JP2010137298A5 - - Google Patents

Claims (9)

1. 複数のマニピュレータによって構成される複腕ロボットを動作させ、複数の部品の組み付け作業を行う作業プログラムをオフラインにて生成する複腕ロボットの作業プログラム作成方法であって、
   前記複数の部品の各々につき、その部品を把持して操作するマニピュレータを前記複数のマニピュレータから選定して設定する第１ステップと、
   前記組み付け作業において前記各部品が経由する各点の位置と、前記各経由点における前記各部品の姿勢を設定する第２ステップと、
   前記第２ステップにて設定された各経由点について、前記マニピュレータが到達する順に番号を割り当てると共に、前記経由点での前記部品の位置および姿勢を前記経由点の位置および姿勢とし、前記マニピュレータ毎に、経由点番号、操作する部品名、前記経由点位置および姿勢からなる経由点データリストを作成する第３ステップと、
   前記経由点データリストの前記各経由点にて前記マニピュレータが実行する作業内容を予め登録された作業一覧から選択する第４ステップと、
   前記各経由点について設定された作業内容に応じて、前記マニピュレータに対する命令群からなる作業マクロを組み合わせて前記複数のマニピュレータの作業プログラムを作成する第５ステップと、
   からなることを特徴とする複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
2. 前記第２ステップにて、前記複数の部品の他にダミー部品を仮想的に定義し、前記ダミー部品の経由点の位置および姿勢を設定することによって前記部品を把持せずに前記マニピュレータのみの動作を作成することを特徴とする請求項１記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
3. 前記第４ステップにて、前記作業内容に関するパラメータとして作業条件を設定することを特徴とする請求項１または２記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
4. 前記組み付け作業において前記複数のマニピュレータを同期させて動作させる場合は、
   前記第４ステップにて前記各マニピュレータに作業内容を設定する際に、同期命令と、同期動作の対象となる部品および部品の経由点番号を指定することを特徴とする請求項１乃至３のいずれか１項記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
5. 前記第５ステップにて、前記経由点の位置および姿勢から逆運動学計算を用いてマニピュレータの各関節目標角度を計算し、前記マニピュレータが特異点を通過する場合は、
   前記マニピュレータ手先の目標姿勢を所定の範囲で変化させ、変化させた目標姿勢について所定の評価方法による評価値を求め、前記評価値によって前記マニピュレータの目標姿勢を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
6. 前記第５ステップにて、前記経由点間の前記マニピュレータの補間動作をシミュレーションし、前記補間シミュレーションにて前記マニピュレータが特異点を通過する場合は、
   前記マニピュレータ手先の目標姿勢を所定の範囲で変化させ、変化させた目標姿勢について所定の評価方法による評価値を求め、前記評価値によって前記マニピュレータの目標姿勢を変更することを特徴とする請求項１乃至４のいずれか１項記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
7. 前記マニピュレータが７自由度以上の冗長自由度を持つ場合は、
   前記マニピュレータの冗長自由度姿勢を所定の範囲で変化させた時の前記評価方法による評価値に基づいて、前記マニピュレータの冗長自由度の姿勢を変更することを特徴とする請求項５または６記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
8. 前記マニピュレータが前記マニピュレータの台座を移動させる外部軸上に搭載されている場合は、
   前記外部軸の位置を所定の範囲で変化させた時の前記評価方法による評価値に基づいて、前記外部軸の位置を変更することを特徴とする請求項５または６記載の複腕ロボットの作業プログラム作成方法。
9. 請求項１乃至８のいずれか１項記載の方法によって作成された作業プログラムにより作業を行うことを特徴とする複腕ロボット。