JP2005030421A - 揺動回転形減速機構 - Google Patents
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Abstract
【課題】本発明は、例えば、入力軸の駆動を直角方向に出力軸に減速して回転伝達する揺動回転形減速機構であって、例えば、ロボットアーム等の先端駆動において、振動・騒音の低い、且つ、軽量化・コンパクト化を図り、人・動物等の間接等に近似させることができるようにすることが課題である。
【解決手段】装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータ3の内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータ6が設けられ、前記インナーロータ6が前記揺動軸心5とアウターロータ3の軸心3aとの交点4を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速される揺動回転形減速機構1とする。
【選択図】 図1
【解決手段】装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータ3の内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータ6が設けられ、前記インナーロータ6が前記揺動軸心5とアウターロータ3の軸心3aとの交点4を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速される揺動回転形減速機構1とする。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、揺動回転形減速機構に係り、詳しくは、入力軸の駆動を直角方向に出力軸に減速して回転伝達する揺動回転形減速機構であって、例えば、ロボットアーム等の先端駆動において、振動・騒音の低い、且つ、軽量化・コンパクト化を図り、人・動物等の間接等に近似させることができる揺動回転形減速機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に直交形減速装置としては、傘歯車、食い違い歯車、ウォーム及びウォーム歯車等の歯車機構、並びにピン,ボールカム機構がある。また、これらの減速装置として単独機構で減速を行うものと、一般の同軸形揺動回転形減速機構構の組合せによるものとがある。これらの減速装置は、ロボットの関節部をはじめ多くの分野で使用されている。また、揺動運動により減速させる揺動回転形揺動回転形減速機構が提案され知られている(例えば、特許文献1参照。)。更に、直交若しくは交差角を持つ揺動回転形減速機構として揺動回転形揺動回転形減速機構構を提案しているが、。まだ、実用に供していない。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−349387号公報(第2−4頁、第1図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記回転伝達を直交若しくは交差角をもって減速させる揺動回転形揺動回転形減速機構構においては、揺動中心に対して揺動体及び出力揺動体が回転軸に対して、対称構造になっていなかったことにより、重量的にアンバランスとなり、比較的大きな振動が発生する。また、減速比が、構造上により出力軸に刻む溝数によって制限されるので、減速比を大きくできない。ボールと溝との係合部位が多く、摺動箇所が多くて機械的効率が良くない、という課題がある。本発明に係る揺動回転形減速機構はこのような課題を解決するために提案されたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る揺動回転形減速機構の要旨は、装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータの内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータが設けられ、前記インナーロータが前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速されることである。
【0006】
また、前記揺動回転形減速機構は、本体に回転自在に支持される入力軸と、前記本体に回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸の回転によって当該入力軸の軸心と直角方向の軸心周りに回転されるアウターロータと、前記アウターロータに回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータと、該インナーロータの揺動軸心方向における一端部側の外周面に係合して前記揺動軸心の揺動回転を誘導するとともに本体に固定される固定案内盤と、前記アウターロータの軸心を中心に前記本体に回転自在に支持されるとともに前記インナーロータの他端部側に一端部が係合して当該インナーロータの揺動回転により前記軸心を中心に回転駆動される出力軸とからなり、前記入力軸の回転が前記アウターロータ及び前記インナーロータにより減速されて出力軸に回転伝達されることである。
【0007】
前記減速箇所が、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ又はインナーロータと出力軸との2箇所であること、若しくは、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所であること、;
減速比は、減速箇所における片側の係合面に刻設された波溝の溝数と、他側の係合面に配設されて前記波溝に係合する転動自在なボールの数によって、設定されること、
前記減速箇所におけるボールを収容するボールポケット中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあることを含むものである。
【0008】
本発明に係る揺動回転形減速機構によれば、アウターロータに内包されたインナーロータは、前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、重量バランス良く揺動することになり、振動が抑制される。よって、この揺動回転形減速機構の振動が減少し、騒音も減少する。
【0009】
また、減速箇所が、入力軸とアウターロータとの間でも設定することができて、大きな減速比を設定することができるようになる。
更に、減速箇所におけるボールを収容するボールポケット中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあるので、回転部若しくは揺動回転部の重量バランスが良くなるものである。
【0010】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る揺動回転形減速機構1について、図面を参照して説明する。なお、発明の理解を容易にするため、従来例に対応する部分には従来例と同一の符号を付けて説明する。
【0011】
揺動回転形減速機構1は、図1に示すように、装置本体1aに回転自在に支持される、例えば、水平な入力軸2と、前記本体1aの略中央空間部において、回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸2の回転によって当該入力軸2の軸心2aと直角(上下)方向の軸心3a周りに回転される、外形が太鼓状で筒状のアウターロータ3がある。
【0012】
そして、前記アウターロータ3に回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータ3の軸心3aに対して、前記入力軸2の軸心2aと前記軸心3aとの交点4を中心にして、傾斜(角度α=5゜)した揺動軸心5の回りに回転されるインナーロータ6と、該インナーロータ6の揺動軸心方向における一端部6a側の外周面に係合して前記揺動軸心5の揺動回転を誘導するとともに本体1aに固定される固定案内盤7と、前記アウターロータ3の軸心3aを中心に前記本体1aに回転自在に支持されるとともに前記インナーロータ6の他端部側6bに一端部8aが係合して当該インナーロータ6の揺動回転により前記軸心3aを中心に回転駆動される出力軸8とからなる。前記軸心3aは、図示するように、出力軸8の軸心でもある。
【0013】
前記入力軸2とアウターロータ3との係合関係と減速について説明する。図2(B)に示すように、入力軸2の先端面における凹球面2bには、ボール9の一部を嵌合させる略半球状のボールポケット2cが、一例として、10箇所で周方向に均等配置にして、設けられている。このボールポケット2cの深さは各々同じである。
【0014】
一方、アウターロータ3は、図3(A),(B)に示すように、半径rの球体を、その両側面を太鼓落としにして形成した太鼓状の外形をしており、中央部に揺動軸心5を中心とした大きな貫通孔3bが設けられた筒体である。また、その太鼓状の外周面3cには、図3(A)〜(C)に示すように、軸心3aを回転中心とする回転ガイド溝3dが設けられている。前記揺動軸心5と軸心3aとは、交点4を中心にして、角度αで傾斜している。この回転ガイド溝3dに、本体1aに装着されるベアリング10,11が装着され、このアウターロータ3が本体1aに、宙に浮くようにして軸心3aを中心にして回転自在に支持される。
【0015】
更に、前記外周面3cに、図2(A)及び図3(C)に示すように、前記ボール9(図2(B)参照)の一部が嵌装される凹部による波溝3eが複数条で設けられている。この波溝3eは、一例として、山数を5にし、その条数を5にし、前記ボール9の数は、図4に示すように、10個である。図2(A)に示すように、太鼓状の外形の回りを、入力軸2が2.5回転すると、アウターロータ3の外周を回って一周するようになっている。
【0016】
よって、回転比は、入力軸2とアウターロタ3との減速比を1/Rとすると、
【式1】1/R=1/(入力軸2の回転数/アウターロータ3の回転数)
で、1/2.5である。
【0017】
この段階で減速させることで、前記アウターロータ3の回転数を低くすることができる。これにより、回転数に起因する振動を抑制できる。
なお、減速比は、前記アウターロータ3の球直径、及び、入力軸のボール配置直径、並びに、揺動するインナーロータ6が安定して回転するためのボールと溝との関係により、概ね、1/2〜1/3の範囲が好適である。また、入力軸2に配設するボール数、位置及び大きさは、アウターロータ3に波溝3eが成形できる範囲で任意に採ることができる。
【0018】
前記波溝3eと入力軸2のボールポケット2cとの間で、転動するボール9の中心軌跡12は、図2(A)に示すように、初期位置としてP0を決め、軸心2a(図中でiと表記)の回りにθ回転した時の位置をP1、該P1を出力軸8の軸心(軸心3aと同じ)(図中でkと表記)に、減速比Rに対応しΦ回転座標変換した位置をP2とすると、
【式2】P1=P0・Ei・ θ
【式3】P2=P1・Ek・ Φ
となる。ただし、Eは、前記入力軸2の軸心2a(図中でiと表記)の回転θに関する変換マトリクスである。このときの回転θと回転Φとの関係は、
【式4】Φ=θ・1/R
となる。複数のボール9に対応する中心軌跡12は、初期位置をずらすことにより求めることができる。
【0019】
次に、前記アウターロータ3によって揺動回転されるインナーロータ6と固定案内盤7との関係を説明する。前記アウターロータ3は、図1に示すように、本体のベアリング10,11によって回転自在に支持され、軸心3aを中心にして回転する。そして、アウターロータ3の揺動軸心5を中心にして両方の開口端部に刻設されたベアリング用の嵌合凹部3f(図3(A)参照)にベアリング13,14が、図1に示すように、装着され、インナーロータ6が回転自在に支持される。
【0020】
前記インナーロータ6は、交点4を中心にして、軸心3aに対して角度αだけ傾斜している揺動軸心5の回りに回転する。アウターロータ3は軸心3aを中心にして回転するので、前記インナーロータ6が軸心3aに対して揺動しながら回転する。
【0021】
前記インナーロータ6の一端部6aは、図1に示すように、リング状の盤体で別体物あり、ボルトにて一体に固定されている。その一端部6aの下側の外周面には、ボールポケット6cが、軸心5を中心にして周方向に均等配置で、所要数配設される。
【0022】
一方、固定案内盤7の内面側には、図1に示すように、連続した循環溝7aが刻設されている。この循環溝7aは、図5乃至図6(A),(B)に示すように、連続したループである。前記ボールポケット6cと前記循環溝7aとの間に転動自在なボール15が介装される。これにより、アウターロータ3が回転すると、インナーロータ6が傾斜角αで固定案内盤7の循環溝7aに誘導され、揺動しながら自転する。
【0023】
そして、前記ボール15の数と、循環溝7aの山数の差分で差動回転して、減速される。前記循環溝7aとボールポケット6cとの位置関係は、前記ボール15に係合する固定案内盤7の循環溝7aにおける、ボール球心軌跡bと、ボール15の球心の初期設定値P0の位置を、図7に示す。図中において、中央部の軌跡aは、揺動軸心5におけるある一点の、アウターロータ3を回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【0024】
このボール球心軌跡bは、アウターロータ3の軸心3a(k)に対して、揺動角となる交差角α(略0゜< α ≦10゜)をもって回転させたときに得られる、一端部6aに設けた各ボール15の球心軌跡であって、次式によって算出される。θは、アウターロータ3の回転角である。図7に示すように、任意の一点(初期位置)P0として、軸心3a(k)周りのθ回転後の座標位置をP1、該P1を揺動軸心5(w_in)に座標変換した位置がP2とすると、
【式1】P1=Po・Ei・ θ
【式2】P2=P1・Ew_in(− φ )
となる。但し、Eは、前記アウターロータ3の軸心3a(k)の回転θに関する変換マトリクスである。
【0025】
この軌跡bにより、前記ボール15と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝7aとボールポケット6cが得られる。前記交差角αについては、機構的制約により、概ね、0゜<α≦10゜の範囲である。
【0026】
次に、出力側にある、インナロータ6の他方側6bもリング状の盤体で別体物あり、ボルトにて一体に固定され、図1に示すように、ボールポケット6dが外周面に設けられている。そこに、ボール16が嵌装され、出力軸8の開口端部側の内周壁面に、図9に示すように、前記ボール16の一部が嵌装して移動する連続した循環溝8aが設けられている。
【0027】
前記揺動し自転するインナーロータ6により、前記ボールポケット6dのボール16を介して揺動回転が伝達され、これに係合する前記循環溝8aにより、出力軸8が減速回転する。前記ボール16の中心軌跡と循環溝8aとの関係は、前記一端部6aでのボール15と循環溝7a場合と同様の計算式で導かれる。
【0028】
このようにして、上記実施例では、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所で減速が行われている。具体的に減速比を示すと、第1段目の入力軸2とアウターロータ3との減速比は、1/R=1/(入力軸2の回転数/アウターロータ3の回転数)であって、実施例では1/2.5である。
インナーロータ6と固定案内盤7との減速比は、ボール15の数をN2、循環溝7aにおける波溝の山数をN1として、更に、インナーロータ6のボール16の数をN3、出力軸8の循環溝8bの山の数をN4とすると、
インナーロータ部における減速比は、
1/R1=1−(N1・N3/N2・N4)となる。
そこで、上記の各数値を、N1=23、N2=24、N3=31、N4=30とすると、
1/R1=1−(23・31/24・30)=7/720
となる。
【0029】
そこで、機構全体としては、
全減速比=(1/R)・(1/R1)=(1/2.5)×(7/720)≒1/257.15となる。
なお、循環溝7aを、円形状の円還溝にした場合には、ボール15の数は円還溝の数と同じで、インナーロータ6は、その場で揺動のみして、減速しないことになる。この場合には、出力側での減速となり、
全減速比=1/2.5 ×(1−31/30)=(−)1/75となる。この場合、数値がマイナスとなり、回転方向が逆向きとなる。
この揺動回転形減速装置1について、構造上からの減速比の限界は、概ね、15〜10,000まで可能である。
【0030】
前記減速箇所におけるボール15,16を収容するボールポケット6c,6dの中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸2の軸心2aと出力軸8の軸心3aとの交点である揺動中心4を中心として同一球面上にある。これにより、揺動回転するインアーロータ6が、揺動中心4を中心に対称に配置され、重量バランスが良くなり、揺動回転に伴う振動が抑制される。
【0031】
【発明の効果】
上記説明したように、本発明に係る揺動回転形減速機構は、装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータの内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータが設けられ、前記インナーロータが前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速されるので、インナーロータを揺動させることによる減速機構において、高速回転で揺動しても重量バランスが良いので振動が少なく、騒音が減少すると言う優れた効果を奏するものである。
【0032】
また、本発明は、本体に回転自在に支持される入力軸と、前記本体に回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸の回転によって当該入力軸の軸心と略直角方向の軸心周りに回転されるアウターロータと、前記アウターロータに回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータと、該インナーロータの揺動軸心方向における一端部側の外周面に係合して前記揺動軸心の揺動回転を誘導するとともに本体に固定される固定案内盤と、前記アウターロータの軸心を中心に前記本体に回転自在に支持されるとともに前記インナーロータの他端部側に一端部が係合して当該インナーロータの揺動回転により前記軸心を中心に回転駆動される出力軸とからなり、前記入力軸の回転が前記アウターロータ及び前記インナーロータにより減速されて出力軸に回転伝達されるので、直交配置の減速装置として、全体をコンパクトにおさめることができると言う優れた効果を奏するものである。
【0033】
前記減速箇所が、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ又はインナーロータと出力軸との2箇所であること、若しくは、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所であるので、減速比の幅が大きく取れるようになる。
前記減速比は、減速箇所における片側の係合面に刻設された波溝の溝数と、他側の係合面に配設されて前記波溝に係合する転動自在なボールの数によって、設定されるので、設定が容易となる。更に、減速箇所におけるボールを収容するボールポケットと、ボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあるので、重量バランスが良くなって、揺動運動に伴う振動が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る揺動回転形減速機構1の断面図である。
【図2】同本発明に係る揺動回転形減速機構1における、入力軸2とアウターロータ3の波溝3eとの間のボール9の中心軌跡12を示す説明図(A)と、入力軸2の一部斜視図(B)である。
【図3】同本発明に係る揺動回転形減速機構1のアウターロータ3の断面図(A)、同平面図(B)、側面図(C)である。
【図4】同アウターロータ3の波溝3eと、これに係合する入力軸2との間の10個のボール9の位置関係を示す説明図である。
【図5】同固定案内盤7の循環溝7aの説明図(A)と、循環溝7aにおける波溝の山数とボール15との位置関係を示す説明図(B)である。
【図6】同固定案内盤7の断面図(A)と、平面図(B)である。
【図7】同ボール15の軌跡が、円還溝の場合の軌跡である。
【図8】同ボール初期位置P0を軸心W_inで回転させた場合の軌跡を示す説明図である。
【図9】同出力軸8側の循環溝8aを示す説明図(A)と、循環溝8aにおける波溝の山数とボール16との位置関係を示す説明図(B)である。
【符号の説明】
1 揺動回転形減速機構、 2 入力軸、
2a 軸心、 2b 凹球面、
2c ボールポケット、 3 アウターロータ、
3a 軸心、 3b 貫通孔、
3c 外周面、 3d 回転ガイド溝、
3e 波溝、 3f 嵌合凹部、
4 交点、 5 揺動軸心、
6 インナーロータ、 6a 一端部、
6b 他端部、 6c ボールポケット、
7 固定案内盤、 7a 循環溝、
8 出力軸、 8a 循環溝、
9 ボール、 10,11 ベアリング、
12 中心軌跡、 13,14 ベアリング、
15,16 ボール。
【発明の属する技術分野】
本発明は、揺動回転形減速機構に係り、詳しくは、入力軸の駆動を直角方向に出力軸に減速して回転伝達する揺動回転形減速機構であって、例えば、ロボットアーム等の先端駆動において、振動・騒音の低い、且つ、軽量化・コンパクト化を図り、人・動物等の間接等に近似させることができる揺動回転形減速機構に関する。
【0002】
【従来の技術】
一般に直交形減速装置としては、傘歯車、食い違い歯車、ウォーム及びウォーム歯車等の歯車機構、並びにピン,ボールカム機構がある。また、これらの減速装置として単独機構で減速を行うものと、一般の同軸形揺動回転形減速機構構の組合せによるものとがある。これらの減速装置は、ロボットの関節部をはじめ多くの分野で使用されている。また、揺動運動により減速させる揺動回転形揺動回転形減速機構が提案され知られている(例えば、特許文献1参照。)。更に、直交若しくは交差角を持つ揺動回転形減速機構として揺動回転形揺動回転形減速機構構を提案しているが、。まだ、実用に供していない。
【0003】
【特許文献1】
特開2001−349387号公報(第2−4頁、第1図)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記回転伝達を直交若しくは交差角をもって減速させる揺動回転形揺動回転形減速機構構においては、揺動中心に対して揺動体及び出力揺動体が回転軸に対して、対称構造になっていなかったことにより、重量的にアンバランスとなり、比較的大きな振動が発生する。また、減速比が、構造上により出力軸に刻む溝数によって制限されるので、減速比を大きくできない。ボールと溝との係合部位が多く、摺動箇所が多くて機械的効率が良くない、という課題がある。本発明に係る揺動回転形減速機構はこのような課題を解決するために提案されたものである。
【0005】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するために、本発明に係る揺動回転形減速機構の要旨は、装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータの内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータが設けられ、前記インナーロータが前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速されることである。
【0006】
また、前記揺動回転形減速機構は、本体に回転自在に支持される入力軸と、前記本体に回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸の回転によって当該入力軸の軸心と直角方向の軸心周りに回転されるアウターロータと、前記アウターロータに回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータと、該インナーロータの揺動軸心方向における一端部側の外周面に係合して前記揺動軸心の揺動回転を誘導するとともに本体に固定される固定案内盤と、前記アウターロータの軸心を中心に前記本体に回転自在に支持されるとともに前記インナーロータの他端部側に一端部が係合して当該インナーロータの揺動回転により前記軸心を中心に回転駆動される出力軸とからなり、前記入力軸の回転が前記アウターロータ及び前記インナーロータにより減速されて出力軸に回転伝達されることである。
【0007】
前記減速箇所が、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ又はインナーロータと出力軸との2箇所であること、若しくは、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所であること、;
減速比は、減速箇所における片側の係合面に刻設された波溝の溝数と、他側の係合面に配設されて前記波溝に係合する転動自在なボールの数によって、設定されること、
前記減速箇所におけるボールを収容するボールポケット中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあることを含むものである。
【0008】
本発明に係る揺動回転形減速機構によれば、アウターロータに内包されたインナーロータは、前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、重量バランス良く揺動することになり、振動が抑制される。よって、この揺動回転形減速機構の振動が減少し、騒音も減少する。
【0009】
また、減速箇所が、入力軸とアウターロータとの間でも設定することができて、大きな減速比を設定することができるようになる。
更に、減速箇所におけるボールを収容するボールポケット中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあるので、回転部若しくは揺動回転部の重量バランスが良くなるものである。
【0010】
【発明の実施の形態】
次に、本発明に係る揺動回転形減速機構1について、図面を参照して説明する。なお、発明の理解を容易にするため、従来例に対応する部分には従来例と同一の符号を付けて説明する。
【0011】
揺動回転形減速機構1は、図1に示すように、装置本体1aに回転自在に支持される、例えば、水平な入力軸2と、前記本体1aの略中央空間部において、回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸2の回転によって当該入力軸2の軸心2aと直角(上下)方向の軸心3a周りに回転される、外形が太鼓状で筒状のアウターロータ3がある。
【0012】
そして、前記アウターロータ3に回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータ3の軸心3aに対して、前記入力軸2の軸心2aと前記軸心3aとの交点4を中心にして、傾斜(角度α=5゜)した揺動軸心5の回りに回転されるインナーロータ6と、該インナーロータ6の揺動軸心方向における一端部6a側の外周面に係合して前記揺動軸心5の揺動回転を誘導するとともに本体1aに固定される固定案内盤7と、前記アウターロータ3の軸心3aを中心に前記本体1aに回転自在に支持されるとともに前記インナーロータ6の他端部側6bに一端部8aが係合して当該インナーロータ6の揺動回転により前記軸心3aを中心に回転駆動される出力軸8とからなる。前記軸心3aは、図示するように、出力軸8の軸心でもある。
【0013】
前記入力軸2とアウターロータ3との係合関係と減速について説明する。図2(B)に示すように、入力軸2の先端面における凹球面2bには、ボール9の一部を嵌合させる略半球状のボールポケット2cが、一例として、10箇所で周方向に均等配置にして、設けられている。このボールポケット2cの深さは各々同じである。
【0014】
一方、アウターロータ3は、図3(A),(B)に示すように、半径rの球体を、その両側面を太鼓落としにして形成した太鼓状の外形をしており、中央部に揺動軸心5を中心とした大きな貫通孔3bが設けられた筒体である。また、その太鼓状の外周面3cには、図3(A)〜(C)に示すように、軸心3aを回転中心とする回転ガイド溝3dが設けられている。前記揺動軸心5と軸心3aとは、交点4を中心にして、角度αで傾斜している。この回転ガイド溝3dに、本体1aに装着されるベアリング10,11が装着され、このアウターロータ3が本体1aに、宙に浮くようにして軸心3aを中心にして回転自在に支持される。
【0015】
更に、前記外周面3cに、図2(A)及び図3(C)に示すように、前記ボール9(図2(B)参照)の一部が嵌装される凹部による波溝3eが複数条で設けられている。この波溝3eは、一例として、山数を5にし、その条数を5にし、前記ボール9の数は、図4に示すように、10個である。図2(A)に示すように、太鼓状の外形の回りを、入力軸2が2.5回転すると、アウターロータ3の外周を回って一周するようになっている。
【0016】
よって、回転比は、入力軸2とアウターロタ3との減速比を1/Rとすると、
【式1】1/R=1/(入力軸2の回転数/アウターロータ3の回転数)
で、1/2.5である。
【0017】
この段階で減速させることで、前記アウターロータ3の回転数を低くすることができる。これにより、回転数に起因する振動を抑制できる。
なお、減速比は、前記アウターロータ3の球直径、及び、入力軸のボール配置直径、並びに、揺動するインナーロータ6が安定して回転するためのボールと溝との関係により、概ね、1/2〜1/3の範囲が好適である。また、入力軸2に配設するボール数、位置及び大きさは、アウターロータ3に波溝3eが成形できる範囲で任意に採ることができる。
【0018】
前記波溝3eと入力軸2のボールポケット2cとの間で、転動するボール9の中心軌跡12は、図2(A)に示すように、初期位置としてP0を決め、軸心2a(図中でiと表記)の回りにθ回転した時の位置をP1、該P1を出力軸8の軸心(軸心3aと同じ)(図中でkと表記)に、減速比Rに対応しΦ回転座標変換した位置をP2とすると、
【式2】P1=P0・Ei・ θ
【式3】P2=P1・Ek・ Φ
となる。ただし、Eは、前記入力軸2の軸心2a(図中でiと表記)の回転θに関する変換マトリクスである。このときの回転θと回転Φとの関係は、
【式4】Φ=θ・1/R
となる。複数のボール9に対応する中心軌跡12は、初期位置をずらすことにより求めることができる。
【0019】
次に、前記アウターロータ3によって揺動回転されるインナーロータ6と固定案内盤7との関係を説明する。前記アウターロータ3は、図1に示すように、本体のベアリング10,11によって回転自在に支持され、軸心3aを中心にして回転する。そして、アウターロータ3の揺動軸心5を中心にして両方の開口端部に刻設されたベアリング用の嵌合凹部3f(図3(A)参照)にベアリング13,14が、図1に示すように、装着され、インナーロータ6が回転自在に支持される。
【0020】
前記インナーロータ6は、交点4を中心にして、軸心3aに対して角度αだけ傾斜している揺動軸心5の回りに回転する。アウターロータ3は軸心3aを中心にして回転するので、前記インナーロータ6が軸心3aに対して揺動しながら回転する。
【0021】
前記インナーロータ6の一端部6aは、図1に示すように、リング状の盤体で別体物あり、ボルトにて一体に固定されている。その一端部6aの下側の外周面には、ボールポケット6cが、軸心5を中心にして周方向に均等配置で、所要数配設される。
【0022】
一方、固定案内盤7の内面側には、図1に示すように、連続した循環溝7aが刻設されている。この循環溝7aは、図5乃至図6(A),(B)に示すように、連続したループである。前記ボールポケット6cと前記循環溝7aとの間に転動自在なボール15が介装される。これにより、アウターロータ3が回転すると、インナーロータ6が傾斜角αで固定案内盤7の循環溝7aに誘導され、揺動しながら自転する。
【0023】
そして、前記ボール15の数と、循環溝7aの山数の差分で差動回転して、減速される。前記循環溝7aとボールポケット6cとの位置関係は、前記ボール15に係合する固定案内盤7の循環溝7aにおける、ボール球心軌跡bと、ボール15の球心の初期設定値P0の位置を、図7に示す。図中において、中央部の軌跡aは、揺動軸心5におけるある一点の、アウターロータ3を回転させた時の軌跡を示す。各軌跡上の黒点は、初期設定位置を示す。
【0024】
このボール球心軌跡bは、アウターロータ3の軸心3a(k)に対して、揺動角となる交差角α(略0゜< α ≦10゜)をもって回転させたときに得られる、一端部6aに設けた各ボール15の球心軌跡であって、次式によって算出される。θは、アウターロータ3の回転角である。図7に示すように、任意の一点(初期位置)P0として、軸心3a(k)周りのθ回転後の座標位置をP1、該P1を揺動軸心5(w_in)に座標変換した位置がP2とすると、
【式1】P1=Po・Ei・ θ
【式2】P2=P1・Ew_in(− φ )
となる。但し、Eは、前記アウターロータ3の軸心3a(k)の回転θに関する変換マトリクスである。
【0025】
この軌跡bにより、前記ボール15と同じ形状の工具で加工生成すると、必要な循環溝7aとボールポケット6cが得られる。前記交差角αについては、機構的制約により、概ね、0゜<α≦10゜の範囲である。
【0026】
次に、出力側にある、インナロータ6の他方側6bもリング状の盤体で別体物あり、ボルトにて一体に固定され、図1に示すように、ボールポケット6dが外周面に設けられている。そこに、ボール16が嵌装され、出力軸8の開口端部側の内周壁面に、図9に示すように、前記ボール16の一部が嵌装して移動する連続した循環溝8aが設けられている。
【0027】
前記揺動し自転するインナーロータ6により、前記ボールポケット6dのボール16を介して揺動回転が伝達され、これに係合する前記循環溝8aにより、出力軸8が減速回転する。前記ボール16の中心軌跡と循環溝8aとの関係は、前記一端部6aでのボール15と循環溝7a場合と同様の計算式で導かれる。
【0028】
このようにして、上記実施例では、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所で減速が行われている。具体的に減速比を示すと、第1段目の入力軸2とアウターロータ3との減速比は、1/R=1/(入力軸2の回転数/アウターロータ3の回転数)であって、実施例では1/2.5である。
インナーロータ6と固定案内盤7との減速比は、ボール15の数をN2、循環溝7aにおける波溝の山数をN1として、更に、インナーロータ6のボール16の数をN3、出力軸8の循環溝8bの山の数をN4とすると、
インナーロータ部における減速比は、
1/R1=1−(N1・N3/N2・N4)となる。
そこで、上記の各数値を、N1=23、N2=24、N3=31、N4=30とすると、
1/R1=1−(23・31/24・30)=7/720
となる。
【0029】
そこで、機構全体としては、
全減速比=(1/R)・(1/R1)=(1/2.5)×(7/720)≒1/257.15となる。
なお、循環溝7aを、円形状の円還溝にした場合には、ボール15の数は円還溝の数と同じで、インナーロータ6は、その場で揺動のみして、減速しないことになる。この場合には、出力側での減速となり、
全減速比=1/2.5 ×(1−31/30)=(−)1/75となる。この場合、数値がマイナスとなり、回転方向が逆向きとなる。
この揺動回転形減速装置1について、構造上からの減速比の限界は、概ね、15〜10,000まで可能である。
【0030】
前記減速箇所におけるボール15,16を収容するボールポケット6c,6dの中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸2の軸心2aと出力軸8の軸心3aとの交点である揺動中心4を中心として同一球面上にある。これにより、揺動回転するインアーロータ6が、揺動中心4を中心に対称に配置され、重量バランスが良くなり、揺動回転に伴う振動が抑制される。
【0031】
【発明の効果】
上記説明したように、本発明に係る揺動回転形減速機構は、装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、前記アウターロータの内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータが設けられ、前記インナーロータが前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速されるので、インナーロータを揺動させることによる減速機構において、高速回転で揺動しても重量バランスが良いので振動が少なく、騒音が減少すると言う優れた効果を奏するものである。
【0032】
また、本発明は、本体に回転自在に支持される入力軸と、前記本体に回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸の回転によって当該入力軸の軸心と略直角方向の軸心周りに回転されるアウターロータと、前記アウターロータに回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータと、該インナーロータの揺動軸心方向における一端部側の外周面に係合して前記揺動軸心の揺動回転を誘導するとともに本体に固定される固定案内盤と、前記アウターロータの軸心を中心に前記本体に回転自在に支持されるとともに前記インナーロータの他端部側に一端部が係合して当該インナーロータの揺動回転により前記軸心を中心に回転駆動される出力軸とからなり、前記入力軸の回転が前記アウターロータ及び前記インナーロータにより減速されて出力軸に回転伝達されるので、直交配置の減速装置として、全体をコンパクトにおさめることができると言う優れた効果を奏するものである。
【0033】
前記減速箇所が、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ又はインナーロータと出力軸との2箇所であること、若しくは、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所であるので、減速比の幅が大きく取れるようになる。
前記減速比は、減速箇所における片側の係合面に刻設された波溝の溝数と、他側の係合面に配設されて前記波溝に係合する転動自在なボールの数によって、設定されるので、設定が容易となる。更に、減速箇所におけるボールを収容するボールポケットと、ボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあるので、重量バランスが良くなって、揺動運動に伴う振動が防止される。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る揺動回転形減速機構1の断面図である。
【図2】同本発明に係る揺動回転形減速機構1における、入力軸2とアウターロータ3の波溝3eとの間のボール9の中心軌跡12を示す説明図(A)と、入力軸2の一部斜視図(B)である。
【図3】同本発明に係る揺動回転形減速機構1のアウターロータ3の断面図(A)、同平面図(B)、側面図(C)である。
【図4】同アウターロータ3の波溝3eと、これに係合する入力軸2との間の10個のボール9の位置関係を示す説明図である。
【図5】同固定案内盤7の循環溝7aの説明図(A)と、循環溝7aにおける波溝の山数とボール15との位置関係を示す説明図(B)である。
【図6】同固定案内盤7の断面図(A)と、平面図(B)である。
【図7】同ボール15の軌跡が、円還溝の場合の軌跡である。
【図8】同ボール初期位置P0を軸心W_inで回転させた場合の軌跡を示す説明図である。
【図9】同出力軸8側の循環溝8aを示す説明図(A)と、循環溝8aにおける波溝の山数とボール16との位置関係を示す説明図(B)である。
【符号の説明】
1 揺動回転形減速機構、 2 入力軸、
2a 軸心、 2b 凹球面、
2c ボールポケット、 3 アウターロータ、
3a 軸心、 3b 貫通孔、
3c 外周面、 3d 回転ガイド溝、
3e 波溝、 3f 嵌合凹部、
4 交点、 5 揺動軸心、
6 インナーロータ、 6a 一端部、
6b 他端部、 6c ボールポケット、
7 固定案内盤、 7a 循環溝、
8 出力軸、 8a 循環溝、
9 ボール、 10,11 ベアリング、
12 中心軌跡、 13,14 ベアリング、
15,16 ボール。
Claims (5)
- 装置本体に入力軸と出力軸とが略直角にその軸心を交差させて回転自在に支持され、
前記入力軸の一端部に係合し当該入力軸の回転が方向変換されて前記出力軸の軸心と平行な軸心の回りに回転されるアウターロータが設けられ、
前記アウターロータの内部空間に回転自在に内包され当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータが設けられ、
前記インナーロータが前記揺動軸心とアウターロータの軸心との交点を対称点にして揺動され、当該インナーロータの片側端部と係合する出力軸が減速されること、
を特徴とする揺動回転形減速機構。 - 本体に回転自在に支持される入力軸と、
前記本体に回転自在に支持されて内包されるとともに前記入力軸の回転によって当該入力軸の軸心と略直角方向の軸心周りに回転されるアウターロータと、
前記アウターロータに回転自在に支持されて内包されると共に当該アウターロータの軸心に対して傾斜した揺動軸心の回りに回転されるインナーロータと、
該インナーロータの揺動軸心方向における一端部側の外周面に係合して前記揺動軸心の揺動回転を誘導するとともに本体に固定される固定案内盤と、
前記アウターロータの軸心を中心に前記本体に回転自在に支持されるとともに前記インナーロータの他端部側に一端部が係合して当該インナーロータの揺動回転により前記軸心を中心に回転駆動される出力軸とからなり、
前記入力軸の回転が前記アウターロータ及び前記インナーロータにより減速されて出力軸に回転伝達されること、
を特徴とする揺動回転形減速機構。 - 減速箇所が、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ又はインナーロータと出力軸との2箇所であること、若しくは、入力軸とアウターロータと、固定案内盤とインナーロータ及びインナーロータと出力軸との3箇所であること、
を特徴とする請求項2に記載の揺動回転形減速機構。 - 減速比は、減速箇所における片側の係合面に刻設された波溝の溝数と、他側の係合面に配設されて前記波溝に係合する転動自在なボールの数によって、設定されること、
を特徴とする請求項3に記載の揺動回転形減速機構。 - 減速箇所におけるボールを収容するボールポケット中心と、波溝のボール中心軌跡位置とは、入力軸の軸心と出力軸の軸心との交点である揺動中心を中心として同一球面上にあること、
を特徴とする請求項4に記載の揺動回転形減速機構。
Priority Applications (1)
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JP2003192823A JP2005030421A (ja) | 2003-07-07 | 2003-07-07 | 揺動回転形減速機構 |
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JP2003192823A JP2005030421A (ja) | 2003-07-07 | 2003-07-07 | 揺動回転形減速機構 |
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JP (1) | JP2005030421A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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CN102080706A (zh) * | 2011-01-31 | 2011-06-01 | 大连交通大学 | 章动活齿减速装置 |
-
2003
- 2003-07-07 JP JP2003192823A patent/JP2005030421A/ja active Pending
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CN102080706A (zh) * | 2011-01-31 | 2011-06-01 | 大连交通大学 | 章动活齿减速装置 |
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