JP2004312860A - 電気自動車 - Google Patents
電気自動車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004312860A JP2004312860A JP2003102294A JP2003102294A JP2004312860A JP 2004312860 A JP2004312860 A JP 2004312860A JP 2003102294 A JP2003102294 A JP 2003102294A JP 2003102294 A JP2003102294 A JP 2003102294A JP 2004312860 A JP2004312860 A JP 2004312860A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wheels
- vehicle
- motor
- motors
- change
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Non-Deflectable Wheels, Steering Of Trailers, Or Other Steering (AREA)
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
Abstract
【課題】車輪の向きを変更することなく車両の進行方向を変えることができる電気自動車を提供する。
【解決手段】車両の左右に設けられた複数の車輪11〜14と、各車輪11〜14を独立して回転駆動するモータ21〜24と、左右の車輪の回転数を異ならせることで車両の進路を変更するようにモータの回転数を制御するモータ制御手段とを有する。左右の車輪を各々独立してモータ21〜24で回転駆動する際、これら車輪11〜14の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。
【選択図】 図1
【解決手段】車両の左右に設けられた複数の車輪11〜14と、各車輪11〜14を独立して回転駆動するモータ21〜24と、左右の車輪の回転数を異ならせることで車両の進路を変更するようにモータの回転数を制御するモータ制御手段とを有する。左右の車輪を各々独立してモータ21〜24で回転駆動する際、これら車輪11〜14の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。
【選択図】 図1
Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は電気自動車に関するものである。特に、車輪の向きを変更することなく車両の進行方向を変えることができる電気自動車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、環境問題に対する関心の高まりから、電気自動車の開発・普及が進められている。この電気自動車は、モータの動力を車軸に伝達し、ステアリング操作に基づいて、車軸と同期して回転する車輪の方向を変えることにより、車両の進行方向制御を行っている。その際、車輪の方向を変えるには、ステアリングの回転角の変化を車輪の向きの変化として伝達するための機械的な動力伝達機構が必須であった(例えば特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−142894号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の電気自動車では、ステアリングの回転角の変化を車輪の向きの変化へと伝達する動力伝達機構が必須であるため、車両の機械的構造が複雑化し、さらには車両の重量増加につながるという問題があった。
【0005】
従って、本発明の主目的は、車輪の向きを変更することなく車両の進行方向を変えることができる電気自動車を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、左右の車輪の回転数を変えることで上記の目的を達成する。
すなわち、本発明電気自動車は、車両の左右に設けられた複数の車輪と、各車輪を独立して回転駆動するモータと、左右の車輪の回転数を異ならせることで車両の進路を変更するようにモータの回転数を制御するモータ制御手段とを有することを特徴とする。
【0007】
左右の車輪を各々独立してモータで回転駆動する際、これら車輪の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。また、左右の車輪の回転数が同じで回転方向を逆向きにすることで、車両の中心を軸として車両を旋回させることができ、非常に小回りのきく電気自動車とすることができる。
【0008】
左右の車輪の回転数を変えるには、個々の車輪を独立したモータで回転駆動することが効果的である。その際、従来の自動車と同様の操作感覚を持たせるには、ステアリング(ハンドル)の回転角に応じて左右の車輪の回転数を変えることが必要になる。それには、ステアリングと、ステアリングの回転角に対応した制御信号を出力する制御信号発生手段を用いることが好適である。
【0009】
ステアリングの回転角に対応した制御信号を出力するには、例えばステアリングの回転軸と同期して回転する可変抵抗を設け、ステアリングの回転角に応じて抵抗値を可変できるように構成し、この抵抗値の変化により信号のレベルを制御できるようにすればよい。
【0010】
そして、ステアリングの回転角に応じた制御信号に基づいてモータ制御手段を動作し、左右の車輪を駆動する各モータを回転数が異なるように制御すれば、従来の自動車と同様の感覚で自動車の進路変更操作を行うことができる。
【0011】
また、各車輪の車軸がモータのロータを構成することも好ましい。車輪の車軸をモータのロータとすればモータの回転を直接車輪に伝達することができ、より車両構造の簡素化・車重の軽量化を図ることができる。もちろん、車輪の車軸とモータのロータとを独立し、モータの駆動軸の回転をギアなどの動力伝達機構を介して車軸に伝達してもよい。
【0012】
さらに、左右の車輪を駆動する各モータの一方が失陥した際、左右のモータの車軸を結合するクラッチを有することが望ましい。各車輪の回転を独立したモータで駆動すると、いずれかのモータやそれを制御するインバータが故障した場合にモータが正常に回転せず、急停止することがありうる。いずれかのモータが急停止すると、車両の進行方向が急変して非常に危険なため、いずれかのモータが失陥した場合、クラッチにより左右の車輪の車軸同士を連結することで、それらの回転数を同期させ、車両の進行方向が急変することを回避する。クラッチの具体例としては、摩擦板クラッチや円錐摩擦クラッチなどが挙げられる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明電気自動車の概略構成図である。
この電気自動車は、一対の前輪と一対の後輪からなる合計4つの車輪11〜14を有する。これらの車輪11〜14は、車体の右側と左側にそれぞれ2つづつ配置されている。いずれの車輪11〜14も個々にモータ21〜24で独立して駆動されるように構成されている。すなわち、各モータ21〜24の回転数を制御することで、車体30の右側の車輪と左側の車輪の回転数を異ならせ、自動車の進行方向を変えることができる。
【0014】
例えば、左前輪11、右前輪12、左後輪13、右後輪14の各回転数をN1、N2、N3、N4とするとき、N1=N2=N3=N4であれば自動車は直進する。一方、N1=N3=NA、N2=N4=NBとし、NA<NBとすると右側の車輪12,14が左側の車輪11,13より高速で回転するため、自動車は左側に進路を変えることになる。逆に、NA>NBとすると左側の車輪11,13が右側の車輪12,14より高速で回転するため、自動車は右側に進路を変えることになる。
【0015】
さらに、自動車が停止している状態で、NA=−NBとなるように各車輪11〜14の回転数を上げてゆくと、車体30の中心を軸として自動車が旋回することになる。
【0016】
このような左右の車輪11〜14の回転数の制御は、ステアリング40の回転角に応じた制御信号を出力する制御信号発生手段50と、この制御信号に対応して左右の車輪の回転数が異なるようモータの回転数を制御するモータ制御手段60とを用いることで行なう。制御信号発生手段50は、ステアリング40の回転角を検知する舵角センサを用いることが好適である。より具体的には、ステアリング40の回転角に応じて抵抗を変える可変抵抗器を用いて抵抗の変化に応じた制御信号を出力することが挙げられる。この制御信号に応じてモータ制御手段60を制御し、操舵角に応じて左右のモータの回転数が異なるように各モータ21〜24を駆動する。それにより、現用の自動車と全く同様の操作間隔で自動車の進路変更を行なうことができる。
【0017】
各モータ21〜24は、ロータとステータからなる一般的な構成のものが利用できる。その際、モータの駆動力はギアなどの回転運動伝達機構を介して車軸に作用させても良いし、モータのロータを車軸とすることで直接車輪に作用させても良い。
【0018】
図2は、モータ21,22のロータ21a,22aを車軸とした本発明自動車の部分構成図である。この図に示すように、円筒状のステータ21b,22b内にシャフト状のロータ21a,22aを同軸に配し、このロータ21a,22a自体を車軸とし、この車軸の回転運動をユニバーサルジョイント70を介して車輪に伝達する。車輪11〜14は現用自動車と同様にサスペンション80で支持されている。
【0019】
このようにモータのロータ自体を車軸とすることで、モータの回転軸から車輪へ回転運動を伝達するギアなどの伝達機構を不要とでき、より簡潔な構成で車両の軽量化を図ることができる。
【0020】
通常、これらのモータは、インバータを介して駆動制御されている。その際、インバータが故障したり、モータ自体が故障した場合は、そのモータが急停止する虞がある。自動車が走行中に左右のいずれか一方のモータが急停止すれば、自動車の進行方向が急変し非常に危険な状態になる。そこで、インバータやモータ自体の故障により左右の一方のモータが動作不良に陥った場合、動作不良のモータの車軸と、正常回転しているモータの車軸とを連結して左右の車輪の回転数を同期させ、自動車の進行方向の急変を防止する。
【0021】
この車軸同士の連結には、図3に示すように、クラッチ90を用いている。つまり、モータ21〜24(図1)の異常検知手段を設け、この異常検知手段がモータの左右のいずれかのモータの動作不良を検知した場合、車軸における車輪と反対側の端部から進退自在に構成されたクラッチ90を互いに近接する方向に駆動機構で駆動し、クラッチ90の接触により両車軸を連結する。モータ21〜24の異常検知手段には、各モータ21〜24へ供給される電流を検知することなど行なえば良い。
【0022】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明電気自動車によれば、次の効果を奏することができる。
【0023】
▲1▼左右の車輪を各々独立してモータで回転駆動する際、これら車輪の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。
【0024】
▲2▼左右の車輪の回転数が同じで回転方向を逆向きにすることで、車両の中心を軸として車両を旋回させることができ、非常に小回りのきく電気自動車とすることができる。
【0025】
▲3▼ステアリングの回転角に応じて左右の車輪の回転数を変えるようにモータを制御することで、従来の一般的な自動車と全く同様の操作感覚で自動車の進路変更を行なうことができる。
【0026】
▲4▼車輪の車軸をモータのロータとすることで、モータの回転を直接車輪に伝達することができ、より車両構造の簡素化・車重の軽量化を図ることができる。
【0027】
▲5▼左右の車輪を駆動するいずれかのモータが失陥した場合、クラッチにより左右の車輪の車軸同士を連結することで、それらの回転数を同期させ、車両の進行方向が急変することを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明電気自動車の概略構成図である。
【図2】車軸をモータのロータとした本発明電気自動車の部分概略図である。
【図3】左右のモータの車軸をクラッチで接続する本発明電気自動車の部分概略図である。
【符号の説明】
11〜14 車輪
21〜24 モータ
21a、22a ロータ
21b、22b ステータ
30 車体
40 ステアリング
50 制御信号発生手段
60 モータ制御手段
70 ユニバーサルジョイント
80 サスペンション
90 クラッチ
【発明の属する技術分野】
本発明は電気自動車に関するものである。特に、車輪の向きを変更することなく車両の進行方向を変えることができる電気自動車に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
近年、環境問題に対する関心の高まりから、電気自動車の開発・普及が進められている。この電気自動車は、モータの動力を車軸に伝達し、ステアリング操作に基づいて、車軸と同期して回転する車輪の方向を変えることにより、車両の進行方向制御を行っている。その際、車輪の方向を変えるには、ステアリングの回転角の変化を車輪の向きの変化として伝達するための機械的な動力伝達機構が必須であった(例えば特許文献1参照)。
【0003】
【特許文献1】
特開平8−142894号公報
【0004】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、従来の電気自動車では、ステアリングの回転角の変化を車輪の向きの変化へと伝達する動力伝達機構が必須であるため、車両の機械的構造が複雑化し、さらには車両の重量増加につながるという問題があった。
【0005】
従って、本発明の主目的は、車輪の向きを変更することなく車両の進行方向を変えることができる電気自動車を提供することにある。
【0006】
【課題を解決するための手段】
本発明は、左右の車輪の回転数を変えることで上記の目的を達成する。
すなわち、本発明電気自動車は、車両の左右に設けられた複数の車輪と、各車輪を独立して回転駆動するモータと、左右の車輪の回転数を異ならせることで車両の進路を変更するようにモータの回転数を制御するモータ制御手段とを有することを特徴とする。
【0007】
左右の車輪を各々独立してモータで回転駆動する際、これら車輪の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。また、左右の車輪の回転数が同じで回転方向を逆向きにすることで、車両の中心を軸として車両を旋回させることができ、非常に小回りのきく電気自動車とすることができる。
【0008】
左右の車輪の回転数を変えるには、個々の車輪を独立したモータで回転駆動することが効果的である。その際、従来の自動車と同様の操作感覚を持たせるには、ステアリング(ハンドル)の回転角に応じて左右の車輪の回転数を変えることが必要になる。それには、ステアリングと、ステアリングの回転角に対応した制御信号を出力する制御信号発生手段を用いることが好適である。
【0009】
ステアリングの回転角に対応した制御信号を出力するには、例えばステアリングの回転軸と同期して回転する可変抵抗を設け、ステアリングの回転角に応じて抵抗値を可変できるように構成し、この抵抗値の変化により信号のレベルを制御できるようにすればよい。
【0010】
そして、ステアリングの回転角に応じた制御信号に基づいてモータ制御手段を動作し、左右の車輪を駆動する各モータを回転数が異なるように制御すれば、従来の自動車と同様の感覚で自動車の進路変更操作を行うことができる。
【0011】
また、各車輪の車軸がモータのロータを構成することも好ましい。車輪の車軸をモータのロータとすればモータの回転を直接車輪に伝達することができ、より車両構造の簡素化・車重の軽量化を図ることができる。もちろん、車輪の車軸とモータのロータとを独立し、モータの駆動軸の回転をギアなどの動力伝達機構を介して車軸に伝達してもよい。
【0012】
さらに、左右の車輪を駆動する各モータの一方が失陥した際、左右のモータの車軸を結合するクラッチを有することが望ましい。各車輪の回転を独立したモータで駆動すると、いずれかのモータやそれを制御するインバータが故障した場合にモータが正常に回転せず、急停止することがありうる。いずれかのモータが急停止すると、車両の進行方向が急変して非常に危険なため、いずれかのモータが失陥した場合、クラッチにより左右の車輪の車軸同士を連結することで、それらの回転数を同期させ、車両の進行方向が急変することを回避する。クラッチの具体例としては、摩擦板クラッチや円錐摩擦クラッチなどが挙げられる。
【0013】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を説明する。
図1は本発明電気自動車の概略構成図である。
この電気自動車は、一対の前輪と一対の後輪からなる合計4つの車輪11〜14を有する。これらの車輪11〜14は、車体の右側と左側にそれぞれ2つづつ配置されている。いずれの車輪11〜14も個々にモータ21〜24で独立して駆動されるように構成されている。すなわち、各モータ21〜24の回転数を制御することで、車体30の右側の車輪と左側の車輪の回転数を異ならせ、自動車の進行方向を変えることができる。
【0014】
例えば、左前輪11、右前輪12、左後輪13、右後輪14の各回転数をN1、N2、N3、N4とするとき、N1=N2=N3=N4であれば自動車は直進する。一方、N1=N3=NA、N2=N4=NBとし、NA<NBとすると右側の車輪12,14が左側の車輪11,13より高速で回転するため、自動車は左側に進路を変えることになる。逆に、NA>NBとすると左側の車輪11,13が右側の車輪12,14より高速で回転するため、自動車は右側に進路を変えることになる。
【0015】
さらに、自動車が停止している状態で、NA=−NBとなるように各車輪11〜14の回転数を上げてゆくと、車体30の中心を軸として自動車が旋回することになる。
【0016】
このような左右の車輪11〜14の回転数の制御は、ステアリング40の回転角に応じた制御信号を出力する制御信号発生手段50と、この制御信号に対応して左右の車輪の回転数が異なるようモータの回転数を制御するモータ制御手段60とを用いることで行なう。制御信号発生手段50は、ステアリング40の回転角を検知する舵角センサを用いることが好適である。より具体的には、ステアリング40の回転角に応じて抵抗を変える可変抵抗器を用いて抵抗の変化に応じた制御信号を出力することが挙げられる。この制御信号に応じてモータ制御手段60を制御し、操舵角に応じて左右のモータの回転数が異なるように各モータ21〜24を駆動する。それにより、現用の自動車と全く同様の操作間隔で自動車の進路変更を行なうことができる。
【0017】
各モータ21〜24は、ロータとステータからなる一般的な構成のものが利用できる。その際、モータの駆動力はギアなどの回転運動伝達機構を介して車軸に作用させても良いし、モータのロータを車軸とすることで直接車輪に作用させても良い。
【0018】
図2は、モータ21,22のロータ21a,22aを車軸とした本発明自動車の部分構成図である。この図に示すように、円筒状のステータ21b,22b内にシャフト状のロータ21a,22aを同軸に配し、このロータ21a,22a自体を車軸とし、この車軸の回転運動をユニバーサルジョイント70を介して車輪に伝達する。車輪11〜14は現用自動車と同様にサスペンション80で支持されている。
【0019】
このようにモータのロータ自体を車軸とすることで、モータの回転軸から車輪へ回転運動を伝達するギアなどの伝達機構を不要とでき、より簡潔な構成で車両の軽量化を図ることができる。
【0020】
通常、これらのモータは、インバータを介して駆動制御されている。その際、インバータが故障したり、モータ自体が故障した場合は、そのモータが急停止する虞がある。自動車が走行中に左右のいずれか一方のモータが急停止すれば、自動車の進行方向が急変し非常に危険な状態になる。そこで、インバータやモータ自体の故障により左右の一方のモータが動作不良に陥った場合、動作不良のモータの車軸と、正常回転しているモータの車軸とを連結して左右の車輪の回転数を同期させ、自動車の進行方向の急変を防止する。
【0021】
この車軸同士の連結には、図3に示すように、クラッチ90を用いている。つまり、モータ21〜24(図1)の異常検知手段を設け、この異常検知手段がモータの左右のいずれかのモータの動作不良を検知した場合、車軸における車輪と反対側の端部から進退自在に構成されたクラッチ90を互いに近接する方向に駆動機構で駆動し、クラッチ90の接触により両車軸を連結する。モータ21〜24の異常検知手段には、各モータ21〜24へ供給される電流を検知することなど行なえば良い。
【0022】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明電気自動車によれば、次の効果を奏することができる。
【0023】
▲1▼左右の車輪を各々独立してモータで回転駆動する際、これら車輪の回転数を左右で変えることにより、回転数の遅い車輪側に車両の進行方向を制御することができる。従って、従来必須であったステアリングの回転角の変化を車輪の回転角の変化として伝達する動力伝達機構が不要となり、車両構造の簡素化、車両重量の軽量化を実現することができる。
【0024】
▲2▼左右の車輪の回転数が同じで回転方向を逆向きにすることで、車両の中心を軸として車両を旋回させることができ、非常に小回りのきく電気自動車とすることができる。
【0025】
▲3▼ステアリングの回転角に応じて左右の車輪の回転数を変えるようにモータを制御することで、従来の一般的な自動車と全く同様の操作感覚で自動車の進路変更を行なうことができる。
【0026】
▲4▼車輪の車軸をモータのロータとすることで、モータの回転を直接車輪に伝達することができ、より車両構造の簡素化・車重の軽量化を図ることができる。
【0027】
▲5▼左右の車輪を駆動するいずれかのモータが失陥した場合、クラッチにより左右の車輪の車軸同士を連結することで、それらの回転数を同期させ、車両の進行方向が急変することを回避できる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明電気自動車の概略構成図である。
【図2】車軸をモータのロータとした本発明電気自動車の部分概略図である。
【図3】左右のモータの車軸をクラッチで接続する本発明電気自動車の部分概略図である。
【符号の説明】
11〜14 車輪
21〜24 モータ
21a、22a ロータ
21b、22b ステータ
30 車体
40 ステアリング
50 制御信号発生手段
60 モータ制御手段
70 ユニバーサルジョイント
80 サスペンション
90 クラッチ
Claims (4)
- 車両の左右に設けられた複数の車輪と、
各車輪を独立して回転駆動するモータと、
左右の車輪の回転数を異ならせることで車両の進路を変更するようにモータの回転数を制御するモータ制御手段とを有することを特徴とする電気自動車。 - ステアリングと、
ステアリングの回転角に対応した制御信号を出力する制御信号発生手段とを有し、
前記モータ制御手段は、この制御信号に基づいて各モータの回転数を制御することを特徴とする請求項1に記載の電気自動車。 - 各車輪の車軸がモータのロータを構成することを特徴とする請求項1に記載の電気自動車。
- 左右の車輪を駆動する各モータの一方が失陥した際、左右のモータの車軸を結合するクラッチを有することを特徴とする請求項3に記載の電気自動車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003102294A JP2004312860A (ja) | 2003-04-04 | 2003-04-04 | 電気自動車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003102294A JP2004312860A (ja) | 2003-04-04 | 2003-04-04 | 電気自動車 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004312860A true JP2004312860A (ja) | 2004-11-04 |
Family
ID=33465765
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003102294A Pending JP2004312860A (ja) | 2003-04-04 | 2003-04-04 | 電気自動車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2004312860A (ja) |
Cited By (13)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007131108A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
JP2007161190A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
JP2008141875A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Toyota Motor Corp | 走行装置及び駆動制御装置 |
JP2008207739A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両 |
JP2009121638A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Mazda Motor Corp | 車両用駆動装置 |
JP2010012821A (ja) * | 2008-07-01 | 2010-01-21 | Ihi Corp | 車輪移動装置とその進行方向制御方法 |
JP2011178383A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-09-15 | Tai-Her Yang | 2台の無段変速機の差動システム |
WO2011125117A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置、その制御方法及び制御プログラム |
JP2013255357A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Jtekt Corp | 車両用走行装置 |
JP2014082817A (ja) * | 2012-10-14 | 2014-05-08 | Nobuhiro Kinoshita | 車輪回転制御式ステアリング |
WO2014119147A1 (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | Ntn株式会社 | 電気自動車駆動ユニット |
KR101791690B1 (ko) | 2010-03-25 | 2017-11-20 | 양태허 | 안정장치를 갖춘 개별 동력 이중 cvt 차동 시스템 |
CN112238896A (zh) * | 2019-07-18 | 2021-01-19 | 上海燧方智能科技有限公司 | 车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构 |
-
2003
- 2003-04-04 JP JP2003102294A patent/JP2004312860A/ja active Pending
Cited By (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007131108A (ja) * | 2005-11-09 | 2007-05-31 | Toyota Motor Corp | 駆動装置 |
JP2007161190A (ja) * | 2005-12-16 | 2007-06-28 | Toyota Motor Corp | 電動車両 |
JP2008141875A (ja) * | 2006-12-01 | 2008-06-19 | Toyota Motor Corp | 走行装置及び駆動制御装置 |
JP2008207739A (ja) * | 2007-02-27 | 2008-09-11 | Honda Motor Co Ltd | 電動車両 |
JP2009121638A (ja) * | 2007-11-16 | 2009-06-04 | Mazda Motor Corp | 車両用駆動装置 |
JP2010012821A (ja) * | 2008-07-01 | 2010-01-21 | Ihi Corp | 車輪移動装置とその進行方向制御方法 |
JP2011178383A (ja) * | 2009-12-28 | 2011-09-15 | Tai-Her Yang | 2台の無段変速機の差動システム |
KR101791690B1 (ko) | 2010-03-25 | 2017-11-20 | 양태허 | 안정장치를 갖춘 개별 동력 이중 cvt 차동 시스템 |
US20130030636A1 (en) * | 2010-04-06 | 2013-01-31 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Traveling apparatus and control method and control program thereof |
JP5354092B2 (ja) * | 2010-04-06 | 2013-11-27 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置、その制御方法及び制御プログラム |
WO2011125117A1 (ja) * | 2010-04-06 | 2011-10-13 | トヨタ自動車株式会社 | 走行装置、その制御方法及び制御プログラム |
JP2013255357A (ja) * | 2012-06-07 | 2013-12-19 | Jtekt Corp | 車両用走行装置 |
JP2014082817A (ja) * | 2012-10-14 | 2014-05-08 | Nobuhiro Kinoshita | 車輪回転制御式ステアリング |
WO2014119147A1 (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-07 | Ntn株式会社 | 電気自動車駆動ユニット |
JP2014144692A (ja) * | 2013-01-29 | 2014-08-14 | Ntn Corp | 電気自動車駆動ユニット |
CN104955667A (zh) * | 2013-01-29 | 2015-09-30 | Ntn株式会社 | 电动汽车驱动单元 |
CN112238896A (zh) * | 2019-07-18 | 2021-01-19 | 上海燧方智能科技有限公司 | 车用转向方法、系统、行驶机构的转向方法及行驶机构 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
WO2012096308A1 (ja) | モータ駆動力伝達装置 | |
JP2004312860A (ja) | 電気自動車 | |
CN103974843B (zh) | 纯电力全轮可驱动的机动车辆的动力传动系 | |
JP4715507B2 (ja) | 左右駆動力配分装置 | |
JP4811595B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
EP1671832A3 (en) | Electric wheel drive apparatus | |
JP4715508B2 (ja) | 左右駆動力配分装置 | |
JP5936306B2 (ja) | 電気自動車 | |
CN102452415A (zh) | 车辆转向控制设备 | |
WO2008059794A1 (fr) | Dispositif de direction de véhicule | |
KR101878849B1 (ko) | 토크 벡터링 장치 | |
JPH09301002A (ja) | ハイブリッド車両の駆動力伝達装置 | |
JP2007216932A (ja) | インホイールモータ駆動装置 | |
JP2005221053A (ja) | 動力伝達装置および車両の操舵装置 | |
AU2020372379B2 (en) | Steering system and vehicle | |
JPH11115779A (ja) | 電動パワーステアリングのパワーアシスト装置 | |
CN107407391B (zh) | 转矩传递装置 | |
JP4507768B2 (ja) | 各輪独立駆動車両 | |
JP5063904B2 (ja) | ハイブリッド自動車 | |
JP2003118597A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003237612A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004322753A (ja) | 車両の左右輪駆動装置 | |
JP5165849B2 (ja) | インホイールモータ駆動装置 | |
JP2005098377A (ja) | 可変ギヤ機構及びこの機構を備えた操舵制御装置 | |
KR101490953B1 (ko) | 차량용 리어액슬 진동저감장치 |