JP2004341995A - 遠隔制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】操作盤11の指示を制御情報信号31として伝送路30に送信すると共に伝送路からの状態情報信号32を受信し表示信号として操作盤11に表示する第1の制御装置12と、伝送路30の制御情報信号31を制御信号26として制御対象25を制御すると共に制御対象からの状態信号28伝送路に状態情報信号32として送信する第2の制御装置21を備える。さらに、制御情報信号31の有無を検出し、制御情報信号31が所定時間以上無いときに停止信号29を出力する監視装置23を設け、ゲート24をオフして第2の制御装置21から制御対象25へ出力される制御信号27を停止する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は遠隔制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
遠隔制御装置は、例えば中央操作室と現場などで情報の伝送を行う。特許文献1は産業用ロボットの制御装置を開示し、図2の教示部と制御盤間を通信ケーブルで接続し、各種の信号を光通信する。教示部に設けられた非常停止スイッチで光通信の搬送波を遮断したとき、制御盤の演算器がこれを認識し、ロボットを非常停止させる。
【0003】
【特許文献1】
特開平5−80385号公報(段落0016−0017、図1)
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
上記の従来技術では、搬送波の遮断の有無により非常停止信号の有無を識別する。しかし、識別手段である演算器が故障している場合は、非常停止スイッチを押しても搬送波が遮断されたことを認識できず、ロボットを停止できないという問題点があった。
【0005】
本発明の目的は、上記の問題点に鑑み、制御対象側の制御装置が異常の場合にも、操作側から制御対象を確実に停止できる信頼性の高い遠隔制御装置を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するための本発明は、操作盤からの指示を制御情報信号として伝送路に送信すると共に伝送路からの状態情報信号を受信する第1の制御装置と、伝送路からの前記制御情報信号を制御信号として制御対象を制御すると共に制御対象からの状態信号を伝送路に前記状態情報信号として送信する第2の制御装置を備えた遠隔制御装置において、前記制御情報信号の有無を検出し、前記制御情報信号が所定時間以上無いときに停止信号を出力し、前記第2の制御装置から前記制御対象へ出力される制御信号を停止する監視装置を設けたことを特徴とする。これにより、第2の制御装置が暴走などを生じても、第1の制御装置からの制御信号の停止を通じて制御対象を確実に停止させることができる。
【0007】
起動手順は、前記第2の制御装置は自己の状態及び制御対象の状態を前記状態情報信号として前記第1の制御装置に送信すると共に前記制御情報信号を待ち、前記第1の制御装置は前記状態情報信号を受信してから前記制御情報信号の送信を開始する。この制御情報信号を受信して前記第2の制御装置は制御を開始する。これにより、安定な起動が可能になる。
【0008】
また、前記監視装置は前記第2の制御装置が配置される側に設けられる。これにより、伝送路の冗長化が避けられる。
【0009】
また、前記第1の制御装置は前記状態情報信号を監視し、前記状態情報信号が無いまたは前記状態情報信号に異常があるときに前記制御情報信号の送信を禁止する監視手段を設ける。この結果、前記監視装置が機能して制御対象の制御が停止する。
【0010】
【発明の実施の形態】
図1に本発明の一実施例による遠隔制御装置の構成を示す。遠隔制御装置は、中央操作室(中操)10に操作表示盤11と制御装置12を、現場20に制御装置21と制御対象25を配置している。制御装置12と制御装置21は伝送路30で結ばれ、制御情報信号31と状態情報信号32がやり取りされる。制御装置12、制御装置21はマイクロコンピュータで構成される。
【0011】
中操10で、操作員が操作表示盤11を操作すると、制御装置12は操作信号14を受取り、制御装置12は操作信号14に基づき制御情報信号31を生成し、制御装置21へ送信する。
【0012】
制御装置21は制御情報信号31を受信すると、制御情報信号31に基づき制御信号26を生成し、ゲート24を通して制御対象25へ送信する。制御対象25は制御信号27を受信すると、制御信号27に従って動作すると共に、動作状態を状態信号28として、制御装置21に送信する。制御装置21は状態信号28を受信すると、状態信号28に基づき状態情報信号32を生成し、制御装置12へ送信する。
【0013】
制御装置12は状態情報信号32を受信すると、状態情報信号32に基づき表示信号15を生成し、操作表示盤11へ送信する。操作表示盤11は表示信号15を受信すると、表示信号15に基づき操作員に対して、状態表示を行う。
【0014】
制御装置21は復電直後から、自己の状態及び制御対象25の状態を状態情報信号32として制御装置12に送信する。制御装置12は制御装置21からの正常受信、及び受信した状態情報信号32により制御装置21及び制御対象の健全性を監視手段13で確認する。この後、制御装置12は制御情報信号31の送信を開始する。状態を正常受信した制御装置12による制御情報信号31により、制御装置21は監視手段22で指示の健全性を確認した上で制御対象25に対して制御信号26の送信を開始する。
【0015】
制御装置12の監視手段13は、現場20の健全性を確認するために次のような手法を実施する。▲1▼制御装置21からの正常受信の確認、▲2▼制御装置12が送信した制御情報信号31に対して、制御装置12が受信した状態情報信号32に不合理がないこと。あるいは、▲3▼制御装置12が整数を更新(1増やす)して送信し、制御装置21が送り返してくる更新カウンタの更新が行われること、の少なくとも1つが行なわれる。
【0016】
制御装置21の監視手段22が中操10の健全性を確認するために次のような手法を実施する。▲1▼制御装置21における制御装置12からの正常受信の確認、▲2▼制御情報信号31に不合理がないこと、▲3▼制御装置21が受信する上記更新カウンタの更新が行われること、の少なくとも1つが行われる。
【0017】
また、制御装置12、制御装置21はそれぞれウォッチドッグタイマを設け、自分自身を監視する。制御装置12は、ウォッチドッグタイマにより異常を検出した際、制御装置21への送信(制御情報信号31)を停止する。制御装置22は、ウォッチドッグタイマにより異常を検出した際、制御対象25への送信(制御信号26)を停止する。
【0018】
ところで、制御装置21が故障した場合には監視手段22やウオッチドッグタイマの機能が保障されなくなる。このため、本実施例では制御情報信号31を監視する監視装置23を設け、この監視結果の正常/異常によりゲート24の出力をON/OFFする。
【0019】
すなわち、監視装置23は制御情報信号31の有無を検出し、停止信号29を生成する。ゲート24は停止信号29により制御される。制御情報信号31が有るとき、停止信号29はLOWになり、ゲート24は開かれた状態になる。制御情報信号31が無いとき、停止信号29はHIGHになり、ゲート24は閉じられた状態になる。
【0020】
これによれば、離れた場所にある現場の制御装置21に異常が生じて暴走しているような場合に、中操の制御装置12の制御信号を停止すると、監視装置23が制御信号の停止を検出して制御対象への制御信号の出力を停止するので、中操から現場への制御信号を確実に停止することができる。なお、監視装置23は中操10側に配置することもできるが、停止信号を送るための配線が必要になるので得策ではない。
【0021】
監視装置23は、たとえばマルチバイブレータによりハード構成される。制御信号の変化の起こる間隔は一定時間幅Tより小さい。マルチバイブレータは制御信号の変化がない状態がT以上続くときに停止信号を出力し、制御信号の変化を検出すると一定時間幅Tだけ停止信号の出力を止める。一定時間幅Tは抵抗、コンデンサの定数により設定される。
【0022】
図3に監視装置における制御信号と停止信号のタイムチャートを示す。制御情報信号31は正常時は一定周期内で出力/停止を繰り返している。監視装置3は制御情報信号の変化を監視し、一定周期を大幅に超える時間変化がないと停止信号を出力し(HIGH)、制御信号27の出力を停止する。異常が回復すれば、制御情報信号31の一定周期による変化が繰り返されるので、停止信号29は停止してLOWになる。
【0023】
次に、遠隔制御装置の全体的な動作を説明する。図4は2つの制御装置の起動手順を示すフロー図である。制御装置12と制御装置21は次のように起動される。まず、両装置が復電(電源オン)すると、制御装置12は状態信号(状態情報信号32)の受信があるかを判断し(S101)、受信するまで待ち状態となる。一方、制御装置21は制御対象25からの状態信号28に基づく状態情報信号32を制御装置12に送信する(S201)。そして、制御装置12からの制御信号(制御情報信号31)の受信があるか判断し(S202)、受信がなければステップS201へ戻る。
【0024】
制御装置12は受信した状態信号に異常がないか監視手段13で判定し(S102)、異常があれば異常処理に移行し、異常がなければ制御信号を制御装置21に送信し(S103)、起動が完了する。
【0025】
制御装置21は、制御装置12から制御信号を受け取ると、制御信号に異常がないか監視手段22で判定し(S203)、異常があればステップS201に戻る。異常がなければ、制御対象25に制御信号を出力して制御を開始し(S204)、起動が完了する。これによれば、制御装置12は制御装置21からの状態信号を受け取ってから起動を完了し、制御装置21は制御装置12からの制御信号を受け取ってから起動を完了するので、ばらばらに起動して異常信号が出力されることは回避される。
【0026】
制御装置12で現場側の異常を検出した際は、制御装置21に対する送信を停止する。また、制御装置21で制御装置12の異常を検出した場合は制御対象25の制御を停止する。
【0027】
図5は監視手段13、22の処理手順を示すフロー図である。監視手段13は、まず受信タイマを起動する(S301)。次に、状態信号の受信があるか判断し(S302)、受信がなければ受信タイムアウトまで(S307)状態信号の受信待ちとなる。さらに、受信タイムアウトであれば、制御信号を停止し(S308)、異常処理に移行し、制御情報信号の送信を停止する。
【0028】
監視手段22は、上記の更新カウンタを含む状態信号を制御装置12に送信し(S401)、受信タイマを起動する(S402)。次に、制御信号の受信があるか判断し(S403)、受信がなければ受信タイムアウトまで(S407)制御信号の受信待ちとなる。
【0029】
監視手段13は状態信号を受信すると、その状態信号に含まれる更新カウンタが更新されているかチエックする(S303)。更新されていなければ制御信号の出力を停止する(S308)。更新されていれば、状態信号に異常がないか判定し(S304)、異常がなければ更新カウンタを更新し(S305)、制御装置21に更新カウンタを含む制御信号を送信する(S306)。異常があれば制御信号を停止して上述の異常処理に移る。
【0030】
監視手段22は、制御信号を受信すると、更新カウンタが更新されているかチエックし(S404)、更新されていれば制御信号に異常がないか判定し(S405)、異常がなければ制御対象25に制御信号を出力する(S406)。一方、受信タイムアウト、更新カウンタの更新なし、制御信号に異常がある、の場合は制御対象25への制御信号を停止する。
【0031】
上述のように、監視手段22の機能に異常があり、受信タイムアウト、更新カウンタの更新なし、制御信号異常などを正常に検出できない場合は、制御対象25の制御が継続される。この場合、各々の制御装置に設けられるウォッチドッグタイマにより検出可能な故障の場合は、制御装置21は制御信号26を停止し、制御対象25の動作を停止することができる。
【0032】
しかし、監視手段22あるいはウォッチドッグタイマによっても検出されない故障モードの場合には、制御装置12が制御情報信号31を停止し、監視装置23が制御情報信号31の停止を検出して停止信号29をHIGHとする。この結果、ゲート24が閉じられ、制御信号27が停止して、制御対象25の動作が停止する。
【0033】
図6は監視装置23の処理手順を示すフロー図である。監視装置23が上記のハードウエアによらず、マイクロコンピュータのソフトウエアによる場合である。まず、制御情報信号31の変化の起こる間隔を検出し(S501)、間隔が一定幅Tを超えたか判定する(S502)。超えていれば制御信号の停止信号をオンし(S503)、ゲート回路24に出力する。この結果、ゲート回路は制御信号27の出力を停止する。一方、間隔が一定幅T以下であれば、停止信号をオフし、監視処理が繰り返される。このマイクロコンピュータは中操10、現場20の何れに置かれてもよい。
【0034】
【発明の効果】
本発明によれば、遠隔地にある制御装置が暴走などを起こしているような場合に、中操などの制御装置からの制御信号を停止するだけで制御対象への制御出力を確実に停止できるので、制御対象の誤った制御を回避し、安全に制御対象を停止できる効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施例による遠隔制御装置の構成図。
【図2】従来技術による遠隔制御装置の構成図。
【図3】監視装置の動作を示すタイムチャート。
【図4】制御装置の起動手順を示すフロー図。
【図5】監視手段の処理手順を示すフロー図。
【図6】監視装置の処理手順を示すフロー図。
【符号の説明】
10…中央操作室(中操)、11…操作表示盤、12…制御装置、13…監視手段、20…現場、21…制御装置、22…監視手段、23…監視装置、24…ゲート、25…制御対象、26,27…制御信号、28…状態信号、29…停止信号、30…伝送路、31…制御情報信号、32…状態情報信号。
Claims (4)
- 操作盤からの指示を制御情報信号として伝送路に送信すると共に伝送路からの状態情報信号を受信する第1の制御装置と、伝送路からの前記制御情報信号を受信し制御信号として制御対象を制御すると共に制御対象からの状態信号を受信して伝送路に前記状態情報信号として送信する第2の制御装置を備えた遠隔制御装置において、
前記制御情報信号の有無を検出し、前記制御情報信号が所定時間以上無いときに停止信号を出力し、前記第2の制御装置から前記制御対象へ出力される制御信号を停止する監視装置を設けたことを特徴とする遠隔制御装置。 - 請求項1において、
起動時、前記第2の制御装置は自己の状態及び制御対象の状態を前記状態情報信号として前記第1の制御装置に送信すると共に前記制御情報信号を待ち、前記第1の制御装置は前記状態情報信号を受信してから前記制御情報信号の送信を開始することを特徴とする遠隔制御装置。 - 請求項1において、
前記監視装置は前記第2の制御装置が配置される側に設けられることを特徴とする遠隔制御装置。 - 請求項1において、
前記第1の制御装置は前記状態情報信号を監視し、前記状態情報信号が無いまたは前記状態情報信号に異常があるときに前記制御情報信号の送信を禁止する監視手段を設けることを特徴とする遠隔制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2003140239A JP2004341995A (ja) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | 遠隔制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
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JP2003140239A JP2004341995A (ja) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | 遠隔制御装置 |
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JP2004341995A true JP2004341995A (ja) | 2004-12-02 |
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ID=33529008
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JP2003140239A Pending JP2004341995A (ja) | 2003-05-19 | 2003-05-19 | 遠隔制御装置 |
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Country | Link |
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JP (1) | JP2004341995A (ja) |
Cited By (1)
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JP2012044103A (ja) * | 2010-08-23 | 2012-03-01 | Fanuc Ltd | レーザ発振器制御装置 |
-
2003
- 2003-05-19 JP JP2003140239A patent/JP2004341995A/ja active Pending
Cited By (4)
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