JP6246808B2 - カメラ及び照明を用いたガラス面の雨滴検出 - Google Patents
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Description
雨(4)を認識するための装置において、
当該装置は、1つのカメラと1つの照明光源(3)とを備え、
−前記カメラは、画像センサーと、この画像センサー(5)のピクセル用の複数のフィルター原色(R;G;B)から成るカラーフィルターとを備え、前記フィルター原色(R;G;B)が、可視の波長領域内にあり、
−前記照明光源(3)が、単色光(h)を発生させ、この単色光(h)は、可視の波長領域内にあり、この可視の波長領域は、第1フィルター原色によって透過され、少なくとも1つの他のフィルター原色によってブロックされ、
−前記照明光源(3)がガラス(2)に照射する単色光(r1,r2′)から信号を取得できるように、前記カメラ及び前記照明光源(3)が構成されていて且つ配置されている当該装置によって解決される、
さらに、この課題は、請求項10に記載の:
カメラ(1)によって雨を認識するための方法において、
前記カメラは、画像センサーと、この画像センサーのピクセル用の複数のフィルター原色(R;G;B)から成るカラーフィルターとを備え、前記フィルター原色(R;G;B)が、可視の波長領域内にあり、
単色光(h)が、照明光源(3)によって発生され、この単色光(h)は、可視の波長領域内にあり、この可視の波長領域は、第1フィルター原色によって透過され、少なくとも1つの他のフィルター原色によってブロックされ、
前記カメラが、前記単色光(r1,r2′)から信号を取得できるように、ガラス(2)が、前記単色光(h)によって照射される当該方法によって解決される。
この解決策の出発点は、カラーフィルターを備えた画像センサーの採用である。普及しているのは、三原色、緑、赤、青をカラーフィルターとして、既知の配置、即ち、赤・緑・緑・青に並べたバイエル・パターンである。赤外線は、通常、カラー解像度を最適化するための一般的な赤外線遮蔽フィルターを通過できないため一般的なドライバー・アシスタント用カメラによっては検知できないが、可視の波長領域の照明には、そのスペクトル領域ならそのようなドライバー・アシスタント用カメラによっても完全に捉えることができると言う長所がある。
2 ガラス
2.1 ガラス内側
2.2 ガラス外側
3 照明光源
4 雨、雨滴
5 画像センサー
6 雨センサー領域
7 ドライバー・アシスタント領域
8 ガラス内側での照明反射
9 ガラス外側での照明反射
10 雨滴がある際のシグナルの変化
h 光線
r1 ガラス内側で反射されるhの割合
t1 ガラス内側を透過するhの割合
r2’ ガラス外側で反射するt1の割合(雨天時)
t2’ ガラス外側を透過するt1の割合(雨天時)
R 赤色の波長領域の光を透過させるフィルター・エレメント
G 緑色の波長領域の光を透過させるフィルター・エレメント
B 青色の波長領域の光を透過させるフィルター・エレメント
Claims (15)
- 雨(4)を認識するための装置において、
当該装置は、1つのカメラと1つの照明光源(3)とを備え、
−前記カメラは、画像センサー(5)と、この画像センサー(5)のピクセル用の複数のフィルター原色(R;G;B)から成るカラーフィルターとを備え、前記フィルター原色(R;G;B)が、可視の波長領域内にあり、
−前記照明光源(3)が、単色光(h)を発生させ、この単色光(h)は、可視の波長領域内にあり、この可視の波長領域は、第1フィルター原色によって透過され、少なくとも1つの他のフィルター原色によってブロックされ、
−前記照明光源(3)がガラス(2)に照射する単色光(r1,r2′)から、前記カメラが信号を取得できるように、前記カメラ及び前記照明光源(3)が構成されていて且つ配置されている当該装置。 - 前記カメラは、ガラス(2)の後ろに配置されていて、このガラス(2)の前方にある遠距離領域に焦点合わせされている請求項1に記載の装置。
- 前記ガラス(2)の外側(2.2)から反射した少なくとも一本の単色光線(r2’)が、前記カメラの前記画像センサー(5)に当たるように、前記照明光源(3)が、単色光を発生させるために少なくとも一本の単色光線(h)を前記ガラス(2)へ向ける請求項2に記載の装置。
- 前記ガラス(2)の外側(2.2)から反射した少なくとも一本の光線(r2’)が、前記ガラス(2)の内側(2.1)で反射される光線(r1)と重ならないで前記カメラの前記画像センサー(5)に当たる請求項3に記載の装置。
- 前記ガラスの前記内側(2.1)と前記外側(2.2)とから反射した光線が、空間的に分離された少なくとも2つの光線(r1,r2’)として前記カメラの前記画像センサー(5)に当たるように、前記照明光源(3)が、前記少なくとも一本の単色光線(h)を前記ガラス(2)へ向ける請求項3又は4に記載の装置。
- 異なる2つの原色から成る透過フィルターが、前記画像センサー(5)のピクセル用のカラーフィルターとして設けられている請求項1〜5のいずれか1項に記載の装置。
- 前記透過フィルターは、当該2つの原色である赤及び青(B)から成る請求項6に記載の装置。
- 前記照明光源(3)は、青色の波長領域内にある光(h)を発生させる請求項1〜7のいずれか1項に記載の装置。
- 前記カメラ(1)は、赤外線遮断フィルターを有する結果、赤外線が、前記画像センサー(5)によって検出され得ない請求項1〜8のいずれか1項に記載の装置。
- カメラ(1)によって雨を認識するための方法において、
前記カメラは、画像センサーと、この画像センサーのピクセル用の複数のフィルター原色(R;G;B)から成るカラーフィルターとを備え、前記フィルター原色(R;G;B)が、可視の波長領域内にあり、
単色光(h)が、照明光源(3)によって発生され、この単色光(h)は、可視の波長領域内にあり、この可視の波長領域は、第1フィルター原色によって透過され、少なくとも1つの他のフィルター原色によってブロックされ、
前記カメラが、前記照明光源(3)がガラスに照射する単色光(r1,r2′)から信号を取得できるように、前記ガラス(2)が、前記照明光源(3)によって発生される前記単色光(h)によって照射される当該方法。 - 前記第1フィルター原色の第1画像センサーピクセルの輝度が算出され、
前記第1画像センサーピクセルを包囲し、第1フィルターピクセル色とは異なるフィルターピクセル色を有する複数のピクセルの輝度が算出され、
前記第1画像センサーピクセルのバックグラウンド輝度が、前記第1画像センサーピクセルを包囲し、前記第1フィルターピクセル色とは異なるフィルターピクセル色を有する複数のピクセルの当該算出された輝度から算定される請求項10に記載の方法。 - バックグラウンド輝度を算出するために、前記第1画像センサーピクセルを包囲し、第一フィルターピクセル色とは異なる色を有する複数のピクセルの輝度の平均値が算出されることを特徴とする請求項11に記載の方法。
- バックグラウンド輝度を算出する際に、バックグラウンドの特定のスペクトル分布を考慮するために、第二フィルターピクセル色を有する周辺ピクセルの輝度が、第三フィルターピクセル色を有する周辺ピクセルの輝度とは異なる重み付けを受けることを特徴とする請求項10〜12のいずれか1項に記載の方法。
- 周辺ピクセルの平均された、或いは、重み付け平均された輝度のうち、第一フィルター原色のカラー割合のみが、第一画像センサーピクセルの(第一フィルター原色の)算出された輝度から、バックグラウンド輝度を相殺するために差し引かれることを特徴とする請求項12又は13に記載の方法。
- リアルタイムなバックグラウンド処理済みの測定シグナルの標準化が、乾いたガラス(2)のバックグラウンド処理済みの測定シグナルに対して実施されることを特徴とする請求項10〜14のいずれか1項に記載の方法。
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