JP6891756B2

JP6891756B2 - 鋼管の熱処理ライン及び鋼管の搬送制御方法

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Publication number: JP6891756B2
Application number: JP2017193498A
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Inventors: 紘樹菊池
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Publication date: 2021-06-18
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Description

本発明は、鋼管の熱処理ライン及び鋼管の搬送制御方法に関する。

鋼管の熱処理ラインは、複数の熱処理設備と搬送設備と搬出設備とから構成されている。鋼管は、熱処理ライン上を搬送される間に各熱処理設備にて処理が順次施される。このような連続ラインである鋼管の熱処理ラインでは、各設備のうち一部の設備でトラブルが発生すると、他の設備も稼働停止せざるを得ず、生産性が著しく低下する。そこで、鋼管の熱処理ラインに鋼管の搬送経路を分岐させるバイパス等を設け、必要に応じて鋼管の搬送経路を変更できるように熱処理ラインを構成するのが一般的である。

例えば特許文献１には、熱処理ラインにおいて、圧延ラインと下工程の搬送ライン間に介設された熱処理搬送ラインと並行に、焼入れ炉と焼戻し炉を圧延ラインから搬送ラインに向けて順に配置し、これら焼入れ炉と焼戻し炉を装入ラインと抽出ラインによりそれぞれ熱処理搬送ラインと接続すると共に、熱処理搬送ライン上に水冷設備を配置し、圧延ラインから熱処理搬送ラインに送られた継目無鋼管が、焼入れ炉で均熱された後、再度熱処理搬送ラインに戻るように構成することが開示されている。かかる熱処理ラインでは、圧延ラインと下工程の搬送ライン間に介設された熱処理搬送ラインと並行に、焼入れ炉と焼戻し炉を圧延ラインから搬送ラインに向けて順に配置することで、焼戻し炉に送る必要のある鋼管と送る必要のない鋼管とを別々の方向に搬送することができる。

特許第３９００８０１号公報

上記特許文献１の技術では、製品仕様に応じて鋼管の搬送経路を変更している。しかしながら、上記特許文献１の技術では搬送経路を製品仕様に応じて決定しているため、熱処理ラインの一部の設備にトラブルが発生した場合に、手動で鋼管の搬送経路を変更しなければならない。すなわち、上記特許文献１の技術では鋼管の熱処理ラインの状況に対応した搬送制御を行うことができず、熱処理ラインの一部の設備にトラブルが発生すると、熱処理ラインの全ての操業を停止しなければならず、生産性が大幅に低下する場合があった。

また、搬送中の鋼管は大気にさらされるため鋼管の温度低下が発生し、さらに、鋼管の温度低下量は操業条件に依存するため予測が難しい。そのため、上記特許文献１のように鋼管の温度変化を考慮することなく鋼管の搬送制御を行うと、鋼管の品質管理が不十分となるおそれがある。鋼管の品質管理が不十分となると、鋼管の品質が低下するおそれがあった。

そこで、本発明は、上記問題に鑑みてなされたものであり、本発明の目的とするところは、鋼管の熱処理ラインにおける設備トラブル発生時の大幅な生産性低下を防止するとともに、鋼管の品質管理も行うことの可能な、新規かつ改良された鋼管の熱処理ライン及び鋼管の搬送制御方法を提供することにある。

上記課題を解決するために、本発明のある観点によれば、鋼管の熱処理ラインであって、鋼管に対して第１の熱処理を施す第１の熱処理炉と、第１の熱処理が施された鋼管に対して第２の熱処理を施す第２の熱処理炉と、第１の熱処理が施された鋼管のうち、第２の熱処理炉へ搬送されない鋼管を保管するテーブルと、第１の熱処理炉から搬送された鋼管を、第２の熱処理炉またはテーブルのいずれかに搬送する搬送設備と、少なくとも第２の熱処理炉で熱処理が施された鋼管を搬出する搬出設備と、搬送設備と、第２の熱処理炉と、テーブルと、搬出設備との各設備上の鋼管の有無を検出する検出装置と、少なくとも検出装置の検出結果に基づいて、熱処理ラインの各設備間における鋼管の搬送制御を行う搬送制御装置と、を備え、搬送制御装置は、搬送設備上の鋼管の有無を検出する検出装置が、搬送設備上の鋼管を検出してから、第１の熱処理炉から搬送設備に搬送された先行材の鋼管について、搬送設備での待機時間のカウントを開始し、待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の鋼管に次いで搬送される後行材の鋼管が搬送設備に搬送される前に、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送させ、待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の鋼管が搬送設備に搬送されるときに、先行材の鋼管が第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の鋼管をテーブルへ搬送させる、鋼管の熱処理ラインが提供される。

搬送設備は、第１の熱処理炉から連続する第１の搬送設備と、第２の熱処理炉へ連続する第２の搬送設備とを有し、搬送制御装置は、第１の熱処理炉から搬送設備の第１の搬送設備に搬送された先行材の鋼管を、第２の搬送設備へ搬送させた後、先行材の鋼管が第２の搬送設備へ搬送されてから第２の熱処理炉へ搬送されるまでの時間を搬送設備での待機時間としてカウントを開始し、待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の鋼管に次いで搬送される後行材の鋼管が第１の搬送設備に到達する前に、第２の搬送設備にある先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送させ、待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の鋼管が第１の搬送設備に到達したときに、第２の搬送設備にある先行材の鋼管が第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の鋼管をテーブルへ搬送させるようにしてもよい。

また、第１の搬送設備及び第２の搬送設備を有する搬送設備は、第１の熱処理炉と第２の熱処理炉との間に配置されており、第２の搬送設備は、第１の搬送設備とテーブルとの間に配置されてもよい。

また、上記課題を解決するために、本発明の別の観点によれば、上述の鋼管の熱処理ラインにおける鋼管の搬送制御方法であって、搬送制御装置は、搬送設備上の鋼管の搬送先を第２の熱処理炉またはテーブルのいずれか一方に決定する分岐処理を実行し、分岐処理は、搬送設備上の鋼管の有無を検出する検出装置が、搬送設備上の鋼管を検出してから、第１の熱処理炉から搬送設備に搬送された先行材の鋼管について、搬送設備での待機時間をカウントするカウントステップと、待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の鋼管に次いで搬送される後行材の鋼管が搬送設備に搬送される前に、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送させる搬送ステップと、待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の鋼管が搬送設備に搬送されるときに、先行材の鋼管が第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の鋼管をテーブルへ搬送させるテーブル搬送ステップと、を含む、鋼管の搬送制御方法が提供される。

搬送設備は、第１の熱処理炉から連続する第１の搬送設備と、第２の熱処理炉へ連続する第２の搬送設備とを有し、カウントステップでは、第１の熱処理炉から搬送設備の第１の搬送設備に搬送された先行材の鋼管を、第２の搬送設備へ搬送させた後、先行材の鋼管が第２の搬送設備へ搬送されてから第２の熱処理炉へ搬送されるまでの時間を搬送設備での待機時間としてカウントし、搬送ステップでは、待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の鋼管に次いで搬送される後行材の鋼管が第１の搬送設備に到達する前に、第２の搬送設備にある先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の鋼管を第２の熱処理炉へ搬送させ、テーブル搬送ステップでは、待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の鋼管が第１の搬送設備に到達したときに、第２の搬送設備にある先行材の鋼管が第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の鋼管をテーブルへ搬送させてもよい。

以上説明したように本発明によれば、鋼管の熱処理ラインにおける設備トラブル発生時の大幅な生産性低下を防止するとともに、鋼管の品質管理も行うことが可能となる。

本発明の一実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの構成を示す概略説明図である。同実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの設備レイアウトの一変形例を示す概略説明図である。同実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの設備レイアウトの他の変形例を示す概略説明図である。同実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの設備レイアウトの他の変形例を示す概略説明図である。同実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの設備レイアウトの他の変形例を示す概略説明図である。同実施形態に係る搬送設備における鋼管の分岐処理を示すフローチャートである。第２の熱処理炉の構成の概要を示す模式図である。図１の第１の熱処理炉及び搬送設備の模式図である。鋼管の搬送速度変化条件を説明するための説明図である。鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αを説明するための第１の説明図である。鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αを説明するための第２の説明図である。

以下に添付図面を参照しながら、本発明の好適な実施の形態について詳細に説明する。なお、本明細書及び図面において、実質的に同一の機能構成を有する構成要素については、同一の符号を付することにより重複説明を省略する。

＜１．鋼管の熱処理ライン＞
［１−１．構成］
まず、図１を参照して、本発明の一実施形態に係る鋼管の熱処理ライン１００の構成について説明する。図１は、本実施形態に係る鋼管の熱処理ライン１００の構成を示す概略説明図である。なお、本発明に係る鋼管の熱処理ラインは、特定の熱処理を行うものに限定されるものではなく、例えば、焼入れ、焼戻し、焼なまし等、いずれの熱処理を行う熱処理ラインであってもよい。

図１に示す鋼管の熱処理ライン１００は、第１の熱処理炉１１０と、第２の熱処理炉１２０と、第１の搬送設備１３１と、第２の搬送設備１３２と、テーブル１４０と、第１の搬出設備１３３と、検出装置１６１〜１６８と、搬送制御装置１７０とを含んで構成される。

第１の熱処理炉１１０は、鋼管に対して第１の熱処理を施すための炉であり、例えば加熱炉である。第２の熱処理炉１２０は、第１の熱処理が施された鋼管に対して第２の熱処理を施すための炉であり、例えば均熱炉である。しかしながら本発明はかかる例に限定されず、第１の熱処理炉１１０が焼き入れ炉であってもよい。この場合、第２の熱処理炉１２０は焼き戻し炉となる。第１の熱処理炉１１０にて第１の熱処理が施された鋼管は第１の搬送設備１３１へ搬送される。第１の搬送設備１３１へ搬送された鋼管は、第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０へ搬送される。

第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２とは、図１に示されるように、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管を第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０のいずれかに搬送するための設備である。第１の搬送設備１３１は、第１の熱処理炉１１０の出側と連続するように配置されており、第１の搬送設備１３１には第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管が置かれる。第２の搬送設備１３２は、第２の熱処理炉１２０の入側と連続するように配置されており、第２の搬送設備１３２には第２の熱処理炉１２０へ搬送される鋼管が置かれる。図１に示されるように、第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２は、互いに隣接して並列に配置されている。

テーブル１４０は、第１の熱処理炉１１０により第１の熱処理が施された鋼管のうち、第２の熱処理炉１２０へ搬送されない鋼管を一時的に保管するための設備である。なお、テーブル１４０は鋼管を保管するための設備に限定されるものではなく、鋼管を第１の搬出設備１３３へ搬送させる設備であってもよい。鋼管の熱処理ライン１００は連続ラインであるため、一部の設備でトラブルが発生すると他の設備の稼働も停止しなければならない。しかしながら、鋼管の熱処理ライン１００はテーブル１４０を備えているため、例えば、第２の熱処理炉１２０にトラブルが発生した場合、第２の搬送設備１３２上の鋼管は第２の熱処理炉１２０に搬送されず、テーブル１４０に一時的に保管される。すなわち、一部の設備でトラブルが発生しても他の設備の可動を停止させることがない。

図１に示す鋼管の熱処理ライン１００において、第２の搬送設備１３２は、テーブル１４０と第１の搬送設備１３１とに挟まれるようにして配置されている。かかるテーブル１４０は、第２の熱処理炉１２０に搬送されない鋼管を一時的に保管するために配置されている。また、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上の鋼管を第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０のどちらに鋼管を搬送させるかを決定する。

本実施形態に係る第１の搬出設備１３３は、図１に示すように、第２の熱処理炉１２０の出側と連続するように配置されている。第１の熱処理炉１１０及び第２の熱処理炉１２０にて熱処理が施された鋼管は、第１の搬出設備１３３に搬送される。また、本実施形態に係るテーブル１４０は、第１の搬出設備１３３と、第２の搬送設備１３２とに挟まれるようにして配置されている。そのため、第２の熱処理炉１２０内でトラブルが発生した場合であっても、第２の搬送設備１３２上の鋼管はテーブル１４０を経由して第１の搬出設備１３３へ搬送される。

検出装置１６１〜１６８は、設備上に鋼管が置かれているか否かを検出する装置であり、各設備に少なくとも１つずつ設けられている。検出装置１６１〜１６８としては、例えばビームセンサあるいは磁気センサ等を用いることができる。本実施形態では、搬送制御装置１７０は、検出装置１６１〜１６８が設備上に鋼管があることを検出すると当該設備上に「材料あり」と判定し、検出装置１６１〜１６８が設備上には鋼管があることを検出できないと当該設備上に「材料なし」と判定する。

搬送制御装置１７０は、熱処理ライン１００の搬送制御を行う。具体的には、搬送制御装置１７０は、検出装置１６１〜１６８の検出結果に基づき鋼管を次の設備に搬送させてもよいか否かを判定する。なお、本実施形態の搬送制御装置１７０は、検出装置１６１〜１６８の検出結果に基づく次の設備への鋼管の搬送可否の判定に加え、鋼管の温度を考慮して鋼管の搬送を制御する。

図１に示す鋼管の熱処理ライン１００では、第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２は並列して配置されている。かかる第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２は、第１の熱処理炉１１０と第２の熱処理炉１２０との間に配置されている。さらに、テーブル１４０は、第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２に並列して配置されるとともに、第２の搬送設備１３２と第１の搬出設備１３３との間に配置されている。このように、第２の熱処理炉１２０における鋼管の搬送方向における長さ内にテーブル１４０を配置することで、熱処理ライン１００の設備レイアウトをコンパクトにすることができる。

［１−２．構成の変形例］
本実施形態に係る鋼管の熱処理ライン１００の設備レイアウトは、図１に示した例に限定されず、例えば図２〜図５に示すように構成してもよい。図２〜図５に示す鋼管の熱処理ライン１００Ａ〜１００Ｄは、図１の熱処理ライン１００と同様の設備を備えており、設備レイアウトが相違している。なお、設備レイアウトの相違により、図１の熱処理ライン１００と図２〜図５の熱処理ライン１００Ａ〜１００Ｄとでは鋼管の搬送方向が異なっている。しかし、いずれの熱処理ラインにおいても、第１の熱処理炉１１０及び第２の熱処理炉１２０にて鋼管を熱処理する設備であることは共通している。なお、第２の熱処理炉１２０へ搬送されない鋼管は第１の搬送設備１３１または第２の搬送設備１３２からテーブル１４０へ搬送される。

例えば、図２に示す鋼管の熱処理ライン１００Ａは、図１の熱処理ライン１００と比較して、テーブル１４０が第２の搬送設備１３２とは反対側に配置されている点が異なる。かかる熱処理ライン１００Ａでは、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管の搬送先を第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０のいずれかに決定するのは第２の搬送設備１３２上にて行われる。搬送制御装置１７０は、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管を第２の熱処理炉１２０へ搬送させる場合には、当該鋼管を第１の搬送設備１３１から第２の搬送設備へ搬送し、第２の熱処理炉１２０へ搬送させる。一方、搬送制御装置１７０は、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管を第２の熱処理炉１２０へ搬送させない場合には、当該鋼管を第２の搬送設備１３２からテーブル１４０へ搬送する。

また、図３に示す鋼管の熱処理ライン１００Ｂは、図１の熱処理ライン１００と比較して、第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２が、鋼管の搬送方向に沿って一列に配置されている点が異なる。また、テーブル１４０は、第２の搬送設備１３２と第１の搬出設備１３３との間に配置されている。図３に示す熱処理ライン１００Ｂでは、図１の熱処理ライン１００と同様、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管の搬送先を第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０のいずれかに決定する処理は、第２の搬送設備１３２上にて行われる。なお、テーブル１４０は、第１の搬送設備１３１と第１の搬出設備１３３との間に配置されてもよい。また、テーブル１４０を第１の搬送設備１３１と第１の搬出設備１３３との間に配置し、第２の熱処理炉１２０を第２の搬送設備１３２と第１の搬出設備１３３との間に配置してもよい。

図４に示す鋼管の熱処理ライン１００Ｃは、図３の熱処理ライン１００Ｂと同様、図１の熱処理ライン１００と比較して、第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２が、鋼管の搬送方向に沿って一列に配置されている点が異なる。熱処理ライン１００Ｃは、第１の搬出設備１３３及び第２の搬出設備１３４の鋼管の搬送方向が、第１の搬送設備１３１及び第２の搬送設備１３２の鋼管の搬送方向と同一である。熱処理ライン１００Ｃは、第２の熱処理炉１２０の出側に連続する第１の搬出設備１３３と、テーブル１４０の出側に連続する第２の搬出設備１３４とを備えている。なお、第１の搬出設備１３３と第２の搬出設備１３４とは、図１〜図３のように共有するように構成してもよい。また、第１の搬出設備１３３、第２の搬出設備１３４上にも、検出装置１６８、１６９が設けられている。なお、熱処理ライン１００Ｃにおいて、鋼管の第１の搬出設備１３３及び第２の搬出設備１３４を、図１〜図３のように、第２の熱処理炉１２０とテーブル１４０とで共有するように構成してもよい。

図５に示す鋼管の熱処理ライン１００Ｄは、図１の熱処理ライン１００と比較して、第１の搬出設備１３３がテーブル１４０と第２のテーブル１４５とにより挟まれるように配置されている点が異なる。かかる熱処理ライン１００Ｄでは、第２の熱処理炉１２０から第１の搬出設備１３３へ搬送された鋼管、及び、テーブル１４０から第１の搬出設備１３３へ搬送された鋼管は、いずれも第１の搬出設備１３３から第２のテーブル１４５へ搬送される。このように、第２の熱処理炉１２０から第１の搬出設備１３３へ搬送された良品の鋼管も、テーブル１４０から第１の搬出設備１３３へ搬送された不良の鋼管も、第２のテーブル１４５に搬送した後、次の設備へ適宜搬送するようにしてもよい。

このように、本実施形態に係る鋼管の熱処理ラインの設備レイアウトは、図１に示した例に限定されず、様々な形態をとることが可能である。

＜２．鋼管の搬送制御方法＞
［２−１．概要］
上述の鋼管の熱処理ライン１００、１００Ａ〜１００Ｄでは、搬送制御装置１７０により当該熱処理ラインにおける鋼管の搬送制御が行われる。搬送制御装置１７０は、検出装置１６１〜１６８（１６９）の検出結果に基づき鋼管を次の設備に搬送させてもよいか否かを判定し、次の設備に鋼管がないことを確認してから鋼管を次の設備に搬送させる。このように鋼管の搬送を制御することで、トラブルの発生を防止する。

また、本実施形態に係る熱処理ライン１００、１００Ａ〜１００Ｄは、第１の搬送設備１３１または第２の搬送設備１３２上の鋼管を一時的に保管するためのテーブル１４０を備えている。本実施形態に係る搬送制御装置１７０は、第１の搬送設備１３１または第２の搬送設備１３２上の鋼管に対して分岐処理を実行し、鋼管の搬送先を第２の熱処理炉１２０またはテーブル１４０のうちいずれか一方に決定する。この際、搬送制御装置１７０は、鋼管を次の設備へ搬送可能であるか否かを、次の設備上の鋼管の有無という物理的な条件に加えて、鋼管の温度に基づく品質条件も考慮し、鋼管の搬送先を決定する。これにより、設備トラブルの発生時の生産性低下を抑制するとともに、鋼管の品質管理も行うことができる。

熱処理ライン１００において、先行材の鋼管と後行材の鋼管とが連続的に搬送される。なお、先行材の鋼管とは、熱処理ライン上で先行する鋼管であって、後行材の鋼管とは、先行材の鋼管に続く鋼管のことである。第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２とは、第１の熱処理炉１１０から第２の熱処理炉１２０へ鋼管を搬送するための設備である。また、第１の搬送設備１３１または第２の搬送設備１３２上の鋼管は外気にさらされ、空冷される。鋼管の温度は鋼管の品質に影響を及ぼすパラメータであるため、鋼管の温度が著しく低下すると、第２の熱処理炉１２０により第２の熱処理を鋼管に施しても鋼管に要求される仕様を満たすことができない場合がある。そこで、搬送制御装置１７０は、鋼管が第２の搬送設備１３２上に置かれた時間（すなわち、第２の搬送設備１３２での待機時間）をカウントし、鋼管の温度低下量を推定することで、鋼管の品質管理が可能になる。

第１の熱処理炉１１０内の後行材の鋼管が第１の搬送設備１３１に搬送される前に、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上の先行材の鋼管の待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の鋼管を第２の熱処理炉１２０へ搬送可能となったと判定した場合、先行材の鋼管を第２の搬送設備１３２から第２の熱処理炉１２０へ搬送する。かかる判定条件を満たして搬送された鋼管は、搬送トラブルを発生することなく搬送され、かつ、鋼管の品質は確保される。なお、鋼管が第２の搬送設備１３２上にあることの可能な許容時間は、鋼管に要求される仕様に応じて決定される。

一方、第２の搬送設備１３２上の先行材の鋼管の待機時間が許容時間を超えた場合には、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管をテーブル１４０へ搬送させる。これにより、先行材の鋼管の温度が著しく低下することによって、鋼管の品質が仕様から外れてしまうことを防止することができる。また、第２の搬送設備１３２上の先行材の鋼管の待機時間が許容時間以内であっても、後行材の鋼管が第１の搬送設備１３１に搬送されるときに先行材の鋼管が第２の熱処理炉１２０へ搬送不可である場合には、先行材の鋼管はテーブル１４０へ搬送される。これによって、後行材の鋼管が第２の搬送設備１３２で先行材の鋼管と接触することを防止することができ、搬送トラブルの発生を回避することができる。

［２−２．分岐処理］
（１）処理内容
以下、図６を参照して、本実施形態に係る第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２とにおける鋼管の分岐処理について、詳細に説明する。図６は、本実施形態に係る鋼管の分岐処理を示すフローチャートである。なお、以下の説明では、図１に示した鋼管の熱処理ライン１００における搬送制御を説明する。また、図６のフローチャートでは、第２の搬送設備１３２からの搬送先を決定する対象とする鋼管を先行材の鋼管とし、先行材の鋼管に次いで第１の熱処理炉１１０から搬送される鋼管を後行材の鋼管とする。図６に示す搬送制御の開始時点では、第１の搬送設備１３１上に鋼管はなく、先行材の鋼管が第１の熱処理炉１１０から搬送可能な状況であるとする。

搬送制御装置１７０は、第１の熱処理炉１１０内の先行材の鋼管を第１の搬送設備１３１に搬送する（Ｓ１００）。搬送制御装置１７０は、検出装置１６２の検出結果をもとに第１の搬送設備１３１上に先行材の鋼管が搬送されたことを確認する（Ｓ１０２）。そして、検出装置１６３が第２の搬送設備１３２上に鋼管があることを検出し、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上に材料ありと判定した場合には、先行材の鋼管は第２の搬送設備１３２上に搬送されず、第１の搬送設備１３１上で待機される。また、検出装置１６３が第２の搬送設備１３２上に鋼管が
あることを検出できず、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上に材料なしと判定した場合には、先行材の鋼管は第２の搬送設備１３２上に搬送される（Ｓ１０４）。

次いで、搬送制御装置１７０は、検出装置１６３の検出結果を基に、先行材の鋼管が第１の搬送設備１３１から第２の搬送設備１３２への搬送が完了したか否かを判定する（Ｓ１０６）。搬送制御装置１７０が第２の搬送設備１３２上に材料ありと判定するまで、ステップＳ１０６の処理は繰り返される。そして、搬送制御装置１７０が第２の搬送設備１３２上に材料ありと判定すると、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上に鋼管が待機している待機時間のカウントを開始する（Ｓ１０８）。なお、搬送制御装置１７０は、搬送制御装置１７０が第２の搬送設備１３２上に材料なしと判定する間、待機時間のカウントは行わない。

さらに、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管が第２の熱処理炉１２０へ搬送可能となったか否かを判定する（Ｓ１１０）。第２の熱処理炉１２０への搬送可否は、第２の熱処理炉１２０の入側に設けられている検出装置１６４の検出結果に基づき判定可能であり、搬送制御装置１７０が材料なしと判定したとき、第２の熱処理炉１２０への搬送が可能と判定される。ステップＳ１１０にて、搬送制御装置１７０が材料なしと判定し、第２の熱処理炉１２０へ搬送可能と判定すると、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管を第２の搬送設備１３２から第２の熱処理炉１２０へ搬送させる。そして、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２に待機していた待機時間のカウントを終了する（Ｓ１１２）。

一方、ステップＳ１１０において搬送制御装置１７０が材料ありと判定したとき、先行材の鋼管は第２の熱処理炉１２０へ搬送されない。このため、搬送制御装置１７０は、後行材の鋼管が先行材の鋼管に衝突しないか否かを確認し、先行材の鋼管をこのまま第２の搬送設備１３２に待機させてもよいかを判定する。具体的には、搬送制御装置１７０は、第１の搬送設備１３１上における後行材の鋼管の有無を判定する（Ｓ１１４）。後行材の鋼管が第１の搬送設備１３１上にある場合、後行材の鋼管は、第１の搬送設備１３１から第２の搬送設備１３２へ搬送可能な状態となっている。しかし、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２にある状態で、第１の搬送設備１３１上の後行材の鋼管を第２の搬送設備１３２へ搬送させると、後行材の鋼管が先行材の鋼管と衝突し、設備トラブルを発生させる可能性がある。したがって、搬送制御装置１７０は、第２の搬送設備１３２上の先行材の鋼管をテーブル１４０へ搬送させ、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２に待機していた待機時間のカウントを終了する（Ｓ１１６）。その後、第１の搬送設備１３１上の後行材の鋼管を第２の搬送設備１３２へ搬送させる（Ｓ１１８）。

また、搬送制御装置１７０は、ステップＳ１１４にて後行材の鋼管が第１の搬送設備１３１上にはないと判定した場合、先行材の鋼管の待機時間が所定の許容時間Ｔｎよりも長いか否かを判定する（Ｓ１２０）。ステップＳ１２０では、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管をこのまま第２の搬送設備１３２に置いても鋼管の品質が低下しないか否かを判定している。ステップＳ１２０にて待機時間が許容時間Ｔｎ以下である場合には、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２上にある時間は短く、当該鋼管の品質を確保できる状態にあることから、このまま先行材の鋼管を第２の搬送設備１３２に待機させる。そして、搬送制御装置１７０は、ステップＳ１０６からの処理を繰り返す。

一方、ステップＳ１２０にて待機時間が許容時間Ｔｎを超えた場合には、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２上にある時間が長くなり、当該鋼管の温度が大きく低下して品質を確保できない状態となったといえる。そこで、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管を第２の搬送設備１３２からテーブル１４０へ搬送させる。そして、搬送制御装置１７０は、先行材の鋼管が第２の搬送設備１３２に待機していた待機時間のカウントを終了する（Ｓ１２２）。

以上、鋼管に対する第２の搬送設備１３２での分岐処理を説明した。かかる処理は、第１の熱処理炉１１０から搬送される鋼管についてそれぞれ実行される。

（２）第２の搬送設備１３２上での鋼管の許容時間
図６のフローチャートのステップＳ１２０の処理は、鋼管の第２の搬送設備１３２での待機時間から鋼管の品質が許容されるものであるかを判定している。これは、第２の搬送設備１３２上にある鋼管が第２の熱処理炉１２０に搬送される際の鋼管の温度が待機時間の長さによって変化するためである。ここで、鋼管が第２の搬送設備１３２上に待機できる許容時間Ｔｎは、鋼管の製品要求（仕様）に基づき鋼管毎に異なるため、搬送制御装置１７０は、下記式（１）に基づき鋼管毎に許容時間Ｔｎを算出する。

Ｔｎ＝（Ｔｑ／Ｍ）−α ・・・（１）
ここで、Ｔｑ［秒］は鋼管の製品要求を満たすために必要な均熱時間、Ｍは第２の熱処理炉１２０内の均熱帯のポケット数、α［秒］は鋼管長さに起因する時間ばらつきを補正する補正値である。

均熱時間Ｔｑは、鋼管を第２の熱処理炉１２０により均熱する時間、すなわち、鋼管を第２の熱処理炉１２０内に保持する時間である。均熱時間Ｔｑは第２の熱処理炉１２０内で鋼管が均熱される時間であって、鋼管の製品要求に応じて決定される。また、第２の熱処理炉１２０内には、図７に示すように、鋼管Ｐが１本ずつ載置されるポケット１２５が炉長方向に均等に複数設けられている。そのため、鋼管Ｐは、入側から第２の熱処理炉１２０内に搬送されると、所定時間毎にポケット１２５上を移動しながら入側から出側に向かって移動する。

また、上記式（１）では、右辺第２項に示すように鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αが考慮されている。これは、鋼管の長さによって、第１の熱処理炉１１０から第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２とに搬送されるタイミングが異なるためである。以下、鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αについて、図８〜図１１に基づき説明する。

（ａ．設備構成）
図８に、図１の第１の熱処理炉１１０及び第１の搬送設備１３１と第２の搬送設備１３２との模式図を示す。鋼管の熱処理ライン１００において、鋼管は所定の間隔で設置された搬送ロールにより搬送される。例えば図８に示すように、第１の熱処理炉１１０から第１の搬送設備１３１への鋼管Ｐの搬送は、同一直線上に所定の間隔で配置された搬送ロール１８１、１８３により行われる。ここで、第１の熱処理炉１１０には、搬送方向上流側に低速で回転させる搬送ロール（「低速回転ロール」とも称する。）１８１が配置され、搬送方向下流側には高速で回転させる搬送ロール（「高速回転ロール」とも称する。）１８３が配置されている。第１の搬送設備１３１の搬送ロールは高速回転ロール１８３である。このように第１の熱処理炉１１０内に低速回転ロール１８１と高速回転ロール１８３とを設けることで、長手方向に連続的に処理される鋼管の切り離しと、空冷時間の短縮を図ることが可能となる。

（ｂ．鋼管の搬送速度変化条件）
鋼管Ｐと高速回転ロール１８３との接触数が鋼管Ｐと低速回転ロール１８１との接触数より大きくなったとき、鋼管Ｐの搬送速度が低速から高速に変化する。かかる搬送速度変化条件が成立するパターンは、図９に示す２つのパターンがある。

１つめの搬送速度変化条件（搬送速度変化条件１）は、鋼管Ｐが低速回転ロール１８１と高速回転ロール１８３とに同一数接触している状態から、新たに高速回転ロール１８３に接触した場合である。搬送速度変化条件１は、ｎ本目の鋼管長さをＬｎ［ｍ］、搬送ロール間の距離をＤ［ｍ］としたとき、下記式（２−１）を満たすときに発生する。なお、ｍ１は任意の整数であり、鋼管長さに応じて変化する変数である。また、搬送ロール間の距離Ｄは通常一定である。

Ｌｎ−（ｍ１×Ｄ）≧Ｄ／２・・・（２−１）

例えば、図９上側に示すように、鋼管長さＬｎの鋼管が低速回転ロール１８１に３か所、高速回転ロール１８３に３か所接触している状態から、鋼管Ｐが出側に搬送されて新たに高速回転ロール１８３に接触し、高速回転ロール１８３との接触が４か所となった場合である。

２つめの搬送速度変化条件（搬送速度変化条件２）は、鋼管Ｐが低速回転ロール１８１と高速回転ロール１８３とに同一数接触している状態から、低速回転ロール１８１との接触がなくなった場合である。搬送速度変化条件２は、下記式（２−２）を満たすときに発生する。なお、ｍ２は任意の整数であり、鋼管長さに応じて変化する変数である。

Ｌｎ−（ｍ２×Ｄ）＜Ｄ／２・・・（２−２）

例えば、図９下側に示すように、鋼管長さＬｎの鋼管が低速回転ロール１８１に３か所、高速回転ロール１８３に３か所接触している状態から、鋼管Ｐが出側に搬送されて搬送方向上流側の鋼管Ｐの端部が低速回転ロール１８１から離れ、低速回転ロール１８１との接触が２か所となった場合である。

（ｃ．鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αの算出方法）
上記のように第１の熱処理炉１１０からの鋼管Ｐの搬送速度変化条件は２パターンあるが、先行材の鋼管と先行材に次いで搬送される後行材の鋼管との搬送速度変化条件により、式（１）の鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αの原因となる距離（高速回転ロール１８３側の鋼管の長さ）が異なる。

例えば、先行材の鋼管が搬送速度変化条件１のパターンであり、後行材の鋼管が搬送速度変化条件２のパターンであるとする。先行材の鋼管長さをＬ_ｎ、後行材の鋼管長さをＬ_ｎ＋１とする。このとき、各鋼管について第１の熱処理炉１１０からの搬送速度変化条件を満たしたときの、高速回転ロール１８３側の鋼管の長さを考える。高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、鋼管搬送方向最上流側の高速回転ロール１８３との接触位置から鋼管搬送方向下流側の鋼管端部までの長さをいう。

まず、搬送速度変化条件１の先行材の鋼管については、図１０上側に示すように、高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、鋼管の搬送方向最下流側端部は高速回転ロール１８３に接触したタイミングであるから、高速回転ロール１８３との接触数から求められる。図１０上側の例では、高速回転ロール１８３と鋼管の接触数は４か所であり、高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、ｍ１×Ｄとなる。

一方、搬送速度変化条件２の後行材の鋼管については、図１０下側に示すように、高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、鋼管の搬送方向最上流側端部が低速回転ロール１８１から離れたタイミングであるから、鋼管長さＬ_ｎ＋１から鋼管の低速回転ロール１８１側の鋼管の長さを引いた値で表される。図１０下側の例では、鋼管が低速回転ロール１８１から離れる直前における低速回転ロール１８１と鋼管の接触数は４か所であり、低速回転ロール１８１側の鋼管の長さは、ｍ２×Ｄとなる。したがって、高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、Ｌ_ｎ＋１−（ｍ２×Ｄ）となる。

なお、先行材の鋼管が搬送速度変化条件２のパターンであり、後行材の鋼管が搬送速度変化条件１のパターンであるときも、図１０に示した上記例と同様に高速回転ロール１８３側の鋼管の長さを算出することができる。この場合、先行材の鋼管の高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、Ｌ_ｎ−（ｍ１×Ｄ）であり、後行材の鋼管の高速回転ロール１８３側の鋼管の長さは、ｍ２×Ｄである。

（ｄ．先行材の鋼管と後行材の鋼管との時間差）
式（１）の鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αは、鋼管長さの相違により先行材の鋼管と後行材の鋼管との間に生じる２つの時間差Δｔ１、Δｔ２とを足し合わせた時間となる。１つめの時間差Δｔ１は、鋼管が第１の熱処理炉１１０に搬送されてから搬送速度変化条件を満たすまでの鋼管の移動距離の相違による時間差である。２つめの時間差Δｔ２は、搬送速度変化条件を満たした後の鋼管の移動時間の相違による時間差である。

図１１に基づき、時間差Δｔ１、Δｔ２を具体的に説明する。なお、以下の説明において、低速回転ロール１８１の搬送速度をＶ１、高速回転ロール１８３の搬送速度をＶ２とする。また、第１の熱処理炉１１０から搬送された鋼管は、鋼管尾端が図１１の基準停止位置に位置するまで第１の搬送設備１３１を移動されるとする。

（時間差Δｔ１）
搬送速度変化条件を満たすまでは、先行材の鋼管、後行材の鋼管ともに、低速の搬送速度Ｖ１で搬送される。このときの先行材の鋼管と後行材の鋼管との移動距離の差は、鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの熱処理ラインにおける鋼管先端位置の相違に基づく。図１１の例では、先行材の鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの鋼管先端位置はＱ_Ｔ１であり、後行材の鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの鋼管先端位置はＱ_Ｔ２である。したがって、先行材の鋼管と後行材の鋼管との移動距離の差Ｘは、鋼管先端位置Ｑ_Ｔ１と鋼管先端位置Ｑ_Ｔ２との差分で表される。これより、時間差Δｔ１は、移動距離の差Ｘを搬送速度Ｖ１で割った値（Ｘ／Ｖ１）で表される。

（時間差Δｔ２）
搬送速度変化条件を満たした後は、先行材の鋼管、後行材の鋼管ともに、高速の搬送速度Ｖ２で搬送される。鋼管の高速搬送開始後から停止までの移動距離の差は、鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの熱処理ラインにおける鋼管尾端位置の相違に基づく。図１１の例では、先行材の鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの鋼管尾端位置はＱ_Ｂ１であり、後行材の鋼管が搬送速度変化条件を満たしたときの鋼管尾端位置はＱ_Ｂ２である。したがって、先行材の鋼管と後行材の鋼管との移動距離の差Ｘ’は、鋼管尾端位置Ｑ_Ｂ１と鋼管尾端位置Ｑ_Ｂ２との差分で表される。これより、時間差Δｔ２は、移動距離の差Ｘ’を搬送速度Ｖ２で割った値（Ｘ’／Ｖ２）で表される。

これらの時間差Δｔ１、Δｔ２を足し合わせると、鋼管が第２の搬送設備１３２に到達する時間のばらつきとなる。本実施形態では、図６に示したように、鋼管の第２の搬送設備１３２での待機時間は、鋼管が第１の搬送設備１３１から第２の搬送設備１３２に搬送されてからカウントされ始める。したがって、この鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αは、本実施形態においては鋼管が第２の搬送設備１３２に到着した時間のばらつきを表していることになる。

同様に、先行材の鋼管と後行材の鋼管とについて、搬送速度変化条件の相違に基づき鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αを算出すると、鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αは下記表１のようになる。

なお、ｍ１及びｍ２は、以下の値をとる。
搬送速度変化条件１の場合：
ｍ１＝［Ｌ _ｎ／２Ｄ］、ｍ２＝［Ｌ _ｎ＋１／２Ｄ］
搬送速度変化条件２の場合：
ｍ１＝［Ｌ _ｎ／２Ｄ］＋１、ｍ２＝［Ｌ _ｎ＋１／２Ｄ］＋１
ここで、［］は切り下げを意味する。

このように表１に基づき設定される鋼管長さに起因して発生する時間ばらつきを補正する補正値αを、先行材の鋼管と後行材の鋼管との関係から設定し、式（１）に設定する。これにより、鋼管毎に、当該鋼管が第２の搬送設備１３２上に待機できる許容時間Ｔｎを、鋼管の製品要求（仕様）も考慮して設定することができる。

以上、本実施形態に係る鋼管の熱処理ライン１００の構成と、かかる熱処理ライン１００における鋼管の搬送制御方法とについて説明した。本実施形態によれば、搬送制御装置により、検出装置の検出結果に基づき鋼管を次の設備に搬送させてもよいか否かを判定し、次の設備に鋼管がないことを確認してから鋼管を次の設備に搬送させる。このように鋼管の搬送を制御することで、トラブルの発生を防止する。

また、本実施形態に係る熱処理ライン１００は、第２の熱処理炉へ搬送されようとしている鋼管を連続ラインから搬送するためのテーブルを備えている。本実施形態に係る搬送制御装置は、搬送設備から第２の熱処理炉またはテーブルへ鋼管を搬送するための分岐処理を実行し、鋼管の搬送先を決定するにあたり、鋼管を次の設備へ搬送可能であるか否かを、次の設備上の鋼管の有無という物理的な条件に加えて、鋼管の温度に基づく品質条件も考慮し、分岐処理を実行する。これにより、設備トラブルの発生時の生産性低下を防止するとともに、鋼管の品質管理も行うことができる。

以上、添付図面を参照しながら本発明の好適な実施形態について詳細に説明したが、本発明はかかる例に限定されない。本発明の属する技術の分野における通常の知識を有する者であれば、特許請求の範囲に記載された技術的思想の範疇内において、各種の変更例または修正例に想到し得ることは明らかであり、これらについても、当然に本発明の技術的範囲に属するものと了解される。

１００、１００Ａ〜１００Ｄ熱処理ライン
１１０第１の熱処理炉
１２０第２の熱処理炉
１２５ポケット
１３１第１の搬送設備
１３２第２の搬送設備
１３３第１の搬出設備
１３４第２の搬出設備
１４０テーブル
１４５第２のテーブル
１６１〜１６９検出装置
１７０搬送制御装置
１８１搬送ロール（低速回転ロール）
１８３搬送ロール（高速回転ロール）

Claims

鋼管の熱処理ラインであって、
前記鋼管に対して第１の熱処理を施す第１の熱処理炉と、
前記第１の熱処理が施された前記鋼管に対して第２の熱処理を施す第２の熱処理炉と、
前記第１の熱処理が施された鋼管のうち、前記第２の熱処理炉へ搬送されない前記鋼管を保管するテーブルと、
前記第１の熱処理炉から搬送された前記鋼管を、前記第２の熱処理炉または前記テーブルのいずれかに搬送する搬送設備と、
少なくとも前記第２の熱処理炉で熱処理が施された前記鋼管を搬出する搬出設備と、
前記搬送設備と、前記第２の熱処理炉と、前記テーブルと、前記搬出設備との各前記設備上の前記鋼管の有無を検出する検出装置と、
少なくとも前記検出装置の検出結果に基づいて、熱処理ラインの各設備間における前記鋼管の搬送制御を行う搬送制御装置と、
を備え、
前記搬送制御装置は、
前記搬送設備上の前記鋼管の有無を検出する前記検出装置が、前記搬送設備上の前記鋼管を検出してから、前記第１の熱処理炉から前記搬送設備に搬送された先行材の前記鋼管について、前記搬送設備での待機時間のカウントを開始し、
前記待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の前記鋼管に次いで搬送される後行材の前記鋼管が前記搬送設備に搬送される前に、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送させ、
前記待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の前記鋼管が前記搬送設備に搬送されるときに、先行材の前記鋼管が前記第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の前記鋼管を前記テーブルへ搬送させる、鋼管の熱処理ライン。
前記搬送設備は、前記第１の熱処理炉から連続する第１の搬送設備と、前記第２の熱処理炉へ連続する第２の搬送設備とを有し、
前記搬送制御装置は、
前記第１の熱処理炉から前記搬送設備の前記第１の搬送設備に搬送された先行材の前記鋼管を、前記第２の搬送設備へ搬送させた後、先行材の前記鋼管が前記第２の搬送設備へ搬送されてから前記第２の熱処理炉へ搬送されるまでの時間を前記搬送設備での前記待機時間としてカウントを開始し、
前記待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の前記鋼管に次いで搬送される後行材の前記鋼管が前記第１の搬送設備に到達する前に、前記第２の搬送設備にある先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送させ、
前記待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の前記鋼管が前記第１の搬送設備に到達したときに、前記第２の搬送設備にある先行材の前記鋼管が前記第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の前記鋼管を前記テーブルへ搬送させる、請求項１に記載の鋼管の熱処理ライン。
前記第１の搬送設備及び前記第２の搬送設備を有する前記搬送設備は、前記第１の熱処理炉と前記第２の熱処理炉との間に配置されており、
前記第２の搬送設備は、前記第１の搬送設備と前記テーブルとの間に配置されている、請求項２に記載の鋼管の熱処理ライン。
請求項１〜３のいずれか１項に記載の鋼管の熱処理ラインにおける前記鋼管の搬送制御方法であって、
前記搬送制御装置は、
前記搬送設備上の前記鋼管の搬送先を前記第２の熱処理炉または前記テーブルのいずれか一方に決定する分岐処理を実行し、
前記分岐処理は、
前記搬送設備上の前記鋼管の有無を検出する前記検出装置が、前記搬送設備上の前記鋼管を検出してから、前記第１の熱処理炉から前記搬送設備に搬送された先行材の前記鋼管について、前記搬送設備での待機時間をカウントするカウントステップと、
前記待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の前記鋼管に次いで搬送される後行材の前記鋼管が前記搬送設備に搬送される前に、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送させる搬送ステップと、
前記待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の前記鋼管が前記搬送設備に搬送されるときに、先行材の前記鋼管が前記第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の前記鋼管を前記テーブルへ搬送させるテーブル搬送ステップと、
を含む、鋼管の搬送制御方法。
前記搬送設備は、前記第１の熱処理炉から連続する第１の搬送設備と、前記第２の熱処理炉へ連続する第２の搬送設備とを有し、
カウントステップでは、前記第１の熱処理炉から前記搬送設備の前記第１の搬送設備に搬送された先行材の前記鋼管を、前記第２の搬送設備へ搬送させた後、先行材の前記鋼管が前記第２の搬送設備へ搬送されてから前記第２の熱処理炉へ搬送されるまでの時間を前記搬送設備での前記待機時間としてカウントし、
搬送ステップでは、前記待機時間が許容時間以下であり、かつ、先行材の前記鋼管に次いで搬送される後行材の前記鋼管が前記第１の搬送設備に到達する前に、前記第２の搬送設備にある先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送可能となった場合には、先行材の前記鋼管を前記第２の熱処理炉へ搬送させ、
テーブル搬送ステップでは、前記待機時間が許容時間を超えた場合、または、後行材の前記鋼管が前記第１の搬送設備に到達したときに、前記第２の搬送設備にある先行材の前記鋼管が前記第２の熱処理炉へ搬送不可である場合には、先行材の前記鋼管を前記テーブルへ搬送させる、請求項４に記載の鋼管の搬送制御方法。