JP2005222487A - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents

Abstract

【課題】
自車両周囲のレーンマーカに関する情報を運転者にわかりやすく伝達する車両用運転操作補助装置を提供する。
【解決手段】
車両用運転操作補助装置のコントローラは、自車両のレーン内横位置に基づいて運転者用シートの各部位に設置されたアクチュエータを駆動し、運転者に押圧力を与える。自車両がレーンマーカに接近する場合は、接近度合に応じてシートの低い位置から高い位置、およびシートの内側から外側へと押圧力の発生部位を変化させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。

従来の車両用運転操作補助装置は、自車両の近くに障害物が検出された場合にシート内に設けられた振動体を駆動して乗員に報知している（例えば特許文献１参照）。この装置は、自車両の後方または後側方の他車両が所定の警報距離よりも接近すると振動体を駆動する。

本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２０００−２２５８７７号公報

上述した従来の装置では、他車両を含む障害物が自車両に接近するとシートに設けられた振動体を駆動し、障害物の接近状態を乗員に報知しているが、レーンマーカに対する接近状態は報知しない。このような車両用運転操作補助装置にあっては、レーンマーカに対する自車両の位置を運転者に伝えることが望まれている。

本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両が走行する自車線を検出する車線検出手段と、自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、運転席のクッション部に内蔵され、クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、運転席のシートバック部に内蔵され、シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、横位置算出手段によって算出される自車両の横位置に基づいて、自車両がレーンマーカに接近していくときに、クッション部のレーンマーカ側の領域からシートバック部のレーンマーカ側の領域へと押圧力を発生する部位を変更または拡大するように、クッション部圧力発生手段とシートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備える。

レーンマーカに接近するにつれてクッション部からシートバック部へと押圧力が発生する部位が変更または拡大していくので、レーンマーカへの接近状態を運転席からの押圧力として運転者に確実に認識させることができる。

《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の構成を示すシステム図であり、図２は、車両用運転操作補助装置１を搭載した車両の構成図である。

まず、車両用運転操作補助装置１の構成を説明する。
前方カメラ２０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ５０へと出力する。前方カメラ２０による検知領域は車両の前後方向中心線に対して水平方向に±３０deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。

車速センサ３０は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ５０に出力する。

コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、車両用運転操作補助装置１全体の制御を行う。コントローラ５０は、例えばＣＰＵのソフトウェア形態により、レーンマーカ検出部５１，レーン内横位置算出部５２およびシート回転角算出部５３とを構成する。

レーンマーカ検出部５１は、前方カメラ２０から入力される車両前方の画像情報に画像処理を施し、自車線の車線識別線（レーンマーカ）を検出する。レーン内横位置算出部５２は、レーンマーカ検出部５１からの信号に基づいて自車線における自車両のレーン内横位置を算出する。

シート回転角算出部５３は、レーン内横位置算出部５２で算出したレーン内横位置に基づいて、運転者用シートのクッション部の左右サイド部およびシートバック部の左右サイド部をそれぞれ駆動するシートサイド駆動機構７０の作動量を算出する。具体的には、クッション部の左右サイド部をそれぞれ駆動するアクチュエータの回転角、およびシートバック部の左右サイド部をそれぞれ駆動するアクチュエータの回転角を算出する。コントローラ５０は、シート回転角算出部５３で算出した回転角を、シートサイド駆動機構７０に出力する。このようにコントローラ５０は、レーンマーカに対する接近度合をシートから発生する押圧力として運転者に伝達するよう制御を行う。

シートサイド駆動機構７０は、コントローラ５０からの指令に応じて、レーンマーカに対する接近の度合をシートからの押圧力として運転者に伝達するために、シートの複数の部位を駆動する。図３（ａ）に、車両用運転操作補助装置１を備えた車両に搭載され、シートサイド駆動機構７０によって駆動される運転者用シート７１の構成を示す。

図３（ａ）に示すように、シート７１は、クッション部７２，シートバック部７３，およびヘッドレスト７４から構成される。第１の実施の形態においては、シートサイド駆動機構７０によってクッション部７２およびシートバック部７３の左右サイド部をそれぞれ駆動することによって運転者に押圧力を与える。以下に、シートサイド駆動機構７０の構成を説明する。

シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の右後部７２ｒｒを駆動するクッション右後部アクチュエータＣＲ−２、クッション部７２の左後部７２ｌｒを駆動するクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，シートバック部７３の右下部７３ｒｂを駆動するバック右下部アクチュエータＢＲ＿３，シートバック部７３の左下部７３ｌｂを駆動するバック左下部アクチュエータＢＬ＿３，シートバック部７３の右上部７３ｒｕを駆動するバック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびシートバック部７３の左上部７３ｌｕを駆動するバック左上部アクチュエータＢＬ＿４を備えている。これらのアクチュエータは、それぞれクッション部７２またはシートバック部７３に内蔵されている。

図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ断面図、すなわちクッション部７２の後部の断面図を示している。図３（ｂ）に示すように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２は、クッションフレーム７２１の右端部に設けられたモータ７２２と、モータ７２２に接続されたサイドプレート７２３とから構成される。また、クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２は、クッションフレーム７２１の左端部に設けられたモータ７２４と、モータ７２４に接続されたサイドプレート７２５とから構成される。

クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ７２２が回転するとサイドプレート７２３が矢印方向、すなわちクッション部７２の内側に回動し、サイドプレート７２３がウレタンパッド７２６を介して運転者に押しつけられる。このように、モータ７２２の駆動によりクッション部７２の右後部７２ｒｒから押圧力が発生する。クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２についても同様に、モータ７２４の駆動によりサイドプレート７２５が運転者に押しつけられてクッション部７２の左後部７２ｌｒから押圧力が発生する。

ここで、図４（ａ）〜（ｃ）を用いてクッション部７２から運転者に対してどのような押圧力が発生するかを説明する。図４（ａ）に示すように、サイドプレート７２３，７２５は、内側部（クッション部７２の中心に近い部分）７２３ａ，７２５ａが外側部７２３ｂ，７２５ｂに対して湾曲して盛り上がった形状となっている。図４（ａ）に示すようにサイドプレート７２３，７２５が回転していない状態において、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２およびクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２の作動量θ＝０とする。アクチュエータ作動量θは、モータ７２２，７２４の回転角を表している。

クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ７２２を回転してサイドプレート７２３を回転し始めると、まず、図４（ｂ）に示すようにサイドプレート７２３の内側部７２３ａが運転者に押しつけられる。サイドプレート内側部７２３ａが運転者に押しつけられると、内側部７２３ａに対応するクッション右後部７２ｒｒの内側（中心側）７２rr_inから押圧力が発生する。サイドプレート内側７２３ａが湾曲しているので、右後部内側７２rr_inからの押圧力はクッション部７２の表面に略垂直な方向（面直方向）からの力として運転者に伝えられる。

その後、サイドプレート７２３をさらに回転すると、図４（ｃ）に示すようにサイドプレート７２３の内側部７２３ａとともに外側部７２３ｂが運転者に押しつけられる。サイドプレート外側部７２３ｂが運転者に押しつけられると、外側部７２３ｂに対応するクッション右後部７２ｒｒの外側（端側）７２rr_outから押圧力が発生する。右後部外側７２rr_outからの押圧力は車両左右方向からの力として運転者に伝えられる。なお、この状態でも、右後部内側７２rr_inからの押圧力は発生している。

図５（ａ）〜（ｄ）に、アクチュエータ作動量θに対するクッション右後部７２ｒｒの運転者との接触面積、面直方向圧力、左右方向圧力、及び運転者に与えられる押圧力の関係を示す。アクチュエータ作動量θが大きくなるとサイドプレート７２３が運転者に押しつけられるので、運転者と右後部７２ｒｒとの接触面積および面直方向圧力は徐々に大きくなる。図５（ｃ）に示すように、アクチュエータ作動量θが所定値θａを越えてサイドプレート外側７２３が運転者に押しつけられ始めると、左右方向圧力が増加し始める。したがって、図５（ｄ）に示すように、右後部７２ｒｒから運転者に与えられる押圧力（Σ（圧力×接触面積））は、アクチュエータ作動量θが増加すると徐々に増加し、サイドプレート外側７２３が運転者に押しつけられ始めると、大きく増加する。

クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４の構成は、上述したクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２と同様である。以下に、各アクチュエータの駆動によって押圧力が発生するシート７１の部位を示す。

（１）クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２：クッション右後部７２ｒｒの内側７２rr_inおよび外側７２rr_out
（２）クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２：クッション左後部７２ｌｒの内側７２lr_inおよび外側７２lr_out
（３）バック右下部アクチュエータＢＲ＿３：シートバック右下部７３ｒｂの内側７３rb_inおよび外側７３rb_out
（４）バック左下部アクチュエータＢＬ＿３：シートバック左下部７３ｌｂの内側７３lb_inおよび外側７３lb_out
（５）バック右上部アクチュエータＢＲ＿４：シートバック右上部７３ｒｕの内側７３ru_inおよび外側７３ru_out
（６）バック左上部アクチュエータＢＬ＿４：シートバック左上部７３ｌｕの内側７３lu_inおよび外側７３lu_out

シートサイド駆動機構７０の各アクチュエータはコントローラ５０からの指令に応じて駆動し、クッション部７２およびシートバック部７３の各部位から適宜押圧力を運転者に与えることにより、レーンマーカに対する接近状態を運転者に伝達する。

次に、第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の動作を説明する。まず、その概要を説明する。
図６（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合は、シート７１のクッション部７２から、面直方向の押圧力を発生し、自車両がレーン中央付近で安定していることを運転者に知らせる。具体的には、図７（ａ）に示すようにクッション部７２の右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inから押圧力を発生する。

図６（ｂ）に示すように自車両がレーン端に接近している場合は、レーンマーカへの接近の度合に応じて、シート７１のクッション部７２からシートバック部７３へと押圧力の発生する部位を順に高い位置へと移行していく。このとき、クッション部７２の内側から外側、さらにシートバック部７３の内側から外側へと押圧力の発生部位を移行する。例えば自車両が右側のレーンマーカに接近している場合は、その接近度合に応じて、図７（ｂ）および図７（ｃ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_in、クッション右後部外側７２rr_out、シートバック右下部内側７３rb_in、シートバック右下部外側７３rb_out，そしてシートバック右上部内側７３ru_inの順に連続的に押圧力を発生させる。

そして、図６（ｃ）に示すように自車両がレーン端（レーン境界）に達すると、運転者の肩部に対応するシート７１の最も高い位置からも押圧力を発生する。例えば自車両が右側のレーン端に達すると、図７（ｃ）に示すように、シートバック右上部外側７３ru_outを含めた右側全ての部位から押圧力を発生する。

以下に、車両用運転操作補助装置１の動作を図８を用いて詳細に説明する。図８は、第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。

ステップＳ１０１では、自車両が走行する車線のレーンマーカを検出する。具体的には、前方カメラ２０によって検出される自車両前方領域の画像信号に画像処理を施し、自車線のレーンマーカを認識する。

ステップＳ１０２では、ステップＳ１０１で認識したレーンマーカと自車両との相対位置関係を算出する。具体的には、自車両前方領域の画像情報に基づいてレーン内における自車両の横位置Ｘを算出する。ここでは図９に示すように、自車線のレーン中央から自車両の中心までの距離をレーン内横位置Ｘとする。レーン内横位置Ｘは、自車線のレーン中央を０として、右方向を正の値で表す。従って、車線幅をＷＬとすると、自車両の右側のレーンマーカ、すなわちレーン右端ではＸ＝ＷＬ／２，自車両の左側のレーンマーカ、すなわちレーン左端ではＸ＝−ＷＬ／２と表される。

つづくステップＳ１０３では、ステップＳ１０２で算出した自車両のレーン内横位置Ｘの符号を判定する。自車両のレーン内横位置Ｘが正の値（Ｘ≧０）である場合は、シート７１の右サイドから押圧力を発生するようにステップＳ１１０へ進む。一方、レーン内横位置Ｘが負の値（Ｘ＜０）である場合は、シート７１の左サイドから押圧力を発生するようにステップＳ１３０へ進む。

ステップＳ１１０では、シート７１のどの部位から押圧力を発生するかを決定するために、右側レーンマーカに対する自車両の接近度合を判定する。ここでは、図９に示すようにレーン右側を５つの領域Ａ〜Ｅに区分し、レーン内横位置Ｘがどの領域にあるかを判定する。

図９に示すように、領域Ａは０≦Ｘ≦Ｗ１，領域ＢはＷ１＜Ｘ≦Ｗ２，領域ＣはＷ２＜Ｘ≦Ｗ３，領域ＤはＷ３＜Ｘ≦Ｗ４，領域ＥはＷ４＜Ｘ≦ＷＬ／２である。ここで、図１０に示すように、レーン幅ＷＬを１００％とする通常走行時のレーン内横位置に関する累積頻度の５０％tile値をＷａとすると、Ｗａ／２を所定値Ｗ１として設定する。また、７５％tile値をＷｂとすると、Ｗｂ／２を所定値Ｗ２として設定する。また、図１１に示すように自車両の右端がレーン右端に接するときのレーン内横位置Ｘを、所定値Ｗ３として設定する。したがって、Ｗ３＝（ＷＬ−Ｗcar）／２である。さらに、自車両が右端からＷcar／４の幅だけレーンマーカをまたぐときのレーン内横位置Ｘを、所定値Ｗ４として設定する。したがって、Ｗ４＝（ＷＬ−Ｗcar／２）／２である。

自車両のレーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、ステップＳ１１１へ進む。レーン内横位置Ｘが領域Ｂの場合はステップＳ１１２へ、領域Ｃの場合はステップＳ１１３へ、領域Ｄの場合はステップＳ１１４へ、領域Ｅの場合はステップＳ１１５へ進む。

ステップＳ１１１では、レーン内横位置Ｘに基づいてクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示す領域Ａのレーン内横位置Ｘとクッション右後部７２ｒｒの押圧力との関係を実現するようなモータ回転角θを算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、サイドプレート内側７２３ａを運転者に押しつけて、クッション右後部内側７２rr_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。

ステップＳ１１２では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２およびバック右下部アクチュエータＢＲ＿３の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示す領域Ｂのレーン内横位置Ｘとクッション右後部７２ｒｒの押圧力との関係を実現するようなクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ回転角θ、および図１２（ｂ）に示す領域Ｂのレーン内横位置Ｘとシートバック右下部７３ｒｂの押圧力との関係を実現するようなバック右下部アクチュエータＢＲ＿３のモータ回転角θをそれぞれ算出する。

レーン内横位置Ｘが領域Ｂにある場合は、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２に関しては、サイドプレート外側７２３ｂを運転者に押しつけて、クッション右後部外側７２rr_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。図１２（ａ）に示すように、クッション右後部７２ｒｒの内側７２rr_inと外側７２rr_outから押圧力が発生するので、レーン内横位置Ｘに対する押圧力の増加率が大きくなっている。また、バック右下部アクチュエータＢＲ＿３に関しては、バック右下部内側７３rb_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。

ステップＳ１１３では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）に示すように最大押圧力を実現するようなクッション右後部アクチュエータＣＲ＿２のモータ回転角、図１２（ｂ）に示す領域Ｃのレーン内横位置Ｘとシートバック右下部７３ｒｂの押圧力との関係を実現するようなバック右下部アクチュエータＢＲ＿３のモータ回転角θ、さらに、さらに図１２（ｃ）に示す領域Ｃのレーン内横位置Ｘとシートバック右上部７３ｒｕの押圧力との関係を実現するようなバック右上部アクチュエータＢＲ＿４のモータ回転角θを算出する。

レーン内横位置Ｘが領域Ｃにある場合は、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２に関しては、クッション右後部７２ｒｒから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。バック右下部アクチュエータＢＲ＿３に関しては、バック右下部外側７３rb_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。また、バック右上部アクチュエータＢＲ＿４に関しては、バック右上部内側７３ru_inから押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。

ステップＳ１１４では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）〜（ｃ）に示す領域Ｄのレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するのに必要な各アクチュエータＣＲ＿２，ＢＲ＿３，ＢＲ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｄにある場合は、クッション右後部７２ｒｒおよびバック右下部７３ｒｂから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。さらに、バック右上部アクチュエータＢＲ＿４に関しては、バック右上部外側７３ru_outからも押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。なお、モータ回転角θはレーン内横位置Ｘが大きくなるほど大きくなる。

ステップＳ１１５では、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，およびバック右上部アクチュエータＢＲ＿４の作動量θを算出する。具体的には、図１２（ａ）〜（ｃ）に示す領域Ｅのレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するように必要な各アクチュエータＣＲ＿２，ＢＲ＿３，ＢＲ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｅにある場合は、クッション右後部７２ｒｒ、バック右下部７３ｒｂおよびバック右上部７３ｒｕから最大の押圧力を発生するのに必要な大きさのモータ回転角θが算出される。

ステップＳ１１６では、ステップＳ１１１〜Ｓ１１５で算出したモータ回転角θの信号を、それぞれのアクチュエータに出力する。各アクチュエータは、コントローラ５０からの信号に応じてモータ回転角を制御し、クッション右後部７２ｒｒ、シートバック右下部７３ｒｂ、またはシートバック右上部７３ｒｕから運転者への押圧力を発生させる。

一方、レーン内横位置Ｘが負の値（Ｘ＜０）でステップＳ１３０へ進んだ場合は、シート７１のどの部位から押圧力を発生するかを決定するために、左側レーンマーカに対する自車両の接近度合を判定する。この場合もステップＳ１１０と同様に、レーン内横位置Ｘがレーン左側の領域Ａ〜Ｅのいずれにあるかを判定する。レーン内横位置Ｘが領域Ａ（０＞Ｘ≧−Ｗ１）の場合はステップＳ１３１へ進み、図１２（ａ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２のモータ回転角θを算出する。

レーン内横位置Ｘが領域Ｂ（−Ｗ１＞Ｘ≧−Ｗ２）の場合はステップＳ１３２へ進み、図１２（ａ）（ｂ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，およびバック左下部アクチュエータＢＬ＿３のモータ回転角θをそれぞれ算出する。レーン内横位置Ｘが領域Ｃ（−Ｗ２＞Ｘ≧−Ｗ３）の場合はステップＳ１３３へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。

レーン内横位置Ｘが領域Ｄ（−Ｗ３＞Ｘ≧−Ｗ４）の場合はステップＳ１３４へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。また、レーン内横位置Ｘが領域Ｅ（−Ｗ４＞Ｘ≧−ＷＬ／２）の場合はステップＳ１３５へ進み、図１２（ａ）〜（ｃ）の関係を実現するようなクッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θをそれぞれ算出する。

ステップＳ１３６では、ステップＳ１３１〜Ｓ１３５で算出したモータ回転角θの信号を、それぞれのアクチュエータに出力する。各アクチュエータは、コントローラ５０からの信号に応じてモータ回転角を制御し、クッション左後部７２ｌｒ、シートバック左下部７３ｌｂ、またはシートバック左上部７３ｌｕから運転者への押圧力を発生させる。これにより、今回の処理を終了する。

以下に、第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の作用を説明する。
図６（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合、すなわちレーン内横位置Ｘが領域Ａ内にある場合は、図７（ａ）に示すようにクッション部７２の右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inから押圧力が発生する。自車両のレーン内横位置Ｘがレーン中央から離れるほど右後部内側７２rr_inまたは左後部内側７２lr_inからの押圧力が大きくなる。

このように、自車両がレーン中央付近で走行している場合は、運転者が運転中に確実に接触している部位であるクッション部７２の右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒから、押圧力を発生する。特に、クッション右後部内側７２rr_inおよびクッション左後部内側lr_inから面直方向の押圧力を発生することにより、運転者の運転操作を妨げることなく情報提供を行うことができる。

図６（ｂ）に示すように例えば自車両がレーン右端に接近し始めると（領域Ｂ）は、図７（ｂ）に示すようにクッション右後部外側７２rr_outとシートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生し始める。クッション右後部外側７２rr_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ａ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してクッション右後部７２ｒｒから発生する押圧力は急激に増加する。一方、図１２（ｂ）に示すように、シートバック右下部内側７３rb_inからの押圧力はレーン内横位置Ｘに対して緩やかに増加する。

このように、自車両がレーン端に接近している場合はクッション部７２の右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒの外側から運転者に対して左右方向の力を与える。これにより、自車両がレーン端に接近していることを知らせる。同時に、シートバック部７３の右下部７３ｒｂまたは左下部７３ｌｂの内側からも押圧力を発生することにより、レーンマーカへの接近度合に応じて押圧力の発生部位をシート７１の高い位置へと連続的に変化させることができる。運転者にとっては、シート７１の低い位置、すなわちクッション部７２から高い位置、すなわちシートバック部７３へと順に発生する押圧力を連続的に感じることができる。

その後、自車両がさらにレーン右端に接近すると（領域Ｃ）、図７（ｃ）に示すようにシートバック右下部外側７３rb_outとシートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。シートバック右下部外側７３rb_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ｂ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してシートバック右下部７３ｒｂから発生する押圧力は急激に増加する。一方、図１２（ｃ）に示すように、シートバック右上部内側７３ru_inからの押圧力はレーン内横位置Ｘに対して緩やかに増加する。

このように、自車両がレーン端に一層接近すると、シートバック部７３の右下部７３ｒｂまたは左下部７３ｌｂの外側からも押圧力が発生する。同時に、シートバック部７３の右上部７３ｒｕまたは左上部７３ｌｕの内側からも押圧力が発生する。これにより運転者は脇腹に左右方向からの力を感じ、レーン端へ接近していることをより確実に認識することができる。また、運転者はシート７１の低い位置から発生する押圧力よりも高い位置から発生する押圧力を敏感に知覚するという傾向にあるので、レーン端に接近している場合に押圧力の発生部位をシート７１の高い位置へと順に移行することにより、確実な情報伝達を行うことができる。

図６（ｃ）に示すように自車両の右端がレーン右端に達すると（領域Ｄ）、図７（ｄ）に示すようにシートバック右上部外側７３ru_outからも押圧力が発生し始める。シートバック右上部外側７３ru_outからの押圧力が発生し始めることにより、図１２（ｃ）に示すようにレーン内横位置Ｘに対してシートバック右上部７３ｒｂから発生する押圧力は急激に増加する。その後、自車両の右端から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、全ての部位から最大の押圧力が発生する。

このように、自車両がレーン端に達してからはシートバック部７３の右上部７３ｒｕまたは左上部７３ｌｕの外側からも押圧力が発生する。運転者の肩部に左右方向からの力を与えることによってレーン端に達していることを認識させることができる。また、肩部からの押圧力はステアリング操作を適切な方向へ促す意味の情報にもなる。

以上説明したように、自車線内の領域とシート７１の各部位とを対応付け、自車両のレーン内横位置Ｘが所定の領域に入ると、その領域に対応する部位から押圧力を発生する。すなわち、シート７１の各部位から発生する押圧力は、それぞれレーン端への接近状態に関する情報を運転者に伝達する。例えば自車両がレーン右端に接近していく場合、クッション右後部内側７２rr_inは自車両のレーン内横位置Ｘが安定していること、クッション右後部外側７２rr_outはレーンマーカへの接近レベルが低いこと、シートバック右下部外側７３rb_outはレーンマーカへの接近レベルが高くなっていることを知らせる。さらに、シートバック右上部外側７３ru_outはレーン境界に到達したこと、およびステアリング操作を誘導するための情報を伝達する。シートバック右下部内側７３rb_inおよびシートバック右上部内側７３ru_inは、レーンマーカへの接近度合が大きくなって、シート７１の左右方向からの押圧力が発生してくることを運転者に知らせる予備情報を与える。運転者は、レーン端に接近していくときにシート７１の各部位からの押圧力を感じることによって押圧力の発生部位からレーン端への接近度合を学習し、適切な運転行動を早い段階で行うことが可能となる。

このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２またはシートバック部７３に内蔵され、クッション部７２の左側領域および右側領域における複数の部位、およびシートバック部７３の左側領域および右側領域における複数の部位から運転者に与える押圧力を個々に発生させる。コントローラ５０は、自車両がレーンマーカに接近していくときに、レーン内横位置Ｘに基づいて、接近しているレーンマーカ側のクッション部７２からシートバック部７３へと押圧力を発生する部位を拡大するように、シートサイド駆動機構７０を制御する。これにより、自車両がレーン端に接近するにつれてクッション部７２からシートバック部７３へ、すなわちシート７１の低い位置から高い位置へと押圧力の発生する範囲が拡大する。運転者はシート７１の低い位置に比べて高い位置からの押圧力を敏感に感じるという傾向にあるので、レーン端に近づくにつれてシート７１の高い位置から押圧力を発生することにより、確実な情報伝達を行うことができる。また、レーン端に接近していない場合は押圧力が発生する範囲が小さいので運転者に煩わしさを与えることがない。
（２）シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の左側領域および右側領域においてそれぞれ内側部および外側部から、さらにシートバック部７３の左側領域および右側領域においてそれぞれ内側部および外側部から別々に押圧力を発生させる。コントローラ５０は、自車両がレーン端に接近するにつれてレーンマーカ側の内側部から外側部へと押圧力を発生する部位を拡大するように、シートサイド駆動機構７０を制御する。これにより、シート７１において低い位置から高い位置、さらに内側部から外側部へと押圧力の発生部位が連続的に拡大するので、レーン端への接近状態を連続的な押圧力の変化として運転者に伝達することができる。
（３）自車両がレーン端に接近していくときに、クッション部７２の内側部、クッション部７２の外側部、シートバック部７３の内側部、そしてシートバック部７３の外側部の順番で押圧力を発生させる。これにより、シート７１において低い位置から高い位置、さらに内側部から外側部へと押圧力の発生部位が連続的に拡大するので、レーン端への接近状態を連続的な押圧力の変化として運転者に伝達することができる。
（４）図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両がレーン端に接近していくときに、クッション部７２の外側部とシートバック部７３の内側部から同時に押圧力を発生させる。これにより、連続的な押圧力変化を実現することができる。
（５）図１２（ａ）〜（ｃ）に示すように、自車両が自車線の略中央にあるときは、クッション部７２の内側部から押圧力を発生し、自車両がレーンマーカに接近していくと、レーンマーカ側のクッション部７２の外側部、シートバック部７３の下方内側部、シートバック部７３の下方外側部、そしてシートバック部７３の上方内側部の順番で押圧力を発生する。さらに、自車両がレーンマーカ（レーン端）に達するとシートバック部７３の上方外側部から押圧力を発生する。これにより、レーンマーカへの接近度合に応じて各部位に割り付けられた情報を運転者に連続的に知らせることができる。
（６）シートサイド駆動機構７０は、図４（ａ）〜（ｃ）に示すように一つのアクチュエータ（駆動機構）によってクッション部７２またはシートバック部７３の内側部と外側部とから押圧力を発生することができる。具体的には、アクチュエータ作動量θが所定値θａ以下の場合には内側部から押圧力が発生し、アクチュエータ作動量θが所定値θａを越えると外側部から押圧力が発生する。これにより、簡単な機構によって内側部と外側部から押圧力を発生させることができる。
（７）自車両がレーンマーカに接近していくときに、シート７１のレーンマーカ側の内側部から面直方向の押圧力を発生し、その後シート７１のレーンマーカ側の外側部から左右方向の押圧力を発生する。すなわち、レーンマーカへの接近度合が低い場合は運転者に煩わしさを与えない面直方向の押圧力によって情報伝達し、レーンマーカへの接近度合が高くなると左右方向に障害（リスク）があることを知らせる左右方向の押圧力によって情報伝達する。これにより、運転者に与える煩わしさを低減しつつ、確実な情報伝達を行うことができる。

−第１の実施の形態の変形例１−
上述した第１の実施の形態では、自車両のレーンマーカへの接近度合に応じて、シート７１の所定の部位からの左右方向圧力と、一段高い部位からの面直方向圧力とを同時に発生し始めた。ここでは、所定の部位からの左右方向圧力を発生させる前に、一段高い部位からの面直方向圧力を発生し始める。上述した第１の実施の形態に比べて、一段高い部位からの押圧力の発生を早める。

具体的には、図１３（ａ）〜（ｃ）に示すようなレーン内横位置Ｘおよび押圧力の関係を実現するように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θを算出する。なお、図１３（ｂ）（ｃ）に、比較のために第１の実施の形態におけるレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を破線で示している。

これにより、自車両がレーン中央付近を走行し、レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、図１４（ａ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_inとバック右下部内側７３rb_in、またはクッション左後部内側７２lr_inとバック左下部内側lb_in７３から、運転者に面直方向の押圧力が発生する。

自車両が例えばレーン右端に接近し始め、レーン内横位置Ｘが領域Ｂに入ると、図１４（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outと、バック右下部外側７３rb_outと、バック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。

自車両がさらにレーン右端に接近し、レーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図１４（ｃ）に示すように、バック右上部外側７３ru_outからも押圧力が発生し始める。自車両がレーン右端に達してからの領域Ｄ、Ｅでは、全ての部位から最大の押圧力が発生する。

以上説明したように、自車両がレーンマーカに接近していくときに、レーンマーカ側のクッション部７２の内側部、シートバック部７３の内側部、クッション部７２の外側部、そしてシートバック部７３の外側部の順番で押圧力を発生する。このように、シート７１の一段高い部位からの押圧力を早い段階で発生し始めることにより、自車両がレーン端に接近していく段階で多くの部位から同時に押圧力を発生し、運転者を刺激することができる。運転者はシート７１の各部位から発生する押圧力によって触覚感覚を刺激され、押圧力の大きさおよび発生部位の変化からレーンマーカへの接近度合をより確実に認識することができる。

−第１の実施の形態の変形例２−
ここでは、所定の部位からの左右方向圧力を発生させた後に、一段高い部位からの面直方向圧力を発生し始める。上述した第１の実施の形態に比べて、一段高い部位からの押圧力発生を遅らせる。

具体的には、図１５（ａ）〜（ｃ）に示すようなレーン内横位置Ｘおよび押圧力の関係を実現するように、クッション右後部アクチュエータＣＲ＿２，クッション左後部アクチュエータＣＬ＿２，バック右下部アクチュエータＢＲ＿３，バック左下部アクチュエータＢＬ＿３，バック右上部アクチュエータＢＲ＿４，およびバック左上部アクチュエータＢＬ＿４のモータ回転角θを算出する。なお、図１５（ｂ）（ｃ）に、比較のために第１の実施の形態におけるレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を破線で示している。

これにより、自車両がレーン中央付近を走行し、レーン内横位置Ｘが領域Ａにある場合は、図１６（ａ）に示すように、クッション右後部内側７２rr_in、またはクッション左後部内側７２lr_inのみから運転者に面直方向の押圧力が発生する。

自車両が例えばレーン右端に接近し始め、レーン内横位置Ｘが領域Ｂに入ると、図１６（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outとバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生し始める。このとき、図１５（ａ）（ｂ）に示すように、領域Ｂ内のレーン内横位置Ｘに応じて、クッション右後部外側７２rr_outの押圧力が発生してからバック右下部内側７３rb_inの押圧力が発生し始める。

自車両がさらにレーン右端に接近し、レーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図１６（ｃ）に示すように、バック右下部外側７３rb_outとバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生し始める。このとき、図１５（ｂ）（ｃ）に示すように、領域Ｃ内のレーン内横位置Ｘに応じて、バック右下部外側７３rb_outの押圧力が発生してからバック右上部内側７３ru_inの押圧力が発生し始める。

自車両がレーン右端に達してからの領域Ｄでは、図１５（ｃ）および図１６（ｄ）に示すようにバック右上部外側７３ru_outからの押圧力が発生し始める。レーン内横位置Ｘが領域Ｅ内に入ってからは、バック右上部外側７３ru_outも含めて全ての部位から最大の押圧力が発生する。

このように、自車両がレーン端に接近していく段階でシート７１の一段高い部位からの押圧力の発生を遅らせることにより、シート７１の各部位から発生する押圧力をそれぞれ分離して運転者に知覚させることができる。従って、レーンマーカへの接近状態を各部位に関連づけて運転者に知覚させやすくすることができる。なお、所定の部位の外側から発生する押圧力が最大値に達する前に、一段高い部位の内側から押圧力を発生させ始めるので、押圧力の発生はシート７１の高い位置へ連続的に移行し、連続的な情報伝達を行うことができる。

《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置の基本構成は、図１および図２に示した第１の実施の形態と同様である。ただし、第２の実施の形態によるシートサイド駆動機構７０は、図１７に示すクッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆをそれぞれ駆動するクッション右前部アクチュエータＣＲ＿１およびクッション左前部アクチュエータＣＬ＿１をさらに備えている。アクチュエータＣＲ＿１およびＣＬ＿１の構成は、他のアクチュエータと同様である。

図１８（ａ）〜（ｄ）に、レーン内横位置Ｘと、クッション部７２の右後部７２ｒｒおよび左後部ｌｒ、シートバック部７３の右下部７３ｒｂおよび左下部ｌｂ、シートバック部７３の右上部７３ｒｕおよび左上部ｌｕ、およびクッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆから発生する押圧力との関係をそれぞれ示す。図１８（ａ）〜（ｃ）に示すレーン内横位置Ｘと、クッション後部、バック下部、およびバック上部の押圧力との関係は、上述した図１２（ａ）〜（ｃ）と同様である。図１８（ｄ）に示すように、自車両の端部がレーンマーカに達すると（領域Ｄ）、クッション右前部７２ｒｆまたは左前部７２ｌｆの内側から押圧力を発生し始める。そして、自車両の端部から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、クッション右前部７２ｒｆまたは左前部７２ｌｆの外側から押圧力を発生し始める。

コントローラ５０は、自車両のレーン内横位置Ｘに基づいて、図１８（ａ）〜（ｄ）に示す関係を実現するような各アクチュエータのモータ回転角θを算出する。

第２の実施の形態による作用を、以下に説明する。
図１９（ａ）に示すように自車両がレーン中央付近を走行している場合（領域Ａ）は、図２０（ａ）に示すように、シートバック右後部７２ｒｒまたは左後部７２ｌｒの内側から運転者に対して面直方向の圧力が発生する。このときの押圧力は、図１８（ａ）に示すようにレーン内横位置Ｘがレーン中央から離れるほど大きくなる。

図１９（ｂ）に示すように自車両が、例えばレーン右端へ接近していくと（領域Ｂ）、図２０（ｂ）に示すように、クッション右後部外側７２rr_outおよびシートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力が発生する。このように、クッション右後部外側７２rr_outから運転者に対して左右方向の力を与えることにより、レーンへの接近状態を認識させることができる。同時に、シートバック右下部内側７３rb_inからも押圧力を発生することにより、シート７１の一段高い位置への連続的な圧力変化を実現することができる。

自車両がさらにレーン右端に接近してレーン内横位置Ｘが領域Ｃに入ると、図２０（ｃ）に示すようにシートバック右下部外側７３rb_outおよびシートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力が発生する。このように、シートバック右下部外側７３rb_outから運転者に対して左右方向の力を与えることにより、レーンへの接近状態をより確実に認識させることができる。同時に、シートバック右上部内側７３ru_inからも押圧力を発生することにより、シート７１の一段高い位置への連続的な圧力変化を実現することができる。

図１９（ｃ）に示すように自車両がレーン右端に達すると（領域Ｄ）、図２０（ｄ）に示すようにシートバック右上部外側７３ru_outおよびクッション右前部内側７２rf_inからも押圧力が発生する。このように、運転者の肩部に相当するシートバック右上部７３ｒｕから押圧力を発生することにより、レーン端に達したことを運転者に確実に認識させるとともに、ステアリング操作を適切な方向へ促すための情報も伝達することができる。同時に、クッション右前部内側７２rf_inからも運転者に対して面直方向の押圧力を発生することにより、アクセルペダル操作に関しても適切な方向へ促すための情報伝達が可能となる。

その後、自車両の右端から車幅の１／４の部分がレーンマーカをまたぐと（領域Ｅ）、図２０（ｅ）に示すようにクッション右前部外側７２rf_outからも押圧力が発生する。その他の部位からは最大の押圧力が発生する。クッション右前部外側７２rf_outから押圧力を発生して運転者に左右方向の力を与えることにより、運転者は姿勢の自由度が拘束される。これにより、レーンマーカをまたいでいることを運転者に認識させることができる。また、アクセルペダル操作を行う脚部に対して刺激を与えることにより、アクセルペダル操作を適切な方向へ促すための情報伝達を行うことができる。

このように、以上説明した第２の実施の形態においては、上述した第１の実施の形態による効果に加えて以下のような作用効果を奏することができる。
シートサイド駆動機構７０は、クッション部７２の左側領域および右側領域において、さらに前端内側部および前端外側部からも押圧力を発生する。そして、図１８（ｄ）に示すように、自車両がレーンマーカに達すると、クッション部７２のレーンマーカ側の前端内側部から前端外側部の順番で押圧力を発生させる。このように運転者の姿勢の自由度を拘束することによって自車両がレーン境界に達したことを一層確実に知らせることができる。

《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図２１に、第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置２の構成を示す。図２１において、図１に示した第１の実施の形態と同様の機能を有する部分には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図２１に示すように、第３の実施の形態のコントローラ５０Ａは、レーンマーカ検出部５１と，レーン内横位置算出部５２を備えている。さらに、レーン内横位置算出部５２によって算出されるレーン内横位置Ｘに基づいてシート７１の各部位において発生させる圧力を算出するシート圧力算出部５４を備えている。

第３の実施の形態によるシートサイド駆動機構７０Ａは、シート７１に内蔵された空気袋内の圧力を制御することにより、シート７１の各部位を駆動する。図２２（ａ）に、シート７１における各アクチュエータの配置を示す。シートサイド駆動機構７０Ａを構成する各アクチュエータと、各アクチュエータの駆動によって押圧力が発生するシート７１の部位との関係は、以下の通りである。

（１）クッション右前部内側アクチュエータＣＲ＿１Ａ：クッション右前部内側７２rf_in
（２）クッション右前部外側アクチュエータＣＲ＿１Ｂ：クッション右前部外側７２rf_out
（３）クッション左前部内側アクチュエータＣＬ＿１Ａ：クッション左前部内側７２lf_in
（４）クッション左前部外側アクチュエータＣＬ＿１Ｂ：クッション左前部外側７２lf_out
（５）クッション右後部内側アクチュエータＣＲ＿２Ａ：クッション右後部内側７２rr_in
（６）クッション右後部外側アクチュエータＣＲ＿２Ｂ：クッション右後部外側７２rr_out
（７）クッション左後部内側アクチュエータＣＬ＿２Ａ：クッション左後部内側７２lf_in
（８）クッション左後部外側アクチュエータＣＬ＿２Ｂ：クッション左後部外側７２lf_out
（９）バック右下部内側アクチュエータＢＲ＿３Ａ：シートバック右下部内側７３rb_in
（１０）バック右下部外側アクチュエータＢＲ＿３Ｂ：シートバック右下部外側７３rb_out
（１１）バック左下部内側アクチュエータＢＬ＿３Ａ：シートバック左下部内側７３lb_in
（１２）バック左下部外側アクチュエータＢＬ＿３Ｂ：シートバック左下部外側７３lb_out
（１３）バック右上部内側アクチュエータＢＲ＿４Ａ：シートバック右上部内側７３ru_in
（１４）バック右上部外側アクチュエータＢＲ＿４Ｂ：シートバック右上部外側７３ru_out
（１５）バック左上部内側アクチュエータＢＬ＿４Ａ：シートバック左上部内側７３lu_in
（１６）バック左上部外側アクチュエータＢＬ＿４Ｂ：シートバック左上部外側７３lu_out

図２２（ｂ）に、図２２（ａ）のＢ−Ｂ断面図を示す。図２２（ｂ）に示すように、クッション右後部内側アクチュエータＣＲ＿２Ａ、クッション右後部外側アクチュエータＣＲ＿２Ｂ、クッション左後部内側アクチュエータＣＬ＿２Ａ、およびクッション左後部外側アクチュエータＣＬ＿２Ｌは、それぞれクッション部７２の表面付近に内蔵された空気袋７５１、空気袋７５１の内圧を調節する圧力ポンプ７５２，および空気袋７５１の内圧を検出する圧力センサ７５３を備えている。圧力ポンプ７５２はコントローラ５０Ａによって制御され、圧力センサ７５３の検出信号はコントローラ５０へ出力される。なお、その他のアクチュエータについても、図２２（ｂ）に示す構成と同様である。

コントローラ５０Ａは、上述した第２の実施の形態で用いた図１８（ａ）〜（ｄ）に示すレーン内横位置Ｘと押圧力との関係を実現するような空気袋７５１の内圧を算出する。このように、シート７１の各部位から押圧力を発生させるアクチュエータとして、モータの代わりに空気袋を用いても、上述した第２の実施の形態と同様の効果を得ることができる。また、シート７１の内側部および外側部にそれぞれ空気袋を設けることにより、内側部および外側部から発生する押圧力をそれぞれ正確に制御することができる。

なお、第３の実施の形態では、クッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆにもアクチュエータを設けたが、これらを省略することもできる。この場合、上述した第１の実施の形態で用いた図１２（ａ）〜（ｃ）、図１３（ａ）〜（ｃ）または図１５（ａ）〜（ｃ）の関係に従って空気袋７５１の内圧を算出することもできる。ただし、クッション部７２の右前部７２ｒｆおよび左前部７２ｌｆにアクチュエータを設けたままで、図１２（ａ）〜（ｃ）、図１３（ａ）〜（ｃ）または図１５（ａ）〜（ｃ）の関係に従って押圧力を制御することももちろん可能である。

シート７１において押圧力を発生させる部位は、上述した第１から第３の実施の形態には限定されない。例えば、シートバック部７３の右下部７３ｒｂと左下部７３ｌｂ、または右上部７３ｒｕと左上部７３ｌｕから押圧力を発生させるように構成することもできる。または、シートバック部７３の中央付近の左右側から押圧力を発生させることもできる。なお、シートバック部７３の押圧力発生部位を４カ所に設定した場合でも、クッション部７２の外側からの押圧力とシートバック部７３の内側からの押圧力とが発生するタイミングを合わせることにより、運転者に連続的な押圧力の変化を感じさせることができる。なお、上述した第１から第３の実施の形態においては、クッション部７２からシートバック部７３へと押圧力の発生する部位を拡大していったが、押圧力の発生する部位をクッション部７２からシートバック部７３へと変更することによっても、同等の効果が期待できる。

以上説明した第１から第３の実施の形態においては、車線検出手段として前方カメラ２０およびコントローラ５０を用い、横位置算出手段としてコントローラ５０，５０Ａを用い、クッション部圧力発生手段およびシートバック部圧力発生手段としてシートサイド駆動機構７０，７０Ａを用いた。また、制御手段としてコントローラ５０，５０Ａを用いた。ただし、これらに限定することなく、例えば車線検出手段として、ＧＰＳ受信機を備えるナビゲーションシステムを用いることもできる。

本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 図１に示す車両用運転操作補助装置を搭載した車両の構成図。 （ａ）（ｂ）シートサイド駆動機構の構成を示す図。 （ａ）〜（ｃ）シートサイド駆動機構による押圧力の発生方法を説明する図。 （ａ）〜（ｄ）アクチュエータ作動量に対する、接触面積、面直方向圧力、左右方向圧力、および押圧力との関係を示す図。 （ａ）〜（ｃ）レーン右端に接近していく場合の自車両の走行状況の一例を示す図。 （ａ）〜（ｄ）自車両がレーン右端に接近していく場合のアクチュエータ駆動部位を示す図。 第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。 自車線内において設定する領域Ａ〜Ｅを示す図。 通常走行時のレーン内横位置に関する累積頻度を示す図。 自車両の右端がレーン端に達したときの様子を示す図。 （ａ）〜（ｃ）レーン内横位置に対するクッション後部押圧力、バック下部押圧力、およびバック上部押圧力の変化を示す図。 （ａ）〜（ｃ）レーン内横位置に対するクッション後部押圧力、バック下部押圧力、およびバック上部押圧力の変化を示す図。 （ａ）〜（ｃ）自車両がレーン右端に接近していく場合のアクチュエータ駆動部位を示す図。 （ａ）〜（ｃ）レーン内横位置に対するクッション後部押圧力、バック下部押圧力、およびバック上部押圧力の変化を示す図。 （ａ）〜（ｄ）自車両がレーン右端に接近していく場合のアクチュエータ駆動部位を示す図。 クッション左右前部アクチュエータの配置を示す図。 （ａ）〜（ｄ）レーン内横位置に対するクッション後部押圧力、バック下部押圧力、バック上部押圧力、およびクッション前部押圧力の変化を示す図。 （ａ）〜（ｃ）レーン右端に接近していく場合の自車両の走行状況の一例を示す図。 （ａ）〜（ｅ）自車両がレーン右端に接近していく場合のアクチュエータ駆動部位を示す図。 本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 （ａ）（ｂ）シートサイド駆動機構の構成を示す図。

符号の説明

２０：前方カメラ
３０：車速センサ
５０，５０Ａ：コントローラ
７０，７０Ａ：シートサイド駆動機構

Claims (12)

1. 自車両が走行する自車線を検出する車線検出手段と、
   前記自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、
   運転席のクッション部に内蔵され、前記クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、
   前記運転席のシートバック部に内蔵され、前記シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、
   前記横位置算出手段によって算出される前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両がレーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記レーンマーカ側の領域から前記シートバック部の前記レーンマーカ側の領域へと前記押圧力を発生する部位を変更するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
2. 自車両が走行する自車線を検出する車線検出手段と、
   前記自車線における自車両の横位置を算出する横位置算出手段と、
   運転席のクッション部に内蔵され、前記クッション部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるクッション部圧力発生手段と、
   前記運転席のシートバック部に内蔵され、前記シートバック部の左側領域および右側領域の複数の部位から、運転者に与える押圧力を個々に発生させるシートバック部圧力発生手段と、
   前記横位置算出手段によって算出される前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両がレーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記レーンマーカ側の領域から前記シートバック部の前記レーンマーカ側の領域へと前記押圧力を発生する部位を拡大するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御する制御手段とを備えることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
3. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
   前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
   前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記内側部から前記外側部へと前記押圧力を発生する部位を拡大するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
4. 請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記内側部、前記クッション部の前記外側部、前記シートバック部の前記内側部、そして前記シートバック部の前記外側部の順番で前記押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
5. 請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記クッション部の前記外側部と前記シートバック部の前記内側部から同時に前記押圧力を発生させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
6. 請求項３に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記クッション部の前記内側部、前記シートバック部の前記内側部、前記クッション部の前記外側部、そして前記シートバック部の前記外側部の順番で前記押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
7. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の内側部および外側部から別々に前記押圧力を発生し、
   前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の下方内側部、下方外側部、上方内側部および上方外側部から別々に前記押圧力を発生し、
   前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、（ａ）前記自車両が前記自車線の略中央にあるときは、前記クッション部の前記内側部から前記押圧力を発生し、（ｂ）前記自車両が前記レーンマーカに接近していくと、前記クッション部の前記外側部、前記シートバック部の前記下方内側部、前記シートバック部の前記下方外側部、そして前記シートバック部の前記上方内側部の順番で前記押圧力を発生し、（ｃ）前記自車両が前記レーンマーカに達すると、前記シートバック部の前記上方外側部から前記押圧力を発生させるように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
8. 請求項７に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、さらに前端内側部および前端外側部から前記押圧力を発生し、
   前記制御手段は、前記自車両が前記レーンマーカに達すると、さらに、前記クッション部の前記前端内側部から前記前端外側部の順番で前記押圧力を発生させるように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
9. 請求項３から請求項６のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記クッション部圧力発生手段および前記シートバック部圧力発生手段は、それぞれ一つの駆動機構によって前記内側部と前記外側部とから前記押圧力を発生させ、前記駆動機構の作動量が所定値以下の場合に前記内側部から前記押圧力が発生し、前記作動量が前記所定値を越える場合に前記外側部から前記押圧力が発生することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
10. 請求項２から請求項８のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記クッション部圧力発生手段および前記シートバック部圧力発生手段は、それぞれ空気袋の内圧を調節することにより、前記押圧力を発生させることを特徴とする車両用運転操作補助装置。
11. 請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記クッション部圧力発生手段は、前記クッション部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記クッション部の左右方向からの押圧力および面直方向からの押圧力を発生し、
    前記シートバック部圧力発生手段は、前記シートバック部の前記左側領域および前記右側領域において、それぞれ前記シートバック部の左右方向からの押圧力および面直方向からの押圧力を発生し、
    前記制御手段は、前記自車両の横位置に基づいて、前記自車両が前記レーンマーカに接近していくときに、前記レーンマーカ側における前記面直方向からの押圧力を発生し、その後、前記レーンマーカ側における前記左右方向からの押圧力を発生するように、前記クッション部圧力発生手段と前記シートバック部圧力発生手段とを制御することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれかに記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。

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