JP4059258B2 - 車両用運転操作補助装置および車両用運転操作補助装置を備えた車両 - Google Patents

Description

本発明は、運転者の操作を補助する車両用運転操作補助装置に関する。

従来の車両用運転操作補助装置は、自車両の近くに障害物が検出された場合にシート内に設けられた振動体を駆動して乗員に報知している（例えば特許文献１参照）。この装置は、自車両の後方または後側方の他車両が所定の警報距離よりも接近すると振動体を駆動する。

本願発明に関連する先行技術文献としては次のものがある。
特開２０００−２２５８７７号公報

運転者が着座して運転操作を行っているとき、運転席シートから発生する振動等の刺激を感じ取る運転者の感度は、運転者の体格によって異なる。例えば、運転者が太っている場合は、痩せた運転者に比べて刺激に対して鈍感になる傾向がある。そのため、体格を考慮せずに一義的な刺激を与えていては、ある運転者が強いと感じる刺激でも、別の運転者にはさほど強く感じられず、正確な情報伝達が行えない。

本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段で検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、運転者の体格を検出する体格検出手段と、リスクポテンシャルと、体格検出手段で検出される運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、体格検出手段は、運転者の身長および肥満度を検出し、圧力情報補正手段は、圧力情報伝達手段で発生する押圧力の大きさを補正する押圧力補正手段であり、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性を変更する。
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段で検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、運転者の体格を検出する体格検出手段と、リスクポテンシャルと、体格検出手段で検出される運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、体格検出手段は、運転者の身長および肥満度を検出し、圧力情報補正手段は、圧力情報伝達手段で発生する押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正する押圧力伝達位置補正手段であり、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力伝達位置の補正特性を変更する。
本発明による車両用運転操作補助装置は、自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、走行状況検出手段で検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、リスクポテンシャル算出手段によって算出されるリスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、運転者の体格を検出する体格検出手段と、リスクポテンシャルと、体格検出手段で検出される運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、体格検出手段は、運転者の身長および肥満度を検出し、圧力情報補正手段は、リスクポテンシャルと身長に基づいて圧力情報伝達手段で発生する押圧力の大きさを補正する押圧力補正手段と、リスクポテンシャルと肥満度に基づいて圧力情報伝達手段で発生する押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正する押圧力伝達位置補正手段とを備え、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性および押圧力伝達位置の補正特性を変更する。
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両周囲の走行状況を検出し、検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、運転者の体格を検出し、リスクポテンシャルと運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正し、運転者の体格として、運転者の身長および肥満度を検出し、押圧力の補正として押圧力の大きさを補正し、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性を変更する。
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両周囲の走行状況を検出し、検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、運転者の体格を検出し、リスクポテンシャルと運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正し、運転者の体格として、運転者の身長および肥満度を検出し、押圧力の補正として押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正し、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力伝達位置の補正特性を変更する。
本発明による車両用運転操作補助方法は、自車両周囲の走行状況を検出し、検出される走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、運転者の体格を検出し、リスクポテンシャルと運転者の体格に基づいて、運転者に与える押圧力を補正し、運転者の体格として、運転者の身長および肥満度を検出し、押圧力の補正として、リスクポテンシャルと身長に基づいて押圧力の大きさを補正するとともに、リスクポテンシャルと肥満度に基づいて押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正し、リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性および押圧力伝達位置の補正特性を変更する。
本発明による車両は、上記車両用運転操作補助装置を備える。

リスクポテンシャルに基づいて運転席シートから運転者に押圧力を与えるときに、運転者の体格に基づいて運転者に与える押圧力を補正するので、運転者の体格によらず同一の情報伝達を行うことが可能となる。

《第１の実施の形態》
本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置について、図面を用いて説明する。図１は、本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置１の構成を示すシステム図であり、図２は、車両用運転操作補助装置１を搭載した車両の構成図である。図３（ａ）（ｂ）はこの車両に搭載される運転席シート７１の構成図である。

まず、車両用運転操作補助装置１の構成を説明する。
前方カメラ１０は、フロントウィンドウ上部に取り付けられた小型のＣＣＤカメラ、またはＣＭＯＳカメラ等であり、前方道路の状況を画像として検出し、コントローラ５０へと出力する。前方カメラ１０による検知領域は車両の前後方向中心線に対して水平方向に±３０deg程度であり、この領域に含まれる前方道路風景が画像として取り込まれる。

車速センサ１５は、車輪の回転数や変速機の出力側の回転数を計測することにより自車両の車速を検出し、検出した自車速をコントローラ５０に出力する。

図３に示すように、運転席シート７１は、クッション部７２，背もたれ部７３，およびヘッドレスト７４から構成される。シートスライドセンサ２０は、例えばシートクッション部７２の裏側に取り付けられており、スライドモータ（不図示）の回転等により車両前後方向に移動する運転席シート７１の移動量（スライド量）を検出する。検出した運転席シート７１のスライド量は、コントローラ５０へ入力される。リクライニング角度センサ２５は、例えばシートバック部７３に内蔵されており、シートバック部７３のリクライニング角度を検出してコントローラ５０へ出力する。

シートベルト巻取り量センサ３０は、例えばセンタピラー下部に設置され、シートベルトモータ（不図示）の回転等により巻き取られるシートベルトの巻き取り量を検出する。検出したシートベルト巻き取り量はコントローラ５０へ入力される。重量センサ３５は、例えばシートクッション部７２に内蔵された歪みゲージであり、シートクッション部７２の前後に２つずつ設けられている。重量センサ３５の検出値はコントローラ５０へ入力され、検出値に基づいて運転者の体重（重量）が算出される。

コントローラ５０は、ＣＰＵと、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のＣＰＵ周辺部品とから構成され、例えばＣＰＵのソフトウェア形態により、運転者身長検出部５０ａ、身長補正量算出部５０ｂ、運転者肥満度検出部５０ｃ、肥満度補正量算出部５０ｄ、レーンマーカ検出部５０ｅ、レーン内横位置算出部５０ｆ、基本情報伝達量算出部５０ｇ、および情報伝達量補正部５０ｈを構成する。

コントローラ５０は、車速センサ１５０から入力される自車速と、前方カメラ１０から入力される車両前方の画像情報とから、自車両の走行状態を検出する。なお、コントローラ５０は、前方カメラ１０からの画像情報を画像処理し、自車両の走行状態を検出する。ここで、自車両の走行状態は、車線識別線（レーンマーカ）に対する自車両の横位置および角度といったレーンマーカと自車両との相対位置関係、および自車線の曲率等を含む。

コントローラ５０は、検出した走行状態に基づいて自車両の左右方向のリスクポテンシャルを算出し、算出したリスクポテンシャルを触覚を介して運転者に伝達する。ここで、左右方向のリスクポテンシャルは、車線に対する自車両の潜在的なリスク度合を表す物理量であり、レーンマーカに対する接近度合、もしくは車線からの逸脱度合を表している。コントローラ５０は、具体的には、自車線のレーンマーカに対する自車両のリスクポテンシャルＲＰを算出し、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰを触覚刺激情報として運転席シート７１を通して運転者に伝達する。

なお、運転席シート７１からの触覚刺激を用いて運転者に情報伝達を行う場合、運転者の体格によって触覚刺激に対する感度が異なる。例えば運転者は太っているほど触覚刺激に対して鈍感になり、やせているほど敏感になる。そこで、コントローラ５０は、運転者の体格によらず常に均一な情報伝達を行うことができるように、シートスライドセンサ２０、リクライニング角度センサ２５、シートベルト巻き取り量センサ３０、および重量センサ３５から入力される検出値に基づいて運転者の体格を判定し、リスクポテンシャルＲＰに応じて運転者に伝達する情報を補正する。

シートサイド駆動機構７０は、コントローラ５０からの指令に応じて車両構成部材である運転席シート７１の複数の部位を個別に駆動して運転者に押圧力を与える。シートサイド駆動機構７０は、シートバック部７３の左右サイド部７３ａ，７３ｂ（図３（ａ）参照）をそれぞれ駆動することにより、運転者に押圧力を与える。

図３（ｂ）は、図３（ａ）のＡ−Ａ断面図、すなわちシートバック部７３の下部断面図を示している。図３（ｂ）に示すように、シートサイド駆動機構７０は、シートバックフレーム７３ｄの右端部に設けられたモータ７１１と、モータ７１１によって駆動される右サイドフレーム７１２、およびシートバックフレーム７３ｄの左端部に設けられたモータ７２１と、モータ７２１によって駆動される左サイドフレーム７２２とから構成される。

モータ７１１が回転すると右サイドフレーム７１２が矢印方向、すなわちシートバック部７３の内側に回動し、右サイドフレーム７１２がウレタンパッド７３ｆを介して運転者の右脇腹に押しつけられる。モータ７２１が回転すると左サイドフレーム７２２が矢印方向、すなわちシートバック部７３の内側に回動し、左サイドフレーム７２２が運転者の左脇腹に押し付けられる。

次に、車両用運転操作補助装置１の動作を図４を用いて詳細に説明する。図４は、第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。

ステップＳ１０１では、シートスライドセンサ２０で検出された運転席シート７１のシートスライド量Ｓｓ，およびリクライニング角度センサ２５で検出されたシートバック部７３のリクライニング角度θｒを読み込み、運転者身長検出部５０ａにおいて運転者の身長Ｈを推定する。シートスライド量Ｓｓおよびリクライニング角度θｒが大きいほど、運転席シート７１が自車両後方に移動するとともにシートバック部７３が後傾しているので、運転者の身長Ｈが高いと推定できる。そこで、運転者の身長Ｈは、以下の（式１）から求める。
Ｈ＝Ｋｓｓ・Ｓｓ＋Ｋｒ・θｒ ・・・（式１）

（式１）において、Ｋｓｓ，Ｋｒは、それぞれシートスライド量Ｓｓ，リクライニング角度θｒを運転者の身長に変換するための係数であり、予め適切な値を設定しておく。ここで算出する身長Ｈは、運転者の実際の身長、または標準身長を１とした場合の相対的な値とすることができる。身長Ｈが大きいほど運転者の背が高い傾向にあり、身長Ｈが小さいほど背が低い傾向にあることを表す。

ステップＳ１０２では、身長補正量算出部５０ｂにおいて、ステップＳ１０１で算出した身長Ｈに基づいて、後述するシート作動量を補正するための補正量を決定する。身長Ｈに応じたシート作動量の補正方法は、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰの大きさによって異なるので、低リスク領域および高リスク領域用の補正量を予め設定しておく。身長Ｈに基づいてシート作動量をどのように補正するかは、後述する。

ステップＳ１０３は、シートベルト巻き取り量センサ３０で検出されたシートベルト巻取り量Ｌ、および重量センサ３５の検出値に基づく運転者の重量Ｗｅを読み込み、運転者肥満度検出部５０ｃおいて運転者の肥満度Ｗｇを推定する。シートベルト巻取り量Ｌが小さく、すなわちシートベルトの繰り出し量が大きく、運転者重量Ｗｅが大きいほど、運転者の体が大きく肥満度Ｗｇが高いと推定できる。そこで、運転者の肥満度Ｗｇは、以下の（式２）から求める。
Ｗｇ＝Ｋｗ・Ｗｅ＋Ｋｌ・Ｌ ・・・（式２）

（式２）において、Ｋｗ，Ｋｌは、それぞれ運転者重量Ｗｅ，シートベルト巻取り量Ｌを運転者の肥満度に変換するための係数であり、予め適切な値を設定しておく。なお、Ｋｌ＜０とする。肥満度Ｗｇが大きいほど運転者が肥満傾向にあり、肥満度Ｗｇが小さいほど痩せ傾向にあることを表す。

ステップＳ１０４では、肥満度補正量算出部５０ｄにおいて、ステップＳ１０３で算出した肥満度Ｗｇに基づいて、後述するシート作動量を補正するための補正量を決定する。肥満度Ｗｇに応じたシート作動量の補正方法は、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰの大きさによって異なるので、低リスク領域および高リスク領域用の補正量を予め設定しておく。肥満度Ｗｇに基づいてシート作動量をどのように補正するかは、後述する。

ステップＳ１０５では、レーンマーカ検出部５０ｅにおいて、自車両が走行する車線のレーンマーカを検出する。具体的には、前方カメラ１０によって検出される自車両前方領域の画像信号に画像処理を施し、自車線のレーンマーカを認識する。さらに、車線に対する自車角度（ヨー角）θも認識する。

ステップＳ１０６では、レーン内横位置算出部５０ｆにおいて、ステップＳ１０５で認識したレーンマーカと自車両との相対位置関係から、自車両の左右方向リスクポテンシャルを算出する。具体的には、左右方向リスクポテンシャルＲＰとして、自車両前方領域の画像情報と車速センサ１５で検出される自車速に基づいてレーン内における自車両の横位置を算出する。ここでは図５に示すように、自車両の所定距離Ｌ前方における、自車線のレーン中央から自車両の中心までの距離をレーン内横位置ＲＰとする。レーン内横位置ＲＰは、自車両のヨー角θと、自車線のレーン中央から現在位置での自車両の中心までの距離Ｘｐを用いて以下の（式３）から算出する。
ＲＰ＝Ｌ・sinθ＋Ｘｐ ・・・（式３）
レーン内横位置ＲＰは、自車線のレーン中央を０として、右方向を正の値で表す。なお、所定距離Ｌは、自車速に応じて設定する。

ステップＳ１０７では、基本情報伝達量算出部５０ｇにおいて、ステップＳ１０６で算出したレーン内横位置ＲＰに基づいてシートサイド駆動機構７０の基本作動量θｓ０を算出する。基本作動量θｓ０は、標準体型の運転者に左右方向リスクポテンシャルＲＰを伝達する場合の情報伝達量に相当し、以下の（式４）から算出する。
θｓ０＝Ｋｓ・｜ＲＰ｜＋Ｓｐ ・・・（式４）

（式４）において、Ｋｓは左右方向リスクポテンシャルＲＰをシートサイド駆動機構７０の制御量に変換するための係数であり、予め適切な値を設定しておく。Ｓｐは、シートバック部７３の左右サイド部７３ａ，７３ｂの初期位置（初期角度）に相当し、標準体型の運転者の着座姿勢や快適性を考慮して予め適切な値に設定しておく。なお、標準体型は国や地域によって変動するが、例えば身長１７０ｃｍ程度、体重６５ｋｇ程度を標準体型とする。

これにより、図６に示すようにレーン内横位置｜ＲＰ｜が大きくなり自車両がレーン端に接近していくほど、シートサイド駆動機構７０の基本作動量θｓ０が大きくなり、レーン端側の左右サイド部７３ａ，７３ｂから運転者に与えられる押圧力が大きくなる。なお、基本作動量θｓ０はレーン内横位置ＲＰが所定値±ａを越えてレーン端に接近すると、固定値θｓmaxに設定される。

ステップＳ１０８では、情報伝達量補正部５０ｈにおいて、ステップＳ１０２で算出した身長Ｈに基づく補正量とステップＳ１０４で算出した肥満度Ｗｇに基づく補正量に従って、ステップＳ１０７で算出した基本作動量θｓ０を補正する。基本作動量θｓ０の補正方法について、以下に説明する。

図７（ａ）（ｂ）に、高リスク領域および低リスク領域における、身長Ｈと肥満度Ｗｇに応じた基本作動量θｓ０の補正方法を示す。ここでは、自車両が車線中央付近を走行し、レーン内横位置｜ＲＰ｜が所定値ＲＰ１よりも小さい領域を低リスク領域、自車両がレーン端付近を走行し、レーン内横位置｜ＲＰ｜が所定値ＲＰ１以上の領域を高リスク領域とする。所定値ＲＰ１は、低リスク領域と高リスク領域とを分けるしきい値であり、リスクポテンシャルＲＰの最大値の１／３程度の値として設定する。｜ＲＰ｜＜ＲＰ１の場合は自車両が車両中央付近を走行しているため車線端への接近のリスクが小さく、｜ＲＰ｜≧ＲＰ１の場合は自車両が車線端に接近しており車線端への接近のリスクおよび車線からの逸脱のリスクが大きいといえる。

高リスク領域では、運転者の体格によらず常に同一の情報提示を行えるように、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて基本作動量θｓ０を補正する。運転者は、肥満度Ｗｇが高く太っているほど、運転席シート７１からの刺激に対して鈍感になるが、肥満度Ｗｇが低く痩せているほど、運転席シート７１からの刺激に対して敏感になる。そこで、図７（ａ）に示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも大きくなるほどシート作動量を大きくして刺激を増大し、肥満度Ｗｇが標準体型よりも小さくなるほどシート作動量を小さくして刺激を抑えるように補正する。

また、運転者は脇腹の低い位置から受ける刺激に対しては感度が低く、脇腹の高い位置から受ける刺激に対しては感度が高い。すなわち、運転者の身長が高ければ脇腹の低い位置で左右サイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力を受けることになるので感度が低く、身長が低ければ脇腹の高い位置で左右サイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力を受けることになるので感度が高いといえる。そこで、図７（ａ）に示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほどシート作動量を大きくして刺激を増大し、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほどシート作動量を小さくして刺激を抑えるように補正する。

なお、図７（ａ）において身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが低い場合、または身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが高い場合に、身長Ｈに基づく補正と肥満度Ｗｇに基づく補正が相殺されるときは、基本作動量θｓ０をそのまま用いる。

低リスク領域では、自車両が車線中央付近を走行しており、高リスク領域に比べて左右方向のリスクポテンシャルＲＰを運転者に伝達する重要性が低いので、運転者の着座姿勢の保持または着座時の快適性の向上のために、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて基本作動量θｓ０を補正する。具体的には、図７（ｂ）に示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも高くなるほどシート作動量を小さくしてシートバック部７３の左右サイド部７３ａ，７３ｂの初期位置を広げ、肥満度Ｗｇが標準体型よりも低くなるほどシート作動量を大きくして初期位置を狭めるように補正する。これにより、シートバック部７３の左右サイド部７３ａ，７３ｂの初期位置を運転者の体格に合わせる。

また、運転者は身長が高いほど着座時に上体が揺動しやすい傾向にある。そこで、図７（ｂ）に示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほどシート作動量を大きくし、初期位置を狭めて運転者の上体を支え、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほどシート作動量を小さくし、初期位置を広くして快適に座れるように補正する。

なお、図７（ｂ）において身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが高い場合、または身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが低い場合に、身長Ｈに基づく補正と肥満度Ｗｇに基づく補正が相殺されるときは、基本作動量θｓ０をそのまま用いる。

図８に、左右方向リスクポテンシャルＲＰと補正後のシート作動量θｓとの関係を示す。図８において、標準体型に対応する基本作動量θｓ０を実線で示し、身長Ｈも肥満度Ｗｇも高い場合を破線、身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが低い場合を一点鎖線、身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが高い場合を点線、身長Ｈも肥満度Ｗｇも低い場合を二点鎖線で示す。図８は、左右方向リスクポテンシャルＲＰがプラス方向に大きくなり、自車両がレーン右端に接近すると、シートバック部７３の右サイド部７３ａからの押圧力が増加し、左右方向リスクポテンシャルＲＰがマイナス方向に大きくなり、自車両がレーン左端に接近すると、シートバック部７３の左サイド部７３ｂからの押圧力が増加することを示している。

低リスク領域および高リスク領域における補正後のシート作動量をθｓ１、θｓ２とすると、シート作動量θｓ１、θｓ２は、それぞれ以下の（式５）（式６）で求められる。
・低リスク領域（｜ＲＰ｜＜ＲＰ１）の場合
θｓ１＝Ｋｓ１・｜ＲＰ｜＋Ｓｐ１ ・・・（式５）
・高リスク領域（｜ＲＰ｜≧ＲＰ１）の場合
θｓ２＝Ｋｓ２・｜ＲＰ｜＋Ｓｐ２ ・・・（式６）

係数Ｋｓ１，Ｋｓ２，および所定値Ｓｐ１，Ｓｐ２は、図８に示すような関係を実現するように身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに基づいて身長補正量算出部５０ｂおよび肥満度補正量算出部５０ｄで予め設定しておく。情報伝達量補正部５０ｈは、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰが低リスク領域にある場合は、Ｋｓ１，Ｓｐ１を用いてシート作動量θｓ１を算出し、左右方向リスクポテンシャルＲＰが高リスク領域にある場合は、Ｋｓ２，Ｓｐ２を用いてシート作動量θｓ２を算出する。

これにより、低リスク領域においては、運転者の身長が高く、痩せているほど、シート作動量θｓ１が基本作動量θｓ０に対して大きくなり、シートバック部７３からの押圧力が大きくなる。身長が低く、太っているほど、シート作動量θｓ１が基本作動量θｓ０に対して小さくなり、シートバック部７３からの押圧力が小さくなる。

高リスク領域においては、運転者の身長が高く、太っているほど、シート作動量θｓ２が基本作動量θｓ０に対して大きくなり、自車両が接近しているレーン端側のサイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力が大きくなる。身長が低く、痩せているほど、シート作動量θｓ２が基本作動量に対して小さくなり、自車両が接近しているレーン端側のサイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力が小さくなる。

なお、シート作動量θｓ１、θｓ２は、身長Ｈおよび肥満度Ｗｇの変化に応じて連続的に変化するように設定される。左右リスクポテンシャルＲＰ＝±ＲＰ１のときは、身長Ｈ、肥満度Ｗｇに関係なく、シート作動量θｓ１、θｓ２が基本作動量θｓ０に一致する。また、左右リスクポテンシャル｜ＲＰ｜≧ａのときは、シート作動量θｓ２が体格に応じたそれぞれの最大値に固定される。

つづくステップＳ１０９では、ステップＳ１０８で算出したシート作動量θｓ１、θｓ２をシートサイド駆動機構７０に出力する。シートサイド駆動機構７０は、コントローラ５０からの指令値に応じてシートバック部７３の左右いずれかのサイド部７３ａ，７３ｂを駆動する。駆動された左右いずれかのサイド部７３ａ，７３ｂから運転者に押圧力を与えることにより、左右リスクポテンシャルＲＰを触覚刺激として運転者に伝達する。これにより、今回の処理を終了する。

なお、ステップＳ１０１〜Ｓ１０４の処理は毎回の周期で行う必要はなく、運転者が変わったとき、例えばイグニッションスイッチがオンされたとき、あるいは停止していた車両が走行開始したときのみ実行することも可能である。

このように、以上説明した第１の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）車両用運転操作補助装置１のコントローラ５０は、自車両周囲の走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線の車線端に対する接近度合を表す自車両の左右方向のリスクポテンシャルＲＰを算出し、リスクポテンシャルＲＰに基づいて運転席シート７１から運転者に押圧力を与える。コントローラ５０は、さらに運転者の体格を検出し、検出した体格に基づいて運転者に与える押圧力を補正する。これにより、運転席シート７１からの圧力情報として自車両の左右方向のリスクポテンシャルＲＰを運転者に伝達する際に、運転者の体格によらず同一の情報伝達を行うことが可能となる。
（２）車両用運転操作補助装置１は、体格として運転者の身長および肥満度を検出する。このように運転者の身長と肥満度とを検出して押圧力を補正することにより、身長や肥満度に応じて運転者がどのように押圧力を感じるかを考慮して、適切に押圧力を補正することができる。
（３）コントローラ５０の情報伝達量補正部５０ｈは、シートサイド駆動機構７０から発生する押圧力の大きさを補正する手段であり、リスクポテンシャルＲＰを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルＲＰが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性を変更する。低リスク領域と高リスク領域では運転者に伝達する情報の優先度が異なるので、押圧力の補正特性を変更することにより、リスクポテンシャルＲＰの大きさにあった、適切な情報を伝達することができる。すなわち、高リスク領域では体格の異なる運転者に交代したとしても、常に同一の情報伝達を行えるように押圧力を補正し、低リスク領域では運転者の着座姿勢を安定させるように押圧力を補正する。
（４）情報伝達量補正部５０ｈは、図８に破線で示すように、高リスク領域において、身長Ｈが高くなるほど、また、肥満度Ｗｇが高くなるほど、押圧力を大きくするよう補正する。これにより、肥満度Ｗｇが高く圧力刺激に鈍感になるほど刺激量を増やすとともに、身長Ｈが高く感度の低い位置に押圧力が与えられる場合に刺激量を増やすことができ、体格によらずに同一の情報伝達を行うことができる。
（５）情報伝達量補正部５０ｈは、図８に一点鎖線で示すように、低リスク領域において、身長Ｈが高くなるほど、また肥満度Ｗｇが小さくなるほど、リスクポテンシャルＲＰが略０のときの押圧力を大きくするとともに、リスクポテンシャルＲＰの変化に対する押圧力の傾きを小さくするよう補正する。具体的には、上述した（式５）の所定値Ｓｐ１を大きくするとともに、係数Ｋｓ１を小さくする。これにより、身長Ｈが高く上体がふらつきやすい場合に運転席シート７１によって上体を支えるとともに、運転者の体型に合うように左右サイド部７３ａ，７３ｂの傾き具合を調整することができる。
（６）車両用運転操作補助装置１は、運転席シート７１のスライド量Ｓｓを検出するシートスライドセンサ２０および運転席シート７１のリクライニング角度θｒを検出するシートリクライニング角度センサ２５を備え、これらの検出値に基づいて、運転者の身長Ｈを算出する。これにより、運転者が乗車して着座しているときに、運転者の身長Ｈを算出することができる。
（７）車両用運転操作補助装置１は、運転席シート７１に取り付けられた重量センサ３５およびシートベルトの巻き取り量Ｌを検出するシートベルト巻き取り量センサ３０を備え、これらの検出値に基づいて運転者の肥満度Ｗｇを算出する。これにより、運転者が乗車して着座しているときに、運転者の肥満度Ｗｇを算出することができる。

《第２の実施の形態》
以下に、本発明の第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。図９に、第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２の構成を示す。図９において、図１および図２に示した第１の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１の実施の形態との相違点を主に説明する。

図９に示すように、車両用運転操作補助装置２は、運転席シート７１のリフター装置８０をさらに備えている。図１０（ａ）（ｂ）にシートリフター装置８０の構成を示す。シートリフター装置８０は、運転席シート７１のクッション部７２のシートフレーム７２ａに取り付けられたリフター用モータ機構８１と、ヒンジ構造８２とを備えている。リフター用モータ機構８１の回転によりヒンジ構造８２を駆動することにより、図１０（ｂ）に示すようにクッション部７２の後端部を上下動させる。

第２の実施の形態においては、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰに応じてシートバック部７１の左右サイド部７３ａ，７３ｂから押圧力を発生させるとともに、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて、クッション部７２の後端部の上下位置を変動させる。これにより、左右方向リスクポテンシャルＲＰに応じた押圧力を運転者に与えるときの、押圧力伝達位置を変更する。運転者は、上体の下方よりも上方に与えられる刺激に対して敏感な傾向にあるので、運転者の体格によらず常に同一の情報提示を可能とするように、コントローラ５１の情報伝達量補正部５０ｈにおいて身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに基づいてクッション部７２の後端部の上下方向の変動量（シートリフタ作動量）を算出する。

以下に、第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置２の動作を、図１１を用いて説明する。図１１は、第２の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。ステップＳ２０１〜Ｓ２０６での処理は、図４のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０６での処理と同様であるので説明を省略する。なお、ステップＳ２０２の身長補正量算出処理とステップＳ２０４の肥満度補正量算出処理は、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに基づくシートリフタ作動量を設定するための処理であるが、詳細は後述する。

ステップＳ２０７では、ステップＳ２０６で算出した自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰに応じて、シートサイド駆動機構７０の基本作動量θｓ０を算出する。基本作動量θｓ０は、以下の（式７）から算出する。
θｓ０＝Ｋｒｐ・｜ＲＰ｜ ・・・（式７）

（式７）において、Ｋｒｐは左右方向リスクポテンシャルＲＰをシートサイド駆動機構７０の制御量に変換するための係数であり、予め適切な値を設定しておく。これにより、図１２に示すようにレーン内横位置｜ＲＰ｜が大きくなり自車両がレーン端に接近していくほど、シートサイド駆動機構７０の作動量が大きくなり、レーン端側の左右サイド部７３ａ，７３ｂから運転者に与えられる押圧力が大きくなる。なお、基本作動量θｓ０はレーン内横位置ＲＰが所定値±ａを越えてレーン端に接近すると、固定値θｓmaxに設定される。

なお、第２の実施の形態では身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じたシート作動量自体の補正は行わないので、図１２に示すように左右方向リスクポテンシャルＲＰ＝０のときに、基本作動量θｓ０＝０とする。

ステップＳ２０８では、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰ，および運転者の身長Ｈと肥満度Ｗｇを用いて運転席シート７１のクッション部７２のシートリフタ作動量を算出する。まず、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて、押圧力の伝達部位をどのように変動させるかについて説明する。図１３（ａ）（ｂ）に、高リスク領域および低リスク領域における、身長Ｈと肥満度Ｗｇに応じた押圧力伝達位置の設定方法を示す。

高リスク領域では、運転者の体格によらず常に同一の情報提示を行えるように、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて押圧力伝達位置を設定する。運転者は、肥満度Ｗｇが高く太っているほど運転席シート７１からの刺激に対して鈍感になり、上体の下方からの刺激よりも上方からの刺激に対して敏感であるという傾向がある。そこで、図１３（ａ）に示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも高くなるほど、刺激に対する運転者の感度が高い上方に押圧力伝達位置を移動し、肥満度Ｗｇが標準体型よりも小さくなるほど、刺激に対する運転者の感度が低い下方に押圧力伝達位置を移動する。

また、運転者の身長が高ければ脇腹の低い位置で左右サイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力を受け、身長が低ければ脇腹の高い位置で押圧力を受けることになる。そこで、図１３（ａ）に示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほど、刺激に対する運転者の感度が高い上方に押圧力伝達位置を移動し、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほど、刺激に対する運転者の感度が低い下方に押圧力伝達位置を移動する。

なお、図１３（ａ）において身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが低い場合、または身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが高い場合に、身長Ｈに基づく押圧力伝達位置の変動量と肥満度Ｗｇに基づく押圧力伝達位置の変動量が相殺されるときは、標準体型用の基準位置に設定する。

低リスク領域では、自車両が車線中央付近を走行しており、高リスク領域に比べて左右方向のリスクポテンシャルＲＰを運転者に伝達する重要性が低いので、運転者の着座姿勢の保持または着座時の快適性の向上のために、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて押圧力伝達位置を設定する。

具体的には、図１３（ｂ）に示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも高くなるほど運転者の上体の動きは小さい傾向にあるので、押圧力伝達位置を下方に移動し、肥満度Ｗｇが標準体型よりも低くなるほど、運転者の上体のふらつきを防止するように押圧力伝達位置を上方に移動する。

また、運転者は身長が高いほど着座時に上体が揺動しやすい傾向にある。そこで、図１３（ｂ）に示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほど押圧力伝達位置を上方に移動して運転者の上体を支え、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほど押圧力伝達位置を下方に移動する。

なお、図１３（ｂ）において身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが高い場合、または身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが低い場合に、身長Ｈに基づく押圧力伝達位置の変動量と肥満度Ｗｇに基づく押圧力伝達位置の変動量が相殺されるときは、標準体型用の基準位置に設定する。

図１４に、左右方向リスクポテンシャル｜ＲＰ｜と押圧力伝達位置Ｐとの関係を示す。図１４において、標準体型に対応する押圧力伝達位置Ｐ（＝Ｐｐ０）を実線で示し、身長Ｈも肥満度Ｗｇも高い場合を破線、身長Ｈが高く肥満度Ｗｇが低い場合を一点鎖線、身長Ｈが低く肥満度Ｗｇが高い場合を点線、身長Ｈも肥満度Ｗｇも低い場合を二点鎖線で示す。低リスク領域および高リスク領域における押圧力伝達位置ＰをＰ１、Ｐ２とすると、押圧力伝達位置Ｐ１、Ｐ２は、それぞれ以下の（式８）（式９）で求められる。

・低リスク領域（｜ＲＰ｜＜ＲＰ１）の場合
Ｐ１＝Ｋｐ１・｜ＲＰ｜＋Ｐｐ１ ・・・（式８）
・高リスク領域（｜ＲＰ｜≧ＲＰ１）の場合
Ｐ２＝Ｋｐ２・｜ＲＰ｜＋Ｐｐ２ ・・・（式９）
係数Ｋｐ１，Ｋｐ２，および所定値Ｐｐ１，Ｐｐ２は、図１４に示すような関係を実現するように身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに基づいて身長補正量算出部５０ｂおよび肥満度補正量算出部５０ｄで予め設定しておく。

第２の実施の形態では、クッション部７２の後端部を下降することにより押圧力伝達位置Ｐを上昇し、クッション部７２の後端部を上昇することにより押圧力伝達位置Ｐを下降する。そこで、情報伝達量補正部５０ｈは、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰが低リスク領域にある場合は、（式８）で算出される押圧力伝達位置Ｐ１に対応するシートリフタ作動量Ｓｌ１を設定し、左右方向リスクポテンシャルＲＰが高リスク領域にある場合は、（式９）で算出される押圧力伝達位置Ｐ２に対応するシートリフタ作動量Ｓｌ２を設定する。

これにより、低リスク領域においては、身長が高く痩せているほど、運転者は上体の上方から押圧力を受け、身長が低く太っているほど、上体の下方から押圧力を受けることになる。高リスク領域においては、身長が高く太っているほど、運転者は上体の上方から押圧力を受け、身長が低く痩せているほど、上体の下方から押圧力を受けることになる。

なお、押圧力伝達位置Ｐは、身長Ｈおよび肥満度Ｗｇの変化に応じて連続的に変化するように設定される。左右リスクポテンシャルＲＰ＝±ＲＰ１のときは、身長Ｈ、肥満度Ｗｇに関係なく、押圧力伝達位置Ｐが標準体型に対応する基準位置Ｐｐ０に一致する。また、左右リスクポテンシャル｜ＲＰ｜≧ａのときは、押圧力伝達位置Ｐを固定値とする。

つづくステップＳ２０９では、ステップＳ２０７で算出した基本作動量θｓ０をシートサイド駆動機構７０に出力し、ステップＳ２１０ではステップＳ２０８で算出したシートリフタ作動量Ｓｌ１，Ｓｌ２をシートリフタ装置８０に出力する。シートサイド駆動機構７０は、コントローラ５１からの指令値に応じて左右いずれかのサイド部７３ａ，７３ｂを駆動し、シートリフタ装置８０はコントローラ５１からの指令値に応じてクッション部７２の後端部を上下動させる。その結果、シートバック部７３の左右いずれかのサイド部７３ａ，７３ｂにおいて、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて調整された押圧力伝達位置から運転者に押圧力を与える。これにより、今回の処理を終了する。

このように、以上説明した第２の実施の形態においては、以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ５１の情報伝達量補正部５０ｈは、シートサイド駆動機構７０で発生する押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置Ｐを補正する手段である、リスクポテンシャルＲＰを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力伝達位置Ｐの補正特性を変更する。低リスク領域と高リスク領域では運転者に伝達する情報の優先度が異なるので、押圧力伝達位置Ｐの補正特性を変更することにより、リスクポテンシャルＲＰの大きさにあった、適切な情報を伝達することができる。すなわち、高リスク領域では体格の異なる運転者に交代しても、常に同一の情報伝達を行えるように押圧力伝達位置Ｐを補正し、低リスク領域では運転者の着座姿勢を安定させるように押圧力伝達位置Ｐを補正する。
（２）情報伝達量補正部５０ｈは、図１４に破線で示すように、高リスク領域において、運転者の身長Ｈが高くなるほど、また、肥満度Ｗｇが高くなるほど、押圧力伝達位置Ｐが高くなるように補正する。これにより、肥満度Ｗｇが高く圧力刺激に鈍感になるほど感度の高い上方から刺激を与えるとともに、身長Ｈが高く感度の低い位置に押圧力が与えられる場合に押圧力の伝達位置を上方に移動することができ、体格によらずに同一の情報伝達を行うことができる。
（３）情報伝達量補正部５０ｈは、図１４に一点鎖線で示すように、低リスク領域において、身長Ｈが高くなるほど、また肥満度Ｗｇが低くなるほど、リスクポテンシャルＲＰが略０のときの押圧力伝達位置Ｐを高くするよう補正する。具体的には、上述した（式８）の所定値Ｐｐ１を大きくする。これにより、身長Ｈが高く上体がふらつきやすい場合に運転席シート７１によって上体を支えるとともに、運転者の体型に合うように左右サイド部７３ａ，７３ｂの傾き具合を調整することができる。
（４）情報伝達量補正部５０ｈは、図１４に一点鎖線で示すように、低リスク領域において、予め設定された運転者の標準体型に比べて身長Ｈが高くなるほど、また肥満度Ｗｇが低くなるほど、リスクポテンシャルＲＰが増加するにつれて押圧力伝達位置Ｐを低くするときの低下率を大きくし、標準体型に比べて身長Ｈが低くなるほど、また肥満度Ｗｇが高くなるほど、リスクポテンシャルＲＰが増加するにつれて押圧力伝達位置Ｐを高くするときの上昇率を大きくするよう補正する。具体的には、身長Ｈが高くなるほど、また肥満度Ｗｇが低くなるほど、（式８）の係数Ｋｐ１をマイナス方向に大きくし（Ｋｐ１＜０）、身長Ｈが低くなるほど、また肥満度Ｗｇが高くなるほど、係数Ｋｐ１をプラス方向に大きくする（Ｋｐ１≧０）。これにより、身長Ｈが高く上体がふらつきやすい場合に運転席シート７１によって上体を支えるとともに、運転者の体型に合うように左右サイド部７３ａ，７３ｂの傾き具合を調整することができる。

《第３の実施の形態》
以下に、本発明の第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置について説明する。第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置３の基本構成を、図１５に示す。図１５において、図１に示した第１の実施の形態および図９に示した第２の実施の形態と同様の機能を有する箇所には同一の符号を付している。ここでは、第１および第２の実施の形態との相違点を主に説明する。

第３の実施の形態においては、運転者の体格に応じた情報伝達の補正として、身長Ｈに基づいてシート作動量θｓを補正するとともに、肥満度Ｗｇに基づいて押圧力伝達位置Ｐを補正する。そこで、車両用運転操作補助装置３のコントローラ５２は、情報伝達量補正部５０ｈの代わりに、身長Ｈに基づいて情報伝達量を補正する情報伝達量身長補正部５０ｈａと、肥満度Ｗｇに基づいて情報伝達量を補正する情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂとを備えている。

以下に、第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置３の動作を、図１６を用いて説明する。図１６は、第３の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャートである。本処理内容は、一定間隔、例えば５０msec毎に連続的に行われる。ステップＳ３０１〜Ｓ３０６での処理は、図４のフローチャートのステップＳ１０１〜Ｓ１０６での処理と同様であるので説明を省略する。なお、ステップＳ３０２の身長補正量算出処理では、運転者の身長Ｈに基づくシート作動量の補正のための処理であり、ステップＳ３０４の肥満度補正量算出処理は、運転者の肥満度Ｗｇに基づくシートリフタ作動量の設定のための処理であるが、詳細は後述する。

ステップＳ３０７では、ステップＳ３０６で算出した自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰに応じて、シートサイド駆動機構７０の基本作動量θｓ０を算出する。基本作動量θｓ０は、上述した第１の実施の形態と同様に（式４）から算出する。ステップＳ３０８では、情報伝達量身長補正部５０ｈａにおいて、ステップＳ３０２で算出した身長Ｈに基づく補正量に従って、ステップＳ３０７で算出した基本作動量θｓ０を補正する。基本作動量θｓ０の補正方法について、以下に説明する。

高リスク領域では、運転者の体格によらず常に同一の情報提示を行えるように、運転者の身長Ｈに応じて基本作動量θｓ０を補正する。運転者は脇腹の低い位置から受ける刺激に対しては感度が低く、脇腹の高い位置から受ける刺激に対しては感度が高い。そこで、図１７に破線で示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほどシート作動量を大きくして刺激を増大し、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほど一点鎖線で示すようにシート作動量を小さくして刺激を抑えるように補正する。

低リスク領域では、自車両が車線中央付近を走行しており、高リスク領域に比べて左右方向のリスクポテンシャルＲＰを運転者に伝達する重要性が低いので、運転者の着座姿勢の保持または着座時の快適性の向上のために、運転者の身長Ｈに応じて基本作動量θｓ０を補正する。運転者は身長が高いほど着座時に上半身が揺動しやすい傾向にある。そこで、図１７に破線で示すように、身長Ｈが標準体型よりも高くなるほどシート作動量を大きくし、初期位置を狭めて運転者の上半身を支え、身長Ｈが標準体型よりも低くなるほど一点鎖線で示すようにシート作動量を小さくし、初期位置を広くして快適に座れるように補正する。

低リスク領域および高リスク領域における補正後のシート作動量θｓ３、θｓ４は、それぞれ以下の（式１０）（式１１）で求められる。
・低リスク領域（｜ＲＰ｜＜ＲＰ１）の場合
θｓ３＝Ｋｓ３・｜ＲＰ｜＋Ｓｐ３ ・・・（式１０）
・高リスク領域（｜ＲＰ｜≧ＲＰ１）の場合
θｓ４＝Ｋｓ４・｜ＲＰ｜＋Ｓｐ４ ・・・（式１１）

係数Ｋｓ３，Ｋｓ４，および所定値Ｓｐ３，Ｓｐ４は、図１７に示すような関係を実現するように身長Ｈに基づいて身長補正量算出部５０ｂで予め設定しておく。なお、左右リスクポテンシャルＲＰ＝±ＲＰ１のときは、身長Ｈ、肥満度Ｗｇに関係なく、シート作動量θｓ３、θｓ４が標準体型に対応する基準作動量θｓ０に一致する。また、左右リスクポテンシャル｜ＲＰ｜≧ａのときは、シート作動量θｓ４を体格に応じたそれぞれの最大値とする。

情報伝達量身長補正部５０ｈａは、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰが低リスク領域にある場合は、Ｋｓ３，Ｓｐ３を用いてシート作動量θｓ３を算出し、左右方向リスクポテンシャルＲＰが高リスク領域にある場合は、Ｋｓ４，Ｓｐ４を用いてシート作動量θｓ４を算出する。

ステップＳ３０９では、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰ，および運転者の肥満度Ｗｇを用いて運転席シート７１のクッション部７２のシートリフタ作動量を算出する。高リスク領域では、運転者の体格によらず常に同一の情報提示を行えるように、運転者の肥満度Ｗｇに応じて押圧力伝達位置を設定する。運転者は、肥満度Ｗｇが高く太っているほど運転席シート７１からの刺激に対して鈍感になり、上体の下方からの刺激よりも上方からの刺激に対して敏感であるという傾向がある。そこで、図１８に破線で示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも高くなるほど、刺激に対する運転者の感度が高い上方に押圧力伝達位置Ｐを移動し、肥満度Ｗｇが標準体型よりも小さくなるほど、一点鎖線で示すように刺激に対する運転者の感度が低い下方に押圧力伝達位置を移動する。

低リスク領域では、自車両が車線中央付近を走行しており、高リスク領域に比べて左右方向のリスクポテンシャルＲＰを運転者に伝達する重要性が低いので、運転者の着座姿勢の保持または着座時の快適性の向上のために、運転者の肥満度Ｗｇに応じて押圧力伝達位置を設定する。具体的には、図１８に破線で示すように、肥満度Ｗｇが標準体型よりも高くなるほど運転者の上体の動きは小さい傾向にあるので、押圧力伝達位置Ｐを下方に移動し、肥満度Ｗｇが標準体型よりも低くなるほど、一点鎖線で示すように運転者の上体のふらつきを防止するように押圧力伝達位置Ｐを上方に移動する。

低リスク領域および高リスク領域における押圧力伝達位置Ｐ３、Ｐ４は、それぞれ以下の（式１２）（式１３）で求められる。
・低リスク領域（｜ＲＰ｜＜ＲＰ１）の場合
Ｐ３＝Ｋｐ３・｜ＲＰ｜＋Ｐｐ３ ・・・（式１２）
・高リスク領域（｜ＲＰ｜≧ＲＰ１）の場合
Ｐ４＝Ｋｐ４・｜ＲＰ｜＋Ｐｐ４ ・・・（式１３）
係数Ｋｐ３，Ｋｐ４，および所定値Ｐｐ３，Ｐｐ４は、図１８に示すような関係を実現するように肥満度Ｗｇに基づいて肥満度補正量算出部５０ｄで予め設定しておく。

情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂは、自車両の左右方向リスクポテンシャルＲＰが低リスク領域にある場合は、（式１２）で算出される押圧力伝達位置Ｐ３に対応するシートリフタ作動量Ｓｌ３を設定し、左右方向リスクポテンシャルＲＰが高リスク領域にある場合は、（式１３）で算出される押圧力伝達位置Ｐ４に対応するシートリフタ作動量Ｓｌ４を設定する。なお、左右リスクポテンシャル｜ＲＰ｜≧ａのｔきは、押圧力伝達位置Ｐを固定値とする。

つづくステップＳ３１０では、ステップＳ３０８で算出したシート作動量θｓ３、θｓ４をシートサイド駆動機構７０に出力し、ステップＳ３１１ではステップＳ３０９で算出したシートリフタ作動量Ｓｌ３，Ｓｌ４をシートリフタ装置８０に出力する。これにより、今回の処理を終了する。

運転者の身長Ｈに応じてシート作動量θｓを補正し、肥満度Ｗｇに応じて押圧力伝達位置Ｐを補正した。これにより、低リスク領域においては、運転者の身長が高いほどシート作動量θｓ３が基本作動量θｓ０に対して大きくなり、シートバック部７３からの押圧力が大きくなる。一方、身長が低いほど、シート作動量θｓ３が基本作動量θｓ０に対して小さくなり、シートバック部７３からの押圧力が小さくなる。また、運転者が太っているほど運転者は上体の下方から押圧力を受け、痩せているほど上体の上方から押圧力を受けることになる

高リスク領域においては、運転者の身長が高いほどシート作動量θｓ４が基本作動量θｓ０に対して大きくなり、自車両が接近しているレーン端側のサイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力が大きくなる。身長が低いほど、シート作動量θｓ４が基本作動量に対して小さくなり、自車両が接近しているレーン端側のサイド部７３ａ，７３ｂからの押圧力が小さくなる。また、運転者が太っているほど上体の上方から押圧力を受け、痩せているほど上体の下方から押圧力を受けることになる。

このように、以上説明した第３の実施の形態においては以下のような作用効果を奏することができる。
（１）コントローラ５２は、リスクポテンシャルＲＰと運転者の身長Ｈに基づいてシートサイド駆動機構７０で発生する押圧力の大きさを補正するの情報伝達量身長補正部５０ｈａと、リスクポテンシャルＲＰと運転者の肥満度Ｗｇに基づいてシートサイド駆動機構７０で発生する押圧力を運転者に与える際の押圧力伝達位置Ｐを補正する情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂとを備えている。そして、リスクポテンシャルＲＰを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、リスクポテンシャルが低リスク領域にあるときと、高リスク領域にあるときで、押圧力の補正特性と、押圧力伝達位置Ｐの補正特性を変更する。低リスク領域と高リスク領域では運転者に伝達する情報の優先度が異なるので、押圧力および押圧力伝達位置Ｐの補正特性を変更することにより、リスクポテンシャルＲＰの大きさにあった、適切な情報を伝達することができる。すなわち、高リスク領域では体格の異なる運転者に交代しても、常に同一の情報伝達を行えるように押圧力および押圧力伝達位置Ｐを補正し、低リスク領域では運転者の着座姿勢を安定させるように押圧力および押圧力伝達位置Ｐを補正する。
（２）高リスク領域において、情報伝達量身長補正部５０ｈａは、図１７に破線で示すように運転者の身長Ｈが高くなるほど押圧力を大きくし、情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂは、図１８に破線で示すように肥満度Ｗｇが高くなるほど押圧力伝達位置Ｐが高くなるように補正する。これにより、身長Ｈが高く感度の低い位置に押圧力が与えられる場合に刺激量を増やすとともに、肥満度Ｗｇが高く圧力刺激に鈍感になるほど感度の高い上方から刺激を与えることができ、体格によらずに同一の情報伝達を行うことができる。
（３）低リスク領域において、情報伝達量身長補正部５０ｈａは、図１７に破線で示すように、身長Ｈが高くなるほどリスクポテンシャルＲＰが略０のときの押圧力を大きくするとともに、リスクポテンシャルＲＰの変化に対する押圧力の傾きを小さくするよう補正する。情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂは、図１８に一点鎖線で示すように、予め設定された運転者の標準体型に比べて肥満度Ｗｇが小さくなるほど、押圧力伝達位置Ｐを高くするとともに、リスクポテンシャルＲＰが増加するにつれて押圧力伝達位置Ｐを小さくするときの低下率を大きくする。また、図１８に破線で示すように、標準体型に比べて肥満度Ｗｇが高くなるほど、押圧力伝達位置Ｐを低くするとともに、リスクポテンシャルＲＰが増加するにつれて押圧力伝達位置Ｐを高くするときの上昇率を大きくするように補正する。具体的には、身長Ｈが高くなるほど上述した（式１０）の所定値Ｓｐ３を大きくするとともに、係数Ｋｓ３を小さくする。また、標準体型に比べて肥満度Ｗｇが低くなるほど上述した（式１２）の所定値Ｐｐ３を大きくするとともに係数Ｋｐ３をマイナス方向に大きくし（Ｋｐ３＜０）、肥満度Ｗｇが高くなるほど所定値Ｐｐ３を小さくするとともに係数Ｋｐ３をプラス方向に大きくする（Ｋｐ３≧０）。これにより、身長Ｈが高く上体がふらつきやすい場合に運転席シート７１によって上体を支えるとともに、運転者の体型に合うように左右サイド部７３ａ，７３ｂの傾き具合を調整することができる。

以上説明した第１から第３の実施の形態においては、レーンマーカに対するリスクポテンシャルＲＰを、シートバック部７３の左右サイド部７３ａ，７３ｂを回転することによって運転者に伝達した。ただし、これには限定されず、クッション部７２の左右サイド部を回転させることもできる。また、シートサイド駆動機構７０は、図３（ａ）（ｂ）に示す構成には限定されない。例えば、モータユニット７１１，７２１の代わりに、運転席シート７１に空気袋等を内蔵して押圧力を発生するように構成することもできる。シートサイド駆動機構７０として空気袋を用いる場合は、リスクポテンシャルＲＰに応じた押圧力を与えるように、空気袋の内圧を制御する。

上述した第１〜第３の実施の形態においては、シートスライドセンサ２０およびリクライニング角度センサ２５の検出値に基づいて運転者の身長Ｈを算出し、シートベルト巻き取り量センサ３０および重量センサ３５の検出値に基づいて運転者の肥満度Ｗｇを算出した。ただし、これには限定されず、シートスライドセンサ２０またはリクライニング角度センサ２５の検出値に基づいて運転者の身長Ｈを算出し、シートベルト巻き取り量センサ３０または重量センサ３５の検出値に基づいて運転者の肥満度Ｗｇを算出することも可能である。

上述した第１〜第３の実施の形態においては、運転者の身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて、シート作動量θｓ、押圧力伝達位置Ｐをそれぞれ連続的に変化させた。しかしこれには限定されず、シート作動量θｓ、押圧力伝達位置Ｐをそれぞれ身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じて段階的に変化させることも可能である。

上述した第２及び第３の実施の形態では、運転席シート７１のクッション部７２の後端部を上下動することにより、押圧力伝達位置Ｐを変更した。しかし、これには限定されず、シートバック部７３に複数の押圧力発生部位を内蔵し、身長Ｈおよび肥満度Ｗｇに応じてどの部位から押圧力を発生するかを選択するように構成することも可能である。

以上説明した第１から第３の実施の形態においては、前方カメラ１０、車速センサ１５が走行状況検出手段として機能し、レーン内横位置算出部５０ｆがリスクポテンシャル算出手段として機能し、シートサイド駆動機構７０が圧力情報伝達手段として機能し、シートスライドセンサ２０、リクライニング角度センサ２５、シートベルト巻き取り量センサ３０、重量センサ３５、運転者身長検出部５０ａ，および運転者肥満度検出部５０ｃが体格検出手段として機能し、情報伝達量補正部５０ｈ、情報伝達量身長補正部５０ｈａ、情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂ、およびシートリフタ装置８０が圧力情報補正手段として機能することができる。また、情報伝達量補正部５０ｈおよび情報伝達量身長補正部５０ｈａが押圧力補正手段として機能し、情報伝達量補正部５０ｈ、情報伝達量肥満度補正部５０ｈｂ、およびシートリフタ装置８０が押圧力伝達位置補正手段として機能することができる。なお、以上の説明はあくまで一例であり、発明を解釈する際、上記の実施形態の記載事項と特許請求の範囲の記載事項の対応関係になんら限定も拘束もされない。

本発明の第１の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 図１に示す車両用運転操作補助装置を搭載した車両の構成図。 （ａ）（ｂ）シートサイド駆動機構の構成を示す図。 第１の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。 自車両の左右方向リスクポテンシャルの算出方法を説明する図。 左右方向リスクポテンシャルと基本作動量との関係を示す図。 （ａ）（ｂ）高リスク領域と低リスク領域におけるシート作動量の補正方法を説明する図。 左右方向リスクポテンシャルと体格補正後のシート作動量との関係を示す図。 第２の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 （ａ）（ｂ）シートリフタ装置の構成を示す図。 第２の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。 左右方向リスクポテンシャルと基本作動量との関係を示す図。 （ａ）（ｂ）高リスク領域と低リスク領域における押圧力伝達位置の補正方法を説明する図。 左右方向リスクポテンシャルと体格補正後の押圧力伝達位置との関係を示す図。 第３の実施の形態による車両用運転操作補助装置のシステム図。 第３の実施の形態による車両用運転操作補助制御処理の処理手順を示すフローチャート。 左右方向リスクポテンシャルと体格補正後のシート作動量との関係を示す図。 左右方向リスクポテンシャルと体格補正後の押圧力伝達位置との関係を示す図。

符号の説明

１０：前方カメラ
１５：車速センサ
２０：シートスライドセンサ
２５：リクライニング角度センサ
３０：シートベルト巻取り量センサ
３５：重量センサ
５０，５１，５２：コントローラ
７０：シートサイド駆動機構
８０：シートリフタ装置

Claims (16)

1. 自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記走行状況検出手段で検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
   前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、
   前記運転者の体格を検出する体格検出手段と、
   前記リスクポテンシャルと、前記体格検出手段で検出される前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、
   前記体格検出手段は、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
   前記圧力情報補正手段は、前記圧力情報伝達手段で発生する前記押圧力の大きさを補正する押圧力補正手段であり、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
2. 請求項１に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記押圧力補正手段は、前記高リスク領域において、前記身長が高くなるほど、また前記肥満度が高くなるほど、前記押圧力を大きくするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記押圧力補正手段は、前記低リスク領域において、前記身長が高くなるほど、また前記肥満度が低くなるほど、前記リスクポテンシャルが略ゼロのときの前記押圧力を大きくするとともに、前記リスクポテンシャルの変化に対する前記押圧力の傾きを小さくするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
4. 自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記走行状況検出手段で検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
   前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、
   前記運転者の体格を検出する体格検出手段と、
   前記リスクポテンシャルと、前記体格検出手段で検出される前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、
   前記体格検出手段は、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
   前記圧力情報補正手段は、前記圧力情報伝達手段で発生する前記押圧力を前記運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正する押圧力伝達位置補正手段であり、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力伝達位置の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
5. 請求項４に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記押圧力伝達位置補正手段は、前記高リスク領域において、前記身長が高くなるほど、また前記肥満度が高くなるほど、前記押圧力伝達位置が高くなるよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
6. 請求項４または請求項５に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記押圧力伝達位置補正手段は、前記低リスク領域において、前記身長が高くなるほど、また前記肥満度が低くなるほど、前記リスクポテンシャルが略ゼロのときの前記押圧力伝達位置を高くするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
7. 請求項６に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記押圧力伝達位置補正手段は、前記低リスク領域において、予め設定された運転者の標準体型に比べて前記身長が高くなるほど、また前記肥満度が低くなるほど、前記リスクポテンシャルが増加するにつれて前記押圧力伝達位置を低くするときの低下率を大きくし、前記標準体型に比べて前記身長が低くなるほど、また前記肥満度が高くなるほど、前記リスクポテンシャルが増加するにつれて前記押圧力伝達位置を高くするときの上昇率を大きくするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
8. 自車両周囲の走行状況を検出する走行状況検出手段と、
   前記走行状況検出手段で検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出するリスクポテンシャル算出手段と、
   前記リスクポテンシャル算出手段によって算出される前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与える圧力情報伝達手段と、
   前記運転者の体格を検出する体格検出手段と、
   前記リスクポテンシャルと、前記体格検出手段で検出される前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正する圧力情報補正手段とを備え、
   前記体格検出手段は、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
   前記圧力情報補正手段は、前記リスクポテンシャルと前記身長に基づいて前記圧力情報伝達手段で発生する前記押圧力の大きさを補正する押圧力補正手段と、前記リスクポテンシャルと前記肥満度に基づいて前記圧力情報伝達手段で発生する前記押圧力を前記運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正する押圧力伝達位置補正手段とを備え、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力の補正特性および前記押圧力伝達位置の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
9. 請求項８に記載の車両用運転操作補助装置において、
   前記高リスク領域において、前記押圧力補正手段は前記身長が高くなるほど前記押圧力を大きくし、前記押圧力伝達位置補正手段は前記肥満度が高くなるほど前記押圧力伝達位置を高くするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
10. 請求項８または請求項９に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記低リスク領域において、前記押圧力補正手段は前記身長が高くなるほど、前記リスクポテンシャルが略ゼロのときの前記押圧力を大きくするとともに、前記リスクポテンシャルの変化に対する前記押圧力の傾きを小さくし、前記押圧力伝達位置補正手段は、予め設定された運転者の標準体型に比べて前記肥満度が低くなるほど、前記押圧力伝達位置を高くするとともに、前記リスクポテンシャルが増加するにつれて前記押圧力伝達位置を低くするときの低下率を大きくし、前記標準体型に比べて前記肥満度が高くなるほど、前記押圧力伝達位置を低くするとともに、前記リスクポテンシャルが増加するにつれて前記押圧力伝達位置を高くするときの上昇率を大きくするよう補正することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記体格検出手段は、前記運転席シートのスライド量を検出するシートスライドセンサおよび／または前記運転席シートのリクライニング角度を検出するシートリクライニング角度センサを備え、前記シートスライドセンサおよび／または前記シートリクライニング角度センサの検出値に基づいて、前記身長を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置において、
    前記体格検出手段は、前記運転席シートに取り付けられた重量センサ、および／またはシートベルトの巻取り量を検出するシートベルト巻き取り量センサを備え、前記重量センサおよび／または前記シートベルト巻き取り量センサの検出値に基づいて、前記肥満度を算出することを特徴とする車両用運転操作補助装置。
13. 自車両周囲の走行状況を検出し、
    検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、
    前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、
    前記運転者の体格を検出し、
    前記リスクポテンシャルと前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正し、
    前記運転者の前記体格として、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
    前記押圧力の補正として前記押圧力の大きさを補正し、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助方法。
14. 自車両周囲の走行状況を検出し、
    検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、
    前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、
    前記運転者の体格を検出し、
    前記リスクポテンシャルと前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正し、
    前記運転者の前記体格として、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
    前記押圧力の補正として前記押圧力を前記運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正し、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力伝達位置の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助方法。
15. 自車両周囲の走行状況を検出し、
    検出される前記走行状況に基づいて、自車両が走行する自車線からの逸脱度合を表すリスクポテンシャルを算出し、
    前記リスクポテンシャルに基づいて、運転席シートから運転者に押圧力を与え、
    前記運転者の体格を検出し、
    前記リスクポテンシャルと前記運転者の前記体格に基づいて、前記運転者に与える前記押圧力を補正し、
    前記運転者の前記体格として、前記運転者の身長および肥満度を検出し、
    前記押圧力の補正として、前記リスクポテンシャルと前記身長に基づいて前記押圧力の大きさを補正するとともに、前記リスクポテンシャルと前記肥満度に基づいて前記押圧力を前記運転者に与える際の押圧力伝達位置を補正し、前記リスクポテンシャルを低リスク領域と高リスク領域とに分割し、前記リスクポテンシャルが前記低リスク領域にあるときと、前記高リスク領域にあるときで、前記押圧力の補正特性および前記押圧力伝達位置の補正特性を変更することを特徴とする車両用運転操作補助方法。
16. 請求項１から請求項１２のいずれか１項に記載の車両用運転操作補助装置を備えることを特徴とする車両。

Images