される。従って、各商品ケース３０の辺３１ａの異なる２カ所に対応するパルス数は、バケット９０が待機位置Ｐ１でリセットされた時点からの絶対数となる。ＲＡＭ２０４に全商品ケース３０の辺３１ａの異なる２カ所に対応するパルス数を記憶させた後、バケット９０は、位置Ｐ３から位置Ｐ２を経由するか若しくは待機位置Ｐ１へ直接移動し、バケット９０自体の移動操作を終了する。

ここで、図１７に示すように、最上段の商品ケース３０を一例として取り上げてみる。垂直位置Ｄのパルス数は、位置検知センサ９０３ａが赤外光の反射を受けたときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数である。また、垂直位置Ｃのパルス数は、位置検知センサ９０３ｂが赤外光の反射を受けたときのＹ方向用のパルスエンコーダ７０４ａのパルス数である。いま、垂直位置Ｃにおけるパルス数が１００８、垂直位置Ｄにおけるパルス数が１０１２であった場合を考える。この場合、水平方向における位置検知センサ９０３ａ、９０３ｂ間の距離と最上段の商品ケース３０の長さとの比に応じて、垂直方向における商品ケース３０の右端と左端との間に相当するパルス数を求め、バケット９０ａの垂直方向における停止位置の情報として、このパルス数の差分の平均パルス数を採用することができる。これにより、最上段の商品ケース３０の左側に設けられるコンベアユニット４１１と右側に設けられるコンベアユニット４１８のベルト用歯車５３に対し、バケット９０ａ側の歯車機構９９が同じ誤差をもって噛み合い、差分４パルスと１より大きい数（前記比）との積のパルス数に相当する垂直距離の誤差を持って噛み合うことはなくなるので、商品４０がバケット９０ａに受け渡されなくなる不都合を解消できる。これは、その他の上から２段目以降の商品ケース３０についても同様のことが言える。

また、商品ケース３０に対するコンベアユニット４１の配設位置が予め固定されている場合、垂直位置ＣおよびＤ間のパルス数と前記比に応じた１より大きい数との積で示されるパルス数の差分を、各コンベアユニット４１のＸ方向の配設位置に応じて分割し、このパルス数を、バケット９０ａのＹ方向における各商品コラム３９に対する停止位置として採用することも可能である。この場合、各コンベアユニット４１１乃至４１８のベルト用歯車５３に対し、ほぼ誤差のない状態でバケット９０ａ側の歯車機構９９が噛み合うこととなり、バケット９０ａはコンベアユニット４１１乃至４１８からの商品４０を確実に受け取ることが可能となる。なお、バケット９０ａの垂直方向における停止位置を決定するための演算は、制御部２００によって実行される。これにより、各商品ケース３０の両側部に１対の突片を設ける必要もなく、更にはその突片の有無を検出するための光センサも設ける必要がないため、低コストで商品ケース３０の傾斜を確実に検出できる自動販売機を提供することが可能となる。

商品ケース３０に対してコンベアユニット４１の配設位置を可変とできる場合、各商品ケース３０に対するバケット９０ａの垂直方向の停止位置を決定した後、制御部２００では、各商品ケース３０で決定された垂直位置でバケット９０ａを停止させた後、図１０の動作を実行してＸ方向におけるバケット９０ａの停止位置を決定すればよい。特に、図１６の場合、バケット９０ａが位置Ｐ２から位置Ｐ３への一方向の上昇のみで商品ケース３０の傾斜を求めることができるため、各商品ケース３０におけるコンベアユニット４１の水平位置を求める際、わざわざ待機位置Ｐ１へ戻ってから行うという必要がなくなる。つまり、バケット９０ａは、垂直方向へ移動可能な上限位置から、最上段から最下段の商品ケース３０へ向かって図１０の動作を制御部２００にて実行させればよい。これにより、コンベアユニット４１のＸ方向およびＹ方向の位置を求める制御シーケンスおよび動作シーケンスが簡単となる。

このように決定された各商品ケース３０に対するバケット９０ａのＸ方向およびＹ方向の停止位置に対応するパルス数は、制御部２００で演算された後に、図１４に示すテーブルデータと同様のテーブルデータとしてＲＡＭ２０４に記憶されることとなる。

なお、図１６では、バケット９０ａは、位置Ｐ２から位置Ｐ３へ垂直方向を一直線で上昇するが、これに限定されず、ジグザグと上昇して各商品ケース３０の傾斜を求めても良い。

本実施の形態にかかる自動販売機の外観構成を示す正面図である。 本実施の形態にかかる商品ケースを前方斜め上方から見た分解斜視図である。 本実施の形態にかかる受渡部材を示す正面図である。 本実施の形態のバケットを商品取得口側から見た斜視図である。 本実施の形態のバケット及びコンベアユニットの側面図である。 本実施の形態のバケット及び案内レールの斜視図である。 本実施の形態のバケット及び案内レールのもう一つの斜視図である。 図１の自動販売機に適用する垂直駆動機構の一例を示す要部斜視図である。 本実施の形態の制御構成を示すブロック図である。 本実施の形態のコンベアユニットとバケットとの関係を説明するための平面図である。 本実施の形態のバケット移動時の位置検出センサからの検出信号とパルスエンコーダからのパルス信号とを示す図である。 本実施の形態のコンベアユニットの位置検出時のバケットの移動経路の一例を示す図である。 最上段の商品ケースが傾斜していることを示す図である。 本実施の形態のコンベアユニットの位置に関するデータの一例を示す図である。 バケットの他の例を商品取得口側から見た斜視図である。 図１５のバケットを使用したコンベアユニットの位置検出時のバケットの移動経路の一例を示す図である。 最上段の商品ケースが傾斜していることを示す他の図である。

符号の説明

３０ 商品ケース
３９ 商品コラム
４０ 商品
４１ コンベアユニット
５０ 収納棚
８１ 可動架台
８１ａ 案内レール
９０、９０ａ バケット
２００ 制御部
２０２ 販売機構
２０４ ＲＡＭ
２０６ ＲＯＭ
２１０ リモコン
２１２ 識別釦
７０４ モータユニット
７０４ａ パルスエンコーダ
９０２ 位置検知センサ
９０３ａ、９０３ｂ 位置検知センサ
９１０ 駆動モータ
９２０ パルスエンコーダ

Claims (9)

1. 商品収納庫内に設けられた商品棚と、前記商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する商品搬送機構と、前記商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、水平方向および垂直方向を移動可能なバケットと、前記バケットを水平方向へ移動させる水平駆動機構と、前記バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、を有する自動販売機において、
   前記バケットに設けられ、前記バケットが垂直方向を移動する際に前記商品棚の前記先頭商品側の部位の有無を検知するための非接触センサと、
   前記バケットが水平方向における異なる２カ所以上の移動開始位置から垂直方向に移動すべく、前記水平駆動機構および垂直駆動機構を制御し、前記バケットが前記２カ所以上の移動開始位置から垂直方向を移動した際に前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚の傾斜を求め、前記商品棚の傾斜に応じて、前記商品棚に対する前記バケットの垂直方向の停止位置を決定する制御部と、
   を備えたことを特徴とする自動販売機。
2. 前記垂直駆動機構は、前記バケットの垂直方向への移動距離に応じたパルス数を発生するパルス発生機構を有し、
   前記制御部は、前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知したときの、前記パルス発生機構が発生するパルス数に基づいて、前記商品棚の傾斜を求めることを特徴とする請求項１に記載の自動販売機。
3. 前記移動開始位置は、前記バケットが移動可能な水平方向の両端部であって、前記両端部における垂直方向下限位置または垂直方向上限位置であることを特徴とする請求項１または２に記載の自動販売機。
4. 前記制御部は、前記商品棚の傾斜を検知する際、前記バケットが前記両端部の一端を垂直方向へ上昇して前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知し、前記バケットが前記両端部の他端に向かって水平方向を移動し、前記バケットが前記両端部の他端を垂直方向へ下降して前記非接触センサが前記商品棚の前記部位を検知すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御する、ことを特徴とする請求項３に記載の自動販売機。
5. 前記商品搬送機構は、前記商品棚上において前記商品列を先頭商品側へ搬送する方向と交差する方向へ複数設けられ、
   前記非接触センサは、前記バケットが水平方向を移動する際、前記商品搬送機構の水平方向における位置を検知し、
   前記制御部は、前記非接触センサが前記商品搬送機構を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚に対する前記バケットの水平方向の停止位置を決定する、
   ことを特徴とする請求項１乃至４の何れかに記載の自動販売機。
6. 前記制御部が決定した前記商品棚に対する前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置に関する情報を記憶する記憶部、を有することを特徴とする請求項５に記載の自動販売機。
7. 前記制御部は、商品を販売するとき、前記記憶部に記憶されている前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置に関する情報を読み出し、当該読み出し情報に基づいて前記バケットが指定された前記商品搬送機構と対向すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御することを特徴とする請求項６に記載の自動販売機。
8. 前記制御部は、前記商品収納庫に商品を収納するための扉が開閉される都度、前記バケットの水平方向および垂直方向の停止位置を決定すべく、前記水平駆動機構および前記垂直駆動機構を制御することを特徴とする請求項５乃至７の何れかに記載の自動販売機。
9. 商品収納庫内に設けられた商品棚と、前記商品棚上に載置されている商品列を先頭商品側へ搬送する商品搬送機構と、前記商品搬送機構によって搬送された前記商品列の先頭商品を取得して払い出すべく、垂直方向を移動可能なバケットと、前記バケットを垂直方向へ移動させる垂直駆動機構と、を有する自動販売機において、
   前記バケットの水平方向における２カ所に設けられ、前記バケットが垂直方向を移動する際、前記商品棚の前記先頭商品側における２カ所の部位の有無を検知するための非接触センサと、
   前記バケットが移動開始位置から垂直方向に移動すべく前記垂直駆動機構を制御し、前記バケットが前記移動開始位置から垂直方向を移動した際に前記非接触センサが前記商品棚の前記２カ所の部位を検知したときの検知出力に基づいて、前記商品棚の傾斜を求め、前記商品棚の傾斜に応じて、前記商品棚に対する前記バケットの垂直方向の停止位置を決定する制御部と、
   を備えたことを特徴とする自動販売機。
   
   

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