JP2004362728A - ピックアップの記録読取点位置の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 ピックアップの記録読取点位置の誤差信号を生成する誤差信号生成器と、記録読取点位置を変化せしめるアクチュエータと、誤差信号に基づいて非線形制御及び線形制御をなしてアクチュエータを駆動するサーボ制御器と、当該誤差信号に基づいてサーボオープンからサーボクローズへ切替える切替部と、非線形制御及び線形制御の利得を調整する調整部と、を有する。調整部は、当該切替え時において非線形制御成分が線形制御成分よりも大であり、当該切替え時から所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように利得を調整する。また、調整部は、記録媒体上のディフェクトが消失したことを検出した時点から所定期間において非線形制御成分が線形制御成分よりも大であるように上記非線形制御及び線形制御の利得を調整する。
【選択図】 図2
Description
SIGMA=S・X ; S=〔S1 S2〕; X=〔X1 X2〕
なる行列演算又はベクトル演算等の演算を実行し、切換え面SIGMAを得る。
NL=K・sgn(SIGMA)
なる演算を実行し、非線形出力NLを得る。
LIN=L・X ; L=〔L1 L2〕
なる演算を実行し、線形出力LINを得る。
SLM=NL+LIN
なる演算を実行し、スライディングモード制御出力SLMを得る。
EQ=Kp・X1+Kd・X2+Ki・X1/(1−z-1)
なる演算を実行し、線形位相補償演算出力EQを得る。
すなわち、SLM及びEQは、それぞれ増幅器33、34により利得K1、K2で増幅され、第2加算器58において加算される。第2加算器58の演算結果はデジタル−アナログ変換器(D/A)によりアナログ値に変換され、上記アナログ量FUが得られる。
11 光ディスク
12 ピックアップ光学系
14 アクチュエータ
15 光検出器
17 スピンドルモータ
22 誤差信号生成器
23 ピックアップ駆動制御部
25 CPU
26 駆動信号生成器
27 スピンドルモータ制御器
31 非線形スライディングモード制御器
32 線形位相補償器
33,34 増幅器
35 加算器
36 ループスイッチ
38 のこぎり波発生器
41 ピーク検出器
42 コンパレータ
43 ループ選択信号生成器
45 ゼロクロス検出器
47 利得設定回路
51 切換え面演算器
52 非線形化演算器
53 等価制御系演算器
59 オンオフトラック検出器
71 ディフェクト検出器
72 ディフェクト処理器
73 信号選択器
Claims (29)
- 記録媒体への記録又は記録媒体からの読取をなすピックアップの記録読取点位置及び前記記録媒体の記録読取目標位置を相対的に移動させつつ記録読取をなす前記ピックアップの記録読取点位置の制御装置であって、
前記ピックアップの記録読取点位置及び前記記録媒体の記録読取目標位置間の誤差を表す位置誤差信号を生成する誤差信号生成器と、
前記ピックアップを駆動して前記ピックアップの記録読取点位置を変化せしめるアクチュエータと、
前記位置誤差信号に基づいて前記ピックアップの記録読取点位置の非線形制御及び線形制御をなし、前記アクチュエータを駆動するサーボ制御器と、
前記位置誤差信号に基づいて前記サーボ制御器をサーボオープンからサーボクローズへ切替える切替部と、
前記サーボ制御器のサーボオープンからサーボクローズへの切替え時においては非線形制御成分が線形制御成分よりも大であり、前記切替え時から所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように前記非線形制御及び線形制御の利得を調整する調整部と、を有することを特徴とする制御装置。 - 前記調整部は、前記切替え時において非線形制御成分が線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項1又は2に記載の制御装置。
- 前記調整部は、線形制御成分が非線形制御成分に対して徐々に大となるように利得調整をなすことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか1に記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記切替え時から第1所定時間経過するまでの第1期間において非線形制御成分が線形制御成分に対して十分大であり、前記第1期間後の第2期間において線形制御成分が非線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記第1期間及び前記第2期間の間に、線形制御成分を非線形制御成分に対して相対的に増加せしめる遷移期間を設けたことを特徴とする請求項5記載の制御装置。
- 前記非線形制御はスライディングモード制御であることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 前記記録媒体は光記録媒体であり、前記位置誤差信号はフォーカスエラー信号及び/又はトラッキングエラー信号であることを特徴とする請求項1記載の制御装置。
- 複数の記録層を有する光記録媒体への記録又は前記光記録媒体からの読取をなすピックアップの記録読取点位置及び前記光記録媒体の記録読取目標位置を相対的に移動させつつ記録読取をなす前記ピックアップの記録読取点位置の制御装置であって、
前記ピックアップの記録読取点位置及び前記光記録媒体の記録読取目標位置間の誤差を表す位置誤差信号を生成する誤差信号生成器と、
前記ピックアップを駆動して前記ピックアップの記録読取点位置を変化せしめるアクチュエータと、
前記位置誤差信号に基づいて前記ピックアップの記録読取点位置の非線形制御及び線形制御をなし、前記アクチュエータを駆動するサーボ制御器と、
前記光記録媒体の1の記録層から他の記録層への記録読取点位置のジャンプを指令するジャンプ指令信号を受信する受信部と、
前記ジャンプ指令信号に基づいて、前記サーボ制御器をオープン状態に移行せしめると共に、前記記録読取点位置を前記他の記録層に移送する記録読取点位置ジャンプ部と、
前記位置誤差信号に基づいて、前記サーボ制御器を前記他の記録層に対するサーボクローズ状態に切替える切替部と、
前記サーボ制御器の前記他の記録層に対するサーボクローズ状態への切替え時においては非線形制御成分が線形制御成分よりも大であり、前記切替え時から所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように前記非線形制御及び線形制御の利得を調整する調整部と、を有することを特徴とする制御装置。 - 前記調整部は、前記他の記録層に対するサーボクローズ状態への切替え時においては非線形制御成分が線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項9記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項9又は10に記載の制御装置。
- 前記調整部は、線形制御成分が非線形制御成分に対して徐々に大となるように利得調整をなすことを特徴とする請求項9乃至11のいずれか1に記載の制御装置。
- 前記非線形制御はスライディングモード制御であることを特徴とする請求項9記載の制御装置。
- 記録媒体への記録又は前記記録媒体からの読取をなすピックアップの記録読取点位置及び前記記録媒体の記録読取目標位置を相対的に移動させつつ記録読取をなす前記ピックアップの記録読取点位置の制御装置であって、
前記ピックアップの記録読取点位置及び前記光記録媒体の記録読取目標位置間の誤差を表す位置誤差信号を生成する誤差信号生成器と、
前記ピックアップを駆動して前記ピックアップの記録読取点位置を変化せしめるアクチュエータと、
前記位置誤差信号に基づいて前記ピックアップの記録読取点位置の非線形制御及び線形制御をなし、前記アクチュエータを駆動するサーボ制御器と、
前記記録媒体の1の記録トラックから他の記録トラックへの記録読取点位置のジャンプを指令するジャンプ指令信号を受信する受信部と、
前記ジャンプ指令信号に基づいて、前記サーボ制御器をオープン状態に移行せしめると共に、前記記録読取点位置を前記他の記録トラックに移送する記録読取点位置ジャンプ部と、
前記位置誤差信号に基づいて、前記サーボ制御器を前記他の記録トラックに対するサーボクローズ状態に切替える切替部と、
前記サーボ制御器の前記他の記録トラックに対するサーボクローズ状態への切替え時においては非線形制御成分が線形制御成分よりも大であり、前記切替え時から所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように前記非線形制御及び線形制御の利得を調整する調整部と、を有することを特徴とする制御装置。 - 前記調整部は、前記他の記録トラックに対するサーボクローズ状態への切替え時においては非線形制御成分が線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項14記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記所定時間経過後において線形制御成分が非線形制御成分に対して十分大であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項14又は15に記載の制御装置。
- 前記調整部は、線形制御成分が非線形制御成分に対して徐々に大となるように利得調整をなすことを特徴とする請求項14記載の制御装置。
- ピックアップの記録読取目標位置からの偏倚量に基づいて前記ピックアップの記録読取位置のサーボ制御をなす制御装置であって、
前記目標位置からの偏倚量を表す誤差信号を生成する誤差信号生成器と、
前記ピックアップを駆動して前記ピックアップの記録読取位置を変化せしめるアクチュエータと、
前記記録媒体上のディフェクトの発生及び消失を検出するディフェクト検出部と、
前記誤差信号に基づいて前記ピックアップの記録読取位置の非線形制御及び線形制御をなし、前記アクチュエータを駆動するサーボ制御器と、
前記ディフェクト検出部がディフェクトが消失したことを検出した時点から所定期間において非線形制御成分が線形制御成分よりも大であるように前記非線形制御及び前記線形制御の利得を調整する調整部と、を有することを特徴とする制御装置。 - 前記調整部は、前記所定期間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように前記非線形制御及び前記線形制御の利得を調整することを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- 前記所定期間は、1のディフェクトの消失から次のディフェクトの発生までの時間よりも短い期間であるように定められていることを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- 前記サーボ制御器は、前記ディフェクト検出部がディフェクトの発生を検出した場合に、所定の誤差値に基づいて前記アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- 前記所定の誤差値は、ディフェクトの検出前の誤差値及びディフェクトの検出前の誤差信号の積分値のいずれかであることを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記所定期間において非線形制御成分の線形制御成分に対する比が所定値以上であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- 前記調整部は、前記所定期間経過後において線形制御成分の非線形制御成分に対する比が所定値以上であるように利得調整をなすことを特徴とする請求項19記載の制御装置。
- 前記調整部は、線形制御成分の非線形制御成分に対する比が徐々に大となるように利得調整をなすことを特徴とする請求項18乃至24のいずれか1に記載の制御装置。
- 前記非線形制御はスライディングモード制御であることを特徴とする請求項18記載の制御装置。
- ピックアップの記録読取位置を移動させつつ前記ピックアップの記録読取目標位置からの偏倚量に基づいて前記ピックアップの記録読取位置のサーボ制御をなす制御方法であって、
前記目標位置からの偏倚量を表す誤差信号を生成する誤差信号生成ステップと、
前記ピックアップを駆動して前記ピックアップの記録読取位置を変化せしめるステップと、
前記記録媒体上のディフェクトの発生及び消失を検出するディフェクト検出ステップと、
前記誤差信号に基づいて前記ピックアップの記録読取位置の非線形制御及び線形制御をなし、前記アクチュエータを駆動するサーボ制御ステップと、
前記ディフェクト検出ステップにおいてディフェクトが消失したことを検出した時点から所定期間において非線形制御成分が線形制御成分よりも大であるように前記非線形制御及び前記線形制御の利得を調整する利得調整ステップと、を有することを特徴とする制御方法。 - 前記利得調整ステップは、前記所定期間経過後において線形制御成分が非線形制御成分よりも大となるように前記非線形制御及び前記線形制御の利得を調整することを特徴とする請求項27記載の制御方法。
- 前記サーボ制御ステップは、前記ディフェクト検出ステップにおけるディフェクト発生の検出に応答して、所定の誤差値に基づいて前記アクチュエータを駆動することを特徴とする請求項27記載の制御方法。
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