JP2005082283A - 自動倉庫 - Google Patents
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Abstract
【課題】手間をかけずに1台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物を荷役することができる自動倉庫を提供する。
【解決手段】自動倉庫100において、形態の異なる荷物W1〜W3をラック1の所定の格納空間Xに格納するとともに、スライドフォーク8上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物W1〜W3をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントA1〜A3をラック1の最下段の格納空間Xa〜Xcに格納する。スタッカクレーン4は、荷物W1〜W3を入出庫する際に、入出庫する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着した後に、スライドフォーク8およびこれに装着したアタッチメントA1〜A3によって荷物W1〜W3を入出庫する。
【選択図】 図1
【解決手段】自動倉庫100において、形態の異なる荷物W1〜W3をラック1の所定の格納空間Xに格納するとともに、スライドフォーク8上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物W1〜W3をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントA1〜A3をラック1の最下段の格納空間Xa〜Xcに格納する。スタッカクレーン4は、荷物W1〜W3を入出庫する際に、入出庫する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着した後に、スライドフォーク8およびこれに装着したアタッチメントA1〜A3によって荷物W1〜W3を入出庫する。
【選択図】 図1
Description
本発明は、荷物を荷役するスタッカクレーンを備える自動倉庫に関する。
自動倉庫では、複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を入出庫したり、荷物を所定の格納位置から別の格納位置に入れ替えるというような荷物の荷役作業が行われる。また、自動倉庫において取り扱われる荷物には、例えばパレットに載置された荷物や、薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物のようなものがある。従来、このような形態の異なる荷物を荷役するには、パレットに載置された荷物の場合は、下記の特許文献1のような、荷物の載置面である上面が平坦になっているスライドフォークを備えたスタッカクレーンが用いられ、ロール状の荷物の場合は、下記の特許文献2のような、上面がV字形にへこんでいるスライドフォークを備えたスタッカクレーンが用いられている。
また、特許文献1には、ラックの支柱に連結された一対の棚受材間の幅に比べて、スライドフォークの幅が広い場合に、一対の棚受材間の幅よりも狭い幅の荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けて荷物を荷役し、スライドフォークの幅が狭い場合に、荷載置部材を取り付けることなく直接スライドフォークで荷物を荷役することが記載されている。
しかしながら、上記従来のように、荷役する荷物の形態に応じた専用のスタッカクレーンを用いると、例えばパレットに載置された荷物とロール状の荷物の両方を自動倉庫で取り扱う場合には、パレット専用のスタッカクレーンとロール専用のスタッカクレーンをそれぞれ設置しなければならず、コストがかかるという問題がある。これに対して特許文献1では、荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けることで、1台のスタッカクレーンによって荷物を荷役することができるが、荷物を荷役する度に、作業者がラックの荷受材間の幅に応じて荷載置部材をスライドフォーク上に取り付けたり取り外したりしなければならず、手間がかかるという問題がある。
本発明は、上記問題点を解決するものであって、その課題とするところは、手間をかけずに1台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物を荷役することができる自動倉庫を提供することにある。
本発明は、複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫において、スライドフォーク上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。なお、「荷物の形態」とは、荷物の形状、種類、大きさ、および荷物を取り扱う向きのことである。
上記のように、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、荷物を荷役する際に、スタッカクレーンがその中から荷物の形態に応じたアタッチメントを自動的にスライドフォーク上に装着することで、1台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物をそれぞれ荷役することができるとともに、作業者がアタッチメントをスライドフォーク上に取り付けたり取り外したりする手間がかからなくなる。また、どのような形態の荷物であっても、それを支持可能なアタッチメントを設けることで、スタッカクレーンがその荷物をラックに対して荷役することができるので、自動倉庫で取り扱う荷物によってスタッカクレーンを設置できる自動倉庫が限定されなくなり、様々な自動倉庫でスタッカクレーンを使い回すことができ、またスタッカクレーンの仕様によって自動倉庫で取り扱える荷物が限定されなくなる。
また、本発明においては、ラックの所定の位置に格納可能な荷物の形態を示す第1の情報と、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能なアタッチメントを示す第2の情報と、アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第3の情報とを記録した第1の記録手段を設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷役位置であるラックの所定の位置と第1の記録手段の3つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。なお、「荷役位置」とは、ラックに荷物を入庫する場合は、入庫先のラックの位置のことであり、ラックから荷物を出庫する場合は、出庫元のラックの位置のことである。ラックは、格納する荷物の形態に応じて、格納空間の大きさや格納位置に取り付ける荷受材の形状が異なる。そのため、上記のように荷役位置と第1の情報とを照合することで、荷役する荷物の形態が特定でき、次に特定できた荷物の形態と第2の情報とを照合することで、その形態の荷物を支持可能なアタッチメントが特定でき、さらに特定できたアタッチメントと第3の情報とを照合することで、そのアタッチメントの設置位置が特定できる。よって、このような結果からスタッカクレーンは、荷役する荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着することが可能となる。
また、本発明の他の実施形態では、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能なアタッチメントを示す第2の情報と、アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第3の情報とを記録した第2の記録手段を設け、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、当該荷物の形態と第2の記録手段の2つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着する。荷役する荷物の形態を把握している場合は、上記のように荷物の形態と第2の情報とを照合することで、荷物を支持可能なアタッチメントが特定でき、次に特定できたアタッチメントと第3の情報とを照合することで、そのアタッチメントの設置位置が特定できる。よって、このような結果からスタッカクレーンは、荷役する荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に装着することが可能となる。
また、本発明においては、ラックの所定の位置に、多種類のアタッチメントをそれぞれ格納し、スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じたアタッチメントをラックの所定の位置からスライドフォーク上に載せて装着する。このようにアタッチメントをラックに格納すると、スタッカクレーンがラックから荷物を搬出する動作と同様の動作を行うことで、荷物の形態に応じたアタッチメントをスライドフォーク上に容易に装着することができる。また、アタッチメントをスライドフォーク上に装着できるような状態で置いておくためには、アタッチメント専用の台や棚等をラックとは別に設置してもよいが、このようにすると専用の台や棚等を設置するのにスペースが必要となり、自動倉庫における荷物の収容率が低下するという問題がある。然るに、上記のようにアタッチメントをラックに格納したことで、アタッチメント専用の台や棚等を設置する必要がないので、ラックの列数やラック自体の台数を増やして、自動倉庫における荷物の収容率を上げることができる。
さらに、本発明においては、スライドフォークの上面とアタッチメントの下面の一方にテーパ形状の凸部を複数設け、他方に凸部と接合するテーパ形状の凹部を複数設ける。このようにすると、アタッチメントをスライドフォーク上に載せるときに、アタッチメントの中心に対してスライドフォークの中心がずれていても、テーパ形状の凸部と凹部の接合によりそのずれを矯正しながらアタッチメントをスライドフォーク上に載せて、確実に装着することができる。また装着後、スタッカクレーンのマストの揺れ等により、アタッチメントがスライドフォーク上でずれるのを防止することができる。
本発明によれば、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを設け、荷物を荷役する際にスタッカクレーンがその中から荷物の形態に応じたアタッチメントを自動的にスライドフォーク上に装着することで、1台のスタッカクレーンで形態の異なる荷物をそれぞれ荷役することができるとともに、作業者がアタッチメントをスライドフォーク上に取り付けるまたは取り外すという手間がかからなくなる。
図1は、本発明に係る自動倉庫の正面図である。図1において、100は本発明に係る自動倉庫、1は自動倉庫100に設置されたラックである。2はラック1の支柱であって、左右方向L、Rに7本、前後方向F、B(図3に図示)に2本がそれぞれ所定間隔をおいて立設されている。3a〜3fは前後方向F、Bに立設された2本の支柱2に横架するとともに直交するように連結された棚受材であって、上下方向U、Dに所定間隔をおいて複数配置されている。複数の支柱2と棚受材3a〜3fとにより、ラック1には複数の格納空間Xが区画形成されている。なお、それぞれの格納空間Xの位置は、列と段で表される。例えば、図1の右下の格納空間Xaの位置は、1列1段であり、図1の左上の格納空間Xdの位置は、6列6段である。
W1〜W3はそれぞれ形態が異なっている荷物であって、隣り合う一対の棚受材3a〜3cの上面にまたがって載置されることで格納空間Xに格納されている。なお、荷物の形態とは、荷物の形状、種類、大きさ、および荷物を取り扱う向きのことであって、本実施形態では、形状および種類の異なる荷物W1〜W3を例に挙げている。ラック1の1、2列目の格納空間Xに格納されている荷物W1は、図2(a)に示すように小物を梱包した箱からなりパレットP上に載置されている。パレットPの底面Paは平坦になっているので、この荷物W1がパレットPを介して載置される一対の棚受材3a(図1)は、パレットPおよび荷物W1を安定に載置できるように、上面31aが平坦に形成されている。ラック1の3、4列目の格納空間Xに格納されている荷物W2は、図2(b)に示すように薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物である。この荷物W2が載置される一対の棚受材3b(図1)は、荷物W2を安定に載置できるように、端部に上方向Uに向かって広がる傾斜部31bが形成されている。ラック1の5、6列目の格納空間Xに格納されている荷物W3は、図2(c)に示すように軸W3aに薄手の紙や樹脂等を何重にも巻いたロール状の荷物である。この荷物W3が載置される一対の棚受材3c(図1)は、荷物W3の軸W3aを安定に支持することができるように、上面に軸W3aが嵌まり込むV字形の溝31cが形成されている。
A1〜A3は後述するスタッカクレーン4のスライドフォーク8上に着脱自在に装着される多種類のアタッチメントであって、隣り合う一対の棚受材3d〜3fの上面にまたがって載置されることで1段目の格納空間Xa〜Xcに格納されている。これら多種類のアタッチメントA1〜A3は、形態の異なる荷物W1〜W3をそれぞれ支持可能である。ラック1の1列1段目の格納空間Xaに格納されているアタッチメントA1は、図2(a)に示すように支持部A1aの上面A1bが平坦に形成されていて、この上面A1bで荷物W1をパレットPを介して安定に支持する。また、支持部A1aの下面A1cも平坦に形成されているので、アタッチメントA1が載置される一対の棚受材3d(図1)は、下面A1cと接触してアタッチメントA1を安定に載置できるように、上面31dが平坦に形成されている。ラック1の3列1段目の格納空間Xbに格納されているアタッチメントA2は、図2(b)に示すように支持部A2aの上面A2bが円弧状に形成されていて、この上面A2bでロール状の荷物W2を安定に支持する。なお、ロール状の荷物W2を安定に支持するには、支持部A2aの上面A2bがV字形に形成されていてもよい。また、支持部A2aの下面A2cも円弧状に形成されているので、アタッチメントA2が載置される一対の棚受材3e(図1)は、下面A2cと接触してアタッチメントA2を安定に載置できるように、端部に上方向Uに向かって広がる傾斜部31eが形成されている。ラック1の5列1段目の格納空間Xcに格納されているアタッチメントA3は、図2(c)に示すように支持部A3aに立設された2本のアームA3bの先端に円弧状の軸受部A3fが形成されていて、この軸受部A3fでロール状の荷物W3の軸W3aを安定に支持する。また、支持部A3aの下面A3cは平坦に形成されているので、アタッチメントA3が載置される一対の棚受材3f(図1)は、下面A3cと接触してアタッチメントA3を安定に載置できるように、上面31fが平坦に形成されている。図2(d)に示すAhは各アタッチメントA1〜A3の基部A1d〜A3dの下面A1e〜A3eに複数(本実施形態では、4つ)形成された円錐形の凹部である。
図1に示す4はスタッカクレーンであって、ラック1のB方向(図3)側にある通路11をラック1の左右方向L、Rに沿って走行可能に配置されている。スタッカクレーン4は、通路11の天井と床面に上下一対に敷設されたガイドレール12に沿って移動する台車5と、台車5に立設された2本のマスト6間に昇降可能に配置されたキャリッジ7とを備えている。キャリッジ7には、図3に示すように前後方向F、Bにスライド可能なスライドフォーク8が備わっていて、スライドフォーク8の上面には円錐形の凸部8aが複数(本実施形態では、4つ)設けられている。この凸部8aと、上述したアタッチメントA1〜A3の下面A1e〜A3eの凹部Ah(図2(d))とは、それぞれ接合するように形成されている。このため、スタッカクレーン4は、アタッチメントA1〜A3が格納されている1段目の格納空間Xa〜Xc(図1)に対してスライドフォーク8を伸縮させ、キャリッジ7を昇降させることにより、アタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に載せて装着したり、装着したアタッチメントA1〜A3を格納空間Xa〜Xcの棚受材3d〜3fの上に載置してスライドフォーク8上から離脱させる。また、スタッカクレーン4は、アタッチメントA1〜A3を装着した状態で、そのアタッチメントA1〜A3が支持可能な荷物W1〜W3が格納されている格納空間Xに対してスライドフォーク8を伸縮させ、キャリッジ7を昇降させることにより、荷物W1〜W3を入出庫したり、荷物W1〜W3を格納空間Xから別の格納空間Xに入れ替えるというような荷役作業を行う。9はモータ等から構成されるスタッカクレーン4の駆動源、10は地上制御盤20(図4に図示)からの荷役指令を受けてスタッカクレーン4を制御するクレーン制御盤である。
図1に示す13は入出庫ステーションであって、ラック1のR方向側で通路11のF方向(図3)側に配置されている。14は入出庫ステーション13を構成する荷受板であって、平坦な上面14aで荷物W1を載置したパレットPを受け、上方向Uに向かって広がる傾斜部14bで荷物W2を受ける。15は荷受板14の下方に配置された上下方向U、Dに昇降するリフトであって、上面に荷物W3の軸W3aを受けるための2本のアーム15aが立設されている。リフト15が、右側のリフト15のように上昇することにより、荷物W3の軸W3aをアーム15aに受けさせて荷物W3がリフト15に載置可能となる。また、リフト15が、左側のリフト15のように下降することにより、荷物W1を載置したパレットPまたは荷物W2が荷受板14に載置可能となる。入出庫ステーション13では、外部から搬送されて来た荷物W1〜W3や、スタッカクレーン4がラック1から搬出してきた荷物W1〜W3が荷受板14またはリフト15に一時的に載置される。なお、載置される荷物W1〜W3のうち、外部から搬送されて来た荷物W1〜W3は、スタッカクレーン4によってラック1の所定の格納空間Xに搬入され、ラック1から搬出されてきた荷物W1〜W3は、搬送車等よって外部へ搬送される。
図4は、自動倉庫100に備わるクレーン制御盤10と地上制御盤20の電気的構成を示すブロック図である。図4において、スタッカクレーン4に搭載されたクレーン制御盤10は、スタッカクレーン4の各部を制御するCPU10aと、ROM、RAMおよび不揮発性メモリ等からなるメモリ10bと、スタッカクレーン4に指示を与えるために操作するキー等からなる操作部10cと、スタッカクレーン4の状態を表示するためのディスプレイからなる表示部10dと、地上制御盤20と相互に通信するための無線機からなる通信部10eとから構成されている。地上制御盤20は入出庫ステーション13(図1)の近傍等に設置され、制御盤20の各部を制御するCPU20aと、ROM、RAMおよび不揮発性メモリ等からなるメモリ20bと、スタッカクレーン4に指示を与えるために操作するキー等からなる操作部20cと、スタッカクレーン4の状態や荷物W1〜W3の搬入出状態を表示するためのディスプレイからなる表示部20dと、クレーン制御盤10や上位の管理機30と通信するための無線機からなる通信部20eとから構成されている。なお、管理機30はPCから構成されていて、自動倉庫100に格納されている荷物W1〜W3や、スタッカクレーン4をそれぞれ管理している。
図5は、ラック1に格納される荷物W1〜W3とアタッチメントA1〜A3に関する情報を記録したアタッチメントテーブルTを示す図である。このアタッチメントテーブルTは、クレーン制御盤10のメモリ10bに記憶されていて、本発明における第1の記録手段を構成する。アタッチメントテーブルTには、荷物格納位置Ta、荷物形態Tb、適合アタッチメントTc、およびアタッチメント設置位置Tdの4つの項目が含まれている。荷物格納位置Taは、ラック1の格納空間Xの列番を示している。荷物形態Tbは、荷物格納位置Taに示す各列番の格納空間Xに格納可能な荷物W1〜W3の形態を示している。なお、ラック1の各格納空間Xの大きさや、各格納空間Xに取り付ける荷受材3a〜3cの形状は、格納する荷物W1〜W3の形態に応じて決定されるので、各格納空間Xにどの荷物W1〜W3が格納可能なのかは、各格納空間Xの大きさや荷受材3a〜3cの形状から容易に分かる。適合アタッチメントTcは、荷物形態Tbに示す形態の荷物W1〜W3をそれぞれ支持可能なアタッチメントA1〜A3を示している。アタッチメント設置位置Tdは、適合アタッチメントTcに示すそれぞれのアタッチメントA1〜A3が設置されている格納空間Xa〜Xcの位置を示している。上記において、荷物格納位置Taと荷物形態Tbとは、本発明における第1の情報を構成し、荷物形態Tbと適合アタッチメントTcとは、本発明における第2の情報を構成し、適合アタッチメントTcとアタッチメント設置位置Tdとは、本発明における第3の情報を構成する。
スタッカクレーン4は、荷物W1〜W3を入出庫する際に、後述するように地上制御盤20から入出庫指令を受けると、その指令に含まれている荷物W1〜W3の荷役位置、すなわち荷物W1〜W3の入庫先または出庫元の格納空間Xの位置と、上記のアタッチメントテーブルTとを照合して、入出庫する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3の設置位置を特定する。(実際には、スタッカクレーン4に搭載されたクレーン制御盤10のCPU10aが上記の処理を実行する。)詳しくは、スタッカクレーン4は、荷物W1〜W3の入庫先または出庫元の格納空間Xの列番と、荷物格納位置Taおよび荷物形態Tbを照合することで、入出庫する荷物W1〜W3の形態を特定する。次に、特定した荷物W1〜W3の形態と、荷物形態Tbおよび適合アタッチメントTcを照合することで、その形態の荷物W1〜W3を支持可能なアタッチメントA1〜A3を特定する。そしてさらに、特定したアタッチメントA1〜A3と、適合アタッチメントTcおよびアタッチメント設置位置Tdを照合することで、アタッチメントA1〜A3の設置されている設置位置を特定する。具体例を挙げると、格納空間Xの列番が3列目であれば、荷物格納位置Taおよび荷物形態Tbから、入出庫する荷物W1〜W3の形態をロール状と特定し、次に、荷物形態Tbおよび適合アタッチメントTcから、ロール状の荷物(荷物W2)を支持可能なアタッチメントをアタッチメントA2と特定し、さらに、適合アタッチメントTcおよびアタッチメント設置位置Tdから、アタッチメントA2の設置位置を3列1段と特定する。上記のように入出庫する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3の設置位置を特定すると、スタッカクレーン4は、その位置にあるアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着する。
図6〜図8は、スタッカクレーン4による荷物W1〜W3の入出庫状況を説明するための図である。なお、説明にあたり上述した図1を適宜参照する。図1のラック1の所定の格納空間XからパレットPに載置された荷物W1を出庫する場合、スタッカクレーン4は、パレットPを支持可能なアタッチメントA1をスライドフォーク8上に装着するために、アタッチメントA1が格納されているラック1の1列1段目の格納空間Xaに向かって通路11を走行し、キャリッジ7を下降してスライドフォーク8を格納空間Xaの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8をF方向(図3)に前進させて、図6(a)に示すようにスライドフォーク8をアタッチメントA1の下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、スライドフォーク8の凸部8aとアタッチメントA1の凹部Ahとを接合させて、図6(b)に示すようにスライドフォーク8上にアタッチメントA1を装着する。このとき、スライドフォーク8の中心FCとアタッチメントA1の中心ACがずれていても、凸部8aと凹部Ahとが接合する際にそのずれは矯正されて、2つの中心FC、ACが一致するようにスライドフォーク8上にアタッチメントA1が装着される。
アタッチメントA1を装着すると、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8をB方向(図3)に後退させてキャリッジ7内に引き込み、続けて、出庫する荷物W1が格納されている格納空間Xに向かって走行し、キャリッジ7を上昇してスライドフォーク8をその格納空間Xの下方の格納空間Xに対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図6(c)に示すようにスライドフォーク8とアタッチメントA1をパレットPの下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、図6(d)に示すようにアタッチメントA1上にパレットPおよび荷物W1を載せる。この後、スタッカクレーン4は入出庫ステーション13(図1)に向かってR方向に走行し、キャリッジ7を下降して入出庫ステーション13の荷受板14にパレットPおよび荷物W1を載置して出庫する。なお、荷受板14に載置された荷物W1は、搬送車等により外部に搬送されて行く。
上記のように荷物W1を出庫した後に、続けて、図1の入出庫ステーション13のリフト15に載置されている荷物W3をラック1の所定の格納空間Xに入庫する場合、スタッカクレーン4は、このときスライドフォーク8上に装着しているアタッチメントA1では荷物W3を支持できないので、このアタッチメントA1を格納空間Xaに戻す。そのために、まずスタッカクレーン4は、スライドフォーク8を後退させてキャリッジ7内に引き込んだ後に、格納空間Xaに向かって通路11をL方向に走行し、キャリッジ7を上昇してスライドフォーク8を格納空間Xaに対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図6(b)に示すようにスライドフォーク8とアタッチメントA1を格納空間Xa内に位置させた後に、キャリッジ7を下降して行き、図6(a)に示すようにアタッチメントA1を棚受材3dの上面31dに載置してスライドフォーク8上から離脱させる。
アタッチメントA1をスライドフォーク8上から離脱させて格納空間Xaに戻すと、スタッカクレーン4は、荷物W3を支持可能なアタッチメントA3をスライドフォーク8上に装着するために、スライドフォーク8を後退させてキャリッジ7内に引き込んだ後に、アタッチメントA3が格納されている5列1段目の格納空間Xcに向かって通路11をL方向に走行し、スライドフォーク8を格納空間Xcの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図7(e)に示すようにスライドフォーク8をアタッチメントA3の下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、スライドフォーク8の凸部8aとアタッチメントA3の凹部Ahとを接合させて、図7(f)に示すようにスライドフォーク8上にアタッチメントA3を装着する。このとき、前述したようにスライドフォーク8の中心FCとアタッチメントA3の中心ACとが一致するようにスライドフォーク8上にアタッチメントA3が装着される。
アタッチメントA3を装着すると、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を後退させてキャリッジ7内に引き込み、続けて、入出庫ステーション13のリフト15に載置されている荷物W3に向かってR方向に走行し、キャリッジ7を下降してスライドフォーク8をリフト15と荷物W3の間の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、スライドフォーク8とアタッチメントA3を入庫する荷物W3の下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、アタッチメントA3のアームA3bの軸受部A3f(図2)で荷物W3の軸W3aを支持して、荷物W3をリフト15から持ち上げる。この後、スタッカクレーン4は、荷物W3を入庫する格納空間Xに向かってL方向に走行し、キャリッジ7を上昇してスライドフォーク8をその格納空間Xに対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図7(g)に示すようにスライドフォーク8とアタッチメントA3と荷物W3を格納空間X内に位置させた後に、キャリッジ7を下降して行き、図7(h)に示すように荷物W3の軸W3aを棚受材3cの溝31cに載置して、荷物W3を格納空間Xに入庫する。
上記のように荷物W3を入庫した後に、さらに続けて、図1のラック1の所定の格納空間Xから荷物W2を出庫する場合、スタッカクレーン4は、このときスライドフォーク8上に装着しているアタッチメントA3では荷物W2を支持できないので、前述したアタッチメントA1を格納空間Xaに戻す場合と同様の動作を行って、アタッチメントA3を格納空間Xcに戻す。この後、スタッカクレーン4は、荷物W2を支持可能なアタッチメントA2をスライドフォーク8上に装着するために、スライドフォーク8をキャリッジ7内に引き込んだ後に、アタッチメントA2が格納されている3列1段目の格納空間Xbに向かって通路11をR方向に走行し、スライドフォーク8を格納空間Xbの下方の空間に対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図8(i)に示すようにスライドフォーク8をアタッチメントA2の下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、スライドフォーク8の凸部8aとアタッチメントA2の凹部Ahとを接合させて、図8(j)に示すようにスライドフォーク8上にアタッチメントA2を装着する。このとき、前述したようにスライドフォーク8の中心FCとアタッチメントA2の中心ACとが一致するようにスライドフォーク8上にアタッチメントA2が装着される。
アタッチメントA2を装着すると、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8をキャリッジ7内に引き込み、続けて、出庫する荷物W2が格納されている格納空間Xに向かって走行し、キャリッジ7を上昇してスライドフォーク8をその格納空間Xの下方の格納空間Xに対面させる。そして、スタッカクレーン4は、スライドフォーク8を前進させて、図8(k)に示すようにスライドフォーク8とアタッチメントA2を出庫する荷物W2の下方に位置させた後に、キャリッジ7を上昇して行き、図8(l)に示すようにアタッチメントA2上に荷物W2を載せる。この後、スタッカクレーン4は、前述した荷物W1を出庫する場合と同様の動作を行って、入出庫ステーション13(図1)の荷受板14に荷物W2を載置して出庫する。
図9は、自動倉庫100において荷物W1〜W3を入出庫するときの手順を示すフローチャートである。なお、図中、左側の各処理は、地上制御盤20のCPU20a(図4)が実行し、右側の各処理は、スタッカクレーン4に搭載されたクレーン制御盤10のCPU10a(図4)が実行する。また、各処理を実行するためのプログラムは地上制御盤20のメモリ20c(図4)のROMと、クレーン制御盤10のメモリ10c(図4)のROMにそれぞれ記憶されている。図9において、作業者が操作部20c(図4)を操作して荷物W1〜W3の入出庫指示を入力する、またはオペレータが管理機30(図4)に入力した荷物W1〜W3の入出庫指示が管理機30から送信されて来ると、地上制御盤20は入出庫指示を取り込んで、それを一旦メモリ20bの所定の領域に記憶する(ステップS1)。そして、地上制御盤20は、メモリ20bに記憶した指示に基づく入出庫指令を通信部20e(図4)によってスタッカクレーン4に送信する(ステップS2)。
スタッカクレーン4は、地上制御盤20から入出庫指令を通信部10e(図4)によって受信すると、それを一旦メモリ10bの所定の領域に記憶する(ステップS21)。そして、スタッカクレーン4は、前回入出庫作業を行った入庫先または出庫元の格納空間Xの位置と、今回入出庫作業を行う入庫先または出庫元の格納空間Xの位置をそれぞれメモリ10bから読み出し(ステップS22)、それぞれの格納空間Xの位置と、上述したアタッチメントテーブルT(図5)とに基づいて前回の入出庫作業時に使用したアタッチメントA1〜A3と、今回の入出庫作業時に使用するアタッチメントA1〜A3が一致しているか否かを判定する(ステップS23)。ここで、前回と今回の格納空間Xの列番が、1列目と2列目のいずれかである場合や、3列目と4列目のいずれかである場合や、5列目と6列目のいずれかである場合は、前回入出庫した荷物W1〜W3と今回入出庫する荷物W1〜W3の形態が同一であるので、スタッカクレーン4は、前回使用したアタッチメントA1〜A3と今回使用するアタッチメントA1〜A3は一致していると判定する(ステップS23:YES)。このように判定すると、スタッカクレーン4は、現在スライドフォーク8上に装着しているアタッチメントA1〜A3で今回荷物W1〜W3を入出庫することが可能であると判断して、ステップS26へ移行する。
一方、ステップS23で、前回の格納空間Xの列番が1列目と2列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Xの列番が3列目〜6列目のいずれかである場合や、前回の格納空間Xの列番が3列目と4列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Xの列番が1列目、2列目、5列目、6列目のいずれかである場合や、前回の格納空間Xの列番が5列目と6列目のいずれかであり、かつ今回の格納空間Xの列番が1列目〜4列目のいずれかである場合は、前回入出庫した荷物W1〜W3と今回入出庫する荷物W1〜W3の形態が異なっているので、スタッカクレーン4は、前回使用したアタッチメントA1〜A3と今回使用するアタッチメントA1〜A3は一致していないと判定する(ステップS23:NO)。このように判定すると、スタッカクレーン4は、現在スライドフォーク8上に装着しているアタッチメントA1〜A3で今回荷物W1〜W3を入出庫することが不可能であると判断して、ステップS24へ移行する。そして、スタッカクレーン4はステップS24で、アタッチメントテーブルTを参照するとともに、前述したように左右方向L、Rへの走行動作とキャリッジ7の昇降動作とスライドフォーク8の伸縮動作を行うことにより、現在スライドフォーク8上に装着しているアタッチメントA1〜A3を元々格納されていた格納空間Xa〜Xcに戻す。引き続き、スタッカクレーン4は、アタッチメントテーブルTを参照するとともに、前述したように左右方向L、Rへの走行動作とスライドフォーク8の伸縮動作を行うことにより、今回使用するアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着し(ステップS25)、この後ステップS26へ移行する。
ステップS26へ移行すると、スタッカクレーン4は入出庫指令に基づいて所定の格納空間Xに対して荷物W1〜W3を入庫または出庫し、それが完了すると、今回入出庫作業を行った入庫先または出庫元の格納空間Xの位置をメモリ10cの所定の領域に記憶する(ステップS27)。そして、スタッカクレーン4は、入出庫作業が完了したことを表す通知を通信部10eによって地上制御盤20に送信し(ステップS28)、処理を終了する。地上制御盤20は、スタッカクレーンから入出庫作業の完了通知を通信部20eによって受信すると(ステップS3)、入出庫作業が正常に行われたと判断して、処理を終了する。
以上のように、形態の異なる荷物W1〜W3をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントA1〜A3を設け、荷物W1〜W3を入出庫する際に、スタッカクレーン4がその中から荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3を自動的にスライドフォーク8上に装着することで、1台のスタッカクレーン4で形態の異なる荷物W1〜W3をそれぞれ入出庫することができるとともに、作業者がアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に取り付けるまたは取り外すという手間がかからなくなる。
また、多種類のアタッチメントA1〜A3をラック1に格納したことで、ラック1から荷物W1〜W3を搬出する動作と同様の動作を行うことにより、スタッカクレーン4が荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に容易に装着することができる。なお、多種類のアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着できるような状態で置いておくためには、アタッチメントA1〜A3専用の台や棚等をラック1とは別に設置してもよいが、このようにすると専用の台や棚等を設置するのにスペースが必要となり、自動倉庫100における荷物W1〜W3の収容率が低下するという問題がある。然るに、上記のように多種類のアタッチメントA1〜A3をラック1に格納したことで、アタッチメントA1〜A3専用の台や棚等を設置する必要がないので、ラック1の列数やラック1自体の台数を増やして、自動倉庫100における荷物W1〜W3の収容率を上げることができる。また、多種類のアタッチメントA1〜A3を、それぞれが支持可能な荷物W1〜W3が格納されている格納空間Xと同列または隣接する列の格納空間Xa〜Xcに格納したことで、荷物W1〜W3を出庫する場合に、アタッチメントA1〜A3を装着した位置から出庫する荷物W1〜W3の位置までのスタッカクレーン4の移動距離を短くすることができ、出庫作業の効率を上げることが可能となる。
さらに、スライドフォーク8の上面に円錐形の凸部8aを複数設け、アタッチメントA1〜A3の基部A1d〜A3dの下面A1e〜A3eに凸部8aと接合する円錐形の凹部Ahを複数設けたことで、アタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に載せるときに、アタッチメントA1〜A3の中心ACに対してスライドフォーク8の中心FCがずれていても、凸部8aと凹部Ahの接合によりそのずれを矯正しながらアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に載せて、確実に装着することができる。また装着後、スタッカクレーン4のマスト6の揺れ等により、アタッチメントA1〜A3がスライドフォーク8上でずれるのを防止することができる。なお、ここでは凸部8aと凹部Ahとが円錐形となっているが、これらはテーパ形状を有しておればよく、例えば円錐台や半球のような形状であってもよい。
以上述べた実施形態においては、形態の異なる荷物として、パレットPに載置された荷物W1と、ロール状の荷物W2と、軸受けするロール状の荷物W3を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば工作機械の治具のような複雑な形状の荷物であってもよい。この場合、複雑な形状の荷物を安定に支持して荷役するために、ボス等が上面に立設されたアタッチメントを設ければよい。また、形態の異なる荷物としては、上記のような形状および種類の異なる荷物以外に、例えば両方ともパレットに載置されている荷物であるが、スライドフォーク8と対向する面の幅が広い荷物と狭い荷物というように、大きさが異なる荷物であってもよい。この場合は、幅が広い荷物と狭い荷物をそれぞれ安定に支持して荷役するために、幅の広いアタッチメントと、幅の狭いアタッチメントを設ければよい。このほか、形態の異なる荷物としては、両方とも軸受けしないロール状の荷物であるが、荷役するときの軸方向の向きが荷物W2と荷物W3のごとく90°異なっている荷物というように、取り扱う向きが異なる荷物であってもよい。この場合は、向きの異なる荷物をそれぞれ安定に支持して荷役するために、アタッチメントA2のようなラック1のF、B方向から見た外形が円弧形(V字形でもよい)をしているアタッチメントと、ラック1のL、R方向から見た外形が円弧形(V字形でもよい)をしているアタッチメントを設ければよい。すなわち上記のことにより、どのような形態の荷物であっても、それを支持可能なアタッチメントを設けることで、スタッカクレーンがその荷物をラックに対して荷役することができるので、自動倉庫で取り扱う荷物によってスタッカクレーンを設置できる自動倉庫が限定されなくなり、様々な自動倉庫でスタッカクレーンを再利用して使い回すことができ、またスタッカクレーンの仕様によって自動倉庫で取り扱える荷物が限定されなくなる。なお、上記実施形態では、3種類のアタッチメントA1〜A3を例に挙げたが、アタッチメントは荷物の形態に応じて4種類以上であってもよく、また2種類であってもよい。
また、上記実施形態では、1台のラック1に形態の異なる荷物W1〜W3を格納した場合を例に挙げたが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば荷物の形態ごとに個別にラックを複数台設けるようにしてもよい。また、ある時期はパレットに載置された荷物だけをラックに格納し、別の時期にはロール状の荷物だけをラックに格納するというように、時期によってラックに格納する荷物の形態が異なるようにしてもよい。
また、上記実施形態では、多種類のアタッチメントA1〜A3をラック1の最下段の格納空間Xa〜Xcに格納した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、これ以外に、例えば最上段の格納空間Xや最右列の格納空間Xに格納するようにしてもよい。なお、アタッチメントA1〜A3を最右列の格納空間Xに格納した場合は、荷物W1〜W3を入庫する際に、アタッチメントA1〜A3を装着した位置から入庫する荷物W1〜W3がある入出庫ステーション13までのスタッカクレーン4の移動距離を短くすることができ、入庫作業の効率を上げることが可能となる。また、形態の異なる荷物が段ごとに区分されてラックに格納されている場合に、多種類のアタッチメントをそれぞれ支持可能な荷物が格納されている格納空間と同じ段または隣接する段の格納空間に格納すると、荷物を出庫する際に、アタッチメントを装着した位置から出庫する荷物の位置までのスタッカクレーンの移動距離を短くすることができ、出庫作業の効率を上げることが可能となる。
また、図9の実施形態では、前回入出庫作業を行った格納空間Xの位置と今回入出庫作業を行う格納空間Xの位置に基づいて、前回使用したアタッチメントA1〜A3と今回使用するアタッチメントA1〜A3が一致しているか否かをスタッカクレーン4側で判定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、例えば前回入出庫した荷物W1〜W3の形態と今回入出庫する荷物W1〜W3の形態が同一であるか異なっているかの結果によって、前回使用したアタッチメントA1〜A3と今回使用するアタッチメントA1〜A3が一致しているか否かを地上制御盤20側で判定するようにしてもよい。この場合、前回と今回のアタッチメントA1〜A3が一致していないと判定すると、地上制御盤20は、スライドフォーク8上のアタッチメントA1〜A3を今回入出庫する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3に交換することを表す指令をスタッカクレーン4に送信し、この指令を受信してスタッカクレーン4がアタッチメントA1〜A3を交換すればよい。また、上記のような処理を、地上制御盤20に代えて、管理機30(図4)で実行するようにしてもよい。
また、上記実施形態では、スタッカクレーン4がラック1の所定の格納空間Xに対して荷物W1〜W3を入出庫する荷役作業の場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではなく、スタッカクレーン4がラック1の所定の格納空間Xに格納されている荷物W1〜W3を別の格納空間Xに入れ替える荷役作業の場合にも適用することができる。
さらに、上記実施形態では、アタッチメントテーブルTをクレーン制御盤10のメモリ10bに記憶させておき、スタッカクレーン4側でそのテーブルTと荷役する荷物W1〜W3の荷役位置とを照合して、荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3の設置位置を特定した場合を例に挙げているが、本発明はこれのみに限定するものではない。これ以外に、テーブルTを地上制御盤20のメモリ20bまたは管理機30(PC)のハードディスクに記憶させておき、地上制御盤20側または管理機30側でそのテーブルTと荷物W1〜W3の荷役位置とを照合して、荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3の設置位置を特定するようにしてもよい。このような場合、地上制御盤20または管理機30は、特定したアタッチメントA1〜A3の設置位置をスタッカクレーン4に通知し、それを受信してスタッカクレーン4がその位置にあるアタッチメントA1〜A3を装着すればよい。なお、通知するタイミングは、入出庫指令をスタッカクレーン4に送信する前でもよいし、送信した後でもよい。また、上記以外に、テーブルTをクレーン制御盤10に記憶させておくとともに、地上制御盤20と管理機30のいずれかに記憶させておき、両者で荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3の設置位置をそれそれ特定し、その結果を確認し合うようにしてもよい。このようにすると、スタッカクレーン4の誤動作を防止することができる。
また、テーブルTに代えて、図10に示すようなアタッチメントテーブルT1を用いてもよい。図10において、テーブルT1には、荷物形態Tbと適合アタッチメントTcとアタッチメント設置位置Tdの3つの項目が含まれている。すなわち、テーブルT1には、本発明における第2の情報と第3の情報とが記録されていて、第1の情報は記録されていない。このようなアタッチメントテーブルT2は、本発明における第2の記録手段を構成する。管理機30は、自動倉庫100に格納される荷物W1〜W3を管理しているので、荷物W1〜W3を荷役する際に、その荷物W1〜W3の形態を把握している。また、地上制御盤20やスタッカクレーン4についても、管理機30から荷役する荷物W1〜W3の形態を通知されることで、それを把握することができる。このように荷役する荷物W1〜W3の形態を把握している場合は、荷物W1〜W3の形態と、テーブルT1の荷物形態Tbおよび適合アタッチメントTcを照合することで、その荷物W1〜W3を支持可能なアタッチメントA1〜A3を特定できる。次に、特定したアタッチメントA1〜A3と、適合アタッチメントTcおよびアタッチメント設置位置Tdを照合することで、アタッチメントA1〜A3の設置されている設置位置を特定できる。そして、上記のように特定した結果から、スタッカクレーン4は、荷役する荷物W1〜W3の形態に応じたアタッチメントA1〜A3をスライドフォーク8上に装着することが可能となる。
1 ラック
4 スタッカクレーン
8 スライドフォーク
8a 凸部
100 自動倉庫
A1〜A3 アタッチメント
Ah 凹部
T アタッチメントテーブル
T1 アタッチメントテーブル
W1〜W3 荷物
4 スタッカクレーン
8 スライドフォーク
8a 凸部
100 自動倉庫
A1〜A3 アタッチメント
Ah 凹部
T アタッチメントテーブル
T1 アタッチメントテーブル
W1〜W3 荷物
Claims (5)
- 複数の荷物を格納するラックに対して、伸縮自在なスライドフォークを備えたスタッカクレーンによって荷物を荷役する自動倉庫において、
前記スライドフォーク上に着脱自在に装着され、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な多種類のアタッチメントを備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。 - 請求項1に記載の自動倉庫において、
前記ラックの所定の位置に格納可能な荷物の形態を示す第1の情報と、形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な前記アタッチメントを示す第2の情報と、前記アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第3の情報とを記録した第1の記録手段を備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷役位置である前記ラックの所定の位置と前記第1の記録手段の前記3つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。 - 請求項1に記載の自動倉庫において、
形態の異なる荷物をそれぞれ支持可能な前記アタッチメントを示す第2の情報と、前記アタッチメントのそれぞれの設置位置を示す第3の情報とを記録した第2の記録手段を備え、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、当該荷物の形態と前記第2の記録手段の前記2つの情報を照合した結果に基づいて、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記スライドフォーク上に装着することを特徴とする自動倉庫。 - 請求項1ないし請求項3のいずれかに記載の自動倉庫において、
前記ラックの所定の位置に、前記多種類のアタッチメントをそれぞれ格納し、
前記スタッカクレーンは、荷物を荷役する際に、荷物の形態に応じた前記アタッチメントを前記ラックの所定の位置から前記スライドフォーク上に載せて装着することを特徴とする自動倉庫。 - 請求項1ないし請求項4のいずれかに記載の自動倉庫において、
前記スライドフォークの上面と前記アタッチメントの下面の一方にテーパ形状の凸部を複数設け、他方に前記凸部と接合するテーパ形状の凹部を複数設けたことを特徴とする自動倉庫。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003314370A JP2005082283A (ja) | 2003-09-05 | 2003-09-05 | 自動倉庫 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2003314370A JP2005082283A (ja) | 2003-09-05 | 2003-09-05 | 自動倉庫 |
Publications (1)
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JP2005082283A true JP2005082283A (ja) | 2005-03-31 |
Family
ID=34415002
Family Applications (1)
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Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2005082283A (ja) |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2018115070A (ja) * | 2017-01-20 | 2018-07-26 | 村田機械株式会社 | スタッカクレーン及びケース用移載装置 |
CN110077777A (zh) * | 2019-04-29 | 2019-08-02 | 长春理工大学 | 一种可调节免拆卸储弹装置 |
JP2021062970A (ja) * | 2019-10-17 | 2021-04-22 | 村田機械株式会社 | ラック、自動倉庫、及びラックの設計方法 |
KR102432138B1 (ko) * | 2021-04-14 | 2022-08-12 | (주)코윈테크 | 스태커크레인용 파렛트 조립체 |
KR102561333B1 (ko) * | 2022-12-23 | 2023-07-31 | 주식회사 원정이엔지 | Ro 멤브레인 필터교체장치 |
-
2003
- 2003-09-05 JP JP2003314370A patent/JP2005082283A/ja active Pending
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