JP2005222441A - 歩行者報知装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ドライバに歩行者の存在位置を確実に報知する。
【解決手段】
歩行者の存在位置を検出する歩行者検出手段１と、電磁波マーカを照射する照射手段２とを有し、照射手段２は、歩行者検出手段１により検出された歩行者の色を検出する色検出部２１と、検出された歩行者の色と異なる照射色を選択する色選択部２２と、選択された照射色の電磁波マーカを、歩行者検出手段１により存在位置が検出された歩行者に向けて照射させる照射制御部２３とを有する。
【選択図】 図１

Description

本発明は、車両に搭載され、歩行者への注意を喚起する歩行者報知装置に関する。

従来、人の存在を検出し、移動する人の動きに追従させてスポットライトを照射するものがある（特許文献１参照）。この技術によれば、移動体を追跡してスポットライトを照射する、防犯用途に好適な移動体追従スポットライト制御装置を提供することができる。

しかし、走行中の車両が、ヘッドライト等の道路照明が点灯された環境下において、移動する歩行者をマークしたい場合、道路照明に用いられる白色または橙色と同色の照射光を歩行者に照射しても、照射光がヘッドライト等の光と同化してしまうため、ユーザは歩行者の存在および歩行者の位置に気づくのが遅れてしまうという問題があった。この問題に対し、スポットライトと異なる色を歩行者に照射することが考えられるが、照射光の色が歩行者の衣服の色が同系色であると、歩行者を認識しずらくなってしまうという問題があった。
特開２００２−８３３８３号公報

本発明は、検出した歩行者の色に応じた照射光を照射して、歩行者に対する注意を喚起する歩行者報知装置を提供することを目的とする。
この発明によれば、歩行者の存在位置を検出する歩行者検出手段と、電磁波マーカを照射する照射手段とを有し、照射手段は、歩行者検出手段により検出された歩行者の色を検出する色検出部と、色検出部により検出された歩行者の色と異なる色を、電磁波マーカの照射色として選択する色選択部と、色選択部により選択された照射色の電磁波マーカを、歩行者検出手段により存在位置が検出された歩行者に向けて照射させる照射制御部とを有する歩行者報知装置が提供される。
これにより、ユーザに歩行者の存在および歩行者の位置を迅速に報知する歩行者報知装置を提供することができる。

以下、本発明の実施形態を図面に基づいて説明する。
本実施形態の歩行者報知装置１００は、車両に搭載され、走行方向前方の歩行者３の存在を報知する。
図１は、本実施形態の歩行者報知装置１００のハードウェア概要を示す。図１に示すように、歩行者報知装置１００は、赤外線カメラ１１を有する歩行者検出手段１と、色調検出カメラ２１１と、白色光投光器２１２と、照射制御部２３と、ＬＥＤユニット２４とを有する照射手段２とを有している。
この歩行者制御装置１００は、歩行者３の色に基づいて選択した色の照射光を歩行者３へ向けて照射させるるプログラムを格納したＲＯＭと、このＲＯＭに格納されたプログラムを実行することで、照射手段２として機能するＣＰＵと、処理に必要な情報を記憶するＲＡＭとを備えている。

図２は、歩行者検出手段１と照射手段２とを有する歩行者報知装置１００のブロック構成を示す。歩行者検出手段１は、移動する障害物のうち、少なくとも歩行者３の位置を検出する。図２に示すように、本実施形態の歩行者検出手段１は、赤外線カメラ１１を備え、対象物が発する赤外線像を撮像する。歩行者３を検出する手段は特に限定されず、ＣＣＤカメラ、レーダセンサなどの対象物の存在及び位置を検出できる手段を用いることができる。また、歩行者検出手段１は、さらに、位置検出部１２と対象識別部１３とを有し、赤外線カメラ１１により撮像された画像を処理する。位置検出部１２は、赤外線カメラ１１により撮像された赤外線像に基づいて歩行者３を含む検出対象物の位置を検出する。対象識別部１３は、赤外線カメラ１１により撮像された赤外線像に基づいて検出対象物が歩行者（人間）であるか否かを判断する。検出対象物が歩行者３であるか否かの判断手法は特に限定されないが、本実施形態では検出された赤外線の温度、温度分布、所定温度を示す領域面積、所定温度を示す領域形状などに基づいて、検出された対象物が人間（歩行者）であるか否かを判断する。

本実施形態の照射手段２は、電磁波マーカ（照射光）を照射する。図２に示すように、本実施形態の照射手段２は、歩行者検出手段１により検出された歩行者の色を検出する色検出部２１と、色検出部２１により検出された歩行者３の色と異なる照射色を選択する色選択部２２と、色選択部２２により選択された照射色の電磁波マーカを、存在位置が検出された歩行者３に向けて照射させる照射制御部２３と、電磁波マーカを照射するＬＥＤユニット２４とを有している。

色検出部２１は、検出された歩行者３の色、すなわち歩行者３の着衣の色調を検出する色調検出カメラ２１１と、色調検出処理に先立って、歩行者３に向けて白色光を投光する白色投光器２１２とを有している。白色投光器２１２は、後述するＬＥＤユニット２４に白色を投光させる機能を有するものであってもよい。白色投光器２１２が歩行者３に向けて白色光を投光するため、夜間においても、歩行者３の色調を正確に検出することができる。

白色光が投光される方向は、特に限定されないが、水平方向よりも下（地面側）であることが好ましい。これにより、自車両と歩行者３との距離に応じて、所定距離内に位置する歩行者３のみに白色光を投光することができる。言い換えると、白色光が投光された歩行者３、つまり自車両に近い位置に存在する歩行者３についてのみ色検出処理を行うことができる。なお、白色投光器２１２のＯＮ／ＯＦＦタイミング、色調検出カメラ２１１のＯＮ／ＯＦＦタイミングは、色検出部２１が制御してもよいし、照射制御部２３が制御してもよい。

色選択部２２は、検出された歩行者の色と異なる色を、電磁波マーカの照射色として選択する。歩行者の色と同じ色を照射すると、歩行者の像が背景から区別しにくくなり、歩行者の存在が認識しずらくなってしまうからである。つまり、歩行者の着衣が黄色である場合に黄色の光を当てると、却って歩行者を認識しずらくなってしまう。本実施形態は歩行者の色と同じ色を照射することを回避するため、歩行者の色と異なる色を選択する。同様に、色選択部２２は検出された歩行者の色と類似性の低い色を選択することが好ましい。歩行者の色に対して同系色の色を照射すると、歩行者の存在が認識しずらくなってしまうからである。本実施形態では歩行者の色と類似性の低い色を照射することにより、歩行者が背景から目立つようにした。さらに、色選択部２２は、検出された歩行者の色に対して補色となる色を照射色として選択することが好ましい。これにより、歩行者の存在を背景から目立たせることができる。

具体的に、色選択部２２は、検出された色を特定する色特定機能２２１と、特定された色に基づいて照射光を求める色演算機能２２２とを有している。

色特定機能２２１は、検出された色を分解し、マンセル表色系、オズワルト表色系、ＣＩＥ表色系、ＸＹＺ表色系、ＲＧＢ表色系、ＵＣＳ表色系、ＬＡＢ表色系、ＵＶＷ表色系、L*ａ*ｂ*表色系その他の色を特定するための手法を用いて、検出された色の色コードを特定する。

色演算機能２２２は、特定された色コードに基づいて、歩行者３へ向けて照射する照射光の色コードを算出する。色演算機能２２２は、特定された色と異なる色、特定された色と類似性の低い色、または特定された色と補色の関係にある色を算出する。具体的に、色演算機能２２２は、特定された色の色コードと異なる色コードの色を「特定された色と異なる照射色」として算出する機能、特定された色の色コードと色差が所定値以上である（色の差が大きい）色を「特定された色と類似性の低い照射色」として算出する機能、および特定された色の色コードから所定の演算式を用いて「特定された色と補色の照射色」として算出する機能を有する。ちなみに、色差を求める演算式、補色を求める演算式は特に限定されず、通常用いられるものを利用することができる。なお、色の類似性を判断するための閾値は特に限定されず、実験等に基づくデータに基づいて設定することができる。本実施形態の色演算機能２２２は、マンセル表色系のマンセル色相環を用いて、類似性の低い色を算出する。この処理については後に詳述する。

照射制御部２３は、色選択部２２により選択された照射色の電磁波マーカを調整する色調整部２３１と、照射光を照射するタイミングを制御する照射タイミング制御部２３２と、照射光を歩行者検出手段１により検出された歩行者３に向けて照射させる、すなわち歩行者３の存在する方向に照射角度を調整する照射方向制御部２３３とを有している。色調整部２３１は、所定の色（色選択部２２により選択された色）を出力できるように、ＬＥＤユニット２４の出力波長を調整する。なお、照射光を照射する手段はＬＥＤに限定されず、色フィルターを有する通常のバルブを用いてもよい。

ＬＥＤユニット２４は、照射制御手段２３の制御命令に基づいて、指定された色の照射光（電磁波マーカ）を所定の照射パターンで照射する。ＬＥＤユニット２４は、赤ＬＥＤ２４Ｒ、緑ＬＥＤ２４Ｇ、青ＬＥＤ２４Ｂを有し、車両前部、ラジエターグリル付近に装備される。本実施形態では３原色のＬＥＤを有するものを用いたが、所定の色の電磁波マーカを照射できるものであれば、ＬＥＤの色、数は特に限定されない。ＬＥＤユニット２４は、照射制御部２３の制御指令に従い、所定の方向（検出された歩行者３の存在する方向）に向けて照射光を出射する。本実施形態では、ＬＥＤユニット２４にステップモータ２４１を設けたため、ＬＥＤユニット２４が、車両の水平方向であって車両の進行方向を基準に左右方向に（図１中矢印Ａで示した）方向に回動可能となっている。本実施形態のステップモータ２４１は照射制御部２３の制御命令に従い、所定の回動角度だけＬＥＤユニット２４を回動させる。これにより、ＬＥＤユニットは、所定の方向に向けて所定の色の光を照射することができる。なお、照射光の照射方向は、歩行者３の体を照射する方向に限定されず、歩行者３の周囲を照射してもよい。

以上のように構成された歩行者報知装置１００の動作を図に基づいて説明する。
図３は、本実施形態における歩行者報知装置１００の基本制御手順を説明するためのフローチャート図である。
Ｓ１０では、図示しないシステムスイッチの起動入力（システムオン）に呼応して、本システムが起動する。Ｓ２０では、システムスイッチの終了入力（システムオフ）がされたか否かを判断する。終了命令が入力されたら処理を終了し、終了命令が入力されない状態であればＳ３０へ進む。

Ｓ３０において、赤外線カメラ１１は車両前方の赤外線影像を撮像する。赤外線カメラ１１は、１秒間に１０回の撮像を行う。位置検出部１２は、撮像された赤外線データに基づいて検出対象物の位置を検出する（Ｓ４０）。続いて、検出された対象物が検出を行う検出対象範囲内であるか否かを判断する（Ｓ５０）。検出した対象物が検出対象範囲外であれば、タイマーをリセット（Ｔ＝０）して（Ｓ５１）、ＬＥＤユニット２４を消灯して（Ｓ５２）、Ｓ３０に戻る。他方、検出対象範囲内であればＳ６０へ進む（Ｓ５０）。

Ｓ６０において、対象識別部１３は、撮像された赤外線データに基づいて検出対象を識別する。本実施形態の対象識別部１３は、検出対象が歩行者３であるか否かを判断する（Ｓ７０）。本実施形態では、人間に相当する大きさの遠赤外線を発する物標が存在するか否かにより、検出された対象物が歩行者３であるか否かを判断する。歩行者３が検出されない場合はＳ２０へ戻り、検出された対象物が歩行者３である場合はＳ８０へ進む
Ｓ８０において、白色光投光器２１２は自車前方（進行方向）に白色光を投光する。白色光を投光することにより、たとえ夜間にあっても、続くステップ９０における歩行者３の着衣の色調を正確に測定することができる。白色光投光器２１２による投光の範囲は、地面に対して垂直方向の投光範囲は、水平方向を基準に１度下向きの角度（−１度）の方向よりも下方（地面方向）の範囲とする。水平方向には車両前方方向を基準に左右方向それぞれ３０度の範囲とする。特に水平方向右側端の部位は、対向車への幻惑を防止するため、垂直方向には−２度より下の範囲とする。ちなみに、白色光投光器２１２の照射範囲は、ヘッドライトロービームと略同一の照射範囲としてもよく、白色光投光器２１２を別に設けることなく、ヘッドライトロービームを用いてもよい。

自車両から歩行者３までの距離がある程度遠い場合は、白色光投光器２１２からの照射光は歩行者３の下方、すなわち腰、または腰から下までしか届かない。このような場合、続いて行われステップでは、歩行者３の腰から下の着衣の色調を測定する。さらに、歩行者３までの距離が遠くなると、白色光投光器２１２の照射光は歩行者３まで到達しないが、このような場合では自車と歩行者３までの距離が十分であるため、歩行者３に対する報知処理は必要とされない。

このような白色投光器２１２と歩行者３までの距離の関係を図４（Ａ）から（Ｃ）に示した。図４（Ａ）は、歩行者３が自車の前方約２０ｍの位置に存在し、歩道５３から車線５２に進入しようとしている様子を示す。白色光投光器２１２が投光した白色光の照射範囲５６を示した。図４（Ａ）に示すように、歩行者３の腰または胸より下側が白色光の照射範囲５６に含まれている。次に続くステップでは、歩行者３の着衣のうち胸より下の部分の色が計測される。図４（Ｂ）は、歩行者３が自車の前方約４０ｍの位置に存在し、歩道５３から車線５２に進入しようとしている様子を示す。白色光投光器２１２が投光した白色光の照射範囲５６を示した。図４（Ｂ）に示すように、歩行者３のひざより下側が白色光の照射範囲５６に含まれている。次に続くステップでは、歩行者３の着衣のうちひざより下の部分の色が計測される。第４図（Ｃ）は歩行者３が自車の前方約５０ｍの位置に存在し、歩道５３から車線５２に進入しようとしている様子を示す。白色光投光器２１２が投光した白色光の照射範囲５６を示した。図４（C）に示すように、歩行者３が白色光の照射範囲５６に含まれていない。次に続くステップでは、歩行者３の色の計測は行われない。このように、白色光投光器２１２が所定方向に向けた白色光を投光することにより、自車両に対して所定の距離以内に存在する歩行者３についてのみ、その存在を報知することができる。つまり、自車両に対して所定の距離以上に存在する（遠方の）歩行者３に対しては、報知する必要性が低いと判断し、報知処理の対象から除外することができる。つまり、無用な報知を行うことなく、報知の必要性が高い歩行者３についてのみその存在を報知することができる。なお、白色投光器２１２の白色光の投光角度は、車両の速度、走行道路の種類等に応じて適宜定めることが好ましい。

続くＳ９０では、色検出部２１の色調検出カメラが、歩行者３の着衣の色を検出する。本実施形態では、歩行者３に白色光が投光されているため、正確な色を検出することができる。

次のＳ１００では、色選択部２２が、色検出部２１により検出された色とは異なる照射色を選択する。選択される照射光の色は、歩行者３の着衣の色と類似性の低い色であることが好ましく、さらに好ましくは、歩行者３の着衣の色と補色の色であることが好ましい。特に限定されないが、色特定機能２２１は検出された歩行者３の色のコード（色特定識別子）を特定し、色演算機能２２２は特定されたコード（色特定識別子）に基づいて、異なる色、類似性の低い色、又は補色を算出する。

本実施形態の色選択部２２は、マンセルの色相環を用いて、検出された歩行者３の着衣の色に対して補色の色となる照射色を選択する。この処理（Ｓ１００）を、図５のフローチャートに示した。

歩行者３の色を検出Ｓ９０に続き、照射色の選択処理Ｓ１００を開始する。まず、色選択部２２は、マンセルの色相環情報を参照する（Ｓ１０１）。参照する色相環情報は、色選択処理で用いられる各種データベース、演算式を含む。

ここでマンセルの色相環について概説する。マンセルの色相環の概要図を図６に示した。マンセルの色相環は、表色系の一種であって、色の三属性である色相、明度、彩度に基づいて、所定の識別子で分類された色の表示方法である。図６に示すように、赤紫１００、赤１０１、オレンジ１０２、黄緑１０３、深緑１０４、青緑１０５、青１０６、青紫１０７が、マンセルの理論に従い類似性の高い色同士を円状に連続させて並べたものである。マンセルの色相環では、２つの色のなす角度（図６中にＡで示した）の大きさに基づいて、２つの色の類似性を定義することができる。つまり、２つの色のなす角度に基づいて、２つの色が互いに同化して目立ちにくくなるか、２つの色が互いに目立ちやすくなるかを定義することができる。例えば、図６の赤１０１と、黄緑１０３とのなす角度Ａの大きさに基づいて、色の類似性、２つの色が相互に互いを目立たせる度合いを定義することができる。本実施形態では、角度Ａが大きいほど類似性が低くなり互いの色が目立ちやすくなり、逆に角度Ａが小さいほど互いの色が同化して目立ちにくくなると定義した。特に、ある割合で混合したときに、混合色が無彩色（ニュートラル）になり、互いの色が最も目立つ２色の角度Ｘを定義し、角度ＡがＸであるとき、２色は互いに補色であると定義した。

本実施形態では、警告効果の高い色として、赤１０１、オレンジ１０２、黄緑１０３を照射色として用いる。つまり、深緑１０４、青緑１０５、青１０６、青紫１０７および赤紫１００は、照射色として用いない。本実施形態のＬＥＤユニット２４のように、赤ＬＥＤ２４Ｒ、緑ＬＥＤ２４Ｇ、青ＬＥＤ２４Ｂを有していれば、いかなる照射色も調整可能であるが、本実施形態のように警告効果等の観点から選択される照射色の色を制限してもよい。このような照射色の制限、選択色の算出手法（検出された歩行者３の色と選択される照射色との対応関係）は適宜決定することができる。

本実施形態では、照射光である赤１０１、オレンジ１０２、黄緑１０３と、検出された歩行者の色とを比較し、色の類似性を判断する。判断した色の類似性が低い照射色を選択して出力する。色検出部２１により検出された色が、黄緑１０３から、深緑１０４、青緑１０５、青１０６、青紫１０７、赤紫１００を経て、赤１０１に至るまでの色群Ｗ（図６参照）に属する場合（Ｓ１０２）、オレンジ１０２を照射色として選択する（Ｓ１０３）。検出された色が、赤１０１からオレンジ１０２に至る色群Ｐ（図６参照）に属する場合（Ｓ１０４でyes）、黄緑１０３を照射色として選択する（Ｓ１０５）。さらに、検出された色が、オレンジ１０２から黄緑１０３に至る色群Ｑに属する場合（Ｓ１０４でno）、赤１０１を照射色として選択する（Ｓ１０５）。

色選択部２２は、選択した色情報を照射制御部２３へ送出する。照射制御部２３は照射する光の色を調整する（Ｓ１１０）。具体的には、色調整部２３１の波長制御機能２３１１が、ＲＧＢの各ＬＥＤの波長を制御する。もちろん、色フィルタ選択機能２３１２により、色フィルタを選択することにより、照射光の色を調整してもよい。

続いて、照射タイミング制御部２３２が、照射光の照射タイミングを制御する（Ｓ１２０）。このＳ１２０の具体的な処理を図７に基づいて説明する。

Ｓ１２１において、タイマー値Ｔを１増加させる。続くＳ１２２においてタイマー値Ｔが１０以上か否かを判断する。Ｔが１０以上（Ｔｎ≧１０）の場合（Ｓ１２２でyes）、照射色を赤１０１、オレンジ１０２、黄緑１０３の順番で連続的に変化させる（Ｓ１２３）。タイマー値は、赤外線カメラ１１の撮像動作ごとに加算されるため、Ｔｎ＞１０であれば処理開始から１０秒が経過していることになる。この場合に、図６に示したマンセルの色相環の赤１０１、オレンジ１０２、黄緑１０３と点灯し、再びオレンジ１０２、赤１０１へと連続的に色を変化させながら、Ｓ２０の処理に戻る。この色の変化は、１秒で元の赤１０１に戻るよう設定されている。

一方、Ｓ１２２において、Ｔが１０未満（Ｔ＜１０）の場合、１秒以上経過していないため、Ｓ１００において選択された色を記憶してＳ２０に戻る。このように、１秒経過した場合に照射色を周期的に変化させることにより、ユーザに歩行者３の存在を報知し、注意を喚起することができる。これにより、同じ照射光により長時間にわたり歩行者３を照射するよりも、ユーザの注意を喚起することができる。

なお、本実施形態では、歩行者３が存在する状態が継続する限り、ＬＥＤユニット２４は照射光を照射し続けるようになっているが、予め照射時間を決定しておいてもよい。つまり、所定時間、例えば３秒間照射をして、３秒間経過後に照射光の照射を停止してもよい。この場合、ユーザに対する注意喚起の照射時間は短くなるが、照射光が周囲に与える刺激を緩和することができる。さらに、本実施形態では、Ｔが１０以上の場合、色調を周期的に変化させるようにしたが、１秒経過後に黄色又は白色の照射光を照射するようにしてもよい。こうすることにより、照射光が周囲に与える刺激を緩和することができる。このように、ユーザの注意喚起、および周囲への影響等を考慮して照射継続時間、照射パターン、照射色を決定することが好ましい。

照射制御部２３は、制御命令をＬＥＤユニット２４へ送出する。
Ｓ１３０において、ＬＥＤユニット２４は、照射制御部２３の制御命令（色、タイミング、方向）に従い、照射光を出力する（Ｓ１３０）。なお、照射色と各ＬＥＤの発光出力とは予め関係づけられ、制御回路のメモリにマップとして記憶されている。

ＬＥＤユニット２４は、色調整部２３が調整した色の照射光を、照射タイミング制御部２３２の決定したタイミングで、照射方向制御部２３３が決定した方向に向けて照射する。照射された照射光は歩行者３を目立たせ、歩行者３の存在をユーザが認識しやすいように報知することができる。

以上のように構成され、機能する本実施形態の歩行者報知装置１００によれば以下の効果を奏する。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、歩行者の色とは異なる照射色の電磁波マーカ（照射光）を歩行者３に照射するため、歩行者３の存在および位置を運転者等が認識しやすいように報知することができ、運転者等の注意を喚起することができる。つまり、運転者等は、歩行者３着衣の色にかかわらず、前景から歩行者を確実に認識することができる。道路照明を照射している場合であっても、道路照明の色と照射色とを相違させることができ、道路照明に照射された対象物から歩行者を容易に識別することができる。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、歩行者の色と類似性の低い照射色の電磁波マーカ（照射光）を歩行者に照射するため、前景において歩行者の像をより目立たせることができ、歩行者３の存在および位置を運転者等が認識しやすいように報知することができるとともに運転者等の注意を喚起することができる。つまり、運転者等は、前景から歩行者を確実に認識することができる。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、歩行者の色と補色の照射色の電磁波マーカ（照射光）を歩行者に向けて照射するため、前景において歩行者の像を最も目立たせることができ、前述した効果と同様の効果を得ることができる。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、道路照明とは異なる照射色の電磁波マーカ（照射光）を歩行者に向けて照射するため、ヘッドライトやフォグライトなどの道路照明に照射された歩行者を目立たせ、運転者が認識しやすいように歩行者の存在を報知することができる。歩行者の色と異なる色であって、かつ道路照明の色と異なる色の照射光を照射した場合には、歩行者の像を目立たせて、運転者の注意を喚起することができる。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、照射色の電磁波マーカ（照射光）を照射する照射パターンを制御するため、運転者が照射色の色に馴れてしまうことによる報知効果の低下を防止することができる。これにより、運転者等へ歩行者の存在および位置を確実に報知することができ、運転者等の注意を喚起することができる。

本実施形態の歩行者報知装置１００は、色検出部の処理に先立って、歩行者に向けて白色光を照射するため、色の環境に関わらず歩行者の色（歩行者の着衣の色）を正確に検出することができる。特に、夜間における歩行者の色を正確に検出することができる。

また、白色光を水平方向よりも下方（地面側）に向けて投光することにより、白色光が届く範囲を制御することができ、自車両から所定距離内に存在する歩行者に対して白色光により照らすことができる。これにより自車両から遠方に存在する歩行者については報知対象から除外し、自車両に対して所定距離内に存在する歩行者についてのみ報知対象とすることができる。つまり、必要性の低い報知の乱発を避け、必要性の高い報知のみを実行することができる。

以上、本実施形態では歩行者報知装置１００について説明したが、本発明の歩行者報知用プログラムにより動作するコンピュータは、歩行者報知装置１００と同様に作用し、同様の効果を奏する。

なお、以上説明した実施形態は、本発明の理解を容易にするために記載されたものであって、本発明を限定するために記載されたものではない。したがって、上記の実施形態に開示された各要素は、本発明の技術的範囲に属する全ての設計変更や均等物をも含む趣旨である。

本実施形態の歩行者報知装置のハードウェアに関する構成図である。 本実施形態のおける歩行者報知装置のブロック構成図である。 本実施形態の基本的な制御手順を示すフローチャート図である。 図４（Ａ）〜（Ｃ）は、本実施形態の白色投光の投光方向を説明するための図である。 本実施形態における照射色選択処理の処理手順を示すフローチャート図である。 マンセルの色相環を説明するための図である。 本実施形態における書写タイミング決定処理の処理手順を示すフローチャート図である。

符号の説明

１００…歩行者報知装置
１…歩行者検出手段
１１…赤外線カメラ
１２…位置検出部
１３…対象識別部
２…照射手段
２１…色検出部
２１１…色調検出カメラ
２１２…白色光投光器
２２…色選択部
２３…照射制御部
２３１…色調整部
２３２…照射タイミング制御部
２３３…照射方向制御部
２４…ＬＥＤユニット

Claims (9)

1. 歩行者の存在位置を検出する歩行者検出手段と、
   電磁波マーカを照射する照射手段とを有し、
   前記照射手段は、
   前記歩行者検出手段により検出された歩行者の色を検出する色検出部と、
   前記色検出部により検出された歩行者の色と異なる色を、前記電磁波マーカの照射色として選択する色選択部と、
   前記色選択部により選択された照射色の電磁波マーカを、前記歩行者検出手段により存在位置が検出された歩行者に向けて照射させる照射制御部とを有する歩行者報知装置。
2. 前記色選択部は、前記色検出部により検出された歩行者の色と類似性の低い色を、前記電磁波マーカの照射色として選択する請求項１に記載の歩行者報知装置。
3. 前記色選択部は、前記色検出部により検出された歩行者の色と補色の色を、前記電磁波マーカの照射色として選択する請求項１に記載の歩行者報知装置。
4. 前記色選択部は、さらに道路照明の色とは異なる色を、前記電磁波マーカの色として選択する請求項１〜３のいずれかに記載の歩行者報知装置。
5. 前記照射制御部は、前記選択部により選択された色の電磁波マーカを照射する照射パターンを制御する照射タイミング制御部を有する請求項1〜４のいずれかに記載の歩行者報知装置。
6. 前記照射手段は、色検出部の処理に先立って、前記歩行者に向けて白色光を投光する白色光投光部を有する請求項１〜５のいずれかに記載の歩行者報知装置。
7. 前記白色光は、水平方向よりも下方に向けて投光される請求項６に記載の歩行者報知装置。
8. 電磁波マーカを照射して歩行者の存在位置を検出し、
   前記存在位置が検出された歩行者の色を検出し、
   前記検出された歩行者の色と異なる照射色を選択し、
   前記選択された照射色の電磁波マーカを、前記歩行者に向けて照射する歩行者報知方法。
9. 車両搭載のコンピュータに、
   電磁波マーカを照射して歩行者の存在位置を検出させるステップと、
   前記存在位置が検出された歩行者の色を検出させるステップと、
   前記検出された歩行者の色と異なる照射色を選択させるステップと、
   前記選択された照射色の電磁波マーカを、前記歩行者に向けて照射させるステップとを実行させる歩行者報知用プログラム。
   
   

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