JP2005138278A5

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Publication number: JP2005138278A5
Application number: JP2004319410A
Authority: JP
Filing date: 2004-11-02
Publication date: 2008-11-20
Anticipated expiration: 2024-11-02

Claims

所定の位置への軌道または動きの補間の間にロボットを制御するための方法であって、
ａ）３つの元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値の少なくとも１つを無視するステップと、
ｂ）前記ロボットの手首の中心点をそのベースの最も近くに位置付ける新しいツール中心点の配向値を見つけるステップと、その一方で、
ｃ）前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の場所の値を維持するステップと、
ｄ）無視されない前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値を維持するステップとを含む、ロボットを制御するための方法。
ステップｂ）は、広がり最小化アルゴリズムによって行なわれる、請求項１に記載のロボットを制御するための方法。
配向は、ツール中心点に関して２つの自由度で制約されるが、１つの軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１または２に記載のロボットを制御するための方法。
前記ツール中心点の配向は１自由度で制約されるが、２つの軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１または２に記載のロボットを制御するための方法。
前記ツール中心点の配向はすべての３つの軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１または２に記載のロボットを制御するための方法。
少なくとも１つのロボットの負荷への装着がユニバーサルジョイントを介するように、少なくとも２つのロボットを用いて負荷を運ぶ方法。
少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ヒンジジョイントを介する、請求項１から６のいずれかに記載の負荷を運ぶ方法。
少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ボールおよびソケットジョイントを介する、請求項１から７のいずれかに記載の負荷を運ぶ方法。
軌道の補間の間に前記ロボットの少なくとも１つを制御するステップは、
ａ）３つの元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値の少なくとも１つを無視するステップと、
ｂ）前記ロボットの手首の中心点をそのベースの最も近くに位置付ける新しいツール中心点の配向値を見つけるステップと、その一方で、
ｃ）前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の場所の値を維持するステップと、
ｄ）無視されない前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値を維持するステップとを含む、請求項１から８のいずれかに記載の負荷を運ぶ方法。
所定の位置への軌道または動きの補間の間に使用するためのロボットを制御するためのシステムであって、
ａ）３つの元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値の少なくとも１つを無視し、
ｂ）前記ロボットの手首の中心点をそのベースの最も近くに位置付ける新しいツール中心点の配向値を見つけ、その一方で、
ｃ）前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の場所の値を維持し、かつ
ｄ）無視されない前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値を維持するように設計される、ロボットを制御するためのシステム。
新しいツール中心点の配向値を決定するための広がり最小化アルゴリズムを含む、請求項１０に記載のロボットを制御するためのシステム。
前記ツール中心点の配向は２ＤＯＦで制約されるが、単一の軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１０または１１に記載のロボットを制御するためのシステム。
前記ツール中心点の配向は１ＤＯＦで制約されるが、２つの軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１０または１１に記載のロボットを制御するためのシステム。
配向はすべての３つの軸について自由に回転するため、前記ステップａ）によると、自由な軸は無視することができる、請求項１０または１１に記載のロボットを制御するためのシステム。
負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステムであって、少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ユニバーサルジョイントを介する、負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステム。
少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ボールおよびソケットジョイントを介する、請求項１０から１５のいずれかに記載の負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステム。
少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ヒンジを介する、請求１０から１６
のいずれかに記載の負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステム。
少なくとも１つのロボットの前記負荷への装着は、ユニバーサルジョイントを介し、前記ロボットの少なくとも１つは、所定の位置への軌道または動きの補間の間に使用するための制御システムを含み、前記制御システムは、
ａ）３つの元々の所定のまたは補間されたツール中心点の配向値の少なくとも１つを無視し、
ｂ）前記ロボットの手首の中心点をそのベースの最も近くに位置付ける新しいツール中心点の配向値を見つけ、その一方で、
ｃ）前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点の場所の値を維持し、かつ
ｄ）無視されない前記元々の所定のまたは補間されたツール中心点配向値を維持するように設計される、請求項１０から１７のいずれかに記載の負荷を運ぶ少なくとも２つのロボットのシステム。