JP2005137055A - 電動車両 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 電動車両は、オンで走行可能でオフで停止命令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータと、制動を掛けることのできる左右一対の電磁ブレーキと、制御部とを備える。制御部は、車両の走行中に、走行準備部材がオフになるか又は方向速度制御部材が中立になったときから左右の電動モータを各々減速させ、左の電動モータの回転速度Mnl及び右の電動モータの回転速度Mnrが共にほぼ停止速度に近い最低回転速度しきい値Nmiまで下がったら、左右の電磁ブレーキを同時に作動させる。
【選択図】 図7
Description
図10(a),(b)は従来の電動車両の概要図であり、(a)は電動車両の外観構成を示し、(b)は電動車両の電気回路を示す。
従来の電動車両200は、バッテリ201から電力を供給される左右の電動モータML,MRによって、左右の駆動輪202,202(一方だけを示す。)を各々駆動するようにし、制御ボックス203に備えた操作レバー204によって、電動モータML,MRの回転を制御する電動車椅子である。
そして、例えば1秒後にリレーRyL,RyRの作動が終了すると、発電制動に加えてブレーキコイルBCL,BCRによる機械ブレーキが働いて、駆動輪202,202が停止する。
この電動車両には、車両の走行中に、走行準備部材がオフになるか又は方向速度制御部材が中立になったときから左右の電動モータを各々減速させ、左の電動モータの回転速度及び右の電動モータの回転速度が共にほぼ停止速度に近い最低回転速度しきい値まで下がったら、左右の電磁ブレーキを同時に作動させる制動制御を実行する制御部を備えていることを特徴とする。
ここで、「最低回転速度しきい値」とは、電動モータの回転速度がほぼ停止速度(電動モータ速度が0rpm)に近く、急制動してもショックを受けない程度の速度であり、例えば、電動モータ速度が30rpm程度、又は走行車輪の回転数が1rpm程度の速度である。
この電動車両には、車両の走行中に、走行準備部材がオフになるか又は方向速度制御部材が中立になったときから左右の電動モータを制御する左右の制御信号出力を低減させ、左の制御信号出力及び右の制御信号出力が共にほぼ停止指令に近い最低信号出力しきい値まで下がったら、左右の電磁ブレーキを同時に作動させる制動制御を実行する制御部を備えていることを特徴とする。
ここで、「最低信号出力しきい値」とは、ほぼ停止指令(モータ用制御信号出力フルスパーンの0%)に近い値であり、最低回転速度しきい値(急制動してもショックを受けない程度の速度)に対応する。
電動車両としての除雪機10(作業機10)は、左右の走行装置20L,20Rを備えた走行フレーム31に、伝動ケース32を上下スイング可能に取付け、伝動ケース32の左右両側部に左右の電動モータ33L,33Rを取付け、伝動ケース32の上部にエンジン34(内燃機関34)を取付けるとともに、伝動ケース32の前部に除雪作業部40を取付け、さらに、伝動ケース32の上部から後上方へ左右の操作ハンドル51L,51Rを延し、これら左右の操作ハンドル51L,51R間に操作盤53を備え、作業者が操作盤53の後から連れ歩く、自力走行式の歩行型作業機である。
スイング駆動機構46により、伝動ケース32並びに除雪作業部40を上下にスイングさせることで、オーガハウジング44の姿勢を調節できる。
図2に示すように、機体11は前部に発電機54及びバッテリ55を備える。
クラッチ操作スイッチ73は、オーガ41並びにブロア42をオン・オフ操作する押し釦スイッチ、すなわち、除雪作業部40(作業部)のオン・オフ操作をする作業切換えスイッチである。以下、クラッチ操作スイッチ73のことを適宜「オーガスイッチ73」と言い換えることにする。
オーガハウジング姿勢調節レバー78は、スイング駆動機構46を操作してオーガハウジング44の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
一方、右手の親指を前に延ばして右旋回操作スイッチ81Rの押ボタン82Rを押している間だけ、除雪機10を右旋回させることができる。
このように、左右の操作ハンドル51L,51Rから手を放すことなく、小さい操作力で極めて容易に旋回操作をすることができる。
従って、除雪機10を左旋回操作又は右旋回操作する度に、操作ハンドル51L,51Rを握り替えたり、操作ハンドル51L,51Rから手HL,HRを放す必要がない。このため、除雪機10の操縦性が高まる。
メインスイッチ71にキーを差込み、回してスタート位置にすることにより、セルモータ(スタータ)93の回転によりエンジン34を始動させる。
エンジン用スロットルレバー76は、図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ94に繋がっているので、エンジン用スロットルレバー76を操作することでスロットルバルブ94の開度を制御することができる。これにより、エンジン34の回転数を制御することができる。
なお、走行準備レバー77をフリーにするか、クラッチ操作スイッチ73を操作するか、の何れかにより電磁クラッチ91を断状態にすることができる。
本発明の除雪機10は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ36L,36Rを備える。具体的には、左右の電動モータ33L,33Rの各モータ軸を左右の電磁ブレーキ36L,36Rによって制動するようにした。これらの電磁ブレーキ36L,36Rは、駐車中は制御部56の制御により、ブレーキ状態(オン状態)にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ36L,36Rを開放する。
1つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー75と名付けた。
すなわち、左旋回操作スイッチ81Lを押している間だけ、除雪機10を左旋回させることができる。また、右旋回操作スイッチ81Rを押している間だけ、除雪機10を右旋回させることができる。
(1)メインスイッチ71をオフ位置に戻す。
(2)方向速度レバー75を中立位置に戻す。
(3)走行準備レバー77を離す。
左の短絡ブレーキ回路39Lは、文字通り左の電動モータ33Lの両極を短絡させる回路であり、この短絡により電動モータ33Lは急制動状態になる。右の短絡ブレーキ回路39Rも同様であるから説明を省略する。
ST01:電動車両(除雪機)が走行中であるか否かを調べる。例えば、図4の回転センサ98L,98Rの出力によって判断することができる。NOであれば、リターンさせることで制御は行わない。YESであれば、ST02に進む。
ST02:走行準備レバー(図4の符号77)がオフ(手を離すことでオフ)であるか否かを調べる。NOであればST03に進み、YESであればST04に進む。
ST04:制御部に内蔵された第1タイマを、リセットした(カウント時間Tc1を0)後にスタートさせる。
ST05:第1タイマのカウント時間(経過時間)Tc1が、予め設定された一定の第1基準時間Ts1未満であるか否かを調べる。NOであれば、Tc1がTs1に達したとして、この図の出結合子A1及び図7の入結合子A1を介してST24に進む。YESであれば、ST06に進む。
逆に、短絡ブレーキ回路39Lに配置したスイッチング素子によって、ブレーキ手段の作動可能回転速度が決まることになり、これを基に回転速度しきい値Nsを決める。
ST21:左の電動モータ速度Mnlが最低回転速度しきい値Nmiまで下がった(減速した)か否かを調べる。YESであれば、ST22に進む。NOであれば、ST23に進む。電動モータ速度Mnlは図4の回転センサ98Lで調べることができる。
ST24:左の電動モータの回転速度Mnl及び右の電動モータの回転速度Mnrが共に最低回転速度しきい値Nmiまで下がったか、又は、第1タイマのカウント時間Tc1が第1基準時間Ts1に達したとして、左右の電磁ブレーキ(図4の符号36L,36R)を同時に作動させて、制動を掛ける。
ST26:第2タイマのカウント時間(経過時間)Tc2が予め設定された一定の第2基準時間Ts2に達したか否かを調べる。YESであれば、ST27に進む。NOであれば、このST26を繰り返す。
ST27:左右の短絡ブレーキ回路(図4の符号39L,39R)をオフにして、制動を解除する。
ST28:左右の電磁ブレーキ(図4の符号36L,36R)をオフにして、制動を解除した後に、この制御を終了する。
従って、各電磁ブレーキ36L,36Rの固有の作動タイミングの誤差を、左右の短絡ブレーキ回路39L,39Rで吸収することができる。従って、停止姿勢変化がより一層少ない、安定した停止を行うことができる。
このようにすることで、例えば、下り坂で減速・停止させる場合に、短絡ブレーキ回路39L,39Rだけで車両が減速しきれずに下がり続けても、強制的に停止させることができる。
図8は図6の別実施例に係る停止制御フローチャート(その1)である。この停止制御フローは図6のST07及びST09を変更し、その他は変更ないが全ステップを説明する。
ST32:走行準備レバー(図4の符号77)がオフ(手を離すことでオフ)であるか否かを調べる。NOであればST33に進み、YESであればST34に進む。
ST34:制御部に内蔵された第1タイマを、リセットした(カウント時間Tc1を0)後にスタートさせる。
ST35:第1タイマのカウント時間(経過時間)Tc1が、予め設定された一定の第1基準時間Ts1未満であるか否かを調べる。NOであれば、Tc1がTs1に達したとして、この図の出結合子A3及び図9の入結合子A3を介してST54に進む。YESであれば、ST36に進む。
電動モータ速度Mnlは図4の回転センサ98Lで調べることができる。信号出力しきい値Dstdは、モータ用制御信号出力フルスパーンの5%程度に定めると良い。そうすれば、スイッチング素子の小容量化が可能であり、短絡ブレーキ回路39Lの小型化及びコストダウンが図れる。
最低信号出力しきい値Dmiは、ほぼ停止指令(モータ用制御信号出力フルスパーンの0%)に近い値であり、例えば、モータ用制御信号出力フルスパーンの1%未満に定めると良い。この最低信号出力しきい値Dmiは最低回転速度しきい値Nmi(急制動してもショックを受けない程度の速度)に対応する。
ST53:第1タイマのカウント時間(経過時間)Tc1が第1基準時間Ts1未満であるか否かを調べる。NOであれば、Tc1がTs1に達したとしてST54に進む。YESであれば、ST51に戻る。
ST54:左モータ用制御信号出力Dml及び右モータ用制御信号出力Dmrが共に最低信号出力しきい値Dmiまで下がったか、又は、第1タイマのカウント時間Tc1が第1基準時間Ts1に達したとして、左右の電磁ブレーキ(図4の符号36L,36R)を同時に作動させて、制動を掛ける。
ST56:第2タイマのカウント時間(経過時間)Tc2が予め設定された一定の第2基準時間Ts2に達したか否かを調べる。YESであれば、ST57に進む。NOであれば、このST56を繰り返す。
ST57:左右の短絡ブレーキ回路(図4の符号39L,39R)をオフにして、制動を解除する。
ST58:左右の電磁ブレーキ(図4の符号36L,36R)をオフにして、制動を解除した後に、この制御を終了する。
従って、各電磁ブレーキ36L,36Rの固有の作動タイミングの誤差を、左右の短絡ブレーキ回路39L,39Rで吸収することができる。従って、停止姿勢変化がより一層少ない、安定した停止を行うことができる。
このようにすることで、例えば、下り坂で減速・停止させる場合に、短絡ブレーキ回路39L,39Rだけで車両が減速しきれずに下がり続けても、強制的に停止させることができる。
また、走行部は走行輪の他に例えばクローラであってもよい。
さらにまた、方向速度レバーは、実施例では1本であったが、複数本でその役割を分担させてもよい。そして、方向速度制御部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。同様に、走行準備部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。
Claims (3)
- オンで走行可能でオフで停止命令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータと、制動を掛けることのできる左右一対の電磁ブレーキとを備える電動車両において、
この電動車両は、車両の走行中に、前記走行準備部材がオフになるか又は前記方向速度制御部材が中立になったときから前記左右の電動モータを各々減速させ、左の電動モータの回転速度及び右の電動モータの回転速度が共にほぼ停止速度に近い最低回転速度しきい値まで下がったら、左右の電磁ブレーキを同時に作動させる制動制御を実行する制御部を備えていることを特徴とする電動車両。 - オンで走行可能でオフで停止命令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータと、制動を掛けることのできる左右一対の電磁ブレーキとを備える電動車両において、
この電動車両は、車両の走行中に、前記走行準備部材がオフになるか又は前記方向速度制御部材が中立になったときから前記左右の電動モータを制御する左右の制御信号出力を低減させ、左の制御信号出力及び右の制御信号出力が共にほぼ停止指令に近い最低信号出力しきい値まで下がったら、左右の電磁ブレーキを同時に作動させる制動制御を実行する制御部を備えていることを特徴とする電動車両。 - 前記制御部は、少なくとも前記左右の電磁ブレーキを作動させる直前から、左右の電磁ブレーキを作動させた後の一定の時間まで、左右の電動モータのための短絡ブレーキ回路を作動させる制動制御を実行する構成であることを特徴とした請求項1又は請求項2記載の電動車両。
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