JP2005200216A - ルーパーの最適同調制御方法 - Google Patents

Abstract

【要 約】
【課 題】 ルーパー制御の自動化を維持しつつ、ルーパーの有する溜め込み及び払い出しの能力を常に最大限に利用できるルーパーの最適同調方法を提供する。
【解決手段】 ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、該ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、該ルーパーの入側又は出側のうち一方側の搬送速度と他方側の目標搬送速度との間の大小関係、及び目標搬送速度とその継続時間とに応じてルーパーキャリッジの同調位置を決定し、設定変更する
【選択図】 図１

Description

本発明は、帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインにおいて、ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置を最適化する方法に関する。

帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインの代表的な例としては、溶融亜鉛めっき鋼板を製造するプロセスラインをあげることができる。同プロセスラインに於いては、ラインを複数のセクションに分けて、各種の処理を帯状材に施す。
例えば、洗浄セクション、炉セクション、めっきセクション、スキンパスセクション、溶接セクション、巻取りセクションなどの各種処理を受け持つ設備を有するセクションは、搬送する帯状材の停止による汚れやキズを防止したり、各処理に必要な搬送速度（目標搬送速度ともいう）を確保したりする必要に応じ、セクション間にルーパーを設置する。

プロセスラインに設置したルーパーの役割は、ルーパーの入側又は出側に設置した設備により所定の処理を行う際に生じる搬送速度の差をルーパー内における帯状材量を変化させることで吸収することにある。
ここで、ルーパー内における帯状材量（単にストレージ長ともいう）は、一般にルーパー内に設けた可動式のロールを支持するルーパーキャリッジの位置により決定される。

一般に、帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインでは、ルーパーの入側又は出側に配置された設備で所定の処理を行う際には、目標搬送速度を確保する必要により定常状態からの逸脱があるので、ルーパーは同処理に先立ち、ルーパーキャリッジの同調位置を設定し、ルーパー内における帯状材量が設定した長さとなるよう、ルーパーキャリッジの位置制御を行っている。このルーパーの動作が、普通、ルーパーの「同調制御」と呼ばれる。

例えば、帯状材の溶接部がスキンパス設備を通過する際には、スキンパスロールに疵が入ることを防止するため、溶接部通過処理を行う必要がある。そのために、ルーパーは、プロセスラインが定常状態（ルーパーの入側と出側における帯状材の搬送速度に差が無い状態）であるときの同調位置から、ある同調位置に設定変更するルーパーの「同調制御」を行っている。スキンパス設備では、溶接部通過処理を所定の目標搬送速度で、一定時間実施している。なお、ルーパー入側搬送速度とルーパー出側搬送速度に差が無い定常状態では、ルーパーキャリッジの位置は一定となる。

例えば、図１に示すような、ルーパー２の入側にスキンパス設備を有するプロセスラインでは、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を最小ストレージ長位置Ｘ0 から中間ストレージ長位置Ｘm（ルーパー２内における帯状材１のストレージ長が最大ストレージ長と最小ストレージ長の差の１/２となる位置）に設定変更するルーパーの同調制御を行っていた。

またルーパーキャリッジの制御に関する特許文献１をはじめとする従来技術では、溜め込み及び払い出しの一方の動作を優先したルーパーの制御を行うに止まっていた。
特開平3-28330 号公報

しかし、従来のルーパーの「同調制御」は、ルーパー２の入側又は出側に配置された設備で所定の処理を行うその時の条件がルーパー２から帯状材１を払い出す条件であると、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を最大ストレージ長位置ＸSに設定変更した場合に比べてルーパー２の設備能力の活用度が半分となってしまうという問題点があり、一方、その時の条件がルーパー２に帯状材１を溜め込む条件であると、ルーパーキャリッジ３の位置を最小ストレージ長位置Ｘ0に設定変更した場合に比べてルーパー２の設備能力の利用度が半分となってしまうという問題点があった。

また特許文献１の従来技術では、プロセスラインに設置したルーパーの設備能力を最大限に発揮させるには、溜め込み及び払い出しの動作毎に異なる同調位置を手動で設定変更する必要があった。
本発明は、ルーパー制御の自動化を維持しつつ、ルーパーの有する溜め込み及び払い出しの能力を常に最大限に利用できるルーパーの最適同調方法を提供することを目的とする。

本発明は、帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインに設置してなるルーパーにおいて、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、該ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、該ルーパーの入側又は出側のうち一方側の搬送速度と他方側の目標搬送速度との間の大小関係、及び前記目標搬送速度とその継続時間とに応じて前記ルーパーキャリッジの同調位置を決定し、設定変更することを特徴とするルーパーの最適同調制御方法である。

また本発明は、帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインに設置してなるルーパーにおいて、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、該ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時にルーパー入側搬送速度とルーパー出側搬送速度に差がない場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定変更し、
該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時に該ルーパーに帯状材を溜め込む必要がある場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定したときよりも短いストレージ長となる位置に設定変更し、
一方、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時に該ルーパーから帯状材を払い出す必要がある場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定したときよりも長いストレージ長となる位置に設定変更することを特徴とするルーパーの最適同調制御方法である。

また本発明は、前記ルーパー出側搬送速度をａ0 （単位：ｍ／sec ）、ルーパー入側目標搬送速度をｂ0 （単位：ｍ／sec ）とした場合において、前記ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ1 （単位：ｍ）を下記により決定することを特徴とする上記１.又は２.に記載のルーパーの最適同調制御方法である。
記
ａ0 ＝ｂ0 の場合、
Ｘ1 ＝Ｘm 、
ａ0 ＞ｂ0 の場合、
Ｘ1 ＝Ｘm ＋｛Ｔ×（ａ0 −ｂ0 ）
＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ、
ａ0 ＜ｂ0 の場合、
Ｘ1 ＝Ｘm −｛Ｔ×（ｂ0 −ａ0 ）
＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）²／β＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ、
但し、Ｘm は、ルーパーキャリッジの中間ストレージ位置（単位：ｍ）、
Ｔ は、ルーパー入側目標搬送速度ｂ0の継続時間（単位：sec ）、
α は、ルーパー入側搬送速度の減速率（単位：ｍ／sec²）、
β は、ルーパー入側搬送速度の加速率（単位：ｍ／sec²）、
ｎ は、ルーパーのストランド数、
である。

本発明によれば、プロセスラインに設置したルーパーの設備能力を最大限に発揮して利用することが可能である。また本発明によって、手動操作が一切不要となり、設備の自動化率を向上させることができる。

本発明の好適な実施の形態を、図１に示すようなルーパーキャリッジ３を有するルーパー２を例に説明する。このプロセスラインでは、ルーパー２の上流に配置したスキンパスセクションにおいて、スキンパスロール４により調質圧延を行っている。このルーパー２は、スキンパスセクションに設置した設備により帯状材１の溶接部通過処理を行う際、スキンパスロール４に疵が入ることを防止する目的で設けられている。

以下では簡単のために、ルーパー２の入側に設置したスキンパス設備で帯状材１の溶接部通過処理を行うことを、単に、「溶接点通過処理」ともいう。
図１中、Ａはルーパー出側搬送速度、Ｂはルーパー入側搬送速度を示している。また、Ｙ0は速度ロックオン点を示し、Ｙ1は、スキンパスロール４の入側近くに位置するスキンパスロール近接点を示す。

図１のルーパー２では、ルーパー入側搬送速度Ｂとルーパー出側搬送速度Ａが等しい定常状態（Ｂ＝Ａ）において、下流側セクションでのトラブル発生時にスキンパスセクションが停止するのを防ぐために、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１は、ルーパー２内における帯状材量が最小となる最小ストレージ長位置Ｘ0 に設定されている。
次に、図１のルーパー２により、「溶接点通過処理」を行う際に適用する本発明の実施の形態に係るルーパーの最適同調制御方法を代表例として具体的に説明する。

帯状材１同士を接合した溶接点がスキンパスロール４の入側に設定した速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でルーパー出側搬送速度Ａをロックオンする。ロックオンしたルーパー出側搬送速度Ａは、ａ0 としてプロセスコンピュータ内に記憶される。
そして図２〜図４に示すように、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した以降、「溶接点通過処理」が完了し、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を元の最小ストレージ長位置Ｘ0に設定変更するまでの間、ルーパー出側搬送速度Ａは、ａ0に維持される。

本発明者は、最小ストレージ長位置Ｘ0 から設定変更するルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 を、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度Ａの値ａ0 と、スキンパス設備で「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の大小関係で層別することで、ルーパーの最適同調制御を行うことができることに想到し、本発明をするに至った。

すなわち、図２〜図４に示したようにルーパー２の最適同調制御を行うには、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、ロックオンしたルーパー出側搬送速度ａ0 と、スキンパス設備で「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の大小関係、及びルーパー入側目標搬送速度ｂ0の継続時間Ｔとに応じてルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 を決定し、最小ストレージ長位置Ｘ0 から決定したＸ1へ設定変更する。

図２〜４には、ルーパー入側搬送速度Ｂ、ルーパー出側搬送速度Ａ、及びルーパーキャリッジ位置Ｘの時間推移を示した。ルーパーキャリッジ位置Ｘの時間推移のカーブは、ルーパー２の最適同調制御によって実際に得られたルーパーキャリッジ３の位置変化を模式的に示したものである。
ここで、スキンパス設備で帯状材１の溶接部通過処理を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0、及びその継続時間Ｔは、図示しないプロセスコンピュータに上位コンピュータから伝送されて来る。またこのプロセスラインにおいては、スキンパス設備で「溶接点通過処理」を行うその時のルーパー入側目標搬送速度ｂ0は一定値とされている。

図２は、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0 と、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0が等しい場合であり、図３は、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0 と「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0との関係がａ0 ＞ｂ0 の場合であり、図４は、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0 と「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0との関係がａ0 ＜ｂ0 の場合である。なお、ルーパー入側搬送速度Ｂ、ルーパー出側搬送速度Ａの単位はｍ／secで、ルーパーキャリッジ位置Ｘの単位はｍである。

以下、図２〜４のグラフに基づいて具体的なルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1の決定方法について説明する。
ここで、中間ストレージ長位置Ｘmとしては、従来のルーパーの同調制御を行う場合と同様にルーパー２内における帯状材１のストレージ長が最大ストレージ長と最小ストレージ長の差の１/２となる位置とするのが好ましい。ただし、図５はａ0 ＞＞ｂ0 の場合で、図６はａ0 ＜＜ｂ0 の場合を示す。
(1) ａ0 ＝ｂ0 の場合
図２に示すように、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0 と、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0が等しい場合には、帯状材1の溜め込みを行うため、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1を最小ストレージ長位置Ｘ0 から中間ストレージ長位置Ｘmに設定変更する。

この場合のルーパー２の動作は次のようである。
溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点において、溶接点Ｙ0 通過の信号がプロセスコンピュータに入力され、プロセスコンピュータによってルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1がＸ0 からＸmに設定変更される。すると、ルーパー２内に設けたルーパーキャリッジ３の位置が制御され、図２に示すように、ルーパーキャリッジ３が最小ストレージ長位置Ｘ0から中間ストレージ長位置Ｘmに向かって作動（移動）を開始し、帯状材1をルーパー２内に溜め込む。

このルーパーキャリッジ３の移動に伴って、ルーパー入側搬送速度Ｂの加速が並行して行われる。そして、「溶接点通過処理」を行う前にルーパーキャリッジ位置Ｘが設定された中間ストレージ長位置Ｘmに到達し、次いで溶接点がスキンパスロール近接点Ｙ１を通過し、スキンパス設備で「溶接点通過処理」を行う。このようにしてスキンパス設備で「溶接点通過処理」をルーパー入側目標搬送速度ｂ0でかつ継続時間Ｔで実施した後、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1を最小ストレージ長位置Ｘ0 に設定変更して初期状態に復帰させる。
（２）ａ0 ＞ｂ0 の場合
図３に示すように、溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0 が、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0より大きい場合には、帯状材1の溜め込みを行うため、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1を以下のようにして演算して決定し、最小ストレージ長位置Ｘ0（あるいは中間ストレージ位置Ｘm 、以下同様）から演算して決定した同調位置に設定変更する。

この場合、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の方がロックオンしたルーパー出側搬送速度ａ0 より小さいことから、「溶接点通過処理」をルーパー２の入側目標搬送速度ｂ0でかつ継続時間Ｔで行うためには、「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２から帯状材１を払い出す必要がある。したがって、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 は、中間ストレージ長位置Ｘmよりも大きい値に設定する。

ここで、「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２から帯状材１を払い出す帯状材１の長さは、図３の斜線部の面積Ｓ1に等しく、Ｓ1＝｛Ｔ×（ａ0 −ｂ0 ）＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝で表される。
そして、「溶接点通過処理」を行う前に設定するルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 は、中間ストレージ長位置Ｘmを基準とし、「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２から帯状材１を払い出す帯状材１の長さに相当する面積Ｓ1 をルーパーのストランド数ｎで除した値を加算することで決定できる。すなわち、
Ｘ1 ＝Ｘm ＋Ｓ1／ｎ
＝Ｘm ＋｛Ｔ×（ａ0 −ｂ0 ）＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ
で演算し、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 を決定する。

この場合のルーパー２の動作は次のようである。
溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点において、溶接点Ｙ0 通過の信号がプロセスコンピュータに入力され、プロセスコンピュータによってルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1がＸ0 から上記のように演算して決定した同調位置に設定変更される。すると、ルーパー２内に設けたルーパーキャリッジ３の位置が制御され、図３に示すように、ルーパーキャリッジ３が最小ストレージ長位置Ｘ0から演算して決定した同調位置Ｘ1 に向かって作動（移動）を開始し、帯状材1をルーパー２内に溜め込む。このルーパーキャリッジ３の移動に伴って、ルーパー入側搬送速度Ｂの加速が並行して行われる。

そして、「溶接点通過処理」を行う前にルーパーキャリッジ位置Ｘが設定されたルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 に到達し、次いで溶接点がスキンパスロール近接点Ｙ１を通過したタイミングで、ルーパー入側搬送速度Ｂの減速を開始し、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0 まで入側搬送速度Ｂを下げて、「溶接点通過処理」を行う。スキンパス設備での「溶接点通過処理」は、ルーパーキャリッジ位置ＸがＸ1からＸm に到達するまでの間に実施される。

このようにしてスキンパス設備で「溶接点通過処理」をルーパー入側目標搬送速度ｂ0でかつ継続時間Ｔで実施した後、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1を最小ストレージ長位置Ｘ0 に設定変更して初期状態に復帰させる。
(3) ａ0 ＜ｂ0 の場合
図４に示すように、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の方が溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でロックオンしたルーパー出側搬送速度ａ0 より大きい場合には、帯状材1の溜め込みを行うため、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ1 を以下のようにして演算して決定し、最小ストレージ長位置Ｘ0 から演算して決定した同調位置に設定変更する。

この場合、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の方がロックオンしたルーパー出側搬送速度ａ0 より大きいことから、「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２内に帯状材１を溜め込む必要があり、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1は、中間ストレージ長位置Ｘmより小さい値に設定する。
「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２内に帯状材１を溜め込む帯状材１の長さは、図４の斜線部の面積Ｓ２に等しく、Ｓ２＝｛Ｔ×（ｂ0 −ａ0 ）＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／β＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝で表される。

そして、「溶接点通過処理」を行う前に設定するルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 は、中間ストレージ長位置Ｘmを基準とし、「溶接点通過処理」を行うその時にルーパー２内に帯状材１を溜め込む帯状材１の長さに相当する面積Ｓ２ をルーパーのストランド数ｎで除し、その除した値を減算することで決定できる。すなわち、
Ｘ1 ＝Ｘm −Ｓ２／ｎ
＝Ｘm −｛Ｔ×（ｂ0 −ａ0 ）
＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）²／β＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ
で演算し、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 を決定する。

この場合のルーパー２の動作は次のようである。
溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点において、溶接点Ｙ0 通過の信号がプロセスコンピュータに入力され、プロセスコンピュータによってルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1がＸ0 から上記のように演算して決定した同調位置に設定変更される。すると、ルーパー２内に設けたルーパーキャリッジ３の位置が制御され、図４に示すように、ルーパーキャリッジ３が最小ストレージ長位置Ｘ0から演算して決定した同調位置Ｘ1 に向かって作動（移動）を開始し、帯状材1をルーパー２内に溜め込む。このルーパーキャリッジ３の移動に伴って、ルーパー入側搬送速度Ｂの加速が並行して行われる。

この場合、「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の方が溶接点が速度ロックオン点Ｙ0 を通過した時点でのルーパー出側搬送速度ａ0より大きいことから、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ1 は、中間ストレージ長位置Ｘmより小さい値に設定されている。そして、「溶接点通過処理」を行う前にルーパーキャリッジ位置Ｘが設定されたルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 に到達し、次いで溶接点がスキンパスロール近接点Ｙ1 を通過したタイミングでルーパー入側搬送速度Ｂをａ0 から「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0にまで、ルーパー入側搬送速度Ｂの加速率β（単位：ｍ／sec²）で加速し、ルーパー２内に帯状材１を溜め込みつつ、「溶接点通過処理」を行う。スキンパス設備で「溶接点通過処理」を完了した後、ルーパー入側搬送速度Ｂをルーパー入側搬送速度の減速率α単位：ｍ／sec²）で減速する。スキンパス設備での「溶接点通過処理」は、ルーパーキャリッジ位置ＸがＸ1からＸm に到達するまでの間に実施される。このようにしてスキンパス設備で「溶接点通過処理」をルーパー入側目標搬送速度ｂ0でかつ継続時間Ｔで実施した後、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1を最小ストレージ長位置Ｘ0 に設定変更して初期状態に復帰させる。

この場合、上記(2)と異なるのは、「溶接点通過処理」を完了した後、最小ストレージ長位置Ｘ0 に設定変更して再度同調を開始した後も、ルーパー入側搬送速度Ｂがａ0 に達するまでの間、ルーパー２内に溜め込んだ帯状材１が減少し続けるので、その分を補償する必要があることである。
なお、図１〜４で説明した同調方法以外にも、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ1 の分類を種々変化させることができる。

例えば、上記(2)で演算して得た同調位置Ｘ１の値が最大ストレージ長位置ＸSを超える場合（ａ0 ＞＞ｂ0 の場合）には、スキンパス設備で所定の処理を行うに先立ち、設定するルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を実用上、最大ストレージ長位置ＸSとする。この場合のルーパー２の最適同調制御は、ルーパー２の入側に設置したスキンパス設備で所定の処理を行うに先立ち、図５に示すように、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を最小ストレージ長位置Ｘ0 から実用上、最大ストレージ長位置ＸSに設定変更して行う。

また上記(3)で演算して得た同調位置Ｘ１の値が最小ストレージ長位置Ｘ0よりも小さくなったり、負の値となる場合（ａ0 ＜＜ｂ0 の場合）には、スキンパス設備で所定の処理を行うに先立ち、設定するルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を実用上、最小ストレージ長位置Ｘ0とする。そして、この場合の最適同調制御は、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を最小ストレージ長位置Ｘ0 から、実用上、決定した最小ストレージ長位置Ｘ0としてルーパー２の最適同調制御を行う。その結果は、図６に示すようである。

以上の説明では、ルーパー２の入側に設置した設備で行う所定の処理を、ルーパー入側目標搬送速度ｂ0を一定として実施するとしているが、本発明はこれに限定されず、ルーパー２の入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時の目標搬送速度を変化させる場合等にも適用することができる。
その場合、本発明は、帯状材１を搬送しつつ処理するプロセスラインに設置してなるルーパー２において、ルーパー２の入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、ルーパー２内に設けたルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、ルーパー２の入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時にルーパー内における帯状材量に変化がない場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置Ｘmに設定変更し、ルーパー２の入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時にルーパー２に帯状材１を溜め込む必要がある場合には、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置Ｘm に設定したときよりも短いストレージ長となる位置（Ｘ１＜Ｘm ）に設定変更し、一方、ルーパー２の入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時にルーパー２から帯状材１を払い出す必要がある場合には、ルーパーキャリッジ３の同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置Ｘm に設定したときよりも長いストレージ長となる位置（Ｘ１＞Ｘm ）に設定変更する。このようなルーパーの最適同調制御方法としたことにより、ルーパー２の設備能力を最大限に発揮して利用することができるのである。

本発明を適用するルーパー設備の模式図である。 本発明におけるルーパー入側／出側搬送速度とルーパーキャリッジ位置の時間推移を示すグラフである。 本発明におけるルーパー入側／出側搬送速度とルーパーキャリッジ位置の時間推移を示すグラフである。 本発明におけるルーパー入側／出側搬送速度とルーパーキャリッジ位置の時間推移を示すグラフである。 本発明におけるルーパー入側／出側搬送速度とルーパーキャリッジ位置の時間推移を示すグラフである。 本発明におけるルーパー入側／出側搬送速度とルーパーキャリッジ位置の時間推移を示すグラフである。

符号の説明

１ 帯状材（鋼帯）
２ ルーパー
３ ルーパーキャリッジ
４ スキンパスロール
Ａ ルーパー出側搬送速度
Ｂ ルーパー入側搬送速度
Ｘ0 最小ストレージ長位置
Ｘm 中間ストレージ長位置
ＸS 最大ストレージ長位置
Ｙ0 速度ロックオン点
ｎ ルーパーのストランド数
ａ0 ロックオンしたルーパー出側搬送速度
ｂ0 「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度
Ｔ 「溶接点通過処理」を行う際のルーパー入側目標搬送速度ｂ0の継続時間
Ｓ１、Ｓ２ 面積

Claims (3)

1. 帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインに設置してなるルーパーにおいて、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、該ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、該ルーパーの入側又は出側のうち一方側の搬送速度と他方側の目標搬送速度との間の大小関係、及び前記目標搬送速度とその継続時間とに応じて前記ルーパーキャリッジの同調位置を決定し、設定変更することを特徴とするルーパーの最適同調制御方法。
2. 帯状材を搬送しつつ処理するプロセスラインに設置してなるルーパーにおいて、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うに先立ち、該ルーパー内に設けたルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を最適化するルーパーの最適同調制御を行うに当たり、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時にルーパー内における帯状材量に変化がない場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定変更し、
   該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時に該ルーパーに帯状材を溜め込む必要がある場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定したときよりも短いストレージ長となる位置に設定変更し、
   一方、該ルーパーの入側又は出側に設置した設備で所定の処理を行うその時に該ルーパーから帯状材を払い出す必要がある場合には、ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ１を、中間ストレージ長位置に設定したときよりも長いストレージ長となる位置に設定変更することを特徴とするルーパーの最適同調制御方法。
3. 前記ルーパー出側搬送速度をａ0 （単位：ｍ／sec ）、ルーパー入側目標搬送速度をｂ0 （単位：ｍ／sec ）とした場合において、前記ルーパーキャリッジの同調位置Ｘ1 （単位：ｍ）を下記により決定することを特徴とする請求項１又は２に記載のルーパーの最適同調制御方法。
   記
   ａ0 ＝ｂ0 の場合、
   Ｘ1 ＝Ｘm 、
   ａ0 ＞ｂ0 の場合、
   Ｘ1 ＝Ｘm ＋｛Ｔ×（ａ0 −ｂ0 ）
   ＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ、
   ａ0 ＜ｂ0 の場合、
   Ｘ1 ＝Ｘm −｛Ｔ×（ｂ0 −ａ0 ）
   ＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）²／β＋ 1/2（ａ0 −ｂ0 ）² ／α｝／ｎ、
   但し、Ｘm は、ルーパーキャリッジの中間ストレージ長位置（単位：ｍ）、
   Ｔ は、ルーパー入側目標搬送速度ｂ0の継続時間（単位：sec ）、
   α は、ルーパー入側搬送速度の減速率（単位：ｍ／sec²）、
   β は、ルーパー入側搬送速度の加速率（単位：ｍ／sec²）、
   ｎ は、ルーパーのストランド数、
   である。