JP3842197B2 - 電動車両 - Google Patents
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Description
【発明の属する技術分野】
本発明は電動車両の走行性改良技術に関する。
【0002】
【従来の技術】
電動車両において、左右の駆動輪を各々制御できるようにした技術が知られている(例えば、特許文献1及び特許文献2参照。)。
【0003】
【特許文献1】
特開昭57−17650号公報(第1−3頁、第5図)
【特許文献2】
特公昭48−4260号公報(第2−4頁、第4図)
【0004】
例えば、特開昭57−17650号公報「電動車椅子」に示される電動車椅子は、左のモータ(ML)と右のモータ(MR)と左右のブレーキコイル(BCL),(BCR)と左右のリレー(RyL),(RyR)と左右のコンデンサ(CL),(CR)とを備え、左右の駆動輪を各々制御できるようにしたことを特徴とし、同公報の第3頁左上欄第8行〜第17行に「操作子(4)を人為的に或いは操作力を解いて自動的にニュートラル位置▲3▼に戻すと、コンデンサ(CL)(CR)の放電によってしばらくリレー(RyL)(RyR)は作動し、この間各モータ(ML)(MR)は抵抗(RL)(RR)を利用して発電制動される。そして、例えば1秒後にリレー(RyL)(RyR)の作動が終了すると、発電制動に加えてブレーキコイル(BCL)(BCR)による機械ブレーキが働いて駆動軸(2L)(2R)が停止する。」と作動説明されている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、上記特開昭57−17650号公報の電動椅子には次の▲1▼,▲2▼の課題がある。
▲1▼、左の駆動軸(2L)は、コンデンサ(CL)、リレー(RyL)、抵抗(RL)及びブレーキコイル(BCL)の要素を経て停止させ、右の駆動軸(2R)は、コンデンサ(CR)、リレー(RyR)、抵抗(RR)及びブレーキコイル(BCR)の要素を経て停止させる。左右のコンデンサ(CL)(CR)間や左右のリレー(RyL)(RyR)間や左右のブレーキコイル(BCL)(BCR)間には、電気的並びに機械的作動に不可避的な作動時間差が存在する。さらに、左右のモータ(ML),(MR)間には不可避的な速度差が存在し得る。これらの累積によりと左の駆動軸(2L)と右の駆動軸(2R)とでは停止タイミングに差が発生し、結果として電動椅子が右又は左に曲り、乗り心地が悪くなる。
【0006】
▲2▼、特に旋回途中に操作子をニュートラルにした場合には、左右のモータ(ML),(MR)間に速度差があるため、左右の停止タイミングが増々ずれ、乗り心地が著しく悪化する。これでは、快適な走行は望めなく、その対策が必要となる。
上記特公昭48−4260号公報の電動車についても同様である。
【0007】
そこで、本発明の目的は左右の駆動輪を左右の電動モータで各々駆動する電動車両において、ニュートラル操作等に伴なって実施する左右の制動タイミングを合致させることのできる技術を提供することにある。
【0008】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために請求項1は、オンで走行可能でオフで走行を停止命令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータと、車両の走行中で、走行準備部材がオフになるか又は方向速度制御部材が中立になったときに制動を掛けることのできる左右一対のブレーキ手段とを備える電動車両であって、この電動車両は、
左右の電動モータの回転速度の速度差が速度差しきい値以内の場合には、左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値まで下がったら、左右のブレーキ手段を同時に作動させる制動制御を実行し、
左右の電動モータの回転速度の速度差が速度差しきい値を越えている場合には、左の電動モータの回転速度と右の電動モータの回転速度との比率を求め、この比率に応じた左右の制御信号出力によって左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値まで下がったら、左右のブレーキ手段を同時に作動させる制動制御を実行する、
制御部を備えていることを特徴とする。
【0009】
回転速度しきい値は、急制動してもショックを受けない程度の速度で且つブレーキ手段の容量を考慮して決める十分に小さな回転速度とする。
左右の電動モータの回転速度の速度差が速度差しきい値以内の場合には、左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値まで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。左右の回転速度の速度差が小さいので、左右の電動モータをほぼ同じ割合で減速させても、左右の制動タイミングは合致する。
【0010】
左右の電動モータの回転速度の速度差が速度差しきい値を越えている場合には、左の電動モータの回転速度と右の電動モータの回転速度との比率に応じて左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値まで下がったた時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。左右の回転速度の比率に応じて左右の電動モータを各々減速させるので、左右の制動タイミングは合致する。
【0011】
このように、左右の電動モータの回転速度の速度差を考慮しつつ各々減速させ、上記回転速度しきい値まで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。そうすれば、左右の制動タイミングが合致し、車両が右又は左へ曲る心配はない。左右の駆動輪とも十分に小さな回転速度まで、回生ブレーキ回路等で減速させるので、急制動によるショックは殆ど発生しない。
【0012】
旋回中で、左右の駆動輪の回転速度に著しい差があるときに、本発明を実施しても左右のブレーキを同時に作動させるために、車両が右又は左へ曲る心配はない。
【0013】
【発明の実施の形態】
本発明の実施の形態を添付図に基づいて以下に説明する。なお、「前」、「後」、「左」、「右」、「上」、「下」は作業者から見た方向に従い、Lは左側、Rは右側を示す。また、図面は符号の向きに見るものとする。
【0014】
図1は本発明に係る除雪機の平面図であり、電動車両としての除雪機10は、機体11にエンジン12を搭載し、機体11の前部に作業部としてのオーガ13及びブロア14を装備し、機体11の左右にクローラ15L,15Rを配置し、機体11の後部に操作盤16を配置した車両であり、作業者が操作盤16の後から連れ歩く歩行型作業機である。以下、要部を詳細に説明する。なお、操作盤16は図2で詳しく説明する。
【0015】
エンジン12の出力の一部で、発電機17を回し、得た電力を操作盤16の下方に配置したバッテリ(図4の符号43参照)に供給すると共に、後述する左右の走行モータに供給する。
エンジン12の出力の残部は、電磁クラッチ18及びベルト19を介して作業部としてのブロア14及びオーガ13の回転に充てる。オーガ13は地面に積もった雪を中央に集める作用をなし、この雪を受け取ったブロア14はシュータ21を介して雪を機体11の周囲の所望の位置へ投射する。22はオーガハウジングであり、オーガ13を囲うカバー部材である。
【0016】
左のクローラ15Lは、駆動輪23Lと遊動輪24Lとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪23Lは左の走行モータ25Lで正逆転させる。右のクローラ15Rも、駆動輪23Rと遊動輪24Rとに巻き掛けたものであり、本発明では駆動輪23Rは右の走行モータ25Rで正逆転させる。
【0017】
従来の除雪機では1個のエンジン(ガソリンエンジン又はジーゼルエンジン)で作業部系(オーガ回転系)と走行系(クローラ駆動系)とを賄っていたが、本発明ではエンジン12で作業部系(オーガ回転系)を駆動し、電動モータ(走行モータ25L,25R)で走行系(クローラ駆動系)を駆動するようにしたことを特徴とする。
細かな走行速度の制御、旋回制御及び前後進切替制御は電動モータが適当であり、一方、急激な負荷変動を受ける作業部系はパワーのある内燃機関が適当であるとの考えに基づいて、そのようにした。
【0018】
図2は図1の2矢視図であり、操作盤16には、操作箱27の手前の側面にメインスイッチ28、エンジンチョーク29、クラッチ操作ボタン31などを備え、操作箱27の上面に、投雪方向調節レバー32、オーガハウジング姿勢調節レバー33、走行系に係る方向速度制御部材としての方向速度レバー34、作業部系に係るエンジンスロットルレバー35を備え、操作箱27の右にグリップ36R及び右旋回操作レバー37Rを備え、操作箱27の左にグリップ36L、左旋回操作レバー37L及び走行準備部材としての走行準備レバー38を備える。
【0019】
左右旋回操作レバー37L,37Rはブレーキレバーに近似するが、後述する通りに完全な制動効果は得られない。操作することで走行モータ25L,25Rの回転を落として機体をターンさせることに使用するため、ブレーキレバーと言わずに旋回操作レバーと呼ぶことにした。
【0020】
メインスイッチ28はメインキーを差込み、回すことでエンジンを始動することのできる周知のスイッチである。エンジンチョーク29は引くことで混合気の濃度を高めることができる。投雪方向調節レバー32は、シュータ(図1の符号21)方向を変更するときに操作するレバーであり、オーガハウジング姿勢調節レバー33はオーガハウジング(図1の符号22)の姿勢を変更するときに操作するレバーである。
その他の部材の作用は、図4で説明する。
【0021】
図3は図2の3矢視図であり、左旋回操作レバー37Lを握ることにより、ポテンショメータ39Lのアーム39aの角度を想像線の位置まで回転することができる。ポテンショメータ39Lはアーム39aの回転位置に応じた電気情報を発する機器である。
【0022】
また、走行準備レバー38はスイッチ手段42に作用する部材であり、スプリング41の引き作用により、図の状態(フリー状態)になればスイッチ手段42はオンになる。作業者の左手で走行準備レバー38を図時計回りに下げれば、スイッチ手段42はオフとなる。このように、走行準備レバー38が握られているか否かはスイッチ手段42で検出することができる。
【0023】
図4は本発明に係る除雪機の制御系統図であり、操作盤に内蔵若しくは付設した制御部44内の機器及び情報伝達経路を示すが、概ね四角は機器、丸はドライバーを示す。そして、想像線枠で囲ったエンジン12、電磁クラッチ18、ブロア14及びオーガ13が作業部系45であり、その他は走行系となる。43はバッテリである。
なお、制御部44内に破線で指令の流れを便宜上示したが、これはあくまでも参考的記載に過ぎない。
【0024】
先ず、作業部系の作動を説明する。
メインスイッチ28にキーを差込み、回してスタートポジションにすることにより、図示せぬセルモータの回転によりエンジン12を始動させる。
エンジンスロットルレバー35は図示せぬスロットルワイヤでスロットルバルブ48に繋がっているので、エンジンスロットルレバー35を操作することでスロットルバルブ48の開度を制御することができる。これにより、エンジン12の回転数を制御することができる。
【0025】
走行準備レバー38を握ると共に、クラッチ操作ボタン31を操作することにより、作業者の意志で電磁クラッチ18を接続し、ブロア14及びオーガ13を回すことができる。
なお、走行準備レバー38をフリーにするかクラッチ操作ボタン31を操作するかの何れかにより、電磁クラッチ18を断状態にすることができる。
【0026】
次に走行系の作動を説明をする。本発明の除雪機は、普通車両のパーキングブレーキに相当するブレーキとして、左右の電磁ブレーキ51L,51Rを備えており、これらの電磁ブレーキ51L,51Rは、駐車中は制御部44の制御により、ブレーキ状態にある。そこで、次の手順で電磁ブレーキ51L,51Rを開放する。
【0027】
メインスイッチ28がスタートポジションにあること及び走行準備レバー38が握られていることの2つの条件が満たされ、方向速度レバー34を前進又は後進(図5で説明する。)に切換えると、電磁ブレーキ51L,51Rは開放(非ブレーキ)状態になる。
【0028】
図5は本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図であり、方向速度レバー34は、作業者の手で、矢印▲1▼,▲2▼の如く往復させることができ、「中立範囲」より「前進」側へ倒せば車両を前進させることができ、且つ「前進」領域においては、Lfが低速前進、Hfが高速前進となるように、速度制御も行える。同様に、「中立範囲」より「後進」側へ倒せば車両を後進させることができ、且つ「後進」領域においては、Lrが低速後進、Hrが高速後進となるように、速度制御も行える。この例では、図の左端に付記した通りに、後進の最高速が0V(ボルト)、前進の最高速が5V、中立範囲が2.3V〜2.7Vになるようにポテンショメータでポジションに応じた電圧を発生させる。
1つのレバーで前後の方向と高低速の速度制御とを設定できるので、方向速度レバー34と名付けた。
【0029】
図4に戻って、方向速度レバー34の位置情報をポテンショメータ49から得た制御部44は、左右のモータドライバー52L,52Rを介して左右の走行モータ25L,25Rを回し、走行モータ25L,25Rの回転速度を回転センサ53L,53Rで検出して、その信号に基づいて回転速度を所定値になるようにフィードバック制御を実行する。この結果、左右の駆動輪23L,23Rが所望の方向に、所定の速度で回り、走行状態となる。
【0030】
走行中の制動は次の手順で行う。本発明ではモータドライバー52L,52Rに回生ブレーキ回路54L,54R及びブレーキ手段としての短絡ブレーキ回路55L,55Rを含む。
【0031】
一般論としてバッテリから電動モータへ電気エネルギーを供給することで、電動モータは回転する。一方、発電機は回転を電気エネルギーに変換する手段である。そこで、本発明では電気的切換えにより、走行モータ25L,25Rを発電機に変え、発電させるようにした。発電電圧がバッテリ電圧より高ければ、電気エネルギーはバッテリ43へ蓄えることができる。これが回生ブレーキの作動原理である。
【0032】
左旋回操作レバー37Lの握りの程度をポテンショメータ39Lで検出し、この検出信号に応じて制御部44は左の回生ブレーキ回路54Lを作動させて、左の走行モータ25Lの速度を下げる。
右旋回操作レバー37Rの握りの程度をポテンショメータ39Rで検出し、この検出信号に応じて制御部44は右の回生ブレーキ回路54Rを作動させて、右の走行モータ25Rの速度を下げる。
すなわち、左旋回操作レバー37Lを握ることで左旋回させることができ、右旋回操作レバー37Rを握ることで右旋回させることができる。
【0033】
そして、次の何れかにより走行を停止することができる。
方向速度レバー34を中立位置に戻す。
走行準備レバー38を離す。
メインスイッチ28をオフ位置に戻す。
【0034】
この停止は後述の電気的減速制御を施したのちに、短絡ブレーキ回路55L,55Rを用いて実行する。
短絡ブレーキ回路55Lは、文字通り走行モータ25Lの両極を短絡させる回路であり、この短絡により走行モータは急制動状態になる。短絡ブレーキ回路55Rも同様であるから説明を省略する。
【0035】
停止後にメインスイッチ28をオフ位置に戻せば、電磁ブレーキ51L,51Rがブレーキ状態となり、パーキングブレーキを掛けたことと同じになる。
【0036】
次に、走行中の除雪機を停止させるときの制御方法を説明する。すなわち、上記図4に示す制御部44をマイクロコンピュータとした場合の制御フローについて、図6及び図7に基づき説明する。この制御フローは、例えばメインスイッチ28をオンにしたときに開始する。図中、ST××はステップ番号を示す。特に説明がないステップ番号については、番号順に進行する。
【0037】
図6は本発明に係る停止制御フロー図(その1)である。
ST01:除雪機が走行中であるか否かを調べる。例えば、図4の回転センサ53L,53Rの出力によって判断することができる。NOであれば、リターンさせることで制御は行わない。YESであれば、ST02に進む。
ST02:走行準備レバー(図4の符号38)がオフ(離すことでオフ)であるか否かを調べる。NOであればST03に進み、YESであればST04に進む。
ST03:方向速度レバー(図4の符号34)が中立であるか否かを調べる。NOであれば、リターンさせることで制御は行わない。YESであれば、ST04に進む。
【0038】
ST04:以上の条件が満たされれば、左の走行モータ速度Mnl及び右の走行モータ速度Mnrを計測する。左右の走行モータ速度Mnl,Mnrは、図4の回転センサ53L,53Rで現実の走行モータ25L,25Rの回転数を計測すればよい。なお、左の走行モータ速度Mnlとは、左の走行モータ(電動モータ)25Lの回転速度のことを言う。右の走行モータ速度Mnrとは、右の走行モータ(電動モータ)25Rの回転速度のことを言う。
【0039】
ST05:左の走行モータ速度Mnlと右の走行モータ速度Mnrとの速度差ΔMnを求める。速度差ΔMnは絶対値である。
【0040】
ST06:速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstd以内であるか否かを調べる。YESであればST07に進み、NOであれば速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstdを越えているとして出結合子A1に進む。速度差しきい値ΔMstdは100rpm程度に定めると良い。
【0041】
ST07:制御部は左右の走行モータを左右の制御信号出力Dml,Dmrで各々制御する。これら左右の制御信号出力Dml,Dmrは、基本的には左右同一の制御信号出力である。ただし、この制御信号出力Dml,Dmrの初回値は直前の制御信号出力をそのまま使用する。なお、制御信号出力Dml,DmrはPI制御ならPI出力、PID制御ならPID出力に相当する。この制御信号出力Dml,Dmrはパルス幅変調信号(PWM信号)であってもよい。
【0042】
ST08:左の走行モータ速度Mnlが回転速度しきい値Nstdを超えているか否かを調べる。左の走行モータ速度Mnlは図4の回転センサ53Lで調べることができる。
【0043】
また、回転速度しきい値Nstdはブレーキ手段の作動可能回転速度を考慮して決める。本実施例ではブレーキ手段として図4の短絡ブレーキ回路55Lを当てる。短絡ブレーキ回路55Lには図示せぬスイッチング素子を使用するが、これらのスイッチング素子に短絡時に電気的に負担が掛るため、ブレーキ容量に対応した容量の素子を使用しなければならない。
逆に、短絡ブレーキ回路55Lに配置したスイッチング素子によって、ブレーキ手段の作動可能回転速度が決まることになり、これを基に回転速度しきい値Nstdを決める。
【0044】
この回転速度しきい値Nstdは、走行モータ25Lの使用最高回転数の5%程度に定めると良い。そうすれば、スイッチング素子の小容量化が可能であり、短絡ブレーキ回路55Lの小型化及びコストダウンが図れる。
【0045】
ST09:ST08でYESであれば、左の制御信号出力Dmlからα(例えば1.0%)を減じた値を新たな左の制御信号出力Dmlとする。以上のST07、ST08、ST09を繰り返すことで、左の制御信号出力Dmlは徐々に小さくなり、これに対応して左の走行モータ速度Mnlが低下する。
【0046】
ST10:右の走行モータ速度Mnrが回転速度しきい値Nstdを超えているか否かを調べる。右の走行モータ速度Mnrは図4の回転センサ53Rで調べることができる。
【0047】
ST11:ST10でYESであれば、右の制御信号出力Dmrからα(例えば1.0%)を減じた値を新たな右の制御信号出力Dmrとする。以上のST07、ST10、ST11を繰り返すことで、右の制御信号出力Dmrは徐々に小さくなり、これに対応して右の走行モータ速度Mnrが低下する。
【0048】
ST12:ST08がNO、すなわち左の走行モータ速度Mnlが回転速度しきい値Nstd以下(Nstdまで下がった)又はST10がNO、すなわち右の走行モータ速度Mnrが回転速度しきい値Nstd以下になったら(Nstdまで下がったら)、左右のブレーキ手段(図4の符号55L,55R)を同時に作動させて、制動を掛ける。これで、電動車両は停止する。
【0049】
図7は本発明に係る停止制御フロー図(その2)であり、上記図6のST06から出結合子A1及び本図の入結合子A1を経てST21に進んだことを示す。
【0050】
ST21:ST06で速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstdを越えているので、左の走行モータ速度Mnlを右の走行モータ速度Mnrで除算した値が1以上であるか調べる。YESであればST22に進み、NOであれば除算した値が1未満であるのでST23に進む。
【0051】
ST22:除算した値が1以上である場合の、左走行モータ速度Mnlと右走行モータ速度Mnrの比率を求める。右走行モータ速度Mnrを1.0としたときに、右走行モータ速度Mnlに対する左走行モータ速度Mnrの比率はMnr/Mnlの値であり、1.0より小さい値(例えば0.99)とする。このMnl,Mnrの比率に基づいて、左用補正係数Ral並びに右用補正係数Rarを求める。左用補正係数RalはMnr/Mnlの値(1.0より小さい値)であり、右用補正係数Rarは1.0である。
【0052】
ST23:除算した値が1未満である場合の、左走行モータ速度Mnlと右走行モータ速度Mnrの比率を求める。左走行モータ速度Mnlを1.0としたときに、左走行モータ速度Mnrに対するの右走行モータ速度Mnl比率はMnl/Mnrの値であり、1.0よりも小さい。このMnl,Mnrの比率に基づいて、左用補正係数Ral並びに右用補正係数Rarを求める。左用補正係数Ralは1.0であり、右用補正係数RarはMnl/Mnrの値である。
【0053】
ST24:左用補正係数Ralを左の制御信号出力Dmlに乗じて補正し、これを新たな左の制御信号出力Dmlとする。また、右用補正係数Rarを右の制御信号出力Dmrに乗じて補正し、これを新たな右の制御信号出力Dmrとする。
【0054】
ST25:制御部は左右の走行モータを、補正された左右の制御信号出力Dml,Dmrで各々制御する。ただし、この制御信号出力Dml,Dmrの初回値は直前の制御信号出力をそのまま使用する。なお、制御信号出力Dml,DmrはPI制御ならPI出力、PID制御ならPID出力に相当する。この制御信号出力Dml,Dmrはパルス幅変調信号(PWM信号)であってもよい。
【0055】
ST26:左の走行モータ速度Mnlが回転速度しきい値Nstdを超えているか否かを調べる。左の走行モータ速度Mnlは図4の回転センサ53Lで調べることができる。以上のST24、ST25、ST26を繰り返すことで、左の制御信号出力Dmlは徐々に小さくなり、これに対応して左の走行モータ速度Mnlが低下する。
【0056】
ST27:右の走行モータ速度Mnrが回転速度しきい値Nstdを超えているか否かを調べる。右の走行モータ速度Mnrは図4の回転センサ53Rで調べることができる。以上のST24、ST25、ST27を繰り返すことで、右の制御信号出力Dmrは徐々に小さくなり、これに対応して右の走行モータ速度Mnrが低下する。
【0057】
ST28:ST26がNO、すなわち左の走行モータ速度Mnlが回転速度しきい値Nstd以下(Nstdまで下がった)又はST27がNO、すなわち右の走行モータ速度Mnrが回転速度しきい値Nstd以下になったら(Nstdまで下がったら)、左右のブレーキ手段(図4の符号55L,55R)を同時に作動させて、制動を掛ける。これで、電動車両は停止する。
【0058】
常識的には両方のモータの回転速度が回転速度しきい値Nstd以下になったときに左右のブレーキ手段を同時に作動させるべきであるが、本発明では、一方のモータの回転速度が回転速度しきい値Nstd以下になったときに左右のブレーキ手段を同時に作動させる。その理由は次の通りである。
本発明の電動車両は直進作業が主体であり、これに方向修正のための穏やかな旋回が加わることを基本とする。従って、旋回中に発生する左右の走行モータの回転数差はそれほど大きくない。この結果、一方の回転速度が回転速度しきい値Nstd以下になったときに左右のブレーキ手段を同時に作動させてもショックが発生する虞れはない。
【0059】
以上をまとめると、本発明は、オンで走行可能でオフで走行を停止命令を発する走行準備部材(図4の符号38)と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材(図4の符号34)と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータ(図4の符号25L,25R)と、車両の走行中(図6のST01)で、走行準備部材がオフ(図6のST02)になるか又は方向速度制御部材(図6のST03)が中立になったときに制動を掛けることのできる左右一対のブレーキ手段(図4の符号55L,55R)とを備える電動車両である。
【0060】
この電動車両は、左右の電動モータの回転速度の速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstd以内の場合(図6のST06)には、左右ほぼ同一の制御信号出力によって左右の電動モータを各々減速(図6のST07,ST09,ST11)させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値Nstdまで下がったら(図6のST08,ST10)、左右のブレーキ手段を同時に作動(図6のST12)させる制動制御を実行する制御部を備えていることを特徴とする。
【0061】
回転速度しきい値Nstdは、急制動してもショックを受けない程度の速度で且つブレーキ手段の容量を考慮して決める十分に小さな回転速度とする。
【0062】
左右の電動モータの回転速度の速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstd以内の場合には、左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値Nstdまで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。左右の回転速度の速度差ΔMnが小さいので、左右の電動モータをほぼ同じ割合で減速させても、左右の制動タイミングは合致する。
【0063】
さらにこの制御部は、左右の電動モータの回転速度の速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstdを越えている場合(図6のST06)には、左の電動モータの回転速度と右の電動モータの回転速度との比率を求め(図7のST21,ST22,ST23)、この比率に応じた左右の制御信号出力によって左右の電動モータを各々減速(図7のST24,ST25)させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値Nstdまで下がったら(図7のST26,ST27)、左右のブレーキ手段を同時に作動(図6のST28)させる制動制御を実行することを特徴とする。
【0064】
左右の電動モータの回転速度の速度差ΔMnが速度差しきい値ΔMstdを越えている場合には、左の電動モータの回転速度と右の電動モータの回転速度との比率に応じて左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値Nstdまで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。左右の回転速度の比率に応じて左右の電動モータを各々減速させるので、左右の制動タイミングは合致する。
【0065】
このように、左右の電動モータの回転速度の速度差ΔMnを考慮しつつ各々減速させ、上記Nstdまで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。そうすれば、左右の制動タイミングが合致し、車両が右又は左へ曲る心配はない。左右の駆動輪とも十分に小さな回転速度まで、回生ブレーキ回路等で減速させるので、急制動によるショックは殆ど発生しない。
【0066】
旋回中で、左右の駆動輪の回転速度に著しい差があるときに、本発明を実施しても左右のブレーキを同時に作動させるために、車両が右又は左へ曲る心配はない。
【0067】
なお、本発明を適用する電動車両は除雪機に限るものではなく、電動運搬車、電動ゴルフカート、芝刈機などの電動車両であれば種類は任意である。
【0068】
また、実施例の除雪機は左右の走行モータを備えるが、1個の走行モータで左右の駆動輪を駆動する形式の電動車両に本発明を適用することは差支えない。
さらには、方向速度レバーは、実施例では1本であったが、複数本でその役割を分担させてもよい。そして、方向速度制御部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。同様に、走行準備部材はレバー、ダイヤル、スイッチ又は同等品であればよい。
【0069】
また、ブレーキ手段は短絡ブレーキに限らず、電磁ブレーキ、ディスクブレーキの何れであってもよい。
【0070】
さらにまた、上記図7に示す停止制御フロー図において、ステップ番号ST22の右用補正係数Rar及びステップ番号ST23の左用補正係数Ralは1.0よりも小さい定数又は変数であってもよく、例えば1.0から、ST09やST11に示すαを減じた値とすることもできる。
また、上記図7に示す停止制御フロー図において、ステップ番号ST27でYESの判断をした場合、ST24へ戻らずに、ST21やST04へ戻るようにしてもよい。
これらのようにすることで、左の走行モータ速度Mnl及び右の走行モータ速度Mnrを同時に各々減速させることができるので、左右の走行モータの回転速度の速度差を考慮しつつ各々減速させるのに、より一層有利である。
【0071】
【発明の効果】
本発明は上記構成により次の効果を発揮する。
請求項1では、車両の走行中に、走行準備部材がオフになるか又は方向速度制御部材が中立になったときに、左右の電動モータの回転速度の速度差を考慮しつつ各々減速させ、回転速度しきい値まで下がった時点で、左右のブレーキ手段を同時に作動させる。そうすれば、左右のブレーキタイミングが合致し、車両が右又は左へ曲る心配はない。左右の駆動輪とも十分に小さな回転速度まで、回生ブレーキ回路等で減速させるので、急制動によるショックは殆ど発生しない。
【0072】
旋回中で、左右の駆動輪の回転速度に著しい差があるときに、本発明を実施しても左右のブレーキを同時に作動させるために、車両が右又は左へ曲る心配はない。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る除雪機の平面図
【図2】図1の2矢視図
【図3】図2の3矢視図
【図4】本発明に係る除雪機の制御系統図
【図5】本発明で採用した方向速度レバーの作用説明図
【図6】本発明に係る停止制御フロー図(その1)
【図7】本発明に係る停止制御フロー図(その2)
【符号の説明】
10…電動車両(除雪機)、25L,25R…電動モータ(走行モータ)、34…方向速度制御部材(方向速度レバー)、38…走行準備部材(走行準備レバー)、44…制御部、53L,53R…回転センサ、55L,55R…ブレーキ手段(短絡ブレーキ回路)。
Claims (1)
- オンで走行可能でオフで走行を停止命令を発する走行準備部材と、前進、中立、後進を指定することのできる方向速度制御部材と、この方向速度制御部材の操作に基づいて正転若しくは逆転して車両を走行させる左右一対の電動モータと、車両の走行中で、前記走行準備部材がオフになるか又は前記方向速度制御部材が中立になったときに制動を掛けることのできる左右一対のブレーキ手段とを備える電動車両であって、この電動車両は、
前記左右の電動モータの回転速度の速度差が速度差しきい値以内の場合には、前記左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が回転速度しきい値まで下がったら、前記左右のブレーキ手段を同時に作動させる制動制御を実行し、
前記左右の電動モータの回転速度の速度差が前記速度差しきい値を越えている場合には、前記左の電動モータの回転速度と前記右の電動モータの回転速度との比率を求め、この比率に応じた左右の制御信号出力によって前記左右の電動モータを各々減速させ、少なくとも何れか一方の回転速度が前記回転速度しきい値まで下がったら、前記左右のブレーキ手段を同時に作動させる制動制御を実行する、制御部を備えていることを特徴とする電動車両。
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