WO2021112093A1 - 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法 - Google Patents

車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法 Download PDF

Info

Publication number
WO2021112093A1
WO2021112093A1 PCT/JP2020/044727 JP2020044727W WO2021112093A1 WO 2021112093 A1 WO2021112093 A1 WO 2021112093A1 JP 2020044727 W JP2020044727 W JP 2020044727W WO 2021112093 A1 WO2021112093 A1 WO 2021112093A1
Authority
WO
WIPO (PCT)
Prior art keywords
light distribution
detection unit
target
brightness
visible light
Prior art date
Application number
PCT/JP2020/044727
Other languages
English (en)
French (fr)
Inventor
大樹 角谷
Original Assignee
株式会社小糸製作所
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 株式会社小糸製作所 filed Critical 株式会社小糸製作所
Priority to JP2021562665A priority Critical patent/JPWO2021112093A1/ja
Publication of WO2021112093A1 publication Critical patent/WO2021112093A1/ja

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/02—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments
    • B60Q1/04—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights
    • B60Q1/06—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle
    • B60Q1/08—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically
    • B60Q1/085—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to illuminate the way ahead or to illuminate other areas of way or environments the devices being headlights adjustable, e.g. remotely-controlled from inside vehicle automatically due to special conditions, e.g. adverse weather, type of road, badly illuminated road signs or potential dangers
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/05—Special features for controlling or switching of the light beam
    • B60Q2300/054—Variable non-standard intensity, i.e. emission of various beam intensities different from standard intensities, e.g. continuous or stepped transitions of intensity
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q2300/00—Indexing codes for automatically adjustable headlamps or automatically dimmable headlamps
    • B60Q2300/40—Indexing codes relating to other road users or special conditions
    • B60Q2300/45—Special conditions, e.g. pedestrians, road signs or potential dangers

Definitions

  • the present invention relates to a vehicle lamp system, a light distribution control device, and a light distribution control method.
  • ADAS advanced driver-assistance systems
  • Patent Document 1 the situation around the vehicle is grasped by the camera, which is the eye of the machine, and vehicle control is executed according to the situation.
  • the camera can more reliably recognize the target in front of the vehicle in order to enhance the safety of vehicle driving. Further, even when a person drives a vehicle, in order to improve the safety of driving the vehicle, it is desired that the driver can easily see the target in front of the vehicle.
  • the present invention has been made in view of such a situation, and one of the objects thereof is to provide a technique for enhancing the safety of vehicle driving.
  • one aspect of the present invention is a vehicle lamp system.
  • This system has a variable light distribution lamp that can irradiate the front area of the vehicle with a visible light beam with a variable intensity distribution; a visible light camera that has sensitivity in the visible light area and images the front area; and measures in the front area. With the distance measuring sensor pointed in the direction; the first detection unit that detects the target existing in the front area based on the measurement result of the distance measuring sensor, the detection result of the first detection unit, and the image obtained from the visible light camera.
  • a second detection unit that detects the brightness of the target detected by the first detection unit based on the above, and a light distribution that increases the brightness of the target detected by the first detection unit based on the detection result of the second detection unit.
  • a light distribution control device having a lamp control unit that controls a light distribution variable lamp so as to form a pattern; According to this aspect, the safety of vehicle driving can be enhanced.
  • Another aspect of the present invention is a light distribution control device.
  • This device has a first detection unit that detects a target existing in the front area based on the measurement result of a distance measuring sensor whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle; the detection result and visibility of the first detection unit.
  • a second detection unit that detects the brightness of a target detected by the first detection unit based on an image obtained from a visible light camera that has sensitivity in the light region and images the front region;
  • a variable light distribution lamp capable of irradiating a visible light beam having a variable intensity distribution to a front region is controlled so as to form a light distribution pattern that increases the brightness of a target detected by the first detection unit based on the result. It is equipped with a lamp control unit and;
  • Another aspect of the present invention is a light distribution control method.
  • This method detects a target existing in the front area based on the measurement result of a distance measuring sensor whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle; it has sensitivity to the detection result of the target and the visible light region. Detects the brightness of the target detected based on the measurement result of the ranging sensor based on the image obtained from the visible light camera that images the front area; the measurement of the ranging sensor based on the detection result of the brightness. It involves controlling a variable light distribution lamp capable of irradiating the front region with a visible light beam having a variable intensity distribution so as to form a light distribution pattern that increases the brightness of the detected target based on the result.
  • the safety of vehicle driving can be enhanced.
  • 2 (A) and 2 (B) are schematic views illustrating the operation of the light distribution control device. It is a flowchart of light distribution control and target detection control which concerns on one Example.
  • FIG. 1 is a block diagram of a vehicle lighting system according to the embodiment.
  • a part of the components of the vehicle lighting system 1 is drawn as a functional block.
  • These functional blocks are realized by elements and circuits such as a computer CPU and memory as a hardware configuration, and are realized by a computer program or the like as a software configuration. Those skilled in the art will understand that these functional blocks can be realized in various ways by combining hardware and software.
  • the vehicle lighting system 1 includes a light distribution variable lamp 2, a visible light camera 4, a distance measuring sensor 6, and a light distribution control device 8. All of these may be built in the same housing, or some members may be provided outside the housing, in other words, on the vehicle side. By arranging the visible light camera 4 and the distance measuring sensor 6 in the same housing, the parallax between the two can be reduced more easily.
  • the variable light distribution lamp 2 is a white light source capable of irradiating the front region of the vehicle with the visible light beam L1 having a variable intensity distribution.
  • the variable light distribution lamp 2 receives data indicating the light distribution pattern PTN from the light distribution control device 8 and emits a visible light beam L1 having an intensity distribution according to the light distribution pattern PTN.
  • a light distribution pattern PTN is formed in front of the vehicle.
  • the light distribution pattern PTN is grasped as a two-dimensional illuminance distribution of the irradiation pattern 902 formed by the light distribution variable lamp 2 on the virtual vertical screen 900 in front of the own vehicle.
  • variable light distribution lamp 2 is not particularly limited, and for example, a semiconductor light source such as an LED (light emitting diode), LD (laser diode), organic or inorganic EL (electroluminescence), and lighting that drives and lights the semiconductor light source.
  • a semiconductor light source such as an LED (light emitting diode), LD (laser diode), organic or inorganic EL (electroluminescence), and lighting that drives and lights the semiconductor light source.
  • Can include circuits and.
  • the light distribution variable lamp 2 scans the front of the vehicle with a matrix-type pattern forming device such as a DMD (Digital Mirror Device) or a liquid crystal device, or a light source. It may include a scanning optical pattern forming device or the like.
  • the resolution of the variable light distribution lamp 2 is, for example, 10 to 300,000 pixels.
  • the visible light camera 4 has sensitivity in the visible light region and images the front region of the vehicle.
  • the visible light camera 4 captures the reflected light L2 of the visible light beam L1 by a target (object) in front of the vehicle.
  • the visible light camera 4 may have sensitivity at least in the wavelength range of the visible light beam L1.
  • the visible light camera 4 sends the generated image IMG (visible light image) data to the light distribution control device 8.
  • the distance measuring sensor 6 points the measurement direction to the front region of the vehicle and acquires information on the front region.
  • the ranging sensor 6 can be configured by, for example, a millimeter-wave radar, LiDAR (Light Detection and Ringing or Laser Imaging Detection and Ringing) or the like.
  • the distance measuring sensor 6 is based on the time from the timing when the millimeter wave or light is transmitted to the front region of the vehicle to the detection of the reflected wave or the reflected light, and the presence of a target associated with the reflected wave or the reflected light and The distance to the target can be obtained. Further, by accumulating such distance data in association with the detection position of the target, it is possible to acquire information related to the movement of the target.
  • the distance measuring sensor 6 sends the acquired target information TGT to the light distribution control device 8.
  • the light distribution control device 8 detects a target existing in the front region of the vehicle based on the image IMG obtained from the visible light camera 4 and the target information TGT obtained from the distance measuring sensor 6, and the presence status of the target. Determine a suitable light distribution pattern.
  • the light distribution control device 8 can be configured by a digital processor, for example, it may be configured by a combination of a microcomputer including a CPU and a software program, or by an FPGA (Field Programmable Gate Array), an ASIC (Application Specified IC), or the like. It may be configured.
  • the light distribution control device 8 has a first detection unit 10, a second detection unit 12, and a lamp control unit 14. Each part operates by executing a program held in a memory by an integrated circuit constituting itself.
  • 2 (A) and 2 (B) are schematic views illustrating the operation of the light distribution control device 8.
  • FIG. 2A is a top view of the formation state of the light distribution pattern PTN before the target detection by the first detection unit 10 and the light distribution control based on the result are performed.
  • FIG. 2B is a diagram showing an image IMG after target detection by the first detection unit 10 and light distribution control based on the result.
  • the ranging sensor 6 is composed of a millimeter-wave radar.
  • the first detection unit 10 detects a target existing in the front region of the vehicle based on the target information TGT which is the measurement result of the distance measuring sensor 6.
  • the second detection unit 12 detects the brightness of the target detected by the first detection unit 10 based on the detection result of the first detection unit 10 and the image IMG obtained from the visible light camera 4.
  • the lamp control unit 14 controls the light distribution variable lamp 2 so as to form a light distribution pattern PTN that increases the brightness of the target detected by the first detection unit 10 based on the detection result of the second detection unit 12. To do.
  • the target includes 100 forward vehicles including preceding and oncoming vehicles, 102 pedestrians, obstacles that hinder the running of the own vehicle, road signs, road markings, road shapes, and the like.
  • 2 (A) and 2 (B) show the vehicle in front 100 and the pedestrian 102 as examples of the target.
  • the first detection unit 10 can detect a target by using a known method including algorithm recognition, deep learning, and the like.
  • the light distribution variable lamp 2 forms the reference light distribution pattern PTNa.
  • the reference light distribution pattern PTNa as an example is a low beam light distribution pattern.
  • the front vehicle 100 is included in the irradiation range of the reference light distribution pattern PTNa. Therefore, the vehicle in front 100 is captured by the visible light camera 4.
  • the pedestrian 102 is out of the irradiation range of the reference light distribution pattern PTNa. Therefore, the pedestrian 102 cannot be captured by the visible light camera 4. Therefore, the target detection based only on the image IMG or the driver's visual inspection can detect the vehicle in front 100 but cannot detect or detect the pedestrian 102.
  • the first detection unit 10 determines the front region based on the measurement result of the distance measuring sensor 6. Detects the target that exists in.
  • the distance measuring sensor 6 composed of the millimeter wave radar irradiates the millimeter wave MW in a wider range than the visible light beam L1 having an intensity distribution corresponding to the reference light distribution pattern PTNa. Therefore, according to the target information TGT obtained from the distance measuring sensor 6, the pedestrian 102 outside the irradiation range of the reference light distribution pattern PTNa can also be detected.
  • the first detection unit 10 transmits a signal indicating the detection result to the second detection unit 12.
  • the second detection unit 12 detects the brightness of the target detected by the first detection unit 10 based on the detection result of the first detection unit 10 and the image IMG obtained from the visible light camera 4. For example, the second detection unit 12 fuses the detection result of the first detection unit 10 with the image IMG to detect the brightness of the region overlapping the target in the image IMG. The second detection unit 12 transmits a signal indicating the detection result to the lamp control unit 14.
  • the lamp control unit 14 determines a light distribution pattern PTN that increases the brightness of the target detected by the first detection unit 10 based on the detection result of the second detection unit 12.
  • the lamp control unit 14 of the present embodiment determines whether the brightness of the target detected by the first detection unit 10 is less than a predetermined threshold value in the detection result of the second detection unit 12. Then, when there is a target whose brightness is less than a predetermined threshold value, a light distribution pattern PTN for increasing the brightness of the target is determined. Further, when the brightness of all the targets is equal to or higher than a predetermined threshold value, the lamp control unit 14 determines the light distribution pattern PTN in which the brightness of the targets is maintained.
  • the threshold value can be set as appropriate based on experiments and simulations by the designer. That is, the lamp control unit 14 dynamically and adaptively controls the light distribution pattern PTN supplied to the light distribution variable lamp 2 based on the detection result of the distance measuring sensor 6 and the detection result of the visible light camera 4.
  • the lamp control unit 14 should form a light distribution pattern PTN including a reference light distribution pattern PTNa and an additional light distribution pattern PTNb overlapping with the pedestrian 102. Determined as PTN.
  • the lamp control unit 14 controls the light distribution variable lamp 2 so as to emit a visible light beam L1 having an intensity distribution corresponding to the determined light distribution pattern PTN.
  • the lamp control unit 14 controls turning on and off the light source and switching on / off of each mirror element constituting the DMD.
  • the light distribution pattern PTN formed in the front region of the vehicle is updated, the front vehicle 100 is maintained to be irradiated with the reference light distribution pattern PTNa, and the pedestrian 102 is irradiated with the additional light distribution pattern PTNb. .. That is, the illuminance (intensity) of the light emitted to the area overlapping the pedestrian 102 whose brightness is less than the threshold value increases, and the illuminance of the light emitted to the area overlapping the front vehicle 100 whose brightness is equal to or higher than the threshold value Is maintained. As a result, the brightness of the region overlapping the pedestrian 102 in the image IMG is increased, and both the vehicle in front 100 and the pedestrian 102 can be captured by the visible light camera 4. Therefore, in the target detection based on the image IMG, both the vehicle in front 100 and the pedestrian 102 can be detected.
  • the lamp control unit 14 defines the reference light distribution pattern PTNa currently formed as the light distribution pattern PTN to be formed next.
  • the vehicle lighting system 1 of the present embodiment includes a target detection unit that detects a target existing in the front region of the vehicle based on the image IMG obtained from the visible light camera 4.
  • the second detection unit 12 also serves as a target detection unit.
  • the second detection unit 12 can detect a target by using a known method including algorithm recognition, deep learning, and the like.
  • the information about the target obtained by the second detection unit 12 is used for ADAS and automatic driving technology.
  • both the vehicle in front 100 and the pedestrian 102 can be detected by target detection based on the image IMG. Further, according to the target detection based on the image IMG, the type of the target can be specified with higher accuracy than the target detection based on the detection result of the distance measuring sensor 6. Therefore, more detailed target information can be provided to ADAS and the automatic driving system. As a result, more advanced vehicle control becomes possible, and the safety of vehicle driving can be enhanced. Further, by forming the light distribution pattern PTN including the additional light distribution pattern PTNb, the driver can more reliably visually recognize the vehicle 100 and the pedestrian 102 in front of the vehicle. Therefore, the safety of vehicle driving can be enhanced in this respect as well.
  • the vehicle lighting system 1 may execute ADB (Adaptive Driving Beam) control that dynamically and adaptively controls the light distribution pattern PTN based on the detection result of the second detection unit 12.
  • ADB Adaptive Driving Beam
  • the light distribution control device 8 repeats the above control using this light distribution pattern PTN as the reference light distribution pattern PTN.
  • the additional light distribution pattern PTNb that overlaps with the pedestrian 102 is deleted, and when a new target is detected, the additional light distribution that overlaps with this target is deleted.
  • a new light distribution pattern PTN including the pattern PTNb is determined.
  • FIG. 3 is a flowchart of light distribution control and target detection control according to an embodiment. This flow is repeatedly executed by the light distribution control device 8 at a predetermined timing. First, the light distribution control device 8 receives the target information TGT from the distance measuring sensor 6 (S101). Then, the target is detected based on the obtained target information TGT (S102). Subsequently, the light distribution control device 8 receives the image IMG from the visible light camera 4, detects the brightness of the target detected in step S102 in the image IMG, and the brightness of the target is less than the threshold value. Is determined (S103).
  • the light distribution control device 8 determines.
  • the light distribution pattern PTN that increases the brightness of the target is determined, and the light distribution pattern PTN formed by the light distribution variable lamp 2 is updated (S104).
  • the light distribution control device 8 maintains the formed light distribution pattern PTN (S105). After that, the light distribution control device 8 receives the image IMG captured by the visible light camera 4 under the formation of the light distribution pattern PTN (S106). Then, the target is detected based on the obtained image IMG (S107), and this routine is terminated.
  • the vehicle lighting system 1 has a light distribution variable lamp 2 capable of irradiating a visible light beam L1 having a variable intensity distribution on the front region of the vehicle, and a sensitivity to the visible light region.
  • a visible light camera 4 that captures an image of the front region, a distance measuring sensor 6 whose measurement direction is directed to the front region, and a light distribution control device 8.
  • the light distribution control device 8 is obtained from the first detection unit 10 that detects a target existing in the front region based on the measurement result of the distance measuring sensor 6, the detection result of the first detection unit 10, and the visible light camera 4.
  • a second detection unit 12 that detects the brightness of a target detected by the first detection unit 10 based on the image IMG, and an object detected by the first detection unit 10 based on the detection result of the second detection unit 12. It has a lamp control unit 14 that controls a light distribution variable lamp 2 so as to form a light distribution pattern PTN that raises the brightness of the target.
  • the vehicle lighting system 1 detects a target whose brightness is low and cannot be detected by the visible light camera 4 by the distance measuring sensor 6, and irradiates the target with light, so that the target is detected by the visible light camera 4. It enables the detection of markers.
  • the ADAS and the automatic driving system can more reliably recognize the target in front of the own vehicle, so that the safety of vehicle driving and the safety of road traffic can be improved. Further, even when a person drives a vehicle, the driver can visually recognize the target in front of the vehicle, and thus the safety of vehicle driving can be improved in this respect as well.
  • the lamp control unit 14 of the present embodiment is a light distribution variable lamp so as to form a light distribution pattern PTN that increases the brightness of a target whose brightness detected by the second detection unit 12 is less than a predetermined threshold value. 2 is controlled. That is, the lamp control unit 14 adds the additional light distribution pattern PTNb that illuminates the target whose brightness is less than the threshold value to the reference light distribution pattern PTNa to increase the brightness of the target. Further, the lamp control unit 14 maintains the irradiation state of the light from the light distribution variable lamp 2 as it is for the target whose brightness is equal to or higher than the threshold value. As a result, it is possible to suppress an excessive increase in the intensity of the light applied to the target, and it is possible to reduce the power consumption.
  • the vehicle lighting system 1 of the present embodiment includes a second detection unit 12 (target detection unit) that detects a target existing in the front region based on the image IMG obtained from the visible light camera 4. That is, the vehicle lighting system 1 combines target sensing by a distance measuring sensor 6 such as a millimeter-wave radar and target sensing by a visible light camera 4, and for a target whose brightness is low and cannot be detected by the visible light camera 4. By irradiating with light, the visible light camera 4 can detect the target. As a result, more detailed target information can be provided to the ADAS and the automatic driving system, and the safety of vehicle driving and the safety of road traffic can be improved.
  • a distance measuring sensor 6 such as a millimeter-wave radar
  • target sensing by a visible light camera 4 a target whose brightness is low and cannot be detected by the visible light camera 4.
  • the visible light camera 4 can detect the target.
  • more detailed target information can be provided to the ADAS and the automatic driving system, and the safety of vehicle driving and the safety
  • the vehicle lighting system 1 detects a low-brightness portion in the light irradiation area of the light distribution variable lamp 2 based on the brightness information acquired by the visible light camera 4, and controls to increase the intensity of the light irradiating the low-brightness portion. You may do it.
  • a side road is included in the light irradiation area of the light distribution variable lamp 2, the side road has a lower brightness than the surrounding area because the wall which is a reflective object is an interrupted area. In this case, it may be difficult to detect the jumping out of a vehicle or a pedestrian from a side road at an early stage.
  • the light distribution control device 8 acquires the brightness information of the front region with the visible light camera 4, and when the light irradiation area of the light distribution variable lamp 2 includes a locally low brightness portion, the low brightness is concerned. Increase the intensity of the light that irradiates the area including the part.
  • the visible light camera 4 is preferably built in the same housing as the variable light distribution lamp 2. As a result, the visible light camera 4 is arranged at the tip of the vehicle, so that it is possible to easily detect the low-brightness portion.
  • the invention according to the above-described embodiment may be specified by the items described below.
  • the first detection unit (10) that detects a target existing in the front area based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle. Based on the detection result of the first detection unit (10) and the image (IMG) obtained from the visible light camera (4) that has sensitivity in the visible light region and captures the front region, the first detection unit (10) The second detection unit (12) that detects the brightness of the detected target, and Based on the detection result of the second detection unit (12), the intensity distribution is variable so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected by the first detection unit (10).
  • a lamp control unit (14) that controls a light distribution variable lamp (2) capable of irradiating the front region with a light beam (L1), and a lamp control unit (14).
  • a light distribution control device (8) that controls a light distribution variable lamp (2) capable of irradiating the front region with a light beam
  • a target existing in the front area is detected.
  • Detects the brightness of the target A visible light beam whose intensity distribution is variable so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of a target detected based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) based on the detection result of the brightness.
  • a light distribution control method including controlling a light distribution variable lamp (2) capable of irradiating the front region with (L1).
  • the first detection unit (10) that detects a target existing in the front area based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle.
  • a light distribution that can irradiate the front region with a visible light beam (L1) having a variable intensity distribution so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected by the first detection unit (10).
  • a lamp control unit (14) that controls the variable lamp (2),
  • a second detection unit (12) that detects a target existing in the front region based on an image (IMG) obtained from a visible light camera (4) that has sensitivity in the visible light region and captures the front region.
  • a target detection device including.
  • a target existing in the front area is detected based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle.
  • the front region is irradiated with a visible light beam (L1) having a variable intensity distribution so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected based on the measurement result of the distance measuring sensor (6).
  • Control possible light distribution variable lamp (2) A target detection method including detecting a target existing in the front region based on an image (IMG) obtained from a visible light camera (4) that has sensitivity in the visible light region and images the front region.
  • a variable light distribution lamp (2) capable of irradiating the front region of the vehicle with a visible light beam (L1) having a variable intensity distribution, and A distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area, and The first detection unit (10) that detects a target existing in the front region based on the measurement result of the distance measuring sensor (6), and A lamp control unit (14) that controls the light distribution variable lamp (2) so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected by the first detection unit (10).
  • Vehicle lighting system (1)
  • the first detection unit (10) that detects a target existing in the front area based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle, and A light distribution that can irradiate the front region with a visible light beam (L1) having a variable intensity distribution so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected by the first detection unit (10).
  • a lamp control unit (14) that controls the variable lamp (2), A light distribution control device.
  • a target existing in the front area is detected based on the measurement result of the distance measuring sensor (6) whose measurement direction is directed to the front area of the vehicle.
  • the front region is irradiated with a visible light beam (L1) having a variable intensity distribution so as to form a light distribution pattern (PTN) that increases the brightness of the target detected based on the measurement result of the distance measuring sensor (6).
  • a light distribution control method comprising controlling a possible light distribution variable lamp (2).
  • the present invention can be used in a vehicle lamp system, a light distribution control device, and a light distribution control method.
  • 1 Vehicle lighting system 2 Variable light distribution lamp, 4 Visible light camera, 6 Distance measurement sensor, 8 Light distribution control device, 10 1st detection unit, 12 2nd detection unit, 14 Lamp control unit.

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)

Abstract

車両用灯具システム（１）は、可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射する配光可変ランプ（２）と、前方領域を撮像する可視光カメラ（４）と、前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）と、配光制御装置（８）と、を備える。配光制御装置（８）は、測距センサ（６）の測定結果に基づいて物標を検出する第１検出部（１０）と、第１検出部（１０）の検出結果と可視光カメラ（４）から得られる画像（ＩＭＧ）とに基づいて第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を検出する第２検出部（１２）と、第２検出部（１２）の検出結果に基づいて第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御するランプ制御部（１４）と、を有する。

Description

車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法
　本発明は、車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法に関する。
　近年、ドライバーの運転操作を支援する技術として、先進運転支援システム（ADAS:Advanced driver-assistance systems）や自動運転技術の研究開発が進められている（例えば、特許文献１参照）。ＡＤＡＳや自動運転技術では、機械の目であるカメラによって自車周囲の状況を把握して、状況に応じた車両制御を実行する。
特開２０１５－１４１０５１号公報
　上述したＡＤＡＳや自動運転技術においては、車両運転の安全性を高めるために、カメラが自車前方の物標をより確実に認識できることが望まれる。また、人が車両を運転する場合でも、車両運転の安全性を高めるためには、運転者が自車前方の物標をより視認しやすい状況にあることが望まれる。
　本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的の１つは、車両運転の安全性を高める技術を提供することにある。
　上記課題を解決するために、本発明のある態様は車両用灯具システムである。このシステムは、強度分布が可変である可視光ビームを車両の前方領域に照射可能な配光可変ランプと；可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラと；前方領域に測定方向が向けられた測距センサと；測距センサの測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出する第１検出部、第１検出部の検出結果と可視光カメラから得られる画像とに基づいて第１検出部により検出された物標の輝度を検出する第２検出部、および第２検出部の検出結果に基づいて第１検出部により検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するよう配光可変ランプを制御するランプ制御部を有する配光制御装置と；を備える。この態様によれば、車両運転の安全性を高めることができる。
　本発明の他の態様は、配光制御装置である。この装置は、車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサの測定結果に基づいて、前方領域に存在する物標を検出する第１検出部と；第１検出部の検出結果と可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラから得られる画像とに基づいて第１検出部により検出された物標の輝度を検出する第２検出部と；第２検出部の検出結果に基づいて第１検出部により検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するように、強度分布が可変である可視光ビームを前方領域に照射可能な配光可変ランプを制御するランプ制御部と；を備える。
　また、本発明の他の態様は、配光制御方法である。この方法は、車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサの測定結果に基づいて、前方領域に存在する物標を検出し；物標の検出結果と可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラから得られる画像とに基づいて、測距センサの測定結果に基づいて検出された物標の輝度を検出し；輝度の検出結果に基づいて、測距センサの測定結果に基づいて検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するように、強度分布が可変である可視光ビームを前方領域に照射可能な配光可変ランプを制御することを含む。
　なお、以上の構成要素の任意の組合せ、本発明の表現を方法、装置、システム等の間で変換したものもまた、本発明の態様として有効である。
　本発明によれば、車両運転の安全性を高めることができる。
実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。 図２（Ａ）および図２（Ｂ）は、配光制御装置の動作を説明する模式図である。 一実施例に係る配光制御および物標検出制御のフローチャートである。
　以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図に示す各部の縮尺や形状は、説明を容易にするために便宜的に設定されており、特に言及がない限り限定的に解釈されるものではない。また、本明細書または請求項中に「第１」、「第２」等の用語が用いられる場合には、特に言及がない限りこの用語はいかなる順序や重要度を表すものでもなく、ある構成と他の構成とを区別するためのものである。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。
　図１は、実施の形態に係る車両用灯具システムのブロック図である。図１では、車両用灯具システム１の構成要素の一部を機能ブロックとして描いている。これらの機能ブロックは、ハードウェア構成としてはコンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や回路で実現され、ソフトウェア構成としてはコンピュータプログラム等によって実現される。これらの機能ブロックがハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。
　車両用灯具システム１は、配光可変ランプ２と、可視光カメラ４と、測距センサ６と、配光制御装置８とを備える。これらは全て同じ筐体に内蔵されていてもよいし、いくつかの部材は筐体の外部、言い換えれば車両側に設けられてもよい。なお、可視光カメラ４と測距センサ６とを同じ筐体内に配置することで、両者の視差をより簡単に小さくすることができる。
　配光可変ランプ２は、強度分布が可変である可視光ビームＬ１を車両の前方領域に照射可能な白色光源である。配光可変ランプ２は、配光制御装置８から配光パターンＰＴＮを指示するデータを受け、配光パターンＰＴＮに応じた強度分布を有する可視光ビームＬ１を出射する。これにより、車両前方に配光パターンＰＴＮが形成される。配光パターンＰＴＮは、配光可変ランプ２が自車前方の仮想鉛直スクリーン９００上に形成する照射パターン９０２の２次元の照度分布と把握される。配光可変ランプ２の構成は特に限定されず、例えばＬＥＤ（発光ダイオード）、ＬＤ（レーザーダイオード）、有機または無機ＥＬ（エレクトロルミネセンス）等の半導体光源と、半導体光源を駆動して点灯させる点灯回路とを含み得る。
　配光可変ランプ２は、配光パターンＰＴＮに応じた照度分布を形成するために、例えばＤＭＤ（Digital Mirror Device）や液晶デバイス等のマトリクス型のパターン形成デバイス、あるいは光源光で自車前方を走査するスキャン光学型のパターン形成デバイスなどを含み得る。配光可変ランプ２の分解能（解像度）は、例えば１０００～３０万ピクセルである。
　可視光カメラ４は、可視光領域に感度を有し、車両の前方領域を撮像する。可視光カメラ４は、車両前方の物標（物体）による可視光ビームＬ１の反射光Ｌ２を撮像する。可視光カメラ４は、少なくとも可視光ビームＬ１の波長域に感度を有していればよい。可視光カメラ４は、生成した画像ＩＭＧ（可視光画像）のデータを配光制御装置８に送る。
　測距センサ６は、車両の前方領域に測定方向が向けられ、前方領域の情報を取得する。測距センサ６は、例えばミリ波レーダやＬｉＤＡＲ（Light Detection and RangingあるいはLaser Imaging Detection and Ranging）等で構成することができる。測距センサ６は、車両の前方領域にミリ波あるいは光を発信したタイミングから反射波あるいは反射光を検出するまでの時間に基づいて、当該反射波あるいは反射光に関連付けられた物標の存在および当該物標までの距離を取得することができる。また、そのような距離データを物標の検出位置と関連付けて集積することにより、物標の動きに係る情報を取得できる。測距センサ６は、取得した物標情報ＴＧＴを配光制御装置８に送る。
　配光制御装置８は、可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧおよび測距センサ６から得られる物標情報ＴＧＴに基づいて、車両の前方領域に存在する物標を検出するとともに物標の存在状況に適した配光パターンを決定する。配光制御装置８は、デジタルプロセッサで構成することができ、例えばＣＰＵを含むマイコンとソフトウェアプログラムの組み合わせで構成してもよいし、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）やＡＳＩＣ（Application Specified IC）などで構成してもよい。
　配光制御装置８は、第１検出部１０と、第２検出部１２と、ランプ制御部１４とを有する。各部は、自身を構成する集積回路が、メモリに保持されたプログラムを実行することで動作する。図２（Ａ）および図２（Ｂ）は、配光制御装置８の動作を説明する模式図である。図２（Ａ）は、第１検出部１０による物標検出とその結果に基づく配光制御がなされる前における配光パターンＰＴＮの形成状態を上から見た図である。図２（Ｂ）は、第１検出部１０による物標検出とその結果に基づく配光制御がなされた後における画像ＩＭＧを示す図である。なお、ここでは測距センサ６がミリ波レーダで構成される場合の例を示す。
　第１検出部１０は、測距センサ６の測定結果である物標情報ＴＧＴに基づいて、車両の前方領域に存在する物標を検出する。第２検出部１２は、第１検出部１０の検出結果と可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧとに基づいて、第１検出部１０により検出された物標の輝度を検出する。ランプ制御部１４は、第２検出部１２の検出結果に基づいて、第１検出部１０により検出された物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを形成するように、配光可変ランプ２を制御する。
　物標には、先行車および対向車を含む前方車両１００、歩行者１０２、自車両の走行に支障を来す障害物、道路標識、道路標示、道路形状等が含まれる。図２（Ａ）および図２（Ｂ）には、物標の例として前方車両１００および歩行者１０２が図示されている。第１検出部１０は、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む公知の方法を用いて、物標を検出することができる。
　第１検出部１０による物標検出とその結果に基づく配光制御がなされる前の状態では、配光可変ランプ２は基準配光パターンＰＴＮａを形成する。一例としての基準配光パターンＰＴＮａは、ロービーム用配光パターンである。図２（Ａ）に例示される車両前方の状況において、前方車両１００は、基準配光パターンＰＴＮａの照射範囲に含まれている。このため、前方車両１００は可視光カメラ４によって捉えられる。一方、歩行者１０２は、基準配光パターンＰＴＮａの照射範囲から外れている。このため、歩行者１０２は可視光カメラ４によって捉えられない。したがって、画像ＩＭＧのみに基づいた物標検出、あるいは運転者の目視では、前方車両１００は検出できるが歩行者１０２は検出できないか検出しにくい。
　これに対し、本実施の形態の車両用灯具システム１では、可視光に依存する物標検出における漏れを補完するために、第１検出部１０が測距センサ６の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出する。ミリ波レーダで構成される測距センサ６は、基準配光パターンＰＴＮａに応じた強度分布を有する可視光ビームＬ１よりも広範囲にミリ波ＭＷを照射する。このため、測距センサ６から得られる物標情報ＴＧＴによれば、基準配光パターンＰＴＮａの照射範囲から外れる歩行者１０２も検出することができる。ただし、物標情報ＴＧＴからは物標の種類、つまり検出した物標が人であることまでは特定が困難である。第１検出部１０は、検出結果を示す信号を第２検出部１２に送信する。
　第２検出部１２は、第１検出部１０の検出結果と、可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧとに基づいて、第１検出部１０により検出された物標の輝度を検出する。例えば、第２検出部１２は、第１検出部１０の検出結果と画像ＩＭＧとをフュージョンして、画像ＩＭＧにおける物標と重なる領域の輝度を検出する。第２検出部１２は、検出結果を示す信号をランプ制御部１４に送信する。
　ランプ制御部１４は、第２検出部１２の検出結果に基づいて、第１検出部１０により検出された物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを決定する。本実施の形態のランプ制御部１４は、第２検出部１２の検出結果において、第１検出部１０により検出された物標の輝度が所定のしきい値未満であるか判断する。そして、輝度が所定のしきい値未満である物標が存在するとき、当該物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを決定する。また、全ての物標の輝度が所定のしきい値以上であるときは、ランプ制御部１４は、物標の輝度が維持される配光パターンＰＴＮを決定する。しきい値は、設計者による実験やシミュレーションに基づき適宜設定することが可能である。すなわち、ランプ制御部１４は、測距センサ６の検出結果と可視光カメラ４の検出結果とに基づいて、配光可変ランプ２に供給する配光パターンＰＴＮを動的、適応的に制御する。
　図２（Ａ）に示す例では、前方車両１００には既に基準配光パターンＰＴＮａが照射されているため、画像ＩＭＧにおいて前方車両１００と重なる領域の輝度はしきい値以上である。一方、歩行者１０２には基準配光パターンＰＴＮａが照射されていないため、画像ＩＭＧにおいて歩行者１０２と重なる領域の輝度はしきい値未満である。そこでランプ制御部１４は、図２（Ｂ）に示すように、基準配光パターンＰＴＮａと、歩行者１０２と重なる付加配光パターンＰＴＮｂとを含む配光パターンＰＴＮを次に形成すべき配光パターンＰＴＮとして決定する。
　ランプ制御部１４は、決定した配光パターンＰＴＮに応じた強度分布を有する可視光ビームＬ１を出射するように配光可変ランプ２を制御する。例えば、配光可変ランプ２がＤＭＤを含む場合、ランプ制御部１４は光源の点消灯と、ＤＭＤを構成する各ミラー素子のオン／オフ切り替えとを制御する。
　これにより、車両の前方領域に形成される配光パターンＰＴＮが更新されて、前方車両１００には基準配光パターンＰＴＮａの照射が維持され、歩行者１０２には付加配光パターンＰＴＮｂが照射される。つまり、輝度がしきい値未満である歩行者１０２と重なる領域に照射される光の照度（強度）が上がり、輝度がしきい値以上である前方車両１００と重なる領域に照射される光の照度は維持される。この結果、画像ＩＭＧにおいて歩行者１０２と重なる領域の輝度が上がり、前方車両１００および歩行者１０２の両方を可視光カメラ４で捉えられるようになる。したがって、画像ＩＭＧに基づいた物標検出において、前方車両１００および歩行者１０２の両方を検出することができる。
　なお、基準配光パターンＰＴＮａで照らされた前方車両１００のみが前方領域に存在する場合、前方領域に存在する全ての物標の輝度がしきい値以上となる。このため、ランプ制御部１４は、現時点で形成している基準配光パターンＰＴＮａを次に形成すべき配光パターンＰＴＮとして定める。
　また、本実施の形態の車両用灯具システム１は、可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧに基づいて車両の前方領域に存在する物標を検出する物標検出部を備える。本実施の形態では、第２検出部１２が物標検出部を兼ねている。第２検出部１２は、アルゴリズム認識やディープラーニング等を含む公知の方法を用いて、物標を検出することができる。第２検出部１２によって得られる物標に関する情報は、ＡＤＡＳや自動運転技術に利用される。
　上述のように、基準配光パターンＰＴＮａおよび付加配光パターンＰＴＮｂが形成される状況では、画像ＩＭＧに基づいた物標検出によって、前方車両１００および歩行者１０２の両方を検出することができる。また、画像ＩＭＧに基づく物標検出によれば、測距センサ６の検出結果に基づく物標検出に比べて、物標の種類をより高精度に特定することができる。よって、ＡＤＡＳや自動運転システムに対してより詳細な物標情報を提供することができる。この結果、より高度な車両制御が可能となり、車両運転の安全性を高めることができる。また、付加配光パターンＰＴＮｂを含む配光パターンＰＴＮの形成によって、運転者が自車前方の前方車両１００および歩行者１０２をより確実に視認することができる。よって、この点でも車両運転の安全性を高めることができる。なお、車両用灯具システム１は、第２検出部１２の検出結果に基づいて配光パターンＰＴＮを動的、適応的に制御するＡＤＢ（Adaptive Driving Beam）制御を実行してもよい。
　付加配光パターンＰＴＮｂを含む配光パターンＰＴＮが形成された後の制御において、配光制御装置８は、この配光パターンＰＴＮを基準配光パターンＰＴＮａとして上述の制御を繰り返す。次回以降の制御において、例えば歩行者１０２が非検出となった場合は歩行者１０２と重なる付加配光パターンＰＴＮｂが削除され、新たな物標が検出された場合はこの物標と重なる付加配光パターンＰＴＮｂを含む新たな配光パターンＰＴＮが決定される。
　図３は、一実施例に係る配光制御および物標検出制御のフローチャートである。このフローは、配光制御装置８によって所定のタイミングで繰り返し実行される。まず、配光制御装置８は、測距センサ６から物標情報ＴＧＴを受領する（Ｓ１０１）。そして、得られた物標情報ＴＧＴに基づいて物標を検出する（Ｓ１０２）。続いて、配光制御装置８は、可視光カメラ４から画像ＩＭＧを受領し、ステップＳ１０２で検出した物標の、画像ＩＭＧにおける輝度を検出して、物標の輝度がしきい値未満であるか判断する（Ｓ１０３）。
　物標の輝度がしきい値未満である場合、言い換えれば検出された物標の中に所定照度の光が照射されていない物標がある場合（Ｓ１０３のＹ）、配光制御装置８は、当該物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを決定し、配光可変ランプ２が形成する配光パターンＰＴＮを更新する（Ｓ１０４）。全ての物標の輝度がしきい値以上である場合（Ｓ１０３のＮ）、配光制御装置８は、形成している配光パターンＰＴＮを維持する（Ｓ１０５）。その後、配光制御装置８は、配光パターンＰＴＮの形成下で可視光カメラ４が撮像した画像ＩＭＧを受領する（Ｓ１０６）。そして、得られた画像ＩＭＧに基づいて物標を検出し（Ｓ１０７）、本ルーチンを終了する。
　以上説明したように、本実施の形態に係る車両用灯具システム１は、強度分布が可変である可視光ビームＬ１を車両の前方領域に照射可能な配光可変ランプ２と、可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラ４と、前方領域に測定方向が向けられた測距センサ６と、配光制御装置８と、を備える。配光制御装置８は、測距センサ６の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出する第１検出部１０と、第１検出部１０の検出結果と可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧとに基づいて第１検出部１０により検出された物標の輝度を検出する第２検出部１２と、第２検出部１２の検出結果に基づいて第１検出部１０により検出された物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを形成するよう配光可変ランプ２を制御するランプ制御部１４とを有する。
　つまり、車両用灯具システム１は、輝度が低く可視光カメラ４で検出できない物標を測距センサ６で検出し、この物標に対して光を照射することで、可視光カメラ４による当該物標の検出を可能としている。これにより、ＡＤＡＳや自動運転システムにおいて自車前方の物標をより確実に認識できるようになるため、車両運転の安全性、ひいては道路交通の安全性を高めることができる。また、人が車両を運転する場合においても、運転者が自車前方の物標を視覚的に認識できるようになるため、この点でも車両運転の安全性を高めることができる。
　また、本実施の形態のランプ制御部１４は、第２検出部１２により検出された輝度が所定のしきい値未満である物標の輝度を上げる配光パターンＰＴＮを形成するよう配光可変ランプ２を制御する。つまり、ランプ制御部１４は、輝度がしきい値未満の物標を照らす付加配光パターンＰＴＮｂを基準配光パターンＰＴＮａに付加して、当該物標の輝度を上げる。また、ランプ制御部１４は、輝度がしきい値以上の物標に対しては、配光可変ランプ２からの光の照射状態を現状のまま維持する。これにより、物標に照射される光の強度が過度に高まることを抑制することができ、消費電力の低減を図ることができる。
　また、本実施の形態の車両用灯具システム１は、可視光カメラ４から得られる画像ＩＭＧに基づいて前方領域に存在する物標を検出する第２検出部１２（物標検出部）を備える。つまり、車両用灯具システム１は、ミリ波レーダ等の測距センサ６による物標センシングと可視光カメラ４による物標センシングとを組み合わせ、輝度が低く可視光カメラ４で検出できない物標に対して光を照射することで、可視光カメラ４による当該物標の検出を可能としている。これにより、ＡＤＡＳや自動運転システムに対してより詳細な物標情報を提供でき、車両運転の安全性、ひいては道路交通の安全性を高めることができる。
　以上、本発明の実施の形態について詳細に説明した。前述した実施の形態は、本発明を実施するにあたっての具体例を示したものにすぎない。実施の形態の内容は、本発明の技術的範囲を限定するものではなく、請求の範囲に規定された発明の思想を逸脱しない範囲において、構成要素の変更、追加、削除等の多くの設計変更が可能である。設計変更が加えられた新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形それぞれの効果をあわせもつ。前述の実施の形態では、このような設計変更が可能な内容に関して、「本実施の形態の」、「本実施の形態では」等の表記を付して強調しているが、そのような表記のない内容でも設計変更が許容される。以上の構成要素の任意の組み合わせも、本発明の態様として有効である。図面の断面に付したハッチングは、ハッチングを付した対象の材質を限定するものではない。
（変形例１）
　車両用灯具システム１は、可視光カメラ４が取得する輝度情報に基づいて配光可変ランプ２の光照射エリア内で低輝度部を検出し、低輝度部に照射する光の強度を高める制御を実行してもよい。配光可変ランプ２の光照射エリア内に例えば脇道が含まれる場合、脇道は、反射物である壁が途切れた領域であるため周辺よりも輝度が低くなる。この場合、脇道からの車両や歩行者の飛び出しを早期に発見することが困難となり得る。そこで、配光制御装置８は、可視光カメラ４で前方領域の輝度情報を取得し、配光可変ランプ２の光照射エリア内に局所的に輝度が低い部分が含まれる場合に、当該低輝度部を含む領域に照射する光の強度を上げる。
　これにより、視認性の低い領域を減らすことができ、車両運転の安全性を高めることができる。なお、可視光カメラ４は、配光可変ランプ２と同じ筐体に内蔵されることが好ましい。これにより、可視光カメラ４は車両の先端部に配置されることになるため、低輝度部を検出しやすくすることができる。
　上述した実施の形態に係る発明は、以下に記載する項目によって特定されてもよい。
［項目１］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて、前方領域に存在する物標を検出する第１検出部（１０）と、
　第１検出部（１０）の検出結果と可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラ（４）から得られる画像（ＩＭＧ）とに基づいて、第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を検出する第２検出部（１２）と、
　第２検出部（１２）の検出結果に基づいて、第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御するランプ制御部（１４）と、
を備える配光制御装置（８）。
［項目２］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて、前方領域に存在する物標を検出し、
　物標の検出結果と可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラ（４）から得られる画像（ＩＭＧ）とに基づいて、測距センサ（６）の測定結果に基づいて検出された物標の輝度を検出し、
　輝度の検出結果に基づいて、測距センサ（６）の測定結果に基づいて検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御することを含む配光制御方法。
［項目３］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて、前方領域に存在する物標を検出する第１検出部（１０）と、
　第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御するランプ制御部（１４）と、
　可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラ（４）から得られる画像（ＩＭＧ）に基づいて前方領域に存在する物標を検出する第２検出部（１２）と、
を備える物標検出装置。
［項目４］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出し、
　測距センサ（６）の測定結果に基づいて検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御し、
　可視光領域に感度を有し前方領域を撮像する可視光カメラ（４）から得られる画像（ＩＭＧ）に基づいて前方領域に存在する物標を検出することを含む物標検出方法。
［項目５］
　強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を車両の前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）と、
　前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）と、
　測距センサ（６）の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出する第１検出部（１０）と、
　第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するよう配光可変ランプ（２）を制御するランプ制御部（１４）と、
を備える車両用灯具システム（１）。
［項目６］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出する第１検出部（１０）と、
　第１検出部（１０）により検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御するランプ制御部（１４）と、
を備える配光制御装置。
［項目７］
　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサ（６）の測定結果に基づいて前方領域に存在する物標を検出し、
　測距センサ（６）の測定結果に基づいて検出された物標の輝度を上げる配光パターン（ＰＴＮ）を形成するように、強度分布が可変である可視光ビーム（Ｌ１）を前方領域に照射可能な配光可変ランプ（２）を制御することを含む配光制御方法。
　本発明は、車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法に利用することができる。
　１　車両用灯具システム、　２　配光可変ランプ、　４　可視光カメラ、　６　測距センサ、　８　配光制御装置、　１０　第１検出部、　１２　第２検出部、　１４　ランプ制御部。

Claims (5)

  1. 　強度分布が可変である可視光ビームを車両の前方領域に照射可能な配光可変ランプと、
    　可視光領域に感度を有し前記前方領域を撮像する可視光カメラと、
    　前記前方領域に測定方向が向けられた測距センサと、
    　前記測距センサの測定結果に基づいて前記前方領域に存在する物標を検出する第１検出部、前記第１検出部の検出結果と前記可視光カメラから得られる画像とに基づいて前記第１検出部により検出された物標の輝度を検出する第２検出部、および前記第２検出部の検出結果に基づいて前記第１検出部により検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御するランプ制御部を有する配光制御装置と、
    を備える車両用灯具システム。
  2. 　前記ランプ制御部は、前記第２検出部により検出された輝度が所定のしきい値未満である物標の輝度を上げる配光パターンを形成するよう前記配光可変ランプを制御する請求項１に記載の車両用灯具システム。
  3. 　前記可視光カメラから得られる画像に基づいて前記前方領域に存在する物標を検出する物標検出部を備える請求項１または２に記載の車両用灯具システム。
  4. 　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサの測定結果に基づいて、前記前方領域に存在する物標を検出する第１検出部と、
    　前記第１検出部の検出結果と可視光領域に感度を有し前記前方領域を撮像する可視光カメラから得られる画像とに基づいて、前記第１検出部により検出された物標の輝度を検出する第２検出部と、
    　前記第２検出部の検出結果に基づいて、前記第１検出部により検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するように、強度分布が可変である可視光ビームを前記前方領域に照射可能な配光可変ランプを制御するランプ制御部と、
    を備える配光制御装置。
  5. 　車両の前方領域に測定方向が向けられた測距センサの測定結果に基づいて、前記前方領域に存在する物標を検出し、
    　前記物標の検出結果と可視光領域に感度を有し前記前方領域を撮像する可視光カメラから得られる画像とに基づいて、前記測距センサの測定結果に基づいて検出された物標の輝度を検出し、
    　前記輝度の検出結果に基づいて、前記測距センサの測定結果に基づいて検出された物標の輝度を上げる配光パターンを形成するように、強度分布が可変である可視光ビームを前記前方領域に照射可能な配光可変ランプを制御することを含む配光制御方法。
PCT/JP2020/044727 2019-12-04 2020-12-01 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法 WO2021112093A1 (ja)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2021562665A JPWO2021112093A1 (ja) 2019-12-04 2020-12-01

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2019-219597 2019-12-04
JP2019219597 2019-12-04

Publications (1)

Publication Number Publication Date
WO2021112093A1 true WO2021112093A1 (ja) 2021-06-10

Family

ID=76221667

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
PCT/JP2020/044727 WO2021112093A1 (ja) 2019-12-04 2020-12-01 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JPWO2021112093A1 (ja)
WO (1) WO2021112093A1 (ja)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013119357A (ja) * 2011-12-08 2013-06-17 Toyota Central R&D Labs Inc 照明制御装置
JP2017159871A (ja) * 2016-03-11 2017-09-14 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2013119357A (ja) * 2011-12-08 2013-06-17 Toyota Central R&D Labs Inc 照明制御装置
JP2017159871A (ja) * 2016-03-11 2017-09-14 トヨタ自動車株式会社 車両用照明装置

Also Published As

Publication number Publication date
JPWO2021112093A1 (ja) 2021-06-10

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US10618458B2 (en) Vehicle headlight control device
CN110944874B (zh) 车辆用照明系统以及车辆
JP7193452B2 (ja) 車両用灯具およびその制御装置、制御方法
JP5761002B2 (ja) 照明制御装置
JP6545983B2 (ja) 車両灯具システム
CN110121444B (zh) 照明装置
JP2019077204A (ja) 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置および車両用灯具の制御方法
JP2024045508A (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
US11964608B2 (en) Vehicular lamp system, light distribution control device, and light distribution control method
US20230415637A1 (en) Light distribution control device, vehicular lamp system, and light distribution control method
WO2021112093A1 (ja) 車両用灯具システム、配光制御装置および配光制御方法
WO2022196296A1 (ja) 車両用灯具の制御装置、車両用灯具の制御方法、車両用灯具システム
WO2018225684A1 (ja) 車両用灯具システム、車両用灯具の制御装置及び車両用灯具の制御方法
JP6409847B2 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置
JP2020023227A (ja) 車両用灯具
JP7236453B2 (ja) 車両用灯具
JP7137414B2 (ja) 車両用灯具
JP6278217B1 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置
WO2022270413A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
JP6332402B2 (ja) 車両用ヘッドライト制御装置及びヘッドライト付き車両
CN112240529B (zh) 配光控制装置以及车辆用灯具系统
WO2023176460A1 (ja) 配光制御装置、車両用灯具システムおよび配光制御方法
JP6125900B2 (ja) リアフォグランプ制御装置及びリアフォグランプシステム
JP2023172710A (ja) 車両用ランプシステム、その制御方法、ランプ制御プログラム、および、車両
JP2020144777A (ja) 車両システム

Legal Events

Date Code Title Description
121 Ep: the epo has been informed by wipo that ep was designated in this application

Ref document number: 20895192

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1

ENP Entry into the national phase

Ref document number: 2021562665

Country of ref document: JP

Kind code of ref document: A

NENP Non-entry into the national phase

Ref country code: DE

122 Ep: pct application non-entry in european phase

Ref document number: 20895192

Country of ref document: EP

Kind code of ref document: A1