JPH0937147A - 視覚装置 - Google Patents
視覚装置Info
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- JPH0937147A JPH0937147A JP7213894A JP21389495A JPH0937147A JP H0937147 A JPH0937147 A JP H0937147A JP 7213894 A JP7213894 A JP 7213894A JP 21389495 A JP21389495 A JP 21389495A JP H0937147 A JPH0937147 A JP H0937147A
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 霧、煙、粉塵等のエアロゾル中にあっても良
好な撮像画像を得るようにする。 【構成】 照明用光源によって照明される領域を撮像す
る第１のカメラと、その第１のカメラとは感度が異なる
波長帯域で同一方を撮像する第２のカメラと、第１およ
び第２の各カメラによってそれぞれ撮像された画像を合
成する手段とをそなえ、照明用光源から発せられる照明
光の開き角および第１のカメラの１画素の視野角が、照
明光の光軸と照明領域からの反射光の光軸とのなす角よ
りも小さくなるような関係をもって、照明用光源と第１
のカメラとを配設する。
好な撮像画像を得るようにする。 【構成】 照明用光源によって照明される領域を撮像す
る第１のカメラと、その第１のカメラとは感度が異なる
波長帯域で同一方を撮像する第２のカメラと、第１およ
び第２の各カメラによってそれぞれ撮像された画像を合
成する手段とをそなえ、照明用光源から発せられる照明
光の開き角および第１のカメラの１画素の視野角が、照
明光の光軸と照明領域からの反射光の光軸とのなす角よ
りも小さくなるような関係をもって、照明用光源と第１
のカメラとを配設する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、カメラによって撮像し
た画像によって撮像領域を認識する視覚装置に関する。
た画像によって撮像領域を認識する視覚装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、ビデオカメラを車両に搭載して、
前方領域をビデオカメラにより撮像して、その撮像画像
から障害物を認識するようにしている（特開平６−２１
５３００号公報参照）。
前方領域をビデオカメラにより撮像して、その撮像画像
から障害物を認識するようにしている（特開平６−２１
５３００号公報参照）。
【０００３】しかし、ビデオカメラによるのでは、霧中
などでは車両のヘッドライトを点灯しても前方領域の撮
像をなすことができない。
などでは車両のヘッドライトを点灯しても前方領域の撮
像をなすことができない。
【０００４】すなわち、例えば、図８に示すように、照
明光ＬＬの開き角度６が比較的広いヘッドライト４によ
り前方の領域を照明し、その照明領域からの反射光ＲＬ
をビデオカメラ２によって受光して照明領域の撮像をな
す場合、照明領域に霧、煙、粉塵等のエアロゾルＺが存
在すると、照明光ＬＬがそのエアロゾルＺによって散乱
されてしまい、その散乱光のなかのビデオカメラ２の受
光部に向かう光Ｎがビデオカメラ２にノイズとなって受
光される。また、エアロゾルＺを通過した照明光ＬＬの
一部が照明領域にある物体３を照射するが、その反射光
ＲＬもさらにエアロゾルＺによって散乱されて減衰し、
反射光ＲＬのうちのわずかな光しかビデオカメラ２によ
って受光されなくなる。
明光ＬＬの開き角度６が比較的広いヘッドライト４によ
り前方の領域を照明し、その照明領域からの反射光ＲＬ
をビデオカメラ２によって受光して照明領域の撮像をな
す場合、照明領域に霧、煙、粉塵等のエアロゾルＺが存
在すると、照明光ＬＬがそのエアロゾルＺによって散乱
されてしまい、その散乱光のなかのビデオカメラ２の受
光部に向かう光Ｎがビデオカメラ２にノイズとなって受
光される。また、エアロゾルＺを通過した照明光ＬＬの
一部が照明領域にある物体３を照射するが、その反射光
ＲＬもさらにエアロゾルＺによって散乱されて減衰し、
反射光ＲＬのうちのわずかな光しかビデオカメラ２によ
って受光されなくなる。
【０００５】したがって、照明領域におけるエアロゾル
Ｚの量が多くなるにしたがって、ノイズが増えて、照明
領域からの反射光ＲＬの受光量が減り、照明光ＬＬの光
強度を上げてもビデオカメラ２によって照明領域の撮像
をなすことが困難になってしまう。
Ｚの量が多くなるにしたがって、ノイズが増えて、照明
領域からの反射光ＲＬの受光量が減り、照明光ＬＬの光
強度を上げてもビデオカメラ２によって照明領域の撮像
をなすことが困難になってしまう。
【０００６】また、従来、赤外線カメラを車両に搭載し
て、前方領域を赤外線カメラにより撮像して、その撮像
画像から障害物を認識するようにしている（特開昭５４
−９２１１７号公報参照）。
て、前方領域を赤外線カメラにより撮像して、その撮像
画像から障害物を認識するようにしている（特開昭５４
−９２１１７号公報参照）。
【０００７】しかし、赤外線カメラによるのでは、夜間
や霧中などでも人間や自動車などの赤外線の放射量の多
い物体を比較的良好に認識することはできても、前方道
路を認識しようとする場合、赤外線の放射量の少ない路
面や道路構造物を明瞭に認識することができず、特に道
路上の白線などの認識をなすことが困難である。
や霧中などでも人間や自動車などの赤外線の放射量の多
い物体を比較的良好に認識することはできても、前方道
路を認識しようとする場合、赤外線の放射量の少ない路
面や道路構造物を明瞭に認識することができず、特に道
路上の白線などの認識をなすことが困難である。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】解決しようとする問題
点は、従来のビデオカメラを用いた視覚装置では、霧、
煙、粉塵等のエアロゾル中では前方領域を撮像すること
ができない。また、赤外線カメラを用いた視覚装置で
は、赤外線の放射量の少ない物体を認識することができ
ないということである。
点は、従来のビデオカメラを用いた視覚装置では、霧、
煙、粉塵等のエアロゾル中では前方領域を撮像すること
ができない。また、赤外線カメラを用いた視覚装置で
は、赤外線の放射量の少ない物体を認識することができ
ないということである。
【０００９】
【課題を解決するための手段】本発明は、霧、煙、粉塵
等のエアロゾル中にあっても良好な撮像画像を得ること
ができるようにするべく、照明用光源によって照明され
る領域を撮像する第１のカメラと、その第１のカメラと
は感度が異なる波長帯域で同一方を撮像する第２のカメ
ラとをそなえ、第１および第２の各カメラによってそれ
ぞれ撮像された画像を合成する手段をとるようにしてい
る。
等のエアロゾル中にあっても良好な撮像画像を得ること
ができるようにするべく、照明用光源によって照明され
る領域を撮像する第１のカメラと、その第１のカメラと
は感度が異なる波長帯域で同一方を撮像する第２のカメ
ラとをそなえ、第１および第２の各カメラによってそれ
ぞれ撮像された画像を合成する手段をとるようにしてい
る。
【００１０】その際、特に本発明では、第１のカメラに
可視光または近赤外線の周波数帯域に感度を示すものを
用いたうえで、照明用光源から発せられろ照明光の開き
角および第１のカメラの１画素の視野角が、照明光の光
軸とその照明光が照射される物体からの第１のカメラへ
の反射光の光軸とのなす角よりも小さくなるように、照
明用光源と第１のカメラとを設置する際の相対的な関係
を工夫して、霧、煙、粉塵等のエアロゾル中にあって
も、第１のカメラによりエアロゾルによる散乱ノイズに
対してＳＮ比の高い反射光を得て照明領域の撮像を行わ
せることができるようにしている。
可視光または近赤外線の周波数帯域に感度を示すものを
用いたうえで、照明用光源から発せられろ照明光の開き
角および第１のカメラの１画素の視野角が、照明光の光
軸とその照明光が照射される物体からの第１のカメラへ
の反射光の光軸とのなす角よりも小さくなるように、照
明用光源と第１のカメラとを設置する際の相対的な関係
を工夫して、霧、煙、粉塵等のエアロゾル中にあって
も、第１のカメラによりエアロゾルによる散乱ノイズに
対してＳＮ比の高い反射光を得て照明領域の撮像を行わ
せることができるようにしている。
【００１１】そして、第２のカメラに赤外線の周波数帯
域に感度を示すものを用いて、霧、煙、粉塵等のエアロ
ゾル中にあっても、人間や自動車などの認識を比較的広
い範囲にわたって行うことができるようにしている。
域に感度を示すものを用いて、霧、煙、粉塵等のエアロ
ゾル中にあっても、人間や自動車などの認識を比較的広
い範囲にわたって行うことができるようにしている。
【００１２】
【実施例】図５は、照明用光源１とビデオカメラ２との
間の設置間隔Ｄを可変にしながら、照明光ＬＬの開き角
度θ１を種々に変えたときの反射光ＲＬのＳＮ比を測定
するシュミレーションモデルを示しており、Ｌ＝５０ｍ
先で可視光による照明光ＬＬの透過率が約５％に低下す
る霧中で、５０ｍ先に置いた反射率１の物体３からの反
射光ＲＬをビデオカメラ２によって受光するようにして
いる。
間の設置間隔Ｄを可変にしながら、照明光ＬＬの開き角
度θ１を種々に変えたときの反射光ＲＬのＳＮ比を測定
するシュミレーションモデルを示しており、Ｌ＝５０ｍ
先で可視光による照明光ＬＬの透過率が約５％に低下す
る霧中で、５０ｍ先に置いた反射率１の物体３からの反
射光ＲＬをビデオカメラ２によって受光するようにして
いる。
【００１３】図６は、そのときのシュミレーション結果
の特性を示している。その特性図は、横軸に照明用光源
１とビデオカメラ２との間の設置間隔Ｄをとり、縦軸に
ＳＮ比をとっている。また、照明光ＬＬの開き角度θ１
として、０．５ｍｒａｄ（ミリフラジアン）、ｌｍｒａ
ｄ、５ｍｒａｄ、１７ｍｒａｄ、８５ｍｒａｄの各パラ
メータをとっている。
の特性を示している。その特性図は、横軸に照明用光源
１とビデオカメラ２との間の設置間隔Ｄをとり、縦軸に
ＳＮ比をとっている。また、照明光ＬＬの開き角度θ１
として、０．５ｍｒａｄ（ミリフラジアン）、ｌｍｒａ
ｄ、５ｍｒａｄ、１７ｍｒａｄ、８５ｍｒａｄの各パラ
メータをとっている。
【００１４】このシュミレーション結果をみれば、照明
用光源１から発せられる照明光ＬＬの開き角度θ１を小
さくするほどＳＮ比が良くなることがわかる。このこと
は、ビデオカメラ２における１画素の受光の開き角度
（視野角）θ２を小さくしても同様である。また、照明
用光源１とビデオカメラ２との間の設置間隔Ｄが大きい
ほどＳＮ比が良くなることがわがる。
用光源１から発せられる照明光ＬＬの開き角度θ１を小
さくするほどＳＮ比が良くなることがわかる。このこと
は、ビデオカメラ２における１画素の受光の開き角度
（視野角）θ２を小さくしても同様である。また、照明
用光源１とビデオカメラ２との間の設置間隔Ｄが大きい
ほどＳＮ比が良くなることがわがる。
【００１５】このことは、照明光ＬＬの開き角度θ１ま
たはビデオカメラ２における視野角θ２を小さくし、ま
た、照明用光源１と光センサ２との間の設置間隔Ｄを大
きくすると、照明光ＬＬの照明領域Ａと反射光ＲＬの反
射領域Ｂとの重合領域Ｃの大きさが小さくなり、霧によ
り照明光ＬＬが散乱したときのビデオカメラ２の受光部
に向かうノイズ光の量が抑制されるためと考えられる。
たはビデオカメラ２における視野角θ２を小さくし、ま
た、照明用光源１と光センサ２との間の設置間隔Ｄを大
きくすると、照明光ＬＬの照明領域Ａと反射光ＲＬの反
射領域Ｂとの重合領域Ｃの大きさが小さくなり、霧によ
り照明光ＬＬが散乱したときのビデオカメラ２の受光部
に向かうノイズ光の量が抑制されるためと考えられる。
【００１６】照明用光源１から発せられる照明光ＬＬと
しては、霧、煙、粉塵等のエアロゾル中での透過性の良
い赤外線を用いることが考えられるが、以下の理由から
して、可視光か近赤外線を用いるのが適当である。
しては、霧、煙、粉塵等のエアロゾル中での透過性の良
い赤外線を用いることが考えられるが、以下の理由から
して、可視光か近赤外線を用いるのが適当である。
【００１７】すなわち、照明用光源１およびビデオカメ
ラ２を車両に搭載して前方の道路を撮像するような場合
など、物体に照明光ＬＬを斜めに照射したときにも物体
からの反射光を充分に得ることができるようにするため
に、物体の表面の凹凸よりも小さな波長をもった照明光
を用いるのがよく、赤外線よりも波長の短い可視光か近
赤外線のほうが適している。
ラ２を車両に搭載して前方の道路を撮像するような場合
など、物体に照明光ＬＬを斜めに照射したときにも物体
からの反射光を充分に得ることができるようにするため
に、物体の表面の凹凸よりも小さな波長をもった照明光
を用いるのがよく、赤外線よりも波長の短い可視光か近
赤外線のほうが適している。
【００１８】また、図７は、平均粒径を１〜１０μｍの
範囲で変えた人工の霧中での電磁波の透過率を同一条件
下で測定したときの特性図であり、その測定が果からし
て、１０μｍ前後（５〜２０μｍの範囲）の赤外線の透
過率が高いことがわかる。
範囲で変えた人工の霧中での電磁波の透過率を同一条件
下で測定したときの特性図であり、その測定が果からし
て、１０μｍ前後（５〜２０μｍの範囲）の赤外線の透
過率が高いことがわかる。
【００１９】そして、物体は自ら電磁波を放射してお
り、常温では１０μｍ付近の赤外線が最も多く放射され
ていることがわかっている。
り、常温では１０μｍ付近の赤外線が最も多く放射され
ていることがわかっている。
【００２０】したがって、特に１０μｍ前後の周波数帯
域に感度を示す赤外線カメラを用いれば、霧、煙、粉塵
等のエアロゾル中にあっても物体を撮像することがで
き、特に、道路環境を想定する場合、人間や自動車など
の周囲に比べて温度が高くて赤外線の放射量の多い物体
を認識することができるようになる。
域に感度を示す赤外線カメラを用いれば、霧、煙、粉塵
等のエアロゾル中にあっても物体を撮像することがで
き、特に、道路環境を想定する場合、人間や自動車など
の周囲に比べて温度が高くて赤外線の放射量の多い物体
を認識することができるようになる。
【００２１】図１は、以上の検討結果を考慮したうえで
構成された本発明による視覚装置の一実施例を示すもの
で、ここでは、その視覚装置を車両に搭載して、霧、
煙、粉塵等のエアロゾル中にあっても、主として、ビデ
オカメラ２によって照明用光源１による車両前方におけ
る道路の照明領域の撮像を可能とし、また、赤外線カメ
ラ５によって車両の前方領域に存在する人間や自動車な
どの障害物の撮像を広範囲にわたって行わせて、その各
撮像画像を画像合成器（図示せず）によって合成するよ
うにしている。
構成された本発明による視覚装置の一実施例を示すもの
で、ここでは、その視覚装置を車両に搭載して、霧、
煙、粉塵等のエアロゾル中にあっても、主として、ビデ
オカメラ２によって照明用光源１による車両前方におけ
る道路の照明領域の撮像を可能とし、また、赤外線カメ
ラ５によって車両の前方領域に存在する人間や自動車な
どの障害物の撮像を広範囲にわたって行わせて、その各
撮像画像を画像合成器（図示せず）によって合成するよ
うにしている。
【００２２】照明用光源１とビデオカメラ２は、車両７
の前部の上下方向に、照明用光源１における照明光ＬＬ
の開き角度θ１およびビデオカメラ２における１画素の
視野角θ２が、前方の路面８を照射する照明光ＬＬの光
軸と路面８からの反射光ＲＬの光軸とのなす角αよりも
小さくなるような関係（θ１，θ２＜α）をもって配設
されている。
の前部の上下方向に、照明用光源１における照明光ＬＬ
の開き角度θ１およびビデオカメラ２における１画素の
視野角θ２が、前方の路面８を照射する照明光ＬＬの光
軸と路面８からの反射光ＲＬの光軸とのなす角αよりも
小さくなるような関係（θ１，θ２＜α）をもって配設
されている。
【００２３】しかして、θ１，θ２＜αの関係を満足す
るように照明用光源１とビデオカメラ２とを車両７の前
部に配設することにより、照明領域に霧、煙、粉塵等の
エアロゾルが存在しても、そのエアロゾルにより照明光
ＬＬが散乱したときのビデオカメラ２の受光部に向かう
ノイズ光量が最小限に抑制されたＳＮ比の高い反射光Ｒ
Ｌをビデオカメラ２によって受光することができるよう
になり、車両前方の路面８の撮像を有効に行わせること
ができるようになる。
るように照明用光源１とビデオカメラ２とを車両７の前
部に配設することにより、照明領域に霧、煙、粉塵等の
エアロゾルが存在しても、そのエアロゾルにより照明光
ＬＬが散乱したときのビデオカメラ２の受光部に向かう
ノイズ光量が最小限に抑制されたＳＮ比の高い反射光Ｒ
Ｌをビデオカメラ２によって受光することができるよう
になり、車両前方の路面８の撮像を有効に行わせること
ができるようになる。
【００２４】その際、例えば、霧中走行時の前方視界を
必要最小限に確保するべく、車両７の前方数ｍほど先の
路面８上を照明できるように照明用光源１およびビデオ
カメラ２をセットする。そして、その路面７を充分な幅
をもって撮像することができるようにするべく、照明用
光源１にそれから発せられる照明光ＬＬが左右方向に広
がるようなアパーチャーをもたせるとともに、ビデオカ
メラ２の受光部も同様に左右方向の広がりをもたせるよ
うにする。
必要最小限に確保するべく、車両７の前方数ｍほど先の
路面８上を照明できるように照明用光源１およびビデオ
カメラ２をセットする。そして、その路面７を充分な幅
をもって撮像することができるようにするべく、照明用
光源１にそれから発せられる照明光ＬＬが左右方向に広
がるようなアパーチャーをもたせるとともに、ビデオカ
メラ２の受光部も同様に左右方向の広がりをもたせるよ
うにする。
【００２５】図２は、このようにして照明用光源１およ
びビデオカメラ２を車両７の前部に取り付けたときのビ
デオカメラ２による路面８の撮像画像の一例を示してお
り、ここでは路面８上に引かれた道路端および中央線の
白線９が明瞭に撮像されている。
びビデオカメラ２を車両７の前部に取り付けたときのビ
デオカメラ２による路面８の撮像画像の一例を示してお
り、ここでは路面８上に引かれた道路端および中央線の
白線９が明瞭に撮像されている。
【００２６】なお、その際、車両７のヘッドライト４を
点灯することにより見える手前の路面７をもビデオカメ
ラ２によって同時に撮像することができるようになる。
点灯することにより見える手前の路面７をもビデオカメ
ラ２によって同時に撮像することができるようになる。
【００２７】照明用光源１にもヘッドライト４にも照明
されない部分は、両者のデータから予測する。また、照
明用光源１を１ラインではなく、複数ライン走査するこ
とでデータを増やすことができるようになる。
されない部分は、両者のデータから予測する。また、照
明用光源１を１ラインではなく、複数ライン走査するこ
とでデータを増やすことができるようになる。
【００２８】また、赤外線カメラ５は、車両の前方領域
を広範囲にわたって撮像することができるように、車両
７の前部に設置されている。
を広範囲にわたって撮像することができるように、車両
７の前部に設置されている。
【００２９】図３は、赤外線カメラ５による撮像画像の
一例を示しており、ここでは車両の前方の照明用光源１
による照明領域外にいる人間１０が明瞭に撮像されてい
る。
一例を示しており、ここでは車両の前方の照明用光源１
による照明領域外にいる人間１０が明瞭に撮像されてい
る。
【００３０】しかして、霧中などの車両７の走行時にあ
っても、このようなビデオカメラ２による撮像画像と赤
外線カメラ５による撮像画像とを画像合成器によって合
成することにより、図４に示すように、照明用光源１に
よって照明されている車両前方の路面８とその照明領域
外にいる人間１０とが一体となった実際に即した画像が
得られるようになる。
っても、このようなビデオカメラ２による撮像画像と赤
外線カメラ５による撮像画像とを画像合成器によって合
成することにより、図４に示すように、照明用光源１に
よって照明されている車両前方の路面８とその照明領域
外にいる人間１０とが一体となった実際に即した画像が
得られるようになる。
【００３１】そして、その合成画像を、例えばヘッドア
ップディスプレイを用いて運転席側のフロントガラス方
に写し出すようにすれば、見通しのきかない濃い霧中で
の車両走行時にあっても、運転者は前方の道路状態を認
識し、また、前方に人間や自動車などの障害物があるこ
とを認識することができるようになる。
ップディスプレイを用いて運転席側のフロントガラス方
に写し出すようにすれば、見通しのきかない濃い霧中で
の車両走行時にあっても、運転者は前方の道路状態を認
識し、また、前方に人間や自動車などの障害物があるこ
とを認識することができるようになる。
【００３２】また、その合成画像のデータを自動走行装
置に与えて、障害物を避けながら道路上を自動走行する
ような制御を行わせるようにすることも可能である。
置に与えて、障害物を避けながら道路上を自動走行する
ような制御を行わせるようにすることも可能である。
【００３３】さらに、本発明は車載用に限らず、自動走
行ロボットの視覚装置として、また、一般の監視用の視
覚装置などとして広く用いられることはいうまでもな
い。
行ロボットの視覚装置として、また、一般の監視用の視
覚装置などとして広く用いられることはいうまでもな
い。
【００３４】
【効果】以上、本発明による視覚装置によれば、霧、
煙、粉塵等のエアロゾルによる散乱ノイズに吋してＳＮ
比の高い反射光を得ることができるように特別に工夫し
て配設された照明用光源およびその照明領域を撮像する
第１のカメラと、その第１のカメラとは感度が異なる波
長帯域で同一方を撮像する第２のカメラとによってそれ
ぞれ撮像された画像を合成することにより、視界のきか
ないエアロゾル中にあっても実際に即した撮像画像を得
ることができるようになる。
煙、粉塵等のエアロゾルによる散乱ノイズに吋してＳＮ
比の高い反射光を得ることができるように特別に工夫し
て配設された照明用光源およびその照明領域を撮像する
第１のカメラと、その第１のカメラとは感度が異なる波
長帯域で同一方を撮像する第２のカメラとによってそれ
ぞれ撮像された画像を合成することにより、視界のきか
ないエアロゾル中にあっても実際に即した撮像画像を得
ることができるようになる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明による視覚装置の一実施例を示す概略構
成図である。
成図である。
【図２】同実施例において照明用光源による照明領域を
ビデオカメラによって撮像した画像の一例を示す図であ
る。
ビデオカメラによって撮像した画像の一例を示す図であ
る。
【図３】同実施例において赤外線カメラによって撮像し
た画像の一例を示す図である。
た画像の一例を示す図である。
【図４】ビデオカメラによる撮像画像と赤外線カメラに
よる撮像画像とを合成した画像の一例を示す図である。
よる撮像画像とを合成した画像の一例を示す図である。
【図５】照明用光源による照明領域をビデオカメラによ
り撮像する際の反射光のＳＮ比を測定するシュミレーシ
ョンモデルの概略構成図である。
り撮像する際の反射光のＳＮ比を測定するシュミレーシ
ョンモデルの概略構成図である。
【図６】照明光の開き角をパラメータにとり、横軸に照
明用光源とビデオカメラとの間隔をとり、縦軸にＳＮ比
をとったシュミレーション結果の特性図である。
明用光源とビデオカメラとの間隔をとり、縦軸にＳＮ比
をとったシュミレーション結果の特性図である。
【図７】粒径を１〜１０μｍの範囲で変えた人工の霧中
での電磁波の透過率を同一条件下で測定したときの特性
図である。
での電磁波の透過率を同一条件下で測定したときの特性
図である。
【図８】従来の車両のヘッドライトによる照明領域をビ
デオカメラによって撮像するときの状態を示す概略構成
図である。
デオカメラによって撮像するときの状態を示す概略構成
図である。
１ 照明用光源 ２ ビデオカメラ ４ ヘッドライト ５ 赤外線カメラ ７ 車両 ８ 路面
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 // Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｇ０８Ｇ 1/04 Ｄ (72)発明者 横山 誠一 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内
Claims (3)
- 【請求項１】 照明用光源と、その光源によって照明さ
れる領域を撮像する第１のカメラと、その第１のカメラ
とは感度が異なる波長帯域で同一方を撮像する第２のカ
メラと、第１および第２の各カメラによってそれぞれ撮
像された画像を合成する手段とをそなえ、照明用光源か
ら発せられる照明光の開き角および第１のカメラの１画
素の視野角が、照明光の光軸と照明領域から第１のカメ
ラへの反射光の光軸とのなす角よりも小さくなるような
関係をもって、照明用光源と第１のカメラとを配設した
ことを特徴とする視覚装置。 - 【請求項２】 第１のカメラが可視光または近赤外線の
周波数帯域に感度を示し、第２のカメラが赤外線に感度
を示すことを特徴とする前記第１項の記載による視覚装
置。 - 【請求項３】 第２のカメラが、１０μｍ前後の赤外線
の周波数帯域に感度を示すことを特徴とする前記第２項
の記載による視覚装置。
Priority Applications (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21389495A JP4019182B2 (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | 視覚装置 |
| US08/675,163 US6067110A (en) | 1995-07-10 | 1996-07-03 | Object recognizing device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21389495A JP4019182B2 (ja) | 1995-07-19 | 1995-07-19 | 視覚装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0937147A true JPH0937147A (ja) | 1997-02-07 |
| JP4019182B2 JP4019182B2 (ja) | 2007-12-12 |
Family
ID=16646781
Family Applications (1)
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