JP2010089880A - 複合コンベア装置、複合コンベア装置の合流制御方法、およびコンピュータプログラム - Google Patents

Abstract

【課題】待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、合流待ち時間を抑制した搬送効率の高い複合コンベア装置、複合コンベア装置の合流制御方法、およびコンピュータプログラムを提供する。
【解決手段】複合コンベア装置１は、ワークＷｃをそれぞれ搬送する複数の支流コンベア１０（支流コンベア１０−１、支流コンベア１０−２、・・・、支流コンベア１０−ｍ）と、支流コンベア１０によって搬送されたワークＷｃを支流コンベア１０に対応させたそれぞれの合流位置ＣＰ（合流位置ＣＰ−１、合流位置ＣＰ−２、・・・、合流位置ＣＰ−ｍ）で合流させて搬送する本流コンベア２０と、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流を制御する合流制御部３０とを備える。
【選択図】図１

Description

本発明は、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置、複合コンベア装置の合流制御方法、およびコンピュータプログラムに関する。

複数の支流コンベアから本流コンベアへワークを合流させるコンベアシステム（複合コンベア装置）では、各支流コンベアから送り込まれるワークの単位時間当たりの送り込み個数は、支流上流側での処理能力に応じた値とすることが望ましい。

従来例１に係るコンベアシステム（例えば、特許文献１参照。）では、支流コンベアの上流側での処理能力が支流間で等しいと仮定した場合、２つ以上の支流コンベアから同時にワークが送り込まれたときでも、各支流コンベアから送り込まれる物品の単位時間当たりの送り込み個数を均一化する構成とすることによって搬送効率の低下を回避している。

また、従来例２に係るコンベアシステム（例えば、特許文献２参照。）では、複数の支流コンベア上で待っているワーク数をカウントし、最大待ち量に達したワークを合流させ、待ち量の均一化を図ることによって各支流コンベアから送り込まれるワークの単位時間当たりの個数を均一化する構成とし、搬送効率の低下を回避している。

しかしながら、従来例１では、支流コンベアの上流側での処理能力が大きく変動する場合、あるいは、本流コンベアの下流側での処理能力が大きく変動する場合には、支流コンベアでの仕掛量は、支流コンベアごとに大きく異なることとなり、支流コンベアの上流側へ影響を及ぼすことがあり、また、搬送効率が低下することがあるという問題が生じる恐れがある。

また、従来例２では、最大待ち量に同時に達する支流コンベアが複数発生する場合に対する対応が考慮されていない。したがって、従来例２の場合も従来例１の場合と同様、支流コンベアの上流側へ影響を及ぼすことがあり、また、搬送効率が低下することがあるという問題が生じる恐れがある。
特開２００７−１３７５６９号公報 特開昭６０−４４４２２号公報

本発明はこのような状況に鑑みてなされたものであり、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを合流させて搬送する本流コンベアと、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置であって、待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出部と、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定部とを備え、待機ワーク数検出部で検出された待機ワーク数が１以上であり、合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させることによって、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、待機しているワークを支流コンベアから本流コンベアへ迅速かつ合理的に合流させ、待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、合流待ち時間を抑制した搬送効率の高い複合コンベア装置を提供することを目的とする。

また、本発明は、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置の合流制御方法であって、待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出ステップと、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定ステップとを備え、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させることによって、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、待機しているワークを支流コンベアから本流コンベアへ迅速かつ合理的に合流させ、待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法を提供することを他の目的とする。

また、本発明は、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアとを備える複合コンベア装置に対して、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出させる待機ワーク数検出ステップと、コンピュータに、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定させる合流位置ワーク存否判定ステップとを実行させ、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、コンピュータに、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させることによって、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、待機しているワークを支流コンベアから本流コンベアへ迅速かつ合理的に合流させ、待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムを提供することを他の目的とする。

本発明に係る複合コンベア装置は、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置であって、前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出部と、前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定部とを備え、前記待機ワーク数検出部で検出された待機ワーク数が１以上であり、前記待機ワーク数検出部に対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、前記合流制御部は、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、合流待ち時間を抑制した搬送効率の高い複合コンベア装置とすることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数と前記支流コンベアを優先してワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較部と、前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出部とを備え、該合流許容支流コンベア抽出部で抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが１つであり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、前記合流制御部は、合流許容状態となっている前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、合流閾値ワーク数以上の数のワークが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベアが１つであるとき、その支流コンベアで待機状態となっているワークを優先的に合流させることが可能となることから、合流待ち時間を抑制して迅速かつ合理的に合流させることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数と前記支流コンベアからワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較部と、前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出部と、該合流許容支流コンベア抽出部で抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが複数であり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、合流許容状態として抽出された前記支流コンベアの内で最も下流側の前記支流コンベアを合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定部とを備え、前記合流制御部は、前記合流対象支流コンベア決定部で合流対象として決定された前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、合流閾値ワーク数以上の数のワークが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベアの中で最も下流側にある支流コンベアから順次合流させることが可能となることから、合流待ち時間を抑制して迅速かつ合理的に合流させることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記合流位置ワーク存否判定部は、搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを検出する合流位置ワーク検出部からの検出信号に基づいて搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する構成としてあることを特徴とする。

この構成により、搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを容易かつ正確に判定することが可能となる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記合流位置ワーク検出部は、前記合流位置と前記合流位置に対して１つのワーク分上流側で隣接する上流隣接位置との２箇所でワークが存在するか否かを検出する構成としてあることを特徴とする。

この構成により、搬送中のワークが合流位置および合流位置に対して隣接する上流隣接位置に存在するか否かを容易かつ正確に判定することが可能となるので、搬送制御の制御性を向上させることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記合流位置および前記上流隣接位置にワークが存在する場合、前記合流制御部は、前記上流隣接位置で検出されたワークの搬送を停止し、前記合流位置で検出されたワークを１つのワーク分下流側へ搬送した後、前記上流隣接位置で検出されたワークの搬送を停止した状態で前記支流コンベアからワークを合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、合流許容状態のワークを迅速かつ合理的に合流させることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記支流コンベアのそれぞれに対応させて配置され本流コンベアへ合流されるワークを待機させる待機棚を備えることを特徴とする。

この構成により、待機状態のワークを効率よく必要に応じて待機させることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置では、前記待機ワーク数検出部は、前記待機棚で待機させているワークの個数を待機ワーク数として検出する構成としてあることを特徴とする。

この構成により、待機状態のワークを効率よく正確に検出することができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置の合流制御方法は、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置の合流制御方法であって、前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出ステップと、前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定ステップとを備え、前記待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、前記合流制御部は、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法とすることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置の合流制御方法では、前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数と前記支流コンベアを優先してワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較ステップと、前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップとを備え、該合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが１つであり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、前記合流制御部は、合流許容状態となっている前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、合流閾値ワーク数以上の数のワークが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベアが１つであるとき、その支流コンベアで待機状態となっているワークを優先的に合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

また、本発明に係る複合コンベア装置の合流制御方法は、前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数と前記支流コンベアからワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較ステップと、前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップと、該合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが複数であり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、合流許容状態として抽出された前記支流コンベアの内で最も下流側の前記支流コンベアを合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定ステップとを備え、前記合流制御部は、前記合流対象支流コンベア決定ステップで合流対象として決定された前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあることを特徴とする。

この構成により、合流閾値ワーク数以上の数のワークが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベアの中で最も下流側にある支流コンベアから順次合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

また、本発明に係るコンピュータプログラムは、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアとを備える複合コンベア装置に対して、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出させる待機ワーク数検出ステップと、コンピュータに、前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定させる合流位置ワーク存否判定ステップとを実行させ、前記待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、コンピュータに、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させることを特徴とする。

この構成により、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法を実行させることができる。

本発明に係る複合コンベア装置によれば、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置であって、本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出部と、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定部とを備え、待機ワーク数検出部で検出された待機ワーク数が１以上であり、待機ワーク数検出部に対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、合流制御部は、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させる構成としてあることから、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、合流待ち時間を抑制した搬送効率の高い複合コンベア装置とすることができるという効果を奏する。

また、本発明に係る複合コンベア装置の合流制御方法によれば、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置の合流制御方法であって、本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出ステップと、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定ステップとを備え、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、合流制御部は、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させる構成としてあることから、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法とすることができるという効果を奏する。

また、本発明に係るコンピュータプログラムによれば、ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、支流コンベアによって搬送されたワークを支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアとを備える複合コンベア装置に対して、支流コンベアから本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を合流位置に対応させて待機ワーク数として検出させる待機ワーク数検出ステップと、コンピュータに、本流コンベアで搬送中のワークが合流位置に存在するか否かを判定させる合流位置ワーク存否判定ステップとを実行させ、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、コンピュータに、待機しているワークを対応する合流位置で本流コンベアへ合流させることから、待機しているワークがあり、対応する合流位置に搬送中のワークが存在しないときは、支流コンベアから本流コンベアへワークを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベアへの合流待ちをしている待機ワーク数を支流コンベア間で平均化し、待機状態のワークによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法を実行させることができるという効果を奏する。

以下、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置、複合コンベア装置の合流制御方法、およびコンピュータプログラムについて図面に基づいて説明する。

図１は、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の概略構成を示す概略構成図である。

図２は、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御の概略システム構成を示す概略システム構成図である。

本実施の形態に係る複合コンベア装置１は、ワークＷｃをそれぞれ搬送する複数の支流コンベア１０（支流コンベア１０−１、支流コンベア１０−２、・・・、支流コンベア１０−ｍ。なお、以下において支流コンベア１０−１〜支流コンベア１０−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に支流コンベア１０と記載することがある。）と、支流コンベア１０によって搬送されたワークＷｃをそれぞれの支流コンベア１０（支流コンベア１０−１、支流コンベア１０−２、・・・、支流コンベア１０−ｍ）に対応させたそれぞれの合流位置ＣＰ（支流コンベア１０−１に対応する合流位置ＣＰ−１、支流コンベア１０−２に対応する合流位置ＣＰ−２、・・・、支流コンベア１０−ｍに対応する合流位置ＣＰ−ｍ。なお、以下において合流位置ＣＰ−１〜合流位置ＣＰ−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に合流位置ＣＰと記載することがある。）で合流させて搬送する本流コンベア２０と、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流を制御する合流制御部３０（図２）とを備える。

つまり、本流コンベア２０には、上流側から下流側にかけて支流コンベア１０−１、・・・、支流コンベア１０−ｍがワークＷｃを順次合流させるように配置されている。

なお、合流制御部３０は、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ：中央処理装置）で構成され、合流制御部３０に対応させたプログラムメモリ（不図示）に予めインストールされたコンピュータプログラムに従って、各構成部（合流位置ワーク存否判定部３２、待機ワーク数比較部３４、合流閾値ワーク数データベース３６、合流優先支流コンベア抽出部３７、合流対象支流コンベア決定部３８、コンベア駆動部４０）を制御し、支流コンベア１０、本流コンベア２０でのワークＷｃの搬送を制御することができるコンピュータとして構成してある。

支流コンベア１０の上流にはそれぞれ加工装置１１（支流コンベア１０−１に対応する加工装置１１−１、支流コンベア１０−２に対応する加工装置１１−２、・・・、支流コンベア１０−ｍに対応する加工装置１１−ｍ。なお、以下において加工装置１１−１〜加工装置１１−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に加工装置１１と記載することがある。）が配置されている。つまり、加工装置１１で処理されたワークＷｃは、上流側から搬送方向Ｆｓに沿って下流側（本流コンベア２０の方向）へ搬送される。

支流コンベア１０の終端付近には、搬送されてきたワークＷｃを本流コンベア２０に合流させる前に一時的に待機させる待機棚１２（支流コンベア１０−１に対応する待機棚１２−１、支流コンベア１０−２に対応する待機棚１２−２、・・・、支流コンベア１０−ｍに対応する待機棚１２−ｍ。なお、以下において待機棚１２−１〜待機棚１２−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に待機棚１２と記載することがある。）が配置されている。

例えば、ワークＷｃが待機棚１２の位置に搬送されたとき、ワークＷｃを停止させて待機棚１２に収納させる。待機棚１２は、例えば複数の載置棚（不図示）を有しており、複数のワークＷｃを一時待機させることができる構成としてある。

つまり、複合コンベア装置１は、支流コンベア１０のそれぞれに対応させて配置され本流コンベア２０へ合流されるワークＷｃを待機させる待機棚１２を備える。したがって、待機状態のワークＷｃを効率よく必要に応じて待機させることができる。

なお、待機棚１２に収納されたワークＷｃは、合流制御部３０からの合流制御（ワーク合流命令、つまり、合流許可（図３のステップＳ７参照。））に従って待機棚１２から本流コンベア２０に移される。具体的には、例えば、待機棚１２から再度支流コンベア１０に移されて合流位置ＣＰ（合流位置ＣＰ−１〜合流位置ＣＰ−ｍ）まで搬送され、合流位置ＣＰで本流コンベア２０に移される（合流される）。これに限らず、待機棚１２から本流コンベア２０へ直接移す構成とすることも可能である。

待機棚１２に収納されたワークＷｃが本流コンベア２０に合流される前に次のワークＷｃが待機棚１２の位置に到着した場合は、ワークＷｃは、待機棚１２の内部でさらに収納位置を移動される。例えば、第１段目の載置棚へ収納されていたワークＷｃは、第１段目の載置棚から第２段目の載置棚へ移され、次のワークＷｃを第１段目の載置棚へ収納する構成とすることができる。待機棚１２の内部での位置移動を実行することによって、ワークＷｃに対して先入れ先出しによる搬送処理（合流処理）を容易に施すことが容易となる。

本流コンベア２０の下流には、合流されて本流コンベア２０を搬送方向Ｆｍに搬送されてきたワークＷｃを加工処理する加工装置２１（図５Ａ参照）が配置してある。したがって、加工装置２１での加工処理の状況、あるいは、支流コンベア１０から本流コンベア２０へ合流されたワークＷｃの個数によって、本流コンベア２０で搬送状態とされるワークＷｃの配置状態は変動する。

複合コンベア装置１は、本流コンベア２０への合流を待機しているワークＷｃの数を合流位置ＣＰに対応させて待機ワーク数Ｎｗとして検出する待機ワーク数検出部３１（支流コンベア１０−１に対応する待機ワーク数検出部３１−１、支流コンベア１０−２に対応する待機ワーク数検出部３１−２、・・・、支流コンベア１０−ｍに対応する待機ワーク数検出部３１−ｍ（不図示）。なお、以下において待機ワーク数検出部３１−１〜待機ワーク数検出部３１−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に待機ワーク数検出部３１と記載することがある。）と、本流コンベア２０で搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定部３２とを備える。

複合コンベア装置１では、待機ワーク数検出部３１で検出された待機ワーク数Ｎｗが１以上であり、待機ワーク数検出部３１に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないと合流位置ワーク存否判定部３２によって判定されたとき、合流制御部３０は、待機しているワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

したがって、待機しているワークＷｃがあり、対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないときは、支流コンベア１０から本流コンベア２０へワークＷｃを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベア２０への合流待ちをしている待機ワーク数Ｎｗを支流コンベア１０間で平均化し、待機状態のワークＷｃによる上流側への影響を抑制し、合流待ち時間を抑制した搬送効率の高い複合コンベア装置１とすることができる。

待機ワーク数検出部３１は、待機棚１２で待機させているワークＷｃの個数を待機ワーク数Ｎｗとして検出する構成としてある。したがって、待機状態のワークＷｃを効率よく正確に検出することができる。

合流位置ワーク存否判定部３２は、搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを検出する合流位置ワーク検出部３３（支流コンベア１０−１、合流位置ＣＰ−１に対応する合流位置ワーク検出部３３−１。支流コンベア１０−２、合流位置ＣＰ−２に対応する合流位置ワーク検出部３３−２。・・・。支流コンベア１０−ｍ、合流位置ＣＰ−ｍに対応する合流位置ワーク検出部３３−ｍ。なお、以下において合流位置ワーク検出部３３−１〜合流位置ワーク検出部３３−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に合流位置ワーク検出部３３と記載することがある。）からの検出信号に基づいて搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを判定する構成としてある。

この構成により、搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを容易かつ正確に判定することが可能となる。

複合コンベア装置１は、待機ワーク数検出部３１で検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０を優先してワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔとを比較する待機ワーク数比較部３４と、待機ワーク数検出部３１で検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態となっている支流コンベア１０を抽出する合流許容支流コンベア抽出部３７とを備える。

複合コンベア装置１では、合流許容支流コンベア抽出部３７で抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定部３２によって判定されたとき、合流制御部３０は、合流許容状態となっている支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであるとき、その支流コンベア１０で待機状態となっているワークＷｃを優先的に合流させることが可能となることから、合流待ち時間を抑制して迅速かつ合理的に合流させることができる。

複合コンベア装置１は、合流許容支流コンベア抽出部３７で抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が複数であり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定部３２によって判定されたとき、合流許容状態として抽出された支流コンベア１０の内で最も下流側の支流コンベア１０を合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定部３８を備える。

複合コンベア装置１では、合流制御部３０は、合流対象支流コンベア決定部３８で合流対象として決定された支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベア１０の中で最も下流側にある支流コンベア１０から順次合流させることが可能となることから、合流待ち時間を抑制して迅速かつ合理的に合流させることができる。

合流位置ワーク検出部３３は、合流位置ＣＰと、合流位置ＣＰに対して１つのワークＷｃ分（ワークＷｃの長さＬｗに相当する長さ）上流側で隣接する上流隣接位置ＮＰ（合流位置ＣＰ−１に対応する上流隣接位置ＮＰ−１、合流位置ＣＰ−２に対応する上流隣接位置ＮＰ−２、・・・、合流位置ＣＰ−ｍに対応する上流隣接位置ＮＰ−ｍ。なお、以下において上流隣接位置ＮＰ−１〜上流隣接位置ＮＰ−ｍを特に区別する必要が無い場合は、単に上流隣接位置ＮＰと記載することがある。）との２箇所でワークＷｃが存在するか否かを検出する構成としてある。

この構成により、搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰおよび合流位置ＣＰに対して隣接する上流隣接位置ＮＰに存在するか否かを容易かつ正確に判定することが可能となるので、搬送制御の制御性を向上させることができる。

なお、図１では、合流位置ワーク検出部３３は、合流位置ＣＰ−ｍに対してのみ図示し、他の合流位置ＣＰでは図示を省略している。また、合流位置ＣＰ−ｍ（合流位置ＣＰ）に対応させて配置した合流位置ワーク検出部３３−ｍ（合流位置ワーク検出部３３）に加えて、上流隣接位置ＮＰ−ｍ（上流隣接位置ＮＰ）に対応させて合流位置ワーク検出部３３−ｍｓ（合流位置ワーク検出部３３）を配置している。

合流位置ワーク検出部３３−ｍと合流位置ワーク検出部３３−ｍｓは、同様に構成することが可能であり、合流位置ワーク検出部３３−ｍと合流位置ワーク検出部３３−ｍｓの一対を合流位置ワーク検出部３３として機能させ、合流位置ＣＰと上流隣接位置ＮＰとの２箇所でワークＷｃが存在するか否かを検出することができる。なお、図示しないが、他の上流隣接位置ＮＰに対しても同様に構成してある。

また、合流位置ＣＰおよび上流隣接位置ＮＰにワークＷｃが存在する場合、合流制御部３０は、上流隣接位置ＮＰで検出されたワークＷｃの搬送を停止し、合流位置ＣＰで検出されたワークＷｃを１つのワークＷｃ分下流側へ搬送した後、上流隣接位置ＮＰで検出されたワークＷｃの搬送を停止した状態で支流コンベア１０からワークＷｃを合流させる構成としてある。したがって、合流許容状態のワークＷｃを迅速かつ合理的に合流させることができる。

なお、支流コンベア１０、本流コンベア２０でのワークＷｃの搬送の停止、移動、あるいは、支流コンベア１０から本流コンベア２０への合流は、合流制御部３０がコンベア駆動部４０を制御することによって実行することが可能である。

つまり、コンベア駆動部４０は、合流制御部３０からの制御に従って支流コンベア１０および本流コンベア２０に対して搬送命令および停止命令の制御信号を送信する構成としてある。なお、コンベア駆動部４０は、ＬＡＮを介して支流コンベア１０、本流コンベア２０への制御信号を送信する構成としておくことが可能である。

合流閾値ワーク数Ｎｗｔは、支流コンベア１０（支流コンベア１０−１、支流コンベア１０−２、・・・、支流コンベア１０−ｍのそれぞれ）に対応して設定され（図３参照）、データとして合流閾値ワーク数データベース３６に記憶されている。合流閾値ワーク数データベース３６は、例えばフラッシュメモリなどの一時記憶メモリによって構成することが可能である。

合流制御部３０、合流位置ワーク存否判定部３２、待機ワーク数比較部３４、合流閾値ワーク数データベース３６、合流優先支流コンベア抽出部３７、合流対象支流コンベア決定部３８、コンベア駆動部４０は、例えばバス３０ｂによって連係されている。

また、待機ワーク数検出部３１、合流位置ワーク検出部３３は、例えば、ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ：ローカルエリアネットワーク／構内通信網）を介して、待機ワーク数比較部３４、合流位置ワーク存否判定部３２に連係され、合流制御部３０からの指示に基づいて動作する構成としてある。つまり、待機ワーク数検出部３１は、待機ワーク数比較部３４と連携し、合流位置ワーク検出部３３は、合流位置ワーク存否判定部３２と連携して機能する構成としてある。

待機ワーク数検出部３１は、例えば待機棚１２の載置棚に設けたリミットスイッチで構成することができる。あるいは光電変換素子による検出器を適用することも可能である。

合流位置ワーク検出部３３は、図１で示すように、本流コンベア２０の両側に光電変換式のセンサを配置して構成することができる。あるいは、反射型センサとすることによって、本流コンベア２０の一方にのみ配置することも可能である。

図３は、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流閾値ワーク数データベースに記録された合流閾値ワーク数のデータ例を示す図表である。

合流閾値ワーク数Ｎｗｔは、支流コンベア１０（支流コンベア１０−１、支流コンベア１０−２、・・・、支流コンベア１０−ｍのいずれか）を優先してワークＷｃを合流させるときの閾値（合流を許容するときの閾値）として支流コンベア１０の待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定される。

つまり、各支流コンベア１０に対してそれぞれ最適な合流閾値ワーク数Ｎｗｔが設定される。本実施の形態（図３）では、例えば、支流コンベア１０−１に対して合流閾値ワーク数Ｎｗｔ＝５、支流コンベア１０−２に対して合流閾値ワーク数Ｎｗｔ＝５、・・・、支流コンベア１０−ｍに対して合流閾値ワーク数Ｎｗｔ＝５を設定した状態を示す。

各支流コンベア１０の合流閾値ワーク数Ｎｗｔは、支流コンベア１０の上流側に配置された加工装置１１の処理能力や支流コンベア１０の搬送能力などを考慮して設定する。なお、各支流コンベア１０で各々別々の値とすることが可能である。

図４は、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法の処理フローを示すフローチャートである。

本実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法は、図１〜図３で示した複合コンベア装置１での合流制御方法に関する。複合コンベア装置１は、上述したとおり、ワークＷｃをそれぞれ搬送する複数の支流コンベア１０と、支流コンベア１０によって搬送されたワークＷｃを支流コンベア１０に対応させたそれぞれの合流位置ＣＰで合流させて搬送する本流コンベア２０と、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流を制御する合流制御部３０とを備える。

以下ステップＳ１〜ステップＳ７に基づいて、複合コンベア装置１の合流制御方法を説明する。なお、ステップＳ１〜ステップＳ７に係る処理フローは、プログラムメモリ（不図示）に予めインストールされたコンピュータプログラムに基づいて実行させることが可能である。

コンピュータプログラムは、合流制御部３０、合流位置ワーク存否判定部３２、待機ワーク数比較部３４、合流優先支流コンベア抽出部３７、合流対象支流コンベア決定部３８、コンベア駆動部４０、待機ワーク数検出部３１、合流位置ワーク検出部３３を機能させて、本実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法を実行できるように構成してある。

また、いずれの支流コンベア１０に対しても同様な処理フローを実行する。具体的には、ステップＳ１ないしステップＳ３、ステップＳ６、ステップＳ７は、それぞれの支流コンベア１０に対して個別に実行され、ステップＳ４、ステップＳ５は支流コンベア１０の全体に対して統一的に実行される。

ステップＳ１：
待機ワーク数検出部３１を適用して、本流コンベア２０への合流を待機しているワークＷｃの数を合流位置ＣＰに対応させて待機ワーク数Ｎｗとして検出し、待機ワーク数Ｎｗ≧１（待機ワーク数Ｎｗが１以上）であるか否かを判定する（待機ワーク数検出ステップ）。

待機ワーク数Ｎｗ≧１の場合（ステップＳ１：ＹＥＳ）は、ステップＳ２へ移行する。

待機ワーク数Ｎｗ＝０の場合（ステップＳ１：ＮＯ）は、合流させるワークＷｃが待機棚１２に存在しないことからステップＳ６へ移行し、設定時間待機を実行する。

ステップＳ２：
待機ワーク数Ｎｗが１以上であることから、合流位置ワーク検出部３３を適用して、本流コンベア２０で搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを判定する（合流位置ワーク存否判定ステップ）。

合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しない場合（ステップＳ２：ＮＯ）は、ステップＳ７へ移行する。ステップＳ７では、合流許可による合流処理が施され、支流コンベア１０（待機棚１２）で待機中のワークＷｃは、本流コンベア２０への合流処理が施される。

合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在する場合（ステップＳ２：ＹＥＳ）は、ステップＳ３へ移行する。

つまり、待機ワーク数検出ステップ（ステップＳ１）で検出された待機ワーク数Ｎｗが１以上であり、検出されたワークＷｃに対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップ（ステップＳ２）で判定されたとき、合流制御部３０（コンベア駆動部４０）は、待機しているワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

したがって、待機しているワークＷｃがあり、対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないときは、支流コンベア１０から本流コンベア２０へワークＷｃを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベア２０への合流待ちをしている待機ワーク数Ｎｗを支流コンベア１０間で平均化し、待機状態のワークＷｃによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置１での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法とすることができる。

ステップＳ３：
待機ワーク数Ｎｗが１以上であり、合流位置ＣＰにワークＷｃが存在することから、待機ワーク数検出ステップ（ステップＳ１）で検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０を優先してワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔ（合流閾値ワーク数データベース３６に予め登録されている閾値としての待機ワーク数Ｎｗ）とを比較する（待機ワーク数比較ステップ）。

待機ワーク数検出部３１で検出した待機ワーク数Ｎｗ≧合流閾値ワーク数Ｎｗｔである場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）は、ステップＳ４へ移行する。

待機ワーク数Ｎｗ≧合流閾値ワーク数Ｎｗｔでない場合（ステップＳ３：ＮＯ）は、待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔに達していないことから、優先して合流許可を実行する待機ワーク数Ｎｗとなっていないことから、ステップＳ６へ移行し、設定時間待機を実行する。

ステップＳ４：
待機ワーク数検出ステップ（ステップＳ１）で検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態（ステップＳ７の合流許可の処理を施しても良い状態）となっている支流コンベア１０を抽出する（合流許容支流コンベア抽出ステップ）。また、合流許容状態となっている支流コンベア１０（抽出した支流コンベア１０）は、複数存在するか否かを判定する（合流許容支流コンベア抽出ステップ）。

合流許容状態となっている支流コンベア１０（抽出した支流コンベア１０）が１つの場合（ステップＳ４：ＮＯ）は、ステップＳ７へ移行する。したがって、上述したとおり、ステップＳ７では、合流許可としての処理が施され、支流コンベア１０（待機棚１２）で待機中のワークＷｃは、本流コンベア２０への合流処理が施される。

合流許容状態となっている支流コンベア１０（抽出した支流コンベア１０）が複数の場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）は、ステップＳ５へ移行する。

つまり、合流許容支流コンベア抽出ステップ（ステップＳ４）で抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップ（ステップＳ２）によって判定されたとき、合流制御部３０は、合流許容状態となっている支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであるとき、その支流コンベア１０で待機状態となっているワークＷｃを優先的に合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

ステップＳ５：
合流許容支流コンベア抽出ステップ（ステップＳ４）で抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が複数であり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップ（ステップＳ２）によって判定されたことから、合流許容状態として抽出された支流コンベア１０の内で最も下流側の支流コンベア１０を合流対象として決定する（合流対象支流コンベア決定ステップ）。

支流コンベア１０が最も下流側である場合（ステップＳ５：ＹＥＳ）は、ステップＳ７へ移行する。したがって、上述したとおり、ステップＳ７では、合流許可としての処理が施され、支流コンベア１０（待機棚１２）で待機中のワークＷｃは、本流コンベア２０への合流処理が施される。

つまり、合流制御部３０は、合流対象支流コンベア決定ステップ（ステップＳ５）で合流対象として決定された支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてある。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベア１０の中で最も下流側にある支流コンベア１０から順次合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

なお、支流コンベア１０が最も下流側で無い場合（ステップＳ５：ＮＯ）は、ステップＳ６へ移行し、設定時間待機を実行する。この場合の支流コンベア１０は、次の合流機会を待つことになる。

本ステップによって、最も下流側にある支流コンベア１０から合流を実行することとなるので、支流コンベア１０から本流コンベア２０に合流するときに発生する支流相互間での干渉を最小限に抑制して、上流側の他の支流コンベア１０での合流待ち状態の発生を抑制することが可能となる。

ステップＳ６：
支流コンベア１０は、合流処理の対象とならなかったことから、予め設定された時間待機した後、ステップＳ１へ戻る。一定時間の待機時間とすることで、各支流コンベア１０での仕掛数（待機量）を揃えることが可能となる。なお、本ステップでの待機時間は予めシミュレーションすることによって最適な時間を設定することが可能である。

ステップＳ７：
支流コンベア１０に対する合流許可を実行（合流処理を実行）し、ステップＳ１へ戻る。つまり、合流条件を満たした支流コンベア１０で待機しているワークＷｃを本流コンベア２０に効率的に合流させる。なお、合流処理は、合流制御部３０と連携して動作するコンベア駆動部４０からの制御信号（搬送命令および停止命令）を支流コンベア１０、本流コンベア２０に対して送信することで実行される。

上述したとおり、本実施の形態に係る複合コンベア装置１の合流制御方法は、ワークＷｃをそれぞれ搬送する複数の支流コンベア１０と、支流コンベア１０によって搬送されたワークＷｃを支流コンベア１０に対応させたそれぞれの合流位置ＣＰで合流させて搬送する本流コンベア２０と、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流を制御する合流制御部３０とを備える複合コンベア装置１の合流制御方法であって、本流コンベア２０への合流を待機しているワークＷｃの数を合流位置ＣＰに対応させて待機ワーク数Ｎｗとして検出する待機ワーク数検出ステップと、本流コンベア２０で搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定ステップとを備え、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数Ｎｗが１以上であり、検出されたワークＷｃに対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、合流制御部３０は、待機しているワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてあることを特徴とする。

したがって、待機しているワークＷｃがあり、対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないときは、支流コンベア１０から本流コンベア２０へワークＷｃを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベア２０への合流待ちをしている待機ワーク数Ｎｗを支流コンベア１０間で平均化し、待機状態のワークＷｃによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置１での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法とすることができる。

また、本実施の形態に係る複合コンベア装置１の合流制御方法では、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０を優先してワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔとを比較する待機ワーク数比較ステップと、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態となっている支流コンベア１０を抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップとを備え、合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、合流制御部３０は、合流許容状態となっている支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてあることを特徴とする。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであるとき、その支流コンベア１０で待機状態となっているワークＷｃを優先的に合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

また、本実施の形態に係る複合コンベア装置１の合流制御方法では、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０からワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔとを比較する待機ワーク数比較ステップと、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態となっている支流コンベア１０を抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップと、合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が複数であり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、合流許容状態として抽出された支流コンベア１０の内で最も下流側の支流コンベア１０を合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定ステップとを備え、合流制御部３０は、合流対象支流コンベア決定ステップで合流対象として決定された支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させる構成としてあることを特徴とする。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベア１０の中で最も下流側にある支流コンベア１０から順次合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法とすることができる。

上述したとおり、本実施の形態に係るコンピュータプログラムは、ワークＷｃをそれぞれ搬送する複数の支流コンベア１０と、支流コンベア１０によって搬送されたワークＷｃを支流コンベア１０に対応させたそれぞれの合流位置ＣＰで合流させて搬送する本流コンベア２０とを備えた複合コンベア装置１に対して、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流を制御する合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムであって、コンピュータに、本流コンベア２０への合流を待機しているワークＷｃの数を合流位置ＣＰに対応させて待機ワーク数Ｎｗとして検出させる待機ワーク数検出ステップと、コンピュータに、本流コンベア２０で搬送中のワークＷｃが合流位置ＣＰに存在するか否かを判定させる合流位置ワーク存否判定ステップとを実行させ、待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数Ｎｗが１以上であり、検出されたワークＷｃに対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないと合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、コンピュータに、待機しているワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させることを特徴とする。

したがって、待機しているワークＷｃがあり、対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在しないときは、支流コンベア１０から本流コンベア２０へワークＷｃを迅速かつ合理的に合流させることが可能となるので、本流コンベア２０への合流待ちをしている待機ワーク数Ｎｗを支流コンベア１０間で平均化し、待機状態のワークＷｃによる上流側への影響を抑制し、複合コンベア装置１での合流待ち時間を抑制して搬送効率を向上させた合流制御方法を実行させることができる。

また、本実施の形態に係るコンピュータプログラムでは、コンピュータに、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０を優先してワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔとを比較させる待機ワーク数比較ステップと、コンピュータに、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態となっている支流コンベア１０を抽出させる合流許容支流コンベア抽出ステップとを実行させ、合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、コンピュータに、合流許容状態となっている支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させることを特徴とする。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態とされて合流許容状態となっている支流コンベア１０が１つであるとき、その支流コンベア１０で待機状態となっているワークＷｃを優先的に合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法を実行させることができる。

また、本実施の形態に係るコンピュータプログラムでは、コンピュータに、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗと支流コンベア１０からワークＷｃを合流させるときの閾値として待機ワーク数Ｎｗに対して予め設定された合流閾値ワーク数Ｎｗｔとを比較させる待機ワーク数比較ステップと、コンピュータに、待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数Ｎｗが合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上であって合流許容状態となっている支流コンベア１０を抽出させる合流許容支流コンベア抽出ステップと、合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている支流コンベア１０が複数であり、合流許容状態となっている支流コンベア１０に対応する合流位置ＣＰに搬送中のワークＷｃが存在すると合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、コンピュータに、合流許容状態として抽出された支流コンベア１０の内で最も下流側の支流コンベア１０を合流対象として決定させる合流対象支流コンベア決定ステップとを実行させ、コンピュータに、合流対象支流コンベア決定ステップで合流対象として決定された支流コンベア１０で待機中のワークＷｃを対応する合流位置ＣＰで本流コンベア２０へ合流させることを特徴とする。

したがって、合流閾値ワーク数Ｎｗｔ以上の数のワークＷｃが待機状態で合流許容状態となっている支流コンベア１０の中で最も下流側にある支流コンベア１０から順次合流させることが可能となることから、迅速かつ合理的に合流させることができる合流制御方法を実行させることができる。

図５Ａは、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法をシミュレーションした実施例の概略構成を示す概略構成図である。

図５Ｂは、本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法の実施例と従来例とのシミュレーション結果を比較して示す比較図表である。

本実施の形態に係る複合コンベア装置１は、加工装置１１（加工装置１１−１〜加工装置１１−３）からのワークＷｃを搬送する３台の支流コンベア１０（支流コンベア１０−１〜支流コンベア１０−３）と、本流コンベア２０とを備える。本流コンベア２０の下流側には加工装置２１が配置され搬送されてきたワークＷｃを処理する構成としてある。

また、比較例としての従来例は、複合コンベア装置１と同様なハード構成（加工装置→支流コンベア→本流コンベア→加工装置）を前提として、特許文献１に開示された合流制御方法を適用した。

本実施の形態での合流制御は、支流コンベア１０および本流コンベア２０にＬＡＮを介して連携された合流制御系３０ｓによって実行する構成としてある。合流制御系３０ｓは、図１、図２で示した複合コンベア装置１の合流制御部３０その他の構成部に対応するが、詳細は省略してある。

次に示す条件の下で、複合コンベア装置１、従来例での合流制御に対するシミュレーションを実行した。

加工装置１１は、タクト１８０秒で処理を実行し、加工装置２１は、タクト６０秒で処理を実行するものとした。また、加工装置１１、加工装置２１は、５０％の振れ幅でばらつくものとした。加工装置１１、支流コンベア１０、本流コンベア２０、加工装置２１は、故障などによって停止しない条件とした。なお、加工装置２１の処理能力としては１４４０枚／日が可能であるが、処理タクトがばらつくことから実際の処理枚数は減少する。

シミュレーションの結果として、従来例では、１２６２枚／日の処理枚数となったのに対して、本実施の形態に係る実施例では、１３８９枚／日の処理枚数となった。つまり、（１３８９−１２６２）／１２６２＝０．０９（＝９％）と従来例に比較して大幅に合流制御を効率化させることが可能となった。

上述したとおり、本実施の形態に係る複合コンベア装置１および合流制御方法を適用することによって、支流コンベア１０の上流側での加工装置１１の処理能力や、本流コンベア２０の下流側での加工装置２１の処理能力が大きく変動する場合においても、支流コンベア１０から本流コンベア２０へのワークＷｃの合流に伴って発生する加工装置１１に対する影響（支流コンベア１０上に仕掛品としてのワークＷｃが溜まることで加工装置１１から処理済みのワークＷｃを送り出すことができず、結果として加工装置１１の処理能力を低下させることなど）を抑制して均一化することが可能となるので、全ての加工装置１１での実質的な処理能力を平均化することができ、複合コンベア装置１全体の処理能力を最大に保つことが可能となる。

本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の概略構成を示す概略構成図である。 本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御の概略システム構成を示す概略システム構成図である。 本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流閾値ワーク数データベースに記録された合流閾値ワーク数のデータ例を示す図表である。 本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法の処理フローを示すフローチャートである。 本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法をシミュレーションした実施例の概略構成を示す概略構成図である。 本発明の実施の形態に係る複合コンベア装置の合流制御方法の実施例と従来例とのシミュレーション結果を比較して示す比較図表である。

符号の説明

１ 複合コンベア装置
１０、１０−１、１０−２、１０−ｍ 支流コンベア
１１、１１−１、１１−２、１１−３、１１−ｍ 加工装置
１２、１２−１、１２−２、１２−ｍ 待機棚
２０ 本流コンベア
２１ 加工装置
３０ 合流制御部
３０ｂ バス
３０ｓ 合流制御系
３１、３１−１、３１−２ 待機ワーク数検出部
３２ 合流位置ワーク存否判定部
３３、３３−１、３３−２、３３−ｍ 合流位置ワーク検出部
３３−ｍｓ 合流位置ワーク検出部
３４ 待機ワーク数比較部
３６ 合流閾値ワーク数データベース
３７ 合流許容支流コンベア抽出部
３８ 合流対象支流コンベア決定部
４０ コンベア駆動部
ＣＰ、ＣＰ−１、ＣＰ−２、ＣＰ−ｍ 合流位置
Ｆｍ 搬送方向
Ｆｓ 搬送方向
ＬＡＮ ローカルエリアネットワーク
Ｌｗ 長さ（ワークＷｃ分の長さ／ワークＷｃの長さ）
ＮＰ、ＮＰ−１、ＮＰ−２、ＮＰ−ｍ 上流隣接位置
Ｎｗ 待機ワーク数
Ｎｗｔ 合流閾値ワーク数
Ｗｃ ワーク

Claims (12)

1. ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置であって、
   前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出部と、
   前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定部とを備え、
   前記待機ワーク数検出部で検出された待機ワーク数が１以上であり、前記待機ワーク数検出部に対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、
   前記合流制御部は、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
2. 請求項１に記載の複合コンベア装置であって、
   前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数と前記支流コンベアを優先してワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較部と、
   前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出部とを備え、
   該合流許容支流コンベア抽出部で抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが１つであり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、
   前記合流制御部は、合流許容状態となっている前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
3. 請求項１に記載の複合コンベア装置であって、
   前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数と前記支流コンベアからワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較部と、
   前記待機ワーク数検出部で検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出部と、
   該合流許容支流コンベア抽出部で抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが複数であり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定部によって判定されたとき、合流許容状態として抽出された前記支流コンベアの内で最も下流側の前記支流コンベアを合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定部とを備え、
   前記合流制御部は、前記合流対象支流コンベア決定部で合流対象として決定された前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか一つに記載の複合コンベア装置であって、
   前記合流位置ワーク存否判定部は、搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを検出する合流位置ワーク検出部からの検出信号に基づいて搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
5. 請求項４に記載の複合コンベア装置であって、
   前記合流位置ワーク検出部は、前記合流位置と前記合流位置に対して１つのワーク分上流側で隣接する上流隣接位置との２箇所でワークが存在するか否かを検出する構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
6. 請求項５に記載の複合コンベア装置であって、
   前記合流位置および前記上流隣接位置にワークが存在する場合、
   前記合流制御部は、前記上流隣接位置で検出されたワークの搬送を停止し、前記合流位置で検出されたワークを１つのワーク分下流側へ搬送した後、前記上流隣接位置で検出されたワークの搬送を停止した状態で前記支流コンベアからワークを合流させる構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか一つに記載の複合コンベア装置であって、
   前記支流コンベアのそれぞれに対応させて配置され本流コンベアへ合流されるワークを待機させる待機棚を備えること
   を特徴とする複合コンベア装置。
8. 請求項７に記載の複合コンベア装置であって、
   前記待機ワーク数検出部は、前記待機棚で待機させているワークの個数を待機ワーク数として検出する構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置。
9. ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアと、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御部とを備える複合コンベア装置の合流制御方法であって、
   前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出する待機ワーク数検出ステップと、
   前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定する合流位置ワーク存否判定ステップとを備え、
   前記待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、
   前記合流制御部は、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
   を特徴とする複合コンベア装置の合流制御方法。
10. 請求項９に記載の複合コンベア装置の合流制御方法であって、
    前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数と前記支流コンベアを優先してワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較ステップと、
    前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップとを備え、
    該合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが１つであり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、
    前記合流制御部は、合流許容状態となっている前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
    を特徴とする複合コンベア装置の合流制御方法。
11. 請求項９に記載の複合コンベア装置の合流制御方法であって、
    前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数と前記支流コンベアからワークを合流させるときの閾値として待機ワーク数に対して予め設定された合流閾値ワーク数とを比較する待機ワーク数比較ステップと、
    前記待機ワーク数検出ステップで検出した待機ワーク数が前記合流閾値ワーク数以上であって合流許容状態となっている前記支流コンベアを抽出する合流許容支流コンベア抽出ステップと、
    該合流許容支流コンベア抽出ステップで抽出された合流許容状態となっている前記支流コンベアが複数であり、合流許容状態となっている前記支流コンベアに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在すると前記合流位置ワーク存否判定ステップによって判定されたとき、合流許容状態として抽出された前記支流コンベアの内で最も下流側の前記支流コンベアを合流対象として決定する合流対象支流コンベア決定ステップとを備え、
    前記合流制御部は、前記合流対象支流コンベア決定ステップで合流対象として決定された前記支流コンベアで待機中のワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させる構成としてあること
    を特徴とする複合コンベア装置の合流制御方法。
12. ワークをそれぞれ搬送する複数の支流コンベアと、該支流コンベアによって搬送されたワークを前記支流コンベアに対応させたそれぞれの合流位置で合流させて搬送する本流コンベアとを備える複合コンベア装置に対して、前記支流コンベアから前記本流コンベアへのワークの合流を制御する合流制御方法を実行させるコンピュータプログラムであって、
    コンピュータに、前記本流コンベアへの合流を待機しているワークの数を前記合流位置に対応させて待機ワーク数として検出させる待機ワーク数検出ステップと、
    コンピュータに、前記本流コンベアで搬送中のワークが前記合流位置に存在するか否かを判定させる合流位置ワーク存否判定ステップとを実行させ、
    前記待機ワーク数検出ステップで検出された待機ワーク数が１以上であり、検出されたワークに対応する前記合流位置に搬送中のワークが存在しないと前記合流位置ワーク存否判定ステップで判定されたとき、
    コンピュータに、待機しているワークを対応する前記合流位置で前記本流コンベアへ合流させること
    を特徴とするコンピュータプログラム。

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