JP2004511288A - 撮影テーブル水平化装置 - Google Patents

Abstract

【課題】撮影テーブルの水平化。
【解決手段】撮影テーブル水平化装置（１００）は、撮影テーブルの浮動前又は浮動中に、該撮影テーブルを水平化する。傾斜計（１２０）は、テーブル角度データ（１２１）を連続的に測定する。作動中、処理装置（１３０）は傾斜計からテーブル角度データを受け、該テーブル角度データを真水平に基づく測定値である記憶された水平定数（１３５）と比較する。次に処理装置は、アクチュエータ（１４０）に命令して、テーブル角度データが記憶された水平定数と一致するまで、撮影テーブルを運動させる。テーブル角度データは、チルト又はロール運動中に、アクチュエータ（１４２、１４４）の速度差を修正するためにも使用される。
【選択図】図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、医用撮影装置に使用するための撮影テーブル水平化装置に関する。より具体的には、本発明は、真水平に対して撮影テーブルを水平化し、かつチルト及びロール中に、テーブルの水平を自動的に修正する撮影テーブル水平化装置に関する。
【０００２】
【発明の背景】
医用撮影装置は一般的に、放射線発生装置と検知装置と撮影テーブルとを含む。操作時には、患者がその上に置かれる撮影テーブルは、放射線発生装置と検知装置との間に置かれる。放射線発生装置は一般的に、Ｘ線のような放射線を検知装置に向けて放射する。放射線は一般的に、撮影テーブル上に置かれた患者を透過して検知装置に達する。放射線が患者を透過する時、患者の体内の解剖学的構造は、検知装置が受ける放射線に空間的変化を起こさせる。次いで検知装置は、この放射線の変化を、臨床的評価のために用いることができる画像へと変換する。
【０００３】
上述したように、撮影中に患者は撮影テーブル上に置かれる。撮影テーブルは患者を支えるが、患者撮影の邪魔にならないように、撮影用放射線に対して殆ど透明である。撮影テーブル上の患者を適当に位置決めすることが、様々な理由で重要である。例えば、撮影装置の中には、囲われた区域内で作動するものもある。更に、撮影装置の撮影室内で患者を位置決めすることは、厄介であり困難でもある。それに加えて、医学的操作が入り組んで複雑である。撮影において患者の位置を変えるために医学的操作を停止することは、時間の無駄であろうし、又危険な場合もあろう。Ｘ線撮影装置のような医用撮影装置は、しばしば患者の身体の様々な部位の広範な撮影を必要とする。
【０００４】
患者の適切な位置決めを助けるために、撮影テーブルの中には撮影中に位置決めし直せるものもある。撮影テーブルを位置決めし直す、又は浮動させる方法は、一般的に撮影操作をより迅速かつ容易にする。
【０００５】
一般的に、撮影テーブルは、それが浮動される前に、２つの理由で水平でなければならない。第１の理由は、撮影テーブルが水平な場合、医用撮影画像は一般的には一層正確であるということである。水平でない撮影テーブル上に置かれた患者を撮影装置が撮影した場合、患者の画像は歪められる。歪められた画像は、患者の状態についての望ましくない誤診を招くおそれがある。第２の理由は、或る角度にあるテーブルを浮動させることは、浮動させるのがより難しいということである。従って、テーブルを水平化することは、通常極めて望ましい。
【０００６】
殆どの撮影装置は、それらの放射線発生装置と検知装置とを真水平に対して水平化している。放射線発生装置と検知装置とは真水平に対して水平であるが、殆どの撮影テーブルは普通それらが設置されている床に対して水平である。従って撮影テーブルは、普通、真水平に対して一致していない。
【０００７】
現在入手可能な装置は、撮影テーブルの水平化を助けるために、リミットスイッチを採用している。リミットスイッチは、予め定められた範囲を超える撮影テーブルの角度ずれに対する物理的な障害物である。更に、リミットスイッチは、一般的に撮影テーブルの基部に固定される。しかしながら、リミットスイッチは、大きな誤差幅を生じるから望ましくない。更に、リミットスイッチは、撮影テーブルをそれ自体水平でない床に対して水平化するに過ぎないから、望ましくない。
【０００８】
撮影テーブルの水平化動作を支援するために、タコメータ装置を使用した撮影テーブルもある。タコメータ装置は、撮影テーブルを動かすリニアアクチュエータの速度を測定するために、タコメータを使用する。タコメータは、撮影テーブルの位置決めを支援するアクチュエータがどれほど速く回転しているかを判定できる。これとは別に、タコメータ装置は、予め較正された水平位置からのタコメータの回転角を判定することもできる。しかしながらタコメータ装置も又、大きな誤差幅を生じるから望ましくない。その上タコメータ装置は、一般的に追加的な要素も必要とする。又、タコメータ装置は高価である。更にタコメータ装置は、リミットスイッチの場合と同様、撮影テーブルを床に対して水平化できるに過ぎない。
【０００９】
更に一般的には、リミットスイッチとタコメータは、撮影テーブルが浮動される前に、撮影テーブルの水平化を助けるために使用される。しかしながら、撮影テーブルの中には、撮影中に位置決めし直されるものもある。現在入手可能な装置は、かかる撮影テーブルを撮影中に真水平に対して水平化することはできない。
【００１０】
従って、一層正確な水平化を行なう撮影テーブル水平化装置に対する必要性が、これまで長い間存在してきた。撮影テーブルが浮動される前及び浮動している間に、撮影テーブルを水平化する撮影テーブル水平化装置に対する必要性も存在してきた。又、真水平に対して撮影テーブルを水平化する撮影テーブル水平化装置に対する必要性も存在してきた。更に、よりコスト効果の高い撮影テーブルに対する必要性も存在してきた。
【００１１】
【課題を解決するための手段】
本発明は、医用撮影装置の撮影テーブルに使用するための撮影テーブル水平化装置と、撮影テーブルを水平化するための方法とを含む。撮影テーブル水平化装置は、撮影テーブルを真水平に対して水平化する。撮影テーブル水平化装置は、撮影テーブルが浮動される前又は浮動している間に、撮影テーブルを水平化する。この装置は、撮影テーブルと傾斜計と処理装置とアクチュエータとを含む。傾斜計は、テーブル角度データを連続的に測定する。作動している時、処理装置は傾斜計からテーブル角度データを受ける。次いで処理装置は、テーブル角度データを記憶された水平定数と比較する。次に処理装置は、アクチュエータに命令して、テーブル角度データが記憶された水平定数と一致するまで、撮影テーブルを運動させる。テーブル角度データはまた、チルト即ち縦方向運動及びロール即ち横方向運動中に、アクチュエータ速度の差を修正するためにも使用される。
【００１２】
本発明のこれら及び他の特徴を、以下の本発明の好ましい実施形態の詳細な説明において論じ明らかにする。
【００１３】
【発明の実施の形態】
図１は、本発明の好ましい実施形態による撮影テーブル水平化装置１００の高水準線図を示す。水平化装置１００は、水平キー１１０と傾斜計１２０と処理装置１３０とアクチュエータ１４０とを含む。処理装置１３０は、記憶された水平定数１３５と水平比較プロセッサ１３７とを含む。
【００１４】
水平キー１１０は、処理装置１３０に制御入力を与える。傾斜計１２０は、テーブル角度データ１２１を測定し、該テーブル角度データ１２１を処理装置１３０に供給する。処理装置１３０は、テーブル角度データ１２１を記憶された水平定数１３５と比較する。処理装置１３０は、アクチュエータ１４０を制御する。
【００１５】
作動において、撮影テーブル水平化装置１００は、例えばＸ線撮影装置内の撮影テーブル（図示せず）内に取り付けることができる。オペレータは、撮影テーブルを水平化するために、水平キー１１０を起動させる。次に水平キー１１０は、「水平化」命令を処理装置１３０へ送る。次に処理装置１３０は、撮影テーブルが真水平に対して水平になるまで撮影テーブルを動かすように、アクチュエータ１４０に命令する。
【００１６】
傾斜計１２０は、撮影テーブルの角度を測定する。傾斜計１２０は、測定値をテーブル角度データ１２１として処理装置１３０に供給する。処理装置１３０は、傾斜計１２０からテーブル角度データ１２１を受ける。次に処理装置１３０は、傾斜計１２０から受けたテーブル角度データ１２１を記憶された水平定数１３５と比較する。つまり、処理装置１３０は、撮影テーブルの角度を真水平と比較する。記憶された水平定数１３５は、予め較正された定数であって、真水平に等しい。処理装置１３０内に含まれた記憶された水平定数１３５は、真水平から横方向又は縦方向に０．５°又はそれより小さな誤差幅で予め決定されるのが好ましい。更に、記憶された水平定数１３５は、ソフトウエア制御されるメモリ内に記憶されるのが好ましい。記憶された水平定数１３５はソフトウエア制御されるメモリ内に記憶されるから、記憶された水平定数１３５は更新可能である。
【００１７】
処理装置１３０がテーブル角度データ１２１と記憶された水平定数１３５とを比較し、テーブル角度データ１２１が記憶された水平定数１３５と等しい場合には、撮影テーブルは既に真水平であるから、処理装置１３０はアクチュエータ１４０に動くよう命令しない。しかしながら、テーブル角度データ１２１と記憶された水平定数１３５とが等しくない場合には、撮影テーブルは真水平ではなく、処理装置１３０はアクチュエータ１４０に撮影テーブルの角度を調節し直して真水平に一致させるよう命令する。つまり、処理装置１３０はアクチュエータ１４０に命令して、テーブル角度データ１２１が記憶された水平定数１３５に一致するまで、撮影テーブルを運動させる。
【００１８】
上述したように、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルの平面と真水平との間の角度差を測定する。すなわち、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルと該撮影テーブルが置かれた表面との間の角度ではなく、撮影テーブルと地球の水平面との間の角度を測定する。
【００１９】
撮影テーブル水平化装置１００は、それが消費者に渡される前に較正されるのが好ましい。撮影テーブル水平化装置１００を較正するために、外部水平化装置が真水平定数を決定し、これが記憶された水平定数１３５として処理装置１３０内に記憶される。すなわち、外部水平化装置が撮影テーブル上に置かれ、次いでこの外部水平化装置が、撮影テーブルが真水平になる時を測定する。次に処理装置１３０は、外部水平化装置による側定値を記憶された水平定数１３５として記録する。撮影テーブル水平化装置は真水平に較正されているから、撮影テーブル水平化装置１００は、傾斜計１２０から受けた撮影テーブルの現在の角度と、処理装置１３０から検索された記憶された水平定数１３５との間の角度差を測定することができる。すなわち、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルの現在位置と真水平との間の角度差を測定する。
【００２０】
傾斜計１２０は、その上に患者が置かれる撮影テーブルのテーブル上板の角度を測定することができるように、撮影テーブルに取り付けられるのが好ましい。傾斜計１２０は、より正確な角度測定値を得るために、撮影テーブルと平行に取り付けられるのが好ましい。傾斜計１２０は、撮影テーブルの現在の角度を連続的に測定し、その測定値をテーブル角度データ１２１として処理装置１３０に供給する。
【００２１】
上記実施形態において、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルが静止状態を保っている時に、撮影テーブルを水平化する。若しくは、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルが浮動している時、又は位置決めされている時に、撮影テーブルを連続的に水平化するように用いることもできる。浮動中に撮影テーブルを連続的に水平化するために、処理装置１３０は、傾斜計１２０から受けたテーブル角度データ１２１を記憶された水平定数１３５と連続的に比較して、真水平と一致するように撮影テーブルの角度を調節し直す。つまり、傾斜計１２０は、テーブル角度データ１２１を連続的に処理装置１３０へ送り、処理装置１３０はそのテーブル角度データ１２１を記憶された水平定数１３５と比較する。傾斜計１２０はテーブル角度データ１２１をリアルタイムに測定するから、撮影テーブル水平化装置１００は、撮影テーブルの真水平に対する又は一定に保たれる方向への整合を脅かすチルト及びロール運動のための浮動中に、リアルタイムの修正を行なうことができる。例えば、チルト運動中には、ロール運動を一定に保つことができる。次に処理装置１３０は、テーブル角度データ１２１が記憶された水平定数１３５に一致するまで撮影テーブルを動かすように、アクチュエータ１４０に命令する。例えば、複数のアクチュエータ１４０がそれぞれ異なる速度で動いている場合には、処理装置１３０は、他のアクチュエータ１４０が別のアクチュエータ１４０に追いつくまで、アクチュエータ１４０のうちの１つを停止させるように命令することができる。アクチュエータ１４０のうちの１つが他のアクチュエータ１４０に追いつくことを可能におけるする方法は、テーブルがロールさせられている時にはチルト運動を最少にし、又はテーブルがチルトさせられている時にはロール運動を最少にすることを可能にする。
【００２２】
図２及び図３は、図１の撮影テーブル水平化装置１００の構造を示す図である。図２は撮影テーブル水平化装置２００の構造の側面図、図３は撮影テーブル水平化装置２００の構造の前面図である。撮影テーブル水平化装置２００は、基部２１０とリフト柱２１５とブリッジ２１７とアクチュエータ支持体２１８とアクチュエータ１４２、１４４と傾斜計１２０とテーブル装置２２５とを含む。テーブル装置２２５は、下方板２３０と横方向軸受２４１と横方向軸受レール２４２と上方板２４５と縦方向軸受２５１と縦方向軸受レール２５２とテーブル上板２６０とを含む。下方板２３０は上方板２４５と平行であり、上方板２４５はテーブル上板２６０と平行である。横方向軸受２４１と横方向軸受レール２４２とは、横方向装置である。横方向装置は、横方向浮動つまりロールを可能にする。縦方向軸受２５１と縦方向軸受レール２５２とは、縦方向装置である。縦方向装置は、縦方向浮動つまりチルトを可能にする。
【００２３】
基部２１０は、撮影テーブル水平化装置２００の構造を支える。つまり基部２１０はリフト柱２１５を支える。リフト柱２１５は次にブリッジ２１７を支え、ブリッジ２１７はピボット２２０を支える。リフト柱２１５ははた、アクチュエータ支持体２１８をも支え、アクチュエータ支持体２１８は次にアクチュエータ１４２、１４４を支える。ピボット２２０は、アクチュエータ１４２、１４４と共に下方板２３０を支える。
【００２４】
下方板２３０は横方向装置を支え、この横方向装置は次に上方板２４５を支える。上方板は縦方向装置を支え、縦方向装置は次にテーブル上板２６０を支える。横方向軸受２４１は、下方板２３０の上面に取り付けることができる。横方向軸受レール２４２は、上方板２４５の下面に取り付けることができる。縦方向軸受２５１は、上方板２４５の上面に取り付けることができる。縦方向軸受レール２５２は、テーブル上板２６０下面に取り付けることができる。更に、傾斜計１２０は、下方板２３０の下面に取り付けられる。
【００２５】
図１に関して上に述べたように、作動時に、テーブル上板２６０は、撮影テーブル水平化装置１００によって真水平に対して水平化される。つまり、水平キー１１０が起動される。傾斜計１２０は、テーブル角度データ１２１を連続的に送る。処理装置１３０は、水平キー１１０が起動された後、テーブル角度データ１２１を受ける。次に処理装置１３０は、テーブル角度データ１２１を記憶された水平定数１３５と比較する。次いで処理装置１３０はアクチュエータ１４２、１４４に命令して、テーブル角度データ１２１が記憶された水平定数１３５と一致するまでテーブル上板２６０を調節し直させる。
【００２６】
アクチュエータ１４２、１４４は、ピボット２２０と共に作動して下方板２３０を動かし、下方板２３０を水平化する。つまりアクチュエータ１４２、１４４が下方板２３０を上下動させる時、ピボット２２０は下方板２３０の前端及びブリッジ２１７との一定の接触を保ち続ける。その時、下方板２３０は、アクチュエータ１４２、１４４の運動に応答して、ピボット２２０の周りで旋回する。
【００２７】
アクチュエータ１４２、１４４は、下方板２３０を縦方向に上下にチルトさせたり、下方板２３０を横方向に側方から側方にロールさせたり、あるいは下方板２３０を対角線軸の周りで動かすことができる。アクチュエータ１４２、１４４が、同じ速度で同一方向へ、かつ同時に垂直方向に伸縮するように、処理装置１３０によって制御される時、下方板２３０は上下にチルトさせられる。つまり、アクチュエータ１４２、１４４が同じ速度で同一方向へ、かつ同時に垂直方向に伸ばされた場合には、下方板２３０の前端は上方へ動き、他方下方板２３０の後端は下方へ動く。すなわち下方板２３０の前端は、上方へチルトさせられる。
【００２８】
アクチュエータ１４２、１４４が、同じ速度でかつ同時にではあるが、互いに反対方向に垂直方向に伸縮するように、処理装置１３０によって制御される時、下方板２３０は横方向にロールさせられる。つまり、第２のアクチュエータ１４４が縮むのと同一速度でかつ同時に、第１のアクチュエータ１４２が伸ばされた場合には、下方板２３０は第２のアクチュエータ１４４側が真横方向又はロール状態で下方に動く。
【００２９】
アクチュエータ１４２、１４４が異なる速度で垂直方向に伸縮するように、処理装置１３０によって制御される時、下方板２３０は対角線軸の周りで運動する。つまり、第２のアクチュエータ１４４が伸縮するのと異なる速度で第１のアクチュエータ１４２が伸縮した場合には、下方板２３０は隅と隅とを結んだ状態で運動する。例えば、第１のアクチュエータ１４２が第２のアクチュエータ１４４より早い速度で動いた場合には、隅と隅と結んだ運動は、第１のアクチュエータ１４２を停止させて、遅い第２のアクチュエータ１４４を第１のアクチュエータ１４２に追いつかせることにより修正できる。処理装置１３０は、いずれのアクチュエータ１４２、１４４を停止させるか、又どれだけの時間停止させておくかを決定するために、傾斜計１２０によって供給されるテーブル角度データ１２１を使用する。
【００３０】
上述したように、撮影テーブルは浮動させることができる。撮影テーブルのテーブル上板２６０は、横方向装置によって横方向に、又縦方向装置によって縦方向に浮動させることができる。つまりテーブル上板２６０は、横方向軸受２４１上で摺動する横方向軸受レール２４２によって、横方向に浮動させることができる。テーブル上板２６０は、縦方向軸受２５１上で摺動する縦方向軸受レール２５２によって、縦方向に浮動させることができる。テーブル上板２６０はオペレータによって手動的に、あるいは外部装置（図示せず）によって自動的に浮動させることができる。
【００３１】
代替的に、傾斜計１２０は、下方板２３０にではなくて、上方板２４５又はテーブル上板２６０に取り付けてもよい。また、それに代えて、浮動装置が必要でない場合には、テーブル上板は直接アクチュエータ１４２、１４４及びピボット２２０に取り付けることができる。また、それに代えて、別のアクチュエータをピボットの代わりに用いることもできるし、あるいはアクチュエータをテーブルの４隅に配置することもできる。更に、自動テーブル水平化装置２００を固定式又は移動式撮影テーブルに、用いることも可能である。
【００３２】
本発明の特定の要素、実施形態、及び適用について図示しかつ説明したが、当業者には、特に以上の教示に照らして、様々な変更を加えることが可能であるから、本発明はそれらに限定されないということを理解されたい。従って、添付の特許請求の範囲は、かかる変更を網羅し、かつ本発明の技術思想及び技術的範囲内に含まれる諸特徴を組み込むことを意図している。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の好ましい実施形態による撮影テーブル水平化装置の高水準線図。
【図２】本発明の好ましい実施形態による撮影テーブル水平化装置の構造の側面図。
【図３】本発明の好ましい実施形態による撮影テーブル水平化装置の構造の前面図。
【符号の説明】
１００　撮影テーブル水平化装置
１１０　水平キー
１２０　傾斜計
１２１　テーブル角度データ
１３０　処理装置
１３５　水平定数
１３７　水平比較プロセッサ
１４０　アクチュエータ

Claims (25)

1. 医用撮影装置の撮影テーブルに使用するための撮影テーブル水平化装置（１００）であって、
   真水平に対して前記撮影テーブルを水平化する、
   ことを特徴とする装置。
2. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記撮影テーブルを浮働させる前に、該撮影テーブルを水平化することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
3. 前記撮影テーブルは、該撮影テーブルを自動的に水平化する水平キー（１１０）を含むことを特徴とする、請求項２に記載の装置。
4. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記撮影テーブルが浮動している間に、該撮影テーブルを水平化することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
5. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記撮影テーブルの角度を測定し、その測定値をテーブル角度データ（１２１）として供給するための傾斜計（１２０）を含むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
6. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記傾斜計（１２０）から前記テーブル角度データ（１２１）を受ける処理装置（１３０）を含み、該処理装置（１３０）は、前記テーブル角度データ（１２１）を記憶された水平定数（１３５）と比較することを特徴とする、請求項５に記載の装置。
7. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記撮影テーブルを真水平に対して水平化するためのアクチュエータ（１４０）を含むことを特徴とする、請求項１に記載の装置。
8. 前記撮影テーブルはピボット（２２０）を含み、前記撮影テーブルは前記ピボット（２２０）上で旋回することを特徴とする、請求項１に記載の装置。
9. 前記処理装置（１３０）は、前記テーブル角度データ（１２１）が前記記憶された水平定数（１３５）と一致するまで、前記撮影テーブルを連続的に水平化するように前記アクチュエータ（１４０）を制御することを特徴とする、請求項７に記載の装置。
10. 医用撮影装置の撮影テーブルに使用するための撮影テーブル水平化装置（１００）であって、
    前記撮影テーブルの角度を測定する傾斜計（１２０）を含み、
    該傾斜計（１２０）に応答して前記撮影テーブルを水平化する、
    ことを特徴とする装置。
11. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、前記傾斜計（１２０）からその測定値をテーブル角度データ（１２１）として受け、該テーブル角度データ（１２１）を記憶された水平定数（１３５）と比較する処理装置（１３０）を含むことを特徴とする、請求項１０に記載の装置。
12. 医用撮影装置の撮影テーブルに使用するための撮影テーブル水平化装置（１００）であって、
    前記撮影テーブルの角度を測定して、その測定値をテーブル角度データ（１２１）として供給する傾斜計（１２０）と、
    前記テーブル角度データ（１２１）を受け、該テーブル角度データ（１２１）の記憶された水平定数（１３５）に対する比較を行なう処理装置（１３０）と、
    前記比較に応答して前記処理装置（１３０）により制御されるアクチュエータ（１４０）と、
    を含むことを特徴とする装置。
13. 前記撮影テーブル水平化装置（１００）は、ピボット２２０を更に含み、前記撮影テーブルは、前記アクチュエータ（１４０）の運動に応答して、前記ピボット（２２０）の周りで旋回することを特徴とする、請求項１２に記載の。
14. 医用撮影装置の撮影テーブルを水平化するための方法であって、
    前記撮影テーブルを真水平に対して水平化する段階、
    を含むことを特徴とする方法。
15. 水平化する前記段階は、前記撮影テーブルが浮動する前に、該撮影テーブルを水平化する段階を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
16. 水平化する前記段階は、前記撮影テーブルが浮動している間に、該撮影テーブルを水平化する段階を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
17. 水平化する前記段階は、
    傾斜計（１２０）を用いて前記撮影テーブルの角度を測定する段階と、
    その測定値をテーブル角度データ（１２１）として供給する段階と、
    を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
18. 水平化する前記段階は、
    前記傾斜計（１２０）からの前記テーブル角度データ（１２１）を処理装置（１３０）で受ける段階と、
    該処理装置（１３０）において前記テーブル角度データ（１２１）を記憶された水平定数（１３５）と比較する段階と、
    を含むことを特徴とする、請求項１７に記載の方法。
19. 水平化する前記段階は、アクチュエータ（１４０）を用いて、前記撮影テーブルを真水平に対して水平化する段階を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
20. 水平化する前記段階は、前記撮影テーブルをピボット（２２０）の周りで旋回させる段階を含むことを特徴とする、請求項１４に記載の方法。
21. 水平化する前記段階は、前記テーブル角度データ（１２１）が前記記憶された水平定数（１３５）に一致するまで、前記撮影テーブルを連続的に水平化するように前記アクチュエータ（１４０）を制御する段階を含むことを特徴とする、請求項１９に記載の方法。
22. 医用撮影装置の撮影テーブルを水平化するための方法であって、
    前記撮影テーブルを水平化している間に、ロール中のチルト運動、またチルト中のロール運動のうちの少なくとも１つを最少にするように、アクチュエータ（１４０）を制御する段階、
    を含むことを特徴とする方法。
23. 制御する前記段階は、処理装置（１３０）を用いて前記アクチュエータ（１４０）を制御する段階を含むことを特徴とする、請求項２２に記載の方法。
24. 制御する前記段階は、前記撮影テーブルが浮動している間に、前記アクチュエータ（１４０）を自動的に制御する段階を含むことを特徴とする、請求項２２に記載の方法。
25. 制御する前記段階は、傾斜計（１２０）を用いて前記撮影テーブルの角度を測定し、この測定値をテーブル角度データ（１２１）として供給する段階を含むことを特徴とする、請求項２２に記載の方法。

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