JP3764672B2

JP3764672B2 - 作業機

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Publication number: JP3764672B2
Application number: JP2001333242A
Authority: JP
Inventors: 勉脇谷
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2001-10-30
Filing date: 2001-10-30
Publication date: 2006-04-12
Anticipated expiration: 2021-10-30
Also published as: JP2003143702A

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、作業部の駆動源となるエンジン及び走行部の駆動源となる電動モータを備えた作業機、いわゆるハイブリッド型作業機に関する。
【０００２】
【従来の技術】
近年、エネルギー効率を高めるために、エンジン並びに電動モータの両方を駆動源とする、ハイブリッド型作業機やハイブリッド型車両の開発が進められている。ハイブリッド型作業機には、エンジンで作業部並びに発電機を駆動し、この発電機でバッテリを充電し、これらの発電機並びにバッテリを電動モータの電源とするものがある。ハイブリッド型車両には、エンジンで発電機を駆動し、この発電機でバッテリを充電し、これらの発電機並びにバッテリを電動モータの電源とするものがある。ハイブリッド型車両としては、例えば特開昭５３−１１６６１９号公報「荷重の運転方法及び該方法の為のモータユニット」（以下、「従来の技術」と言う）が知られている。
【０００３】
上記従来の技術は、同公報の図面によれば、燃焼機関１（番号は公報に記載されたものを引用した。以下同じ。）で発電機３を駆動し、この発電機３で蓄電池７を充電し、これらの発電機３並びに蓄電池７を第１電動機１９や第２電動機２２の電源とし、これら第１・第２電動機１９，２２で車輪２０，２３を駆動するというものである。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】
ところで、上記従来の技術において、発電機３で発生した電圧波形は一般に波形であるが、これを蓄電池７で吸収することで、平滑な波形となる。この結果、電圧が安定した電力を各種電気部品に供給することができる。
しかし、振動等によって蓄電池７の端子３ａ，３ｂから導線（ハーネス）が外れると、電圧波形は波形のままになる。ハイブリッド型作業機においても同様である。電圧波形が波形のままであることは、第１・第２電動機１９，２２等の各種電気部品の作動特性や耐久性を確保する上で好ましくない。ハイブリッド型車両やハイブリッド型作業機をより安定した作動状態に維持するためにも改良の余地がある。
【０００５】
そこで本発明の目的は、エンジンで作業部並びに発電機を駆動し、この発電機でバッテリを充電し、これらの発電機並びにバッテリを電動モータの電源とする作業機において、バッテリからハーネスが外れたことを速やかに検出できる技術を提供することにある。
【０００６】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項１は、エンジンにより駆動する除雪用オーガ等の作業部と、エンジンにより駆動する発電機と、この発電機により充電するバッテリと、これら発電機並びにバッテリを電源とする電動モータと、この電動モータにより駆動する走行輪等の走行部と、電源の電圧が通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値を越えたとの電圧異常高信号及び通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値を下回ったとの電圧異常低信号を検出したときに、電動モータへの給電を停止させる制御部を備える作業機であって、制御部が、バッテリの電圧波形を監視するものであり、この電圧波形が上限しきい値を超えた後に下限しきい値を下回る回数をカウントし、このカウントした回数が規定回数を超えたか否かを判断し、カウントした回数が規定回数を超えたときにターミナル外れと判定するものであることを特徴とする。
【０００７】
バッテリからハーネスが外れたときには、電源の電圧波形は発電機で発生した波形のままになるので、この波形を制御部で速やかに検出するようにした。詳しくは、制御部は、電圧波形が上限しきい値を越えるとともに下限しきい値を下回ったことを検出したときに、この電圧波形が発電機で発生した波形のまま、すなわち、電源の電圧が異常になったと判定して、電動モータを停止させるようにした。
さらに、制御部は、バッテリの電圧波形を監視するものであり、この電圧波形が上限しきい値を超えた後に下限しきい値を下回る回数をカウントし、このカウントした回数が規定回数を超えたか否かを判断し、カウントした回数が規定回数を超えたときにターミナル外れと判定するものとした。このようにすることで、電動モータを含む各種電気部品の作動特性や耐久性を確保することができる。従って、作業機をより安定した作動状態に維持することができる。
【０００８】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Ｌは左側、Ｒは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【０００９】
図１は本発明に係る除雪機の平面図であり、電動車両としての除雪機１０は、機体１１にエンジン１２を搭載し、機体１１の前部に作業部としてのオーガ１３及びブロア１４を装備し、機体１１の左右にクローラ１５Ｌ，１５Ｒを配置し、機体１１の後部に操作盤１６を配置した車両であり、作業者が操作盤１６の後から連れ歩く歩行型作業機である。以下、要部を詳細に説明する。なお、操作盤１６は図２で詳しく説明する。
【００１０】
エンジン１２の出力の一部で、発電機１７を回し、得た電力を操作盤１６の下方に配置したバッテリ（図４の符号４３参照）に供給すると共に、後述する左右の走行モータに供給する。
エンジン１２の出力の残部は、電磁クラッチ１８及びベルト１９を介して作業部としてのブロア１４及びオーガ１３の回転に充てる。オーガ１３は地面に積もった雪を中央に集める作用をなし、この雪を受け取ったブロア１４はシュータ２１を介して雪を機体１１の周囲の所望の位置へ投射する。２２はオーガハウジングであり、オーガ１３を囲うカバー部材である。
【００１１】
左のクローラ１５Ｌは、駆動輪２３Ｌと遊動輪２４Ｌとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｌは左の走行モータ２５Ｌで正逆転させる。右のクローラ１５Ｒも、駆動輪２３Ｒと遊動輪２４Ｒとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪２３Ｒは右の走行モータ２５Ｒで正逆転させる。
【００１２】
従来の除雪機では１個のエンジン（ガソリンエンジン又はジーゼルエンジン）で作業部系（オーガ回転系）と走行系（クローラ駆動系）とを賄っていたが、本発明ではエンジン１２で作業部系（オーガ回転系）を駆動し、電動モータ（走行モータ２５Ｌ，２５Ｒ）で走行系（クローラ駆動系）を駆動するようにしたことを特徴とする。
細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【００１３】
図２は図１の２矢視図であり、操作盤１６には、操作箱２７の手前の側面にメインスイッチ２８、エンジンチョーク２９、クラッチ操作ボタン３１などを備え、操作箱２７の上面に、投雪方向調節レバー３２、オーガハウジング姿勢調節レバー３３、走行系に係る方向速度レバー３４、作業部系に係るエンジンスロットルレバー３５を備え、操作箱２７の右にグリップ３６Ｒ及び右旋回操作レバー３７Ｒを備え、操作箱２７の左にグリップ３６Ｌ、左旋回操作レバー３７Ｌ及び走行準備レバー３８を備える。
【００１４】
左右旋回操作レバー３７Ｌ，３７Ｒはブレーキレバーに近似するが、後述するとおりに完全な制動効果は得られない。操作することで走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転を落として機体をターンさせることに使用するため、ブレーキレバーと言わずに旋回操作レバーと呼ぶことにした。
【００１５】
メインスイッチ２８はメインキーを差込み、回すことでエンジンを始動することのできる周知のスイッチである。エンジンチョーク２９は引くことで混合気の濃度を高めることができる。投雪方向調節レバー３２は、シュータ（図１の符号２１）方向を変更するときに操作するレバーであり、オーガハウジング姿勢調節レバー３３はオーガハウジング（図１の符号２２）の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
その他の部材の作用は、図４で説明する。
【００１６】
図３は図２の３矢視図であり、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることにより、ポテンショメータ３９Ｌのアーム３９ａの角度を想像線の位置まで回転することができる。ポテンショメータ３９Ｌはアーム３９ａの回転位置に応じた電気情報を発する機器である。
【００１７】
また、走行準備レバー３８はスイッチ手段４２に作用する部材であり、スプリング４１の引き作用により、図の状態（フリー状態）になればスイッチ手段４２はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー３８を図時計回りに下げれば、スイッチ手段４２はオフとなる。このように、走行準備レバー３８が握られているか否かはスイッチ手段４２で検出することができる。
【００１８】
図４は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、操作盤に内蔵若しくは付設した制御部４４内の機器及び情報伝達経路を示すが、概ね四角は機器、丸はドライバーを示す。そして、想像線枠で囲ったエンジン１２、電磁クラッチ１８、ブロア１４及びオーガ１３が作業部系４５であり、その他は走行系となる。４３はバッテリである。
なお、制御部４４内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【００１９】
先ず、作業部系の作動を説明する。
メインスイッチ２８にキーを差込み、回してスタートポジションにすることにより、図示せぬセルモータの回転によりエンジン１２を始動させる。
エンジンスロットルレバー３５は図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ４８に繋がっているので、エンジンスロットルレバー３５を操作することでスロットルバルブ４８の開度を制御することができる。これにより、エンジン１２の回転数を制御することができる。
【００２０】
走行準備レバー３８を握ると共に、クラッチ操作ボタン３１を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ１８を接続し、ブロア１４及びオーガ１３を回すことができる。
なお、走行準備レバー３８をフリーにするかクラッチ操作ボタン３１を操作するかの何れかにより、電磁クラッチ１８を断状態にすることができる。
【００２１】
次に走行系の作動を説明をする。本発明の除雪機は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを備えており、これらの電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは、駐車中は制御部４４の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒを開放する。
【００２２】
メインスイッチ２８がスタートポジションにあること及び走行準備レバー３８が握られていることの２つの条件が満たされ、方向速度レバー３４を前進又は後進（図５で説明する。）に切換えると、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒは開放（非ブレーキ）状態になる。
【００２３】
図５は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー３４は、作業者の手で、矢印▲１▼，▲２▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Ｌｆが低速前進、Ｈｆが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Ｌｒが低速後進、Ｈｒが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が０Ｖ（ボルト）、前進の最高速が５Ｖ、中立範囲が２．３Ｖ〜２．７Ｖになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
１つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー３４と名付けた。
【００２４】
図４に戻って、方向速度レバー３４の位置情報をポテンショメータ４９から得た制御部４４は、左右のモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒを介して左右の走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを回し、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒの回転速度を回転センサ５３Ｌ，５３Ｒで検出して、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪２３Ｌ，２３Ｒが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【００２５】
走行中の制動は次の手順で行う。本発明ではモータドライバー５２Ｌ，５２Ｒに回生ブレーキ回路５４Ｌ，５４Ｒを含む。
【００２６】
一般論としてバッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、走行モータ２５Ｌ，２５Ｒを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ４３へ蓄えることができる。これが回生ブレーキの作動原理である。
【００２７】
左旋回操作レバー３７Ｌの握りの程度をポテンショメータ３９Ｌで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は左の回生ブレーキ回路５４Ｌを作動させて、左の走行モータ２５Ｌの速度を下げる。
右旋回操作レバー３７Ｒの握りの程度をポテンショメータ３９Ｒで検出し、この検出信号に応じて制御部４４は右の回生ブレーキ回路５４Ｒを作動させて、右の走行モータ２５Ｒの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー３７Ｌを握ることで左旋回させることができ、右旋回操作レバー３７Ｒを握ることで右旋回させることができる。
【００２８】
そして、次の何れかにより走行を停止することができる。
方向速度レバー３４を中立位置に戻す。
走行準備レバー３８を離す。
メインスイッチ２８をオフ位置に戻す。
【００２９】
停止後にメインスイッチ２８をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ５１Ｌ，５１Ｒがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【００３０】
図６は本発明に係る除雪機の回路図であり、特に発電機１７、メインスイッチ２８、バッテリ４３及び制御部４４の関係について示したものである。
発電機１７は、エンジン１２で回転駆動するロータ１７ａと、ロータ１７ａを磁化するロータコイル（フィールドコイル）１７ｂと、ロータコイル１７ｂに励磁電流を流す際の電圧を調整する電圧調整器１７ｃと、を備える交流発電機である。電圧調整器１７ｃの有無は任意である。
【００３１】
メインスイッチ２８は、差込んだキーを回すことで可動接点２８ａを「オフ位置ＯＦＦ」、「オン位置ＯＮ」、「スタート位置ＳＴ」に切換え操作するイグニッションスイッチである。このメインスイッチ２８は、可動接点２８ａがオン位置ＯＮで接触するオン用固定接点２８ｂと、可動接点２８ａがスタート位置ＳＴで接触するスタート用固定接点２８ｃとを備える。
【００３２】
メインスイッチ２８をスタート位置ＳＴに切換えたとき、制御部４４はスタート用固定接点２８ｃを介してスタート信号を受け、スタート用リレー６１をオン（コイル６１ａを励磁させることで可動接点６１ｂをオン）にして、セルモータ６２を回転せるとともに点火プラグ６３を点火させ、エンジン１２を始動させる。
さらに制御部４４は、作業用リレー６４をオン（コイル６４ａを励磁させることで可動接点６４ｂをオン）にして、オーガを含む各種の作業負荷６５を作動させる。
【００３３】
本発明は、メインスイッチ２８の操作に基づいて始動させるエンジン１２と、エンジン１２により駆動する除雪用オーガ等の作業部と、エンジン１２により駆動する発電機１７と、発電機１７により充電するバッテリ４３と、発電機１７並びにバッテリ４３を電源とする走行モータとしての電動モータ２５Ｌ，２５Ｒと、電動モータ２５Ｌ，２５Ｒにより駆動する駆動輪等の走行部と、を備えた作業機において、メインスイッチ２８にてエンジン１２を始動してからエンジン１２が始動完了するまでの始動所要時間が経過するまで、発電機１７のロータコイル１７ｂへの通電を実施せぬ非通電制御をする制御部４４を備えたことを特徴とする。
詳しくは、メインスイッチ２８のオン用固定接点２８ｂからロータコイル１７ｂまでの回路中に、発電機用リレー６６の常開接点６６ｂを介在させ、発電機用リレー６６を制御部４４で制御するようにした。
【００３４】
メインスイッチ２８をオン位置ＯＮに切換え、制御部４４にて発電機用リレー６６をオン（コイル６６ａを励磁させることで常開接点６６ｂをオン）にしたときだけ、バッテリ４３→可動接点２８ａ→オン用固定接点２８ｂ→電圧調整器１７ｃの経路でロータコイル１７ｂに励磁電流を流すことができる。この結果、ロータコイル１７ｂは励磁してロータ１７ａを磁化する。その後に、エンジン１２がロータ１７ａを回転駆動することで、発電機１７は発電を開始する。
【００３５】
ところで、バッテリ４３は正極端子４３ａ並びに負極端子４３ｂにハーネス（導線）６８，６９を接続し、これらのハーネス６８，６９によって発電機１７、メインスイッチ２８、電動モータ２５Ｌ，２５Ｒ、制御部４４、各種の作業負荷６５等の電気部品に接続したものである。
【００３６】
本発明の制御部４４は、電源の電圧が通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値を越えたとの電圧異常高信号と、通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値を下回ったとの電圧異常低信号と、を検出したときに、（１）電動モータへ２５Ｌ，２５Ｒや作業負荷６５への給電を停止させ、（２）発電機１７のロータコイル１７ｂへの通電を停止させ、（３）警報ランプ８８を点灯させる構成であることを特徴とする。
【００３７】
具体的には、発電機１７で発生した電圧波形は一般に波形であるが、これをバッテリ４３で吸収することで、平滑な波形となる。この結果、電源の電圧が安定した電力を各種電気部品に供給することができる。
しかし、振動等によってバッテリ４３の正極端子４３ａや負極端子４３ｂからハーネス６８，６９が外れると、電圧波形は波形のままになる。この波形の電圧波形を制御部４４で速やかに検出するようにした。
【００３８】
詳しくは、制御部４４は、電源（発電機１７並びにバッテリ４３）の電圧２４ボルトを制御部４４で使用する５ボルトに低減させる電圧調整器７１と、電源の電圧を検出する電源電圧検出回路７２と、電源電圧検出回路７２の検出信号をＡ／Ｄ変換回路７３にてアナログ信号からデジタル信号に変換した後に取入れる中央処理装置（マイクロコンピュータ、「central processing unit」、略称「ＣＰＵ」とも言う。）７４と、中央処理装置７４の制御信号を各負荷に対応する制御信号に変換する出力回路７５〜７９とを備える。この中央演算処理装置７４は、上述したような制御部４４の制御を実行するものである。
【００３９】
電源電圧検出回路７２は、メインスイッチ２８のオン用固定接点２８ｂに接続して電源の電圧を分圧する分圧抵抗８１，８２と、何等かの原因によって発生するノイズを吸収する充・放電回路（充電抵抗８３、コンデンサ８４、ダイオード８５の組合せからなり充電並びに放電する回路。）とからなる。
なお、電圧調整器７１の二次側にＡ／Ｄ変換回路７３の入力側を接続することにより、電源電圧検出回路７２の検出信号を０〜５ボルトに変換して、Ａ／Ｄ変換回路７３に入れることができる。
【００４０】
中央処理装置７４によれば、電源電圧検出回路７２から受けた検出信号を「上限しきい値」並びに「下限しきい値」と比較することで、（１）電源の電圧が通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値を越えたことを検出したときに電圧異常高信号を検出し、（２）通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値を下回ったことを検出したときに電圧異常低信号を検出することができる。
【００４１】
図７は本発明に係る制御部による電圧異常検出の概念を説明する説明図であり、横軸を時間（ミリ秒）とし縦軸を電源の電圧Ｖｃ（ボルト）として表す。
ここで、電源の電圧Ｖｃのうち、通常電圧をＶ０とし、通常電圧Ｖ０に一定の値を加えた上限しきい値をＶ１とし、通常電圧Ｖ０から一定の値を減じた下限しきい値をＶ２とする。なお、上限しきい値Ｖ１及び下限しきい値Ｖ２については、バッテリの端子からハーネスが外れたことを判断可能な値であればよい。
【００４２】
発電機にバッテリがハーネスで接続されているときには、発電機で発生した電圧波形をバッテリで吸収するので、電圧波形は通常電圧Ｖ０を基準とする平滑な波形である。
その後、時間Ｔｏにおいてバッテリの端子からハーネスが外れると、電圧波形は、上限しきい値Ｖ１を越えたり下限しきい値Ｖ２を下回わるという、比較的変動が大きい波形のままになる。この電圧波形は発電機のロータの回転数に応じて反復する。
【００４３】
ここで、電圧波形が上限しきい値Ｖ１を越えた後に下限しきい値Ｖ２を下回る毎の回数、すなわち１周期毎の回数を「実エラー回数Ｅｒ」と言う。図７においては、時間Ｔｏを経過してから、電圧波形が上限しきい値Ｖ１を越えた後に下限しきい値Ｖ２を下回ったときの実エラー回数Ｅｒは１回であり（Ｅｒ＝１）、それよりも前は０回である（Ｅｒ＝０）。
【００４４】
次に、上記図６に示す制御部４４をマイクロコンピュータとした場合に、電源の電圧が異常であると判定するときの制御フローについて、図８に基づき説明する。図中、ＳＴ××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【００４５】
図８は本発明に係る制御部の制御フローチャートである。なお、この制御はメインスイッチ２８（図６参照）をオン位置ＯＮに切換えたという条件下で実行する。
ＳＴ０１；初期設定をする。例えば実エラー回数Ｅｒをリセットする（Ｅｒ＝０）。
ＳＴ０２；電源の電圧Ｖｃを読み込む。
ＳＴ０３；電源の電圧Ｖｃが通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値Ｖ１を越えたか否かを調べ、ＹＥＳであれば電圧異常高信号を検出したとしてＳＴ０４に進み、ＮＯであればＳＴ０９に進む。
【００４６】
ＳＴ０４；制御部に内蔵したタイマをリセット（Ｔｃ＝０）してスタートさせる。
ＳＴ０５；タイマをスタートしてからのカウント時間（経過時間）Ｔｃが所定の基準時間Ｔｓに達したか否かを調べ、ＹＥＳであれば電圧異常低信号を検出するタイミングに達したとしてＳＴ０６に進み、ＮＯであればＳＴ０５を繰り返す。なお、このＳＴ０５は、ノイズを誤って検知してしまうことを防止するためのステップである。
【００４７】
ＳＴ０６；電源の電圧Ｖｃを読み込む。
ＳＴ０７；電源の電圧Ｖｃが通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値Ｖ２を下回ったか否かを調べ、ＹＥＳであれば電圧異常低信号を検出したとしてＳＴ０８に進み、ＮＯであればＳＴ０９に進む。
【００４８】
ＳＴ０８；電圧異常高信号及び電圧異常低信号を検出したとして、実エラー回数Ｅｒを１回加算する。
ＳＴ０９；実エラー回数Ｅｒをリセットした（Ｅｒ＝０）後に、ＳＴ０２に戻る。
ＳＴ１０；実エラー回数Ｅｒが予め設定された基準エラー回数Ｅｓを越えたか否かを調べ、ＹＥＳであれば電源の電圧Ｖｃが異常になったと判定して、ＳＴ１１に進み、ＮＯであればＳＴ０２に戻る。
【００４９】
ＳＴ１１；電圧Ｖｃが異常、すなわちバッテリからハーネスが外れたとして、除雪用オーガ等の作業部への給電を停止させることで作業部を停止させる。
ＳＴ１２；電圧Ｖｃが異常であるとして、電動モータへの給電を停止させることで電動モータを停止させる
ＳＴ１３；電圧Ｖｃが異常であるとして、発電機のロータコイルｂへの通電を停止させる。
ＳＴ１４；電圧Ｖｃが異常であるとして、警報ランプを点灯させて、スタートへリターンさせる。
【００５０】
以上の説明から明らかなように、ＳＴ０２〜ＳＴ０３は電圧異常高検出手段の役割を果たす。ＳＴ０４〜ＳＴ０５は検出タイミング手段の役割を果たす。ＳＴ０６〜ＳＴ０７は電圧異常低検出手段の役割を果たす。ＳＴ０８〜ＳＴ１０は電圧異常、すなわちハーネス外れ判定手段の役割を果たす。ＳＴ１１〜ＳＴ１４は作業機停止手段の役割を果たす。
【００５１】
このように制御部は、電圧波形が発電機で発生した波形のまま、すなわち、電源の電圧が異常になったことを速やかに検出し、このときにはバッテリからハーネスが外れたと判定することができる。
【００５２】
なお、本発明を適用する作業機は除雪機１０に限るものではなく、芝刈機など種類は任意である。芝刈機とした場合の作業部は、エンジンにより駆動する芝刈用カッタである。
【００５３】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項１は、電源の電圧が通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値を越えたとの電圧異常高信号と、通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値を下回ったとの電圧異常低信号と、を検出したときに、電動モータへの給電を停止させる制御部を備えているので、バッテリからハーネスが外れたときに、電源の電圧波形が発電機で発生した波形のままであることを、制御部で速やかに検出することができる。
詳しくは、制御部は、電圧波形が上限しきい値を越えるとともに下限しきい値を下回ったことを検出したときに、この電圧波形が発電機で発生した波形のまま、すなわち、電源の電圧が異常になったと判定して、電動モータを停止させるようにした。
さらに、制御部は、バッテリの電圧波形を監視するものであり、この電圧波形が上限しきい値を超えた後に下限しきい値を下回る回数をカウントし、このカウントした回数が規定回数を超えたか否かを判断し、カウントした回数が規定回数を超えたときにターミナル外れと判定するものとした。このようにすることで、電動モータをを含む各種電気部品の作動特性や耐久性を確保することができる。従って、作業機をより安定した作動状態に維持することができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明に係る除雪機の平面図
【図２】図１の２矢視図
【図３】図２の３矢視図
【図４】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図５】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図６】本発明に係る除雪機の回路図
【図７】本発明に係る制御部による電圧異常検出の概念を説明する説明図
【図８】本発明に係る制御部の制御フローチャート
【符号の説明】
１０…作業機（除雪機）、１１…機体、１２…エンジン、１３，１４…作業部（除雪用オーガ並びにブロア）、１７…発電機（電源）、２３Ｌ，２３Ｒ…走行部（走行輪）、２５Ｌ，２５Ｒ…電動モータ（走行モータ）、４３…バッテリ（電源）、４４…制御部、Ｖｃ…電源の電圧、Ｖ１…通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値、Ｖ２…通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値。

Claims

エンジンにより駆動する除雪用オーガ等の作業部と、前記エンジンにより駆動する発電機と、この発電機により充電するバッテリと、これら発電機並びにバッテリを電源とする電動モータと、この電動モータにより駆動する走行輪等の走行部と、前記電源の電圧が通常電圧に一定の値を加えた上限しきい値を越えたとの電圧異常高信号及び通常電圧から一定の値を減じた下限しきい値を下回ったとの電圧異常低信号を検出したときに、前記電動モータへの給電を停止させる制御部を備える作業機であって、
前記制御部は、前記バッテリの電圧波形を監視するものであり、この電圧波形が前記上限しきい値を超えた後に前記下限しきい値を下回る回数をカウントし、このカウントした回数が規定回数を超えたか否かを判断し、前記カウントした回数が規定回数を超えたときにターミナル外れと判定するものであることを特徴とする作業機。