JP2004299895A - 無人搬送車システムに用いられる移載方法及び物品収納庫の開閉部材 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】前記ステーション3は、物品受渡口7bを幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材8・8を、搬送車2の物品受渡口9b周囲に配置された第1エア噴出手段の搬送車2の進行方向における前側が、目的地のステーション3の物品受渡口7bの幅方向中央を通過すると開き始め、搬送車2が該ステーション3で停止した後の発進に伴って閉め始めるように構成する。
【選択図】 図19
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、物品を搬送するための無人搬送車システムに用いられる移載方法及び物品収納庫の開閉部材に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来、処理装置のステーションとの間で物品の受け渡しを行う無人搬送車において、該ステーションと該搬送車との間の物品の移載経路をクリーンにした上で、物品を移載する局所クリーン搬送システムが知られている(例えば、特許文献1参照)。
【0003】
この局所クリーン搬送システムでは、搬送車の物品収納庫の物品受渡口、及びステーションの物品収納庫の物品受渡口に、それぞれ仕切板と、開閉部材とが設けられており、該仕切板は該物品受渡口の全周に外側へ向けて突出するように周設され、該開閉部材は該物品受渡口を開閉するように構成されている。また、搬送車の物品収納庫の内部、及びステーションの物品収納庫の内部には、クリーンエアを送風する送風ファンが設けられており、搬送車をステーションの直側方で停止させて、搬送車の物品受渡口を囲う仕切板と、ステーションの物品受渡口を囲う仕切板とを対向させ、該搬送車の仕切板と、該ステーションの仕切板とで移載経路を形成して、送風ファンからのクリーンエアにより該移載経路をクリーンにした上で、物品を移載するように構成されている。
【0004】
【特許文献1】
特開2001−287831号公報
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、前記の局所クリーン搬送システムでは、搬送車をステーションの直側方で正確に停止させて、移載経路を作るために搬送車の仕切板とステーションの仕切板とを対向させた後でしか、移載経路をクリーンにできず、移載までに時間が掛かるという問題があった。
【0006】
そこで、前記仕切板を廃して搬送車の物品収納庫の物品受渡口の周囲を囲うように「門」型のダクトを配置し、該ダクトに多数のエアノズルを設けて、該エアノズルからステーションへ向けてエアを吹き付けることで、停止前にステーションに付着している塵挨を飛散させるとともに、該エアノズルからのエアでエアカーテンが敷かれて「門」型にエアトンネルを形成することで、仕切板の代わりをすることが検討されている。そして、ステーションの物品収納庫への塵挨の侵入を防ぐ1枚の開閉部材を、無人搬送車の到着・発車と連動して、無人搬送車の移動方向に沿ってスライドさせることで、物品受渡口を開閉させることが検討されている。
【0007】
ところが、この搬送車は前後何れの向きにも走行可能であり、このため搬送車の移動方向により、搬送車がステーションに対して前方から接近する場合と、後方から接近する場合とで、搬送車が形成するエアトンネル内に塵挨が侵入しないように、ステーションの物品収納庫の開閉部材の開閉方向を制御しなければならないという問題が生じている。
【0008】
そこで、本発明では、この点を鑑み、移載時間を短縮することができ、搬送車の移動方向に関係なく、簡単な制御で開閉部材を開閉することができる移載方法、及び開閉部材を提供することを課題とする。
【0009】
【課題を解決するための手段】
次に、この課題を解決するための手段であるが、この手段としては、まず、請求項1に記載のように、物品の受渡口を有する物品収納庫を備えた無人搬送車と、走行経路に沿って配置した、物品の受渡口を有する物品収納庫を備えたステーションと、無人搬送車に設けられ、物品を無人搬送車とステーションとの間で受け渡す移載装置と、を備え、無人搬送車とステーションとの間で物品を移載する無人搬送車システムに用いられる移載方法であって、少なくともステーションの物品受渡口には、物品受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材が設けられ、前記開閉部材が無人搬送車の到着前から幅方向中央から走行経路に沿った方向に開き始め、移載装置により物品が移載され、無人搬送車のステーション発進に伴って開閉部材が閉じ始めるようにする。
【0010】
また、請求項2に記載のように、無人搬送車の走行経路に沿って配置した、物品の受渡口を有する物品収納庫と、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材とを備えたステーションと、物品の受渡口を有する物品収納庫と、受渡口の周囲に配置してステーション側へエアを噴出するエア噴出手段と、を備えた無人搬送車と、を具備し、無人搬送車とステーションとの間で物品の受け渡しを行う無人搬送車システムに用いられる移載方法であって、前記一対の開閉部材は、無人搬送車のエア噴出手段の無人搬送車の進行方向の前側が、目的地のステーションの受渡口の幅方向中央を通過すると開き始め、無人搬送車の到着とともに開き終わり、移載装置により物品が移載され、無人搬送車のステーション発進に伴って閉じ始めるようにする。
【0011】
そして、請求項3に記載のように、無人搬送車の走行経路の走行方向に並設し、物品の受渡口を有する複数の物品収納庫の開閉部材であって、各受渡口に配置して、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材と、を備えたステーションであって、前記一対の開閉部材を一対の板状部材で構成し、隣り合う受渡口の、一方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材における他方の受渡口側の板状部材を、他方の受渡口の一対の板状部材における一方の受渡口側の板状部材の外側又は内側へ移動し、他方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材における一方の受渡口側の板状部材を、一方の受渡口の一対の板状部材における他方の受渡口側の板状部材の内側又は外側へ移動するように構成する。
【0012】
また、請求項4に記載のように、物品の受渡口を備えた物品収納庫の開閉部材であって、受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する一対のシート状部材と、受渡口の幅方向中央から幅方向外側方へ形成した後、奥行方向へ形成した一対の「L」字型の移動経路と、各移動経路に沿って前記一対のシート状部材の一方と他方とを互いに逆方向に移動させる移動手段と、各シート状部材の対向する側の側端部を支持する支持部材と、受渡口に沿って配置して、該支持部材を案内する案内部材と、シート状部材の折れ曲がり部分を支持するとともに、その移動の向きを直角に変える変更部材と、を備えた構成とする。
【0013】
さらに、請求項5に記載のように、物品の受渡口を備えた物品収納庫の開閉部材であって、同じ大きさの開口を備え、奥行方向に重ねて配置し、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対のシート状部材と、受渡口の幅方向両外端に配置した、各シート状部材を巻き取る一対の巻取手段と、該一対の巻取手段を駆動する駆動手段と、を備えた構成とする。
【0014】
【発明の実施の形態】
以下に、本発明の実施の一形態を、図面を参照しながら説明する。
図1は無人搬送システム1の構成を示す概略図、図2は搬送車2の構成を示す斜視図、図3はステーション3に対向する搬送車2を示す平面断面図、図4は搬送車2及びステーション3の正面一部断面図、図5はダクト12の斜視図、図6は搬送車2のエア噴出手段からのエアの流れを説明する図、図7は第1実施例に係る開閉部材81・81の構成を示す斜視図、図8は変更部材68の側面断面図である。
図9は第2実施例に係る開閉部材82・82の構成を示す斜視図、図10は同じく物品受渡口72b側からの正面図で、(a)は開閉部材82・82を開いた状態、(b)は開閉部材82・82を閉じた状態であり、図11は同じく平面図で、(a)は開閉部材82・82を開いた状態、(b)は開閉部材82・82を閉じた状態である。
図12は第3実施例に係る開閉部材83・83の構成を示す平面図、図13は同じく物品受渡口73b側からの正面図で、(a)は任意の1つの物品収納庫73aを開閉するときの図、(b)は他の任意の1つの物品収納庫73aを開閉するときの図、図14は同じく側面図である。
図15は第4実施例に係る開閉部材84・84の構成を示す平面図、図16は同じく物品受渡口74b側からの正面図、図17は同じく側面図、図18はガイド部材131・131(132・132)と被ガイド部材133・133(134・134)との係合を説明する側面図、図19は開閉部材10・10開放から移載動作開始前までの過程を示す搬送車2及びステーション3の概略平面図、図20は移載動作開始後から開閉部材10・10閉止までの過程を示す搬送車2及びステーション3の概略平面図である。
【0015】
なお、以下の説明では、搬送車2は走行経路4の走行方向に前後何れの向きにも走行可能であるが、便宜的に、図1及び図3中の矢印F方向を搬送車2の前方として、各構成部材の前後左右位置を説明するものとする。また、その他の図面における前後左右位置も、図1及び図3に倣うものとする。
【0016】
まず、無人搬送システム1の構成について説明する。
図1から図4に示すように、無人搬送システム1は、走行経路4に沿って配置される複数のステーション3・3・・・と、該ステーション3との間で物品5の受け渡しを行う無人搬送車2とを備えている。
【0017】
ステーション3は、例えば、FPD(Flat Panel Display)用のガラス基板や樹脂基板を製造するための処理装置に設けられるもので、背面側(搬送車2の進行方向に対する左右外側)に不図示の処理装置本体が設けられている。なお、処理装置に限らず、物品5を一時的に収納するストッカや、検査装置のステーションであっても良い。
このステーション3は、搬送車2により搬送される物品5が載置されるようになっており、搬送車2の走行経路4に沿って、該走行経路4の両側に複数個が配置される。なお、ステーション3を走行経路4の左右一側にのみ配置する構成としても良い。
【0018】
物品5は、FPD、例えば、液晶やプラズマ・ディスプレイ用のガラス基板や、有機EL(Electro Luminescence)用の樹脂の基板等の板状物を収納したカセットとしており、品質の維持のためにクリーン環境下に保存されることを要するものである。なお、搬送車2が搬送する物品としては、前記ガラス基板等の他に、半導体、薬品等であってもよい。
また、走行経路4の両側には、ステーション3・3間に壁部材6・6・・・が立設されて、走行経路4を囲うようになっている。
【0019】
図3に示すように、ステーション3には、該ステーション3の本体フレーム7の内部に物品収納庫7aが形成され、該物品収納庫7aに物品を受け渡すための物品受渡口7bが本体フレーム7の走行経路4側に形成される。なお、本体フレーム7において、物品受渡口7bの周囲に形成される壁面を、開口側壁部材7cとする。ステーション3の走行経路4の走行方向に対する前方と後方には前記壁部材6・6・・・が配置されて、該壁部材6・6・・・の走行経路側4の側面と、該ステーション3の壁部材7cの走行経路4側の側面とが一直線状に連なるように配置されている。また、ステーション3の本体フレーム7には、物品受渡口7bを開閉するための一対の開閉部材8・8が備えられる。
【0020】
一方、搬送車2においては、該搬送車2の本体フレーム9の内部に、物品収納庫9aが形成され、該本体フレーム9の左右両外側面には、物品5を移載するための物品受渡口9b・9bが形成される。また、左右の物品受渡口9bを開閉するための一対の開閉部材10・10が、搬送車2の左右両側にそれぞれ備えられる。
なお、物品受渡口7b・9bの開口の大きさは、ほぼ同程度の大きさとなるように形成され、ほぼ同じ高さ位置にある。
【0021】
この開閉部材8・8(10・10)を閉じることで、物品受渡口7b(9b)から塵埃が物品収納庫7a(9a)内へ侵入することを防ぐことができる。
ステーション3は、移載に係る搬送車2が近づくと、移載準備のために、搬送車2の到着に合わせて開閉部材8・8を開放するが、通常は、開閉部材8・8を閉じて、物品収納庫7a内をクリーンに保っている。また、搬送車2は、目的のステーション3に近づくと、移載準備のために、開閉部材10・10を開放しながら走行するが、通常の搬送走行時には、開閉部材10・10を閉じて、物品収納庫9a内をクリーンに保っている。この開閉部材10・10の下方には物品収納庫9a内のエアCを排気するための排気ダクト26が設けられている。
【0022】
搬送車2の本体フレーム9には、走行用の車輪35・35・・・が設けられ、搬送車2の物品収納庫9a内には、物品5の移載手段として、水平多関節式の移載装置11が設けられて、搬送車2がステーション3に到着し、物品受渡口7b・9bが対向した状態で、前記開閉部材8・8及び開閉部材10・10を開放すると、移載装置11により物品5が物品受渡口7b・9b間で受け渡されるように構成されている。
【0023】
物品受渡口7b・9b間は離間しており、開閉部材8・8、開閉部材10・10を開放した物品5の移載時には、何の措置も施さなければ、移載される物品5に、搬送車2及びステーション3の外部の空気が流入して接触してしまう。
そこで、搬送車2には、物品収納庫9a内の物品5と搬送車2外部の空気との接触を防ぐ手段として、以下に記載の第1エア噴出手段、第2エア噴出手段、庫内送風手段、補助エア噴出手段、巻上防止部材25等が設けられている。
【0024】
次に、第1エア噴出手段について説明する。
図2、図4に示すように、搬送車2の左右には、側方及び上方に突出するダクト12・12が設けられている。ダクト12の側方突出部12aは、物品受渡口9bの上方と前方と後方とを囲うように、「門」型に形成されている。
【0025】
図2、図5に示すように、側方突出部12aの側端面には、物品受渡口9bを囲うように、多数のエアノズル13・13・・・が設けられている。
エアノズル13・13・・・は、配設部位によって3つのエア噴出部に分類される。物品受渡口9bの前後に位置するエアノズル13・13・・・により、それぞれエア噴出部14F・14Rが構成され、物品受渡口9bの上方に位置するエアノズル13・13・・・により、エア噴出部15が構成される。
【0026】
図2に示すように、一つのダクト12の上方突出部12bには、ファン・フィルタ・ユニット(以下FFU)16とFFU29・29とが設けられている。FFU16・29・29は、ダクト12を介して、エアノズル13・13・・・に陽圧のエアを供給する手段であるとともに、エアフィルタを備えており、ダクト12に供給するエアはクリーンである。
【0027】
つまり、第1エア噴射手段は、物品受渡口9bの周囲に沿って「門」型に形成され、内部が連通しているダクト12に配設された前記各エア噴出部14F・14R・15を備えている。第1エア噴出手段のエア供給源は、ダクト12上部に配置したFFU16・29・29であり、各FFUからの送気は全てダクト12に集められた後、各エア噴出部14F・14R・15のエアノズル13から搬送車2の進行方向に対して左右外側方へ向けて噴出される。
【0028】
なお、ダクト12を各噴出部14F・14R・15毎に仕切って、FFU16・29・29を各々接続するようにしても良い。また、ダクト12の形状は「門」型に限定するものではなく、物品受渡口9bの下方以外の部位を囲う円弧状など、他の形状に構成してもよい。
【0029】
以上のように第1エア噴出手段が構成され、該第1エア噴出手段の作動により、搬送車2の物品受渡口9bの下方以外の周囲に設けられたエア噴出部14F・14R・15から左右外方向へ向けてエアA・A・・・が噴出されて(図6参照)、第1エア噴出手段と壁部材6(又は壁部材7c)との間にエアカーテンが形成され、物品受渡口7b・9b間を結ぶ物品移載経路に、上方と前方と後方とに形成され、下方が開口された形状の「門」型のエアトンネルが形成されるようにしている。
【0030】
このように、第1エア噴出手段からエアA・A・・・を、走行経路4に沿って配置された壁部材7c・7c・・・、壁部材6・6・・・に向けて吹き付けることで、丈夫で安定したエアトンネルを形成することができ、このエアトンネルにより、搬送車2外部の空気が塵埃を含むようなクリーン度の低い空気であっても、該空気が物品5に接触することがないようにしている。
【0031】
次に、第2エア噴出手段について説明する。
図2、図5に示すように、ダクト12の側方延出部12aの内側上端、つまり、物品受渡口9bの上縁部となる部位には、エアノズル23・23・・・が設けられる。該エアノズル23・23・・・群によりエア噴出部28が構成される。
【0032】
そして、前記上縁部に位置するエア噴出部28と、該エア噴出部28へダクト12を介してクリーンエアを供給可能な前記FFU16・29・29とにより、第2エア噴出手段が構成されて、該第2エア噴出手段の作動により、物品受渡口9bの上縁部のエアノズル23・23・・・からダウンフローとなるエアB・B・・・が噴出されている(図6参照)。
なお、第1エア噴出手段と第2エア噴出手段とは、陽圧発生源としてのFFU16・29・29をそれぞれ兼用する構成である。
【0033】
第2エア噴出手段の駆動により、開閉部材10・10の外面にクリーンエアが噴出されて、該外面に付着した塵埃を除去することが可能である。従って、開閉部材10・10の開放前に、第2エア噴出手段を駆動させることで、開閉部材10・10の外面に付着した塵埃が物品収納庫9a内に侵入することを防止できる。また、この第2エア噴出手段を駆動させることで、第1エア噴出手段が形成したエアトンネル内で浮遊している塵挨を下方へ排出して、エアトンネル内をクリーンエアで満たすことができる。さらに、開閉部材10・10の開放時に、第2エア噴出手段を駆動させることで、物品受渡口9bを閉じるエアカーテンを形成することができ、物品受渡口9bが開放された状態でも物品収納庫9a内への塵埃の侵入を防止できる。
【0034】
次に、庫内送風手段について説明する。
庫内送風手段は、搬送車2の物品収納庫9a内の物品5にクリーンエアを噴出して、物品収納庫9a内を陽圧とし、庫内をクリーンにしている。
図2に示すように、庫内送風手段は、車体フレーム9の上部に設けたファン・フィルタ・ユニット(以下FFU)20と、物品収納庫9a内部に開口する図示せぬエアノズルとから構成される。FFU20はエアフィルタを備えており、クリーンエアを供給可能である。
【0035】
庫内送風手段は自然排気手段たる排気ダクト26を備え、庫内と庫外の圧力差によって庫内の空気が自然に排出されるように構成されている。
物品受渡口9bの下方には、車体フレーム9から左右外方向へ巻上防止部材25・25が突設されており、該巻上防止部材25・25によって、搬送車2の走行に伴う床面等からの塵挨の巻き上がりが抑えられている。排気ダクト26は、この巻上防止部材25の直上方に形成されて、該庫内送風手段からのエアCは物品5の塵挨を吹き払った後、該塵挨とともに排気ダクト26から庫外へ排出されるようになっている。
【0036】
このような構成で、庫内送風手段の駆動により物品収納庫9a内が常時クリーンに保たれる。
また、庫内送風手段の駆動により物品収納庫9a内が陽圧とされるので、開閉部材10・10を開放した状態でも、外部空気の流入が防止される。
【0037】
次に、補助エア噴出手段について説明する。
図2、図3に示すように、補助エア噴出手段は、エア噴出部とファンとが一体となったクロスフローファン40F・40Rで構成され、該クロスフローファン40Fは前記第1エア噴出手段のエア噴出部14Fの前側に、該クロスフローファン40Rはエア噴出部14Rの後側に設けられている。
【0038】
クロスフローファン40F(40R)は、吸引ダクト44が進行方向前側(図3において、クロスフローファン40Fにあっては矢視F方向側、クロスフローファン40Rにあっては反矢視F方向側)に向かって配置され、エア噴出部45F(45R)がステーション3側に向かうようになっており、さらに、エア噴出部45F(45R)からのエアEの排出方向を、搬送車2の進行方向斜め前方となるように、風向板47が調整されている。
【0039】
このような構成で、補助エア噴出手段たるクロスフローファン40F(40R)のエア噴出部45F(45R)から強いエアEを噴出することで、前記第1エア噴出手段のエアAにより形成される空気の壁の進行方向前側に、より強力な壁を形成することができるとともに、ステーション3の物品収納庫7aに付着している塵埃をより確実に除去することができる。
【0040】
なお、補助エア噴出手段は、搬送車2の進行方向側のクロスフローファン40F(又は40R)のみを作動させるようにしているが、進行方向に関わらず両方のクロスフローファン40F・40Rとも作動させるようにしてもよい。
【0041】
次に、ステーション3の物品受渡口7bを開閉する開閉部材8・8、又は搬送車2の物品受渡口9bを開閉する開閉部材10・10の構成について、以下4つの実施例を説明する。
【0042】
まず、開閉部材8・8(又は開閉部材10・10)の構成の第1実施例について説明する。
図7に示すように、第1実施例に係る開閉部材81・81(以下、第1実施例では、ステーション3の開閉部材8・8又は搬送車2の開閉部材10・10を開閉部材81・81とする)は、屈曲させても折り目がつかず、さらに摩擦により発塵しにくいシート状の合成樹脂で形成されている。この一対の開閉部材81・81はそれぞれ、物品受渡口71b(以下、第1実施例では、ステーション3の物品受渡口7b又は搬送車2の物品受渡口9bを物品受渡口71bとする)の幅方向中央から両脇へ向けて移動して、物品受渡口71bを両開きに開閉するように構成され、各開閉部材81・81はそれぞれ開放されるに連れて、物品受渡口71bの奥行方向に直角に向きを変えて屈曲され、物品収納庫7a(又は物品収納庫9a)の物品受渡口71bの幅方向両外側の内側部に収納されるようになっている。
【0043】
物品収納庫7a(又は物品収納庫9a)には、物品受渡口71bの幅方向中央から幅方向外側方へ形成された後、奥行方向へ形成される一対の「L」字型の移動経路と、各移動経路に沿って一対のシート状の開閉部材81・81の一方と他方とを互いに逆方向に移動させる移動手段と、各開閉部材81・81の対向する側の側端部を支持する支持部材でもあるガイド部材57b・57bと、物品受渡口71bに沿って配置されて、該ガイド部材57b・57bを案内する案内部材であるガイドレール57aと、開閉部材81・81の折れ曲がり部分を支持するとともに、その移動の向きを直角に変える変更部材68・68と、を備えている。
【0044】
開閉部材81・81の駆動手段として、物品受渡口71bの下方に、正逆回転可能な駆動モータ50と、「凹」字形状の第1循環経路を移動する駆動ベルト51と、が設けられている。物品受渡口71bに沿って、物品受渡口71bの幅方向両端に、「凹」字形状の第1循環経路の2箇所の角部が配置され、該2箇所の角部の物品受渡口71bの奥行方向奥側に、「凹」字形状の第1循環経路の2箇所の端部が配置されている。この第1循環経路の2箇所の角部と、一方の端部には歯付プーリ151・152、153が配置され、他方の端部には駆動モータ50により駆動される駆動プーリ150が配置されて、該角部の歯付プーリ151・152とそれぞれ対向するようにテンションローラ155・156が配置され、そして、該プーリ150・151・152・153に駆動ベルト51が巻回されて、該駆動ベルト51は該テンションローラ155・156によりテンションが掛けられ、駆動ベルト51が駆動モータ50により駆動されるようにしている。この第1循環経路のプーリ150・151・152・153と駆動ベルト51は、例えば、歯付きプーリと、歯付きベルトで構成されており、滑りが生じないようにしている。
【0045】
各開閉部材81には、移動方向の両端部に、ガイド部55a・55bが固設されており、該ガイド部55a・55bが駆動ベルト51と連結金具56・56を介して、連結される。駆動ベルト51は第1循環経路を移動するようになっているため、駆動ベルト51は、物品受渡口71bの奥行方向に対する外側の外回り部分51aと、内側の内回り部分51bとで移動方向が逆転している。そして、一方の開閉部材81を駆動ベルト51の外回り部分51aに固定し、他方の開閉部材81を駆動ベルト51の内回り部分51bに固定することで、同一の駆動ベルト51の駆動により、両開閉部材81・81を同時に開閉可能としている。
【0046】
このようにして一対の開閉部材81・81の移動手段が構成され、「凹」字形状の第1循環経路の物品受渡口71bの幅方向一側部が一方の開閉部材81の「L」字型の移動経路、他側部が他方の開閉部材81の「L」字型の移動経路となって、該一対の開閉部材81・81が互いに逆方向に移動するようになっている。
【0047】
また、両開閉部材81・81の対向する側のガイド部55a・55aは、物品受渡口71bの上方と下方とに沿って設けられたガイド57・57により、物品受渡口71bの幅方向(搬送車2の進行方向に対しては前後方向)に案内される。ガイド57は、ガイドレール57aと、該ガイドレール57aに対して摺動するガイド部材57bとから構成され、上方と下方のガイド部材57b・57bに開閉部材81のガイド部55aが固設されて、開閉部材81が案内される。
このように構成されているため、一対の開閉部材81・81は、物品受渡口9bに沿って同一直線上を接近・離間するようになっており、開閉部材81・81の対向する側の縁と縁とを密着させることができる。
【0048】
そして、前記第1循環経路の真上の、物品受渡口71bの上方には、「凹」字形状の第2循環経路が設けられ、該第2循環経路の物品受渡口71bの幅方向における一側部上方には、長手方向を物品受渡口71bの奥行方向に向けた第3循環経路が設けられている。
【0049】
この第2循環経路と第1循環経路とは略同形状に構成されて、平面視で、ラップするように配置され、「凹」字形状の第2循環経路の2箇所の角部は、物品受渡口71bに沿って、物品受渡口71bの幅方向両端に配置され、該2箇所の角部の物品受渡口71bの奥行方向奥側に、「凹」字形状の第2循環経路の2箇所の端部が配置されている。
この第2循環経路の2箇所の角部と2箇所の端部にはそれぞれ従動プーリ161・162、160・163が配置され、該角部の従動プーリ161・162とそれぞれ対向するようにテンションローラ165・166が配置されて、該従動プーリ160・161・162・163にベルト62が巻回され、該ベルト62は該テンションローラ165・166によりテンションが掛けられている。
【0050】
第3循環経路は、物品受渡口71bの奥行方向に対する前後に2箇所の端部が配置されて、該2箇所の端部には従動プーリ167・168が配置され、該従動プーリ167・168にベルト65が巻回されている。この第3循環経路は第2循環経路の一方の角部とその奥の一方の端部とを結ぶ部位と平行に、該部位の上方に配置されている。
【0051】
この第2循環経路の従動プーリ160・161・162・163とベルト62、及び第3循環経路の従動プーリ167・168とベルト65は、例えば、歯付きプーリと、歯付きベルトで構成されており、滑りが生じないようにしている。
【0052】
そして、前記第1循環経路の他方の角部の従動プーリ151と、その真上の第2循環経路の他方の角部の従動プーリ161とは、同じ回転軸52上に配置されて、該回転軸52の従動プーリ151・161間には、円筒状の変更部材68が周設されている。従動プーリ151・161はそれぞれ回転軸52に固定されており、第1循環経路の駆動モータ50からの動力が、該従動プーリ151・161と回転軸52とを介して第2循環経路へ伝達されるように構成されている。
【0053】
また、図8に示すように、前記第1循環経路の一方の角部の従動プーリ152と、その真上の第2循環経路の一方の角部の従動プーリ162と、その真上の第3循環経路の物品受渡口71bの奥行方向手前側の従動プーリ167とは、同じ回転軸53上に配置されて、該回転軸53の従動プーリ152・162間には円筒状の変更部材68が周設されている。従動プーリ167は回転軸53に固定される一方で、従動プーリ152・162は、それぞれ回転軸53に対して遊転するように構成され、該回転軸53には第3循環経路から動力が伝達されるように構成されている。
【0054】
この第1実施例では、一対の開閉部材81・81に一対のシート状部材を用いても、それぞれ変更部材68・68に支持されて撓まないようになっている。一対の変更部材68・68はそれぞれ開閉部材81・81の折れ曲がり部分を支持するとともに、該開閉部材81・81の移動の向きを物品受渡口71bの幅方向から奥行方向(又は奥行方向から幅方向)へと直角に変える働きをしている。
なお、この一対の変更部材68・68はそれぞれの回転軸52・53とともにに回転するように構成しているが、それぞれの回転軸52・53に対して遊転する構成であってもよい。
【0055】
また、第3循環経路側の開閉部材81の開閉方向外側のガイド部55bの上端部と、その上方の第2循環経路のベルト62と、その上方の第3循環経路のベルト65とは、連結部材67で連結されている。
連結部材67は2つの連結具67a・67bから成り、一方の連結具67aの水平部位と、他方の連結具67bの水平部位とを、開閉部材81のガイド部55bの上端部に固定するとともに、該一方の連結具67aの垂直部位を第2循環経路のベルト62の内回り部分に固定し、該一方の連結具67aの垂直部位を第3循環経路のベルト65の外回り部分に固定している。
【0056】
このように連結部材67を介することで、第2循環経路のベルト62と第3循環経路のベルト65とは、平面視で、一方が時計方向に回転するとともに、他方が反時計方向に回転し、該第2循環経路の従動プーリ160・161・162・163と、該第3循環経路の従動プーリ167・168とが互いに逆方向に回転する。
つまり、この構成では、第2循環経路の従動プーリ161の回転軸52と、第3循環経路の従動プーリ167の回転軸53とが互いに逆方向に回転して、該回転軸52に取り付けた変更部材68と、該回転軸53に取り付けた変更部材68とが、互いに逆方向に回転するようになっている。
【0057】
なお、第2循環経路の一方の角部の従動プーリ162と一方の端部の従動プーリ163との間隔、及び第3循環経路の従動プーリ167・168の間隔は充分に開けられて、駆動モータ50を駆動して、一対の開閉部材81・81を「閉じ位置」と「全開位置」との間で移動させたときに、第2循環経路のベルト62に連れられて移動する連結部材67が、該第2循環経路の一方の角部の従動プーリ162と一方の端部の従動プーリ163との間、及び該第3循環経路の従動プーリ167・168間で移動するように構成されている。
【0058】
このような構成で、駆動モータ50からの動力が、第1循環経路のベルト51へ伝達されて、該ベルト51に連結金具56・56・・・を介して連結された開閉部材81・81を互いに逆方向へ移動させ、また、該駆動モータ50からの動力は、従動プーリ151・161と回転軸52とを介して第2循環経路のベルト62へ伝達されて、該第1循環経路のベルト51と、該第2循環経路のベルト62とは、駆動モータ50の回転方向と同方向に回転する。このとき、従動プーリ152・162は回転軸53に対して遊転していて、該従動プーリ152・162から該回転軸53へは駆動力は伝達されないようになっている。そして、第2循環経路のベルト62、及び第3循環経路側の開閉部材81の開閉方向外側のガイド部55bから、連結部材67を介して第3循環経路のベルト65へ動力が伝達され、該第3循環経路のベルトは65駆動モータ50の回転方向と逆方向に回転する。こうして、第3循環経路のベルト65が回転し、従動プーリ167を介して回転軸53に駆動力が伝達され、回転軸52に取り付けた変更部材68と、回転軸53に取り付けた変更部材68とは互いに逆方向に回転して開閉部材81・81を滑らかに案内し、該開閉部材81・81の移動の向きを物品受渡口71bの幅方向から奥行方向(又は奥行方向から幅方向)へと直角に変えている。
【0059】
以上のような構成で、物品受渡口71bに配置される一対のシート状の開閉部材81・81は、物品受渡口71bの幅方向中央から両脇に開閉する構成で、該一対の開閉部材81・81を開放したときには、該一対の開閉部材81・81は各「L」字型の移動経路に沿って移動し、物品収納庫7a(又は物品収納庫9a)の物品受渡口71bの幅方向両外側の内側部に収納されて、開放後にスペースを取らないように構成され、省スペース化が図られている。
【0060】
なお、この一対の開閉部材81・81は完全に密着した状態で閉じるのではなく、少し隙間を空けた状態で閉じるように構成してもよい。この隙間を形成する理由は、隙間がないと、受渡口81cを閉じたときに、一対の開閉部材81・81の奥行方向前後間のスペースが負圧となる場合があり、そうすると該一対の開閉部材81・81が接触して、この状態で、該一対の開閉部材81・81を開くと、互いに擦って塵挨が発生する恐れがあることから、該隙間を設けておいて、開閉時に、該一対の開閉部材81・81が接触しないように構成しておく。
【0061】
次に、開閉部材8・8(又は開閉部材10・10)の構成の第2実施例について説明する。
図9、図10に示すように、第2実施例に係る開閉部材82・82(以下、第2実施例では、ステーション3の開閉部材8・8又は搬送車2の開閉部材10・10を開閉部材82・82とする)は、屈曲させても折り目がつかず、さらに摩擦により発塵しにくいシート状の合成樹脂で形成されている。この一対の開閉部材82・82にはそれぞれ略同じ大きさの開口部82b・82bと、該開口部82b・82bを塞ぐための開閉部82c・82cとが設けられ、該開口部82b・82bは物品受渡口72b(以下、第2実施例では、ステーション3の物品受渡口7b又は搬送車2の物品受渡口9bを物品受渡口72bとする)と略同じ大きさに形成されている。そして、この一対の開口部82b・82bを物品受渡口72bの奥行方向における前後で位置合わせして重ね、開閉部82c・82cが中央から両脇に移動することで物品受渡口72bを幅方向中央から両脇に開放するようにしている。
【0062】
図11に示すように、物品収納庫7a(又は物品収納庫9a)には、物品受渡口71bの幅方向両外端に配置される一対の巻取手段と、該巻取手段を駆動する駆動手段とを備え、一対の開閉部材82・82は、物品受渡口72bの奥行方向における前後で重なるように配置されて、一対の巻取手段の駆動によって物品受渡口72bの幅方向で逆方向へ移動するように構成している。
【0063】
図9に示すように、一対の巻取手段は、それぞれ物品受渡口72bの奥行方向に所定間隔を開けて並設される2本の円柱状の巻取部材96・98、97・99を備えて、物品受渡口72bの奥行方向手前側の巻取部材96・97に、一方の開閉部材82の開閉方向両側部分が巻回され、物品受渡口72bの奥行方向奥側の巻取部材98・99に、他方の開閉部材82の開閉方向両側部分が巻回されている。各巻取部材96・97・98・99の回転軸にはギア106・107・108・109が取り付けられ(復号同順)、該ギア106と該ギア108とを噛合させ、該ギア107と該ギア109とを噛合させて、物品受渡口72bの奥行方向に並設される巻取部材96・98、及び巻取部材97・99を互いに逆方向に回転させるようにしている。
【0064】
また、物品受渡口72bに沿って、物品受渡口72bの幅方向両外端に配置される巻取部材96の回転軸と、巻取部材97の回転軸には、駆動プーリ92と従動プーリ93が取り付けられ、該プーリ92・93間に駆動ベルト91が巻回されて、巻取部材96・97を同方向に回転させるようにしている。このプーリ92・93と駆動ベルト91は、例えば、歯付きプーリと、歯付きベルトで構成されており、滑りが生じないようにしている。そして、巻取部材96の回転軸には正逆回転可能な駆動モータ90が取り付けられ、該駆動モータ90の駆動によって各巻取部材96・97・98・99が回転するように構成している。このように駆動モータ90とプーリ92・93と駆動ベルト91とギア106・107・108・109とで駆動手段が構成されている。
【0065】
以上のような構成で、正逆回転可能な駆動モータ90を駆動することで、巻取部材96・97は駆動モータ50と同方向に、巻取部材98・99は駆動モータ90と逆方向に回転し、一対の開閉部材82・82は物品受渡口72bの幅方向で逆方向へ移動するようになっている。
【0066】
物品受渡口72bを開くときには、図10(a)、図11(a)に示すようにして、駆動モータ90を正逆一方向に駆動して一対の開閉部材82・82を巻き取り、該一対の開閉部材82・82の開口部82b・82bを物品受渡口72bの奥行方向における前後で重ねて位置合わせすることで物品受渡口72bが全開される。
【0067】
また逆に物品受渡口72bを閉じるときには、図10(b)、図11(b)に示すようにして、駆動モータ90を正逆他方向に駆動して一対の開閉部材82・82を巻き取り、各開閉部材82の開口部82bを、もう一方の開閉部材82の開閉部82cと、物品受渡口72bの奥行方向における前後で重ねることで物品受渡口72bが閉じられる。
【0068】
このようにして開閉部82cと開口部82bとの重なりが変化することで、物品受渡口72bは幅方向中央から両脇に開かれて、幅方向両側から中央に閉じられる。従って、開放後にもスペースを取らない構成となり、省スペース化が図られている。
この第2実施例では、シート状の開閉部材82は、それぞれ物品受渡口72bの幅方向両側の巻取部材96・97(98・99)によって物品受渡口72bの幅方向に引っ張られているため、撓まないようになっている。
【0069】
次に、開閉部材8・8(又は開閉部材10・10)の構成の第3実施例について説明する。
図12に示すように、第3実施例では、ステーション3の本体フレーム7又は搬送車2の本体フレーム9を本体フレーム73として、該本体フレーム73内には複数の物品収納庫73a・73a・・・を備える構成で、該物品収納庫73a・73a・・・は前後(走行経路4の走行方向における前後)に並設されている。本体フレーム73には物品受渡口73bが本体フレーム73の前後両端間にわたって開口されており、この物品受渡口73bはステーション3の本体フレーム7にあっては走行経路4側に、搬送車2の本体フレーム9にあってはステーション3配置側に配置されている。
【0070】
第3実施例に係る開閉部材83・83(以下、第3実施例では、ステーション3の開閉部材8・8又は搬送車2の開閉部材10・10を開閉部材83・83とする)は、屈曲させても折り目がつかないシート状の合成樹脂で形成され、前記本体フレーム73の物品受渡口に配置されている。この一対の開閉部材83・83にはそれぞれ略同じ大きさの開口部83b・83bと、該開口部83b・83bを塞ぐための開閉部83c・83cとが設けられ、該開口部83b・83bは1つの物品収納庫73aの間口幅で略物品受渡口73bの高さに形成されている。そして、この一対の開口部83b・83bを任意の1つの物品収納庫73aで物品受渡口73bの奥行方向における前後で位置合わせして重ね、開閉部83c・83cが中央から両脇に移動することで該任意の1つの物品収納庫73aの受渡口を幅方向中央から両脇に開放するようにしている。
【0071】
本体フレーム73には、物品受渡口73bの幅方向両外端に配置される一対の巻取手段と、該巻取手段を駆動する駆動手段とを備え、一対の開閉部材83・83は、物品受渡口73bの奥行方向における前後で重なるように配置されて、一対の巻取手段の駆動によって物品受渡口の幅方向で逆方向へ移動するように構成している。
【0072】
一対の巻取手段は、それぞれ物品受渡口73bの奥行方向に所定間隔を開けて並設される2本の円柱状の巻取部材116・118、117・119を備えて、物品受渡口73bの奥行方向手前側の巻取部材116・117に、一方の開閉部材83の開閉方向両側部分が巻回され、物品受渡口73bの奥行方向奥側の巻取部材118・119に、他方の開閉部材83の開閉方向両側部分が巻回されている。図13、図14に示すように、各巻取部材116・117・118・119の回転軸にはギア126・127・128・129が取り付けられ(復号同順)、該ギア126と該ギア128とを噛合させ、該ギア127と該ギア129とを噛合させて、物品受渡口73bの奥行方向に並設される巻取部材116・118、及び巻取部材117・119を互いに逆方向に回転させるようにしている。
【0073】
また、巻取部材116の回転軸と巻取部材117の回転軸には、それぞれ正逆回転可能な駆動モータ110・111が取り付けられている。この駆動モータ110・111は正逆同方向に同期して回転するように構成され、該駆動モータ110の駆動によって巻取部材116・117を回転させ、該駆動モータ111の駆動によって巻取部材118・119を回転させるようにしている。このように駆動モータ110・111とギア126・127・128・129とで駆動手段が構成されている。
【0074】
以上のような構成で、正逆回転可能な駆動モータ110・111を同期させて駆動することで、巻取部材116・117は駆動モータ110・111と同方向に、巻取部材118・119は駆動モータ110・111と逆方向に回転し、一対の開閉部材83・83は物品受渡口73bの幅方向で逆方向へ移動するようになっている。
【0075】
図12、図13に示すように、本体フレーム73内に配置される複数の物品収納庫73a・73a・・・のうちの、任意の1つの物品収納庫73aの受渡口83cを開くときには、まず、一方の開閉部材83の開口部83bをもう一方の開閉部材83の開口部83bでない位置で奥行方向における前後で重ねた状態で、駆動モータ110・111を同じ方向に同期させて駆動することで、一対の開閉部材83・83を開口部83b・83bが重ならない(受渡口83cが形成されない)状態で、目的の物品収納庫73aの前まで移動させる。そして、駆動モータ110・111を物品受渡口73bの奥行方向における前後に開口部83b・83bが重なるように駆動せて開口部83cを形成するとともに、開口部83cと物品受渡口73bとを奥行方向に連通させる。
【0076】
また、この任意の1つの物品収納庫73aの受渡口83cを閉じるときには、駆動モータ110・111を正逆一方向又は他方向に駆動して一対の開閉部材83・83を巻き取り、該任意の1つの物品収納庫73aの前で、各開閉部材83の開口部83bを、もう一方の開閉部材83の開閉部83cと、物品受渡口73bの奥行方向における前後で重ねることで、該任意の1つの物品収納庫73aの受渡口83cが閉じられる。物品収納庫73a内は陽圧に保たれており、開閉部材83と物品収納庫73aとの隙間から物品収納庫73a内のエアが吹き出して、該隙間から物品収納庫73a内へ塵挨が侵入しないようになっている。
【0077】
このようにして任意の1つの物品収納庫73aの受渡口73bは開閉部83cと開口部83bとの重なりが変化することで幅方向中央から幅方向両側に開かれて、幅方向両側から中央に閉じられる。従って、開放後にもスペースを取らない構成となり、省スペース化が図られている。
この第3実施例では、シート状の開閉部材83は、それぞれ物品受渡口73bの幅方向両側の巻取部材116・117(118・119)によって物品受渡口73bの幅方向に引っ張られているため、撓まないようになっている。
【0078】
次に、開閉部材8・8(又は開閉部材10・10)の構成の第4実施例について説明する。
図15、図16に示すように、第4実施例では、ステーション3の本体フレーム7又は搬送車2の本体フレーム9を本体フレーム74として、該本体フレーム74内には複数(本実施の形態では2つ)の物品収納庫74a・74aと、その前後に配置されるデッドスペース部74d・74dとを備える構成で、該物品収納庫74a・74aは前後(走行経路4の走行方向における前後)に並設され、該デッドスペース部74d・74dは該物品収納庫74a・74aの前方と後方に配置されている。本体フレーム74には各物品収納庫74a・74a毎に物品受渡口74b・74bが設けられており、この物品受渡口74b・74bはステーション3の本体フレーム7にあっては走行経路4側に、搬送車2の本体フレーム9にあってはステーション3配置側に配置されて、各物品受渡口74bには一対の開閉部材84・84(以下、第4実施例では、ステーション3の開閉部材8・8又は搬送車2の開閉部材10・10を開閉部材84・84とする)が設けられている。ここで、便宜的に、この一対の開閉部材84・84の一方を開閉部材84L、他方を開閉部材84Rと呼ぶこととする。
【0079】
この一対の開閉部材84L・84Rは板状の部材で形成され、該一対の開閉部材84L・84Rは物品受渡口74bを幅方向中央から両脇に開閉する構成で、隣り合う物品受渡口74b・74bの、一方の物品受渡口74bに配置される一対の開閉部材84L・84Rを開放したときには、該一対の開閉部材84L・84Rにおける他方の物品受渡口74b側の開閉部材84Rを、他方の物品受渡口74bの一対の開閉部材84L・84Rにおける一方の物品受渡口74b側の開閉部材84Lの外側又は内側へ移動し、他方の物品受渡口74bに配置される一対の開閉部材84L・84Rを開放したときには、該一対の開閉部材84L・84Rにおける一方の物品受渡口74b側の開閉部材84Lを、一方の物品受渡口74bの一対の開閉部材84L・84Rにおける他方の物品受渡口74b側の開閉部材84Rの内側又は外側へ移動するように構成され、開放後にスペースを取らないように、省スペース化が図られている。
また、本体フレーム74内には物品収納庫74a・74a間を移動可能に移動台車78が設けられており、該移動台車78上に物品5を移載するための移載装置79が設けられている。
【0080】
図17、図18に示すように、各物品受渡口74bに配置された一対の開閉部材84L・84Rの開閉機構は、物品受渡口74bの上方と下方の本体フレーム74に取り付けられた各開閉部材84L(84R)のガイド部材131・131(132・132)と、各開閉部材84L(84R)の上方と下方に取り付けられた被ガイド部材133・133(134・134)と、該一対の開閉部材84L・84Rを物品受渡口74bの幅方向で逆方向に移動させる駆動手段とを備え、該被ガイド部材133・133(134・134)を該ガイド部材131・131(132・132)に係合させ、該駆動手段を駆動させて一対の開閉部材84L・84Rを開閉するようにしている。
【0081】
一方の開閉部材84Lの被ガイド部材133・133と係合するガイド部材131・131と、他方の開閉部材84Rの被ガイド部材134・134と係合するガイド部材132・132とは、物品受渡口74bの上下方向における上下内側と外側に配置されて、該他方の開閉部材84Rは該一方の開閉部材84Lの物品受渡口74bの奥行方向における手前側に配置されている。
【0082】
また、開閉部材84L(84R)の上方側の被ガイド部材133については、その下方にガイド部材131(132)と被ガイド部材133(134)との摩擦で発生した塵挨が下方の物品5へ落下しないように、落下防止部材138が本体フレーム74から垂設されている。この落下防止部材138の開閉部材84L(84R)側の端部が上方へ折り曲げられており、ガイド部材131(132)と被ガイド部材133(134)と下方を覆うように配置されている。
【0083】
さらに、この落下防止部材138上に溜まった塵挨を除去するために、ガイド部材131(132)と被ガイド部材133(134)の上方のフレーム74fには空気抜き穴74gが形成されて、FFU137側と連通するように構成され、該FFU137で該落下防止部材138上の塵挨を吸引するようにしている。
この落下防止部材138は、開閉部材84L(84R)のガイド部材131(132)と被ガイド部材133(134)との下方に限らず、物品収納庫の上方に設けられた開閉部材の駆動部等、塵挨が発生する恐れがある箇所にも設けるようにしてもよい。
【0084】
図16に示すように、この一対の開閉部材84L・84Rの駆動手段は、物品受渡口74bの下方に設けられおり、物品受渡口74bの幅方向両端に配置される駆動プーリ142と従動プーリ143と、該駆動プーリ142を駆動する正逆回転可能な駆動モータ140と、該プーリ142・143間に巻回される駆動ベルト141とを備え、このプーリ142・143と駆動ベルト141は、例えば、歯付きプーリと、歯付きベルトで構成されて、滑りが生じないように構成されている。
【0085】
そして、図17に示すように、各開閉部材84L(84R)の被ガイド部材133・133(134・134)が、駆動ベルト141と連結金具135(136)を介して、連結される。駆動ベルト141は物品受渡口74bの奥行方向に対する外側の外回り部分と、内側の内回り部分とで移動方向が逆転しており、一方の開閉部材84Lを駆動ベルト141の内回り部分に固定し、他方の開閉部材84Rを駆動ベルト141の外回り部分に固定することで、同一の駆動ベルト141の駆動により、両開閉部材84L・84Rを物品受渡口74bの幅方向沿って同時に逆方向へ移動させるようにしている。
このような構成で、物品受渡口74bに配置される一対の開閉部材84L・84Rは、物品受渡口74bの幅方向中央から両脇に開閉するようになっている。
【0086】
以上、ステーション3の物品受渡口7bを開閉する開閉部材8・8、及び搬送車2の物品受渡口9bを開閉する開閉部材10・10の構成であり、該ステーション3の物品受渡口7bの開閉部材8・8と、該搬送車2の物品受渡口9bの開閉部材10・10とは、上記の4つの実施例のうち、同じ開閉機構であっても、異なる開閉機構であってもよい。
なお、このステーション3の物品受渡口7bの開閉部材8・8と、搬送車2の物品受渡口9bの開閉部材10・10の構成は、上記の4つの実施例に限定するものではなく、他の構成であってもよい。
【0087】
次に、上記4つの実施例の何れかの構成を備えた、ステーション3の物品受渡口7bを開閉する開閉部材8・8と、搬送車2の物品受渡口9bを開閉する開閉部材10・10の開閉制御について説明する。
前記ステーション3には、一対の開閉部材8・8を、搬送車2の物品受渡口9b周囲に配置された第1エア噴出手段の搬送車2の進行方向における前側が、目的地のステーション3の物品受渡口7bの幅方向中央を通過すると開き始め、搬送車2が該ステーション3で停止した後の発進に伴って閉め始めるように制御する制御手段を備えており、以下の流れに沿って、ステーション3の物品受渡口7bの開閉部材8・8と、搬送車2の物品受渡口9bの開閉部材10・10とを開閉する。
【0088】
図19、図20に示すように、物品5を収容した搬送車2が目的のステーション3に向かって走行し、目的のステーション3に到着後、物品5をステーション3に移載して、その後、ステーション3から離れて走行していく過程を示している。
【0089】
ここで、以下に記載の、「移載作業」は「移載動作」と「移載前予備動作」と「移載後予備動作」とを合わせたものとする。
「移載動作」とは、物品受渡口7bと物品受渡口9bとが対向した後に、移載装置11による物品5の移載に関わる作業を指すものとする。
また、「移載前予備動作」とは、物品受渡口7bと物品受渡口9bとが対向する前における、開閉部材10・10の開閉や各空気噴出手段の駆動に関わる作業を指すものとし、「移載後予備動作」は同じく前記「移載動作」完了した後の各種作業を指す。前述の「移載前の準備状態」とは、特に、「移載前予備動作」の実行状態のことを指す。
【0090】
図19(a)に示すように、搬送車2が、移載目的のステーション3の手前の第1所定位置に到達すると、「移載前予備動作」が開始される。「移載前予備動作」の開始時は、「移載作業」の開始時である。
すなわち、搬送車2は、まず、前記第1エア噴出手段、第2エア噴出手段及び補助エア噴出手段の駆動を開始する。補助エア噴出手段であるクロスフローファン40FからエアEを、搬送車2の進行方向前側から左右外方向へ傾けた斜め前方へ噴出し、壁部材6・6・・・、壁部材7cへ向けて吹き付けることで、前記エアトンネルの前側に、丈夫で安定した空気の壁が形成されるとともに、クリーン化されていないエアがエアA・A・・・の方に向かわないようにしている(図3参照)。また、この補助エア噴出手段からのエアによって、ステーション3の物品収納庫7aに付着している塵埃が除去される。
【0091】
そして、第1エア噴出手段は、壁部材6・6・・・、壁部材7cに向かって「門」字状のエアカーテン、いわば空気の壁を作って、開口側壁部材7cに付着した塵埃を除去する。庫内送風手段は、物品収納庫9a内を陽圧として、開閉部材10・10の開放時の塵埃の侵入を防止する。第2エア噴出手段は、開閉部材10・10の外面に付着した塵埃を除去する。
【0092】
図19(b)に示すように、搬送車2が、移載目的のステーション3の手前の第2所定位置に到達すると、開閉部材10・10の開放が開始される。この第2所定位置は、搬送車2の物品受渡口9b周囲に配置された第1エア噴出手段の搬送車2の進行方向における前側が、ステーション3の物品受渡口7bの幅方向中央を少し過ぎた位置であり、前記ステーション3の制御手段には、搬送車2に備える開閉部材10・10と、ステーション3に備える開閉部材8・8とが同期して駆動するように、開閉部材8・8の開放タイミングに対応して、開閉部材10・10の開放タイミングが設定されている。つまり、開閉部材8・8が完全に開放された時点で、開閉部材10・10も同時に完全に開放されるようにしている。
【0093】
加えて、図19(c)に示すように、開閉部材8・8と開閉部材10・10との開放が完了した時点で、両物品受渡口7b・9bが重複するようにしている。そして、搬送車2がステーション3の直側方に到着した時点で、物品受渡口7bと物品受渡口9bとを結ぶ移載経路が形成されるように、搬送車2の走行速度が制御される。このため、前記到着時点で、「移載動作」が直ちに開始可能である。
【0094】
物品収納庫9aは、「移載前予備動作」の開始時より、前記各空気噴出手段の作動によりエアカーテンで保護されているので、開閉部材10・10の開閉に関わりなく塵埃が侵入してくることがない。
一方、ステーション3の物品収納庫7aは、搬送車2に備える第1エア噴出手段により、開閉部材8・8を開けた際に、物品収納庫7a内部が保護されるようにしている。
【0095】
つまり、ステーション3の開閉部材8・8の開放の開始は、搬送車2に搭載した第1エア噴出手段の進行方向前側のエア噴出部14Fによるエア噴出位置が、物品受渡口7bの前後中央位置を越えた時点以降に行う。そして、開閉部材8・8の開口部分を、第1エア噴出手段により噴出されるエアで前後及び上方を囲いながら、搬送車2が走行する。このようにして、「移載前予備動作」において、物品収納庫7a・9a内の空気が、開閉部材8・8及び開閉部材10・10の開閉度に関わりなくクリーンに保つようにしている。
また、開口側壁部材7c及び壁部材6・6・・・からなる壁部材上の塵埃も、第1エア噴出手段のエア噴射により除去されるので、該開口側壁部材7c及び壁部材6・6・・・上の塵埃が、開閉部材8・8及び開閉部材10・10の開口を介して、物品収納庫7a・9a内に侵入することがない。
【0096】
図9(c)に示す状態は、搬送車2が移載目的のステーション3に到着した状態、つまり、物品受渡口7b・9bが重複する状態である。このときの搬送車2の停止位置を、第3所定位置とする。
搬送車2は第3所定位置に到着すると停止して、「移載動作」を開始する。この時点が「移載前予備動作」の終了時であり、前述したように、開閉部材8・8及び開閉部材10・10の開放が完了している。「移載動作」は、具体的には、前記スカラアーム式の移載装置11を駆動させて、物品5をステーション3側へ移動させて行う。
【0097】
図20(d)に示すように、移載装置11の移載ハンド(物品支持部)11aが、物品受渡口7b・9bを通過してステーション3内に挿入されて、物品5が物品収納庫9aより物品収納庫7aへ移載される。
【0098】
図20(e)に示すように、物品5のステーション3への移載が終了すると、前記移載ハンド11aが物品収納庫9a内に収納され、「移載動作」が完了する。
「移載動作」が完了すると、開閉部材8・8及び開閉部材10・10の閉止が開始される。同時に、搬送車2の走行が開始される。この時点は、「移載動作」の完了時点であると共に、「移載後予備動作」の開始時点である。
なお、「移載動作」中は、前記各空気噴出手段は作動状態のままとされており、物品受渡口7b・9b間の経路の外側にエアカーテンが形成されたままであり、該経路内及び物品収納庫7a・9a内に、塵埃を含んだ外部空気が侵入することがない。
【0099】
そして、「移載動作」が完了した搬送車2は、移動を開始し、図20(f)に示すように、搬送車2がステーション3の奥側となる第4所定位置に到達すると、開閉部材8・8及び開閉部材10・10の閉止が完了する。開閉部材8・8及び開閉部材10・10の閉止が完了すると、前記各エア噴出手段の駆動が停止される。この時点が、「移載後予備動作」の終了時である。
【0100】
開閉部材8・8の閉止の完了は、第1エア噴出手段のエア噴出部14Rによるエア噴出位置が、物品受渡口7bの前後中央位置を越える時点以前に行う。このように、開閉部材8・8の閉止の完了を制御することで、搬送車2が移動中であっても開閉部材8・8の開口部分は、常に第1エア噴出手段によるエアカーテンで覆われることとなり、物品収納庫7aに塵埃が侵入することがない。
「移載後予備動作」が終了すると、搬送車2は、次の移載目標となるステーション3まで、前記各空気噴出手段を停止させたまま、走行する。「移載後予備動作」の終了時は、「移載作業」の終了時である。
【0101】
なお、物品収納庫9a内をよりクリーンに保つために、庫内送風手段は、常時作動させておいても良い。また、ステーション3の物品収納庫7bの開閉部材8・8は、その開口がエアカーテン内にあれば、その開閉するタイミングは、限定されるものではない。
【0102】
以上のような構成で、ステーション3の開閉部材8・8は、搬送車2の物品受渡口9b周囲の第1エア噴出手段の搬送車2の進行方向における前側が、ステーション3の物品受渡口7bの幅方向中央を通過すると、該ステーション3の開閉部材8・8を開き始め、搬送車2が該ステーション3で停止した後の発進に伴って該開閉部材8・8を閉め始めるようにすることで、搬送車2の移動方向に関係なく、開閉部材8・8を同じように開閉することができ、該開閉部材8・8の開閉により形成されるステーション3の物品受渡口7bの開口部分が、搬送車2の第1エア噴出手段からのエアによって形成されるエアトンネル内に常に位置するように構成できて、該ステーション3の物品受渡口7bに塵挨が侵入しないようにすることができる。
【0103】
【発明の効果】
まず、請求項1に記載の発明では、無人搬送車の到着前から開閉部材が開き始めて、出発とともに開閉部材が閉じ始めるため、到着してから扉を開いて移載し、閉じた後で出発する場合に比し、移載時間を短縮することができる。また、開閉部材は中央から開閉するため、対称移動させることができ、無人搬送車の移動方向に関わらず、同じ動きで対応することができ、制御が簡単になる。
【0104】
また、請求項2に記載の発明では、無人搬送車の移動方向に関わらず、一対の開閉部材を同じように開閉することができ、制御が簡単になる。また、一対の開閉部材により形成されるステーションの物品受渡口の開口部分が、無人搬送車のエア噴出手段で形成されるエアトンネル内に常に位置するようにでき、ステーションの受渡口に塵挨が侵入するのを防ぐことができる。
【0105】
そして、請求項3に記載の発明では、ステーションの受渡口に配置される一対の板状部材は、受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する構成で、隣り合う受渡口の、一方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材の他方の受渡口側の板状部材を、他方の受渡口の一対の板状部材の一方の受渡口側の板状部材の外側又は内側へ移動して2枚の板状部材を重ね、他方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材の一方の受渡口側の板状部材を、一方の受渡口の一対の板状部材の他方の受渡口側の板状部材の内側又は外側へ移動して2枚の板状部材を重なるようにしたことで、無人搬送車の移動方向に沿って移動方向に移動する板状部材でありながら、開放後にスペースを取らないように構成され、省スペース化が図られている。
また、このステーションの受渡口に配置される一対の板状部材は受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する構成であることから、無人搬送車の受渡口周囲のエア噴出手段の無人搬送車の進行方向における前側が、目的地のステーションの受渡口の幅方向中央を通過すると開き始め、無人搬送車が該ステーションで停止した後の発進に伴って閉め始めるようにすることで、無人搬送車の移動方向に関係なく、無人搬送車がステーションに対して前方から接近する場合と、後方から接近する場合とで、該ステーションの受渡口に配置される一対の板状部材を、同じように開閉することができる。
【0106】
そして、請求項4に記載の発明では、ステーションの受渡口に配置される一対のシート状部材は、受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する構成で、該一対のシート状部材を開放したときには、該一対のシート状部材は各「L」字型の移動経路に沿って移動し、物品収納庫の受渡口の幅方向両外側の内側部に収納されて、開放後にスペースを取らないように構成され、省スペース化が図られている。この発明では、一対の開閉部材に一対のシート状部材を用いても、変更部材に支持されて撓まないようになっており、該一対の変更部材は、シート状部材の折れ曲がり部分を支持するとともに、該シート状部材の移動の向きを受渡口の幅方向から奥行方向へと直角に変えるようにしている。
さらに、このステーションの受渡口に配置される一対のシート状部材は受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する構成であることから、無人搬送車の受渡口周囲のエア噴出手段の無人搬送車の進行方向における前側が、目的地のステーションの受渡口の幅方向中央を通過すると開き始め、無人搬送車が該ステーションで停止した後の発進に伴って閉め始めるようにすることで、無人搬送車の移動方向に関係なく、無人搬送車がステーションに対して前方から接近する場合と、後方から接近する場合とで、該ステーションの受渡口に配置される一対のシート状部材を、同じように開閉することができる。
【0107】
また、請求項5に記載の発明では、ステーションの受渡口に配置される一対の同じ大きさの開口を備えたシート状部材は、該一対の開口を受渡口の奥行方向における前後で位置合わせして重ねながら受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する構成で、該受渡口を開放したときには、該一対の開口を備えたシート状部材は、各巻取手段に巻き取られて、開放後にスペースを取らないように構成され、省スペース化が図られている。この発明では、開閉部材に一対の開口を備えたシート状部材を用いても、該シート状部材は巻取手段によって受渡口の幅方向に引っ張られて撓まないようになっている。
さらに、このステーションの受渡口に配置される一対の開口を備えたシート状部材は受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する構成であることから、無人搬送車の受渡口周囲のエア噴出手段の無人搬送車の進行方向における前側が、目的地のステーションの受渡口の幅方向中央を通過すると開き始め、無人搬送車が該ステーションで停止した後の発進に伴って閉め始めるようにすることで、無人搬送車の移動方向に関係なく、無人搬送車がステーションに対して前方から接近する場合と、後方から接近する場合とで、該ステーションの受渡口に配置される一対の開口を備えたシート状部材を、同じように開閉することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】無人搬送システム1の構成を示す概略図。
【図2】搬送車2の構成を示す斜視図。
【図3】ステーション3に対向する搬送車2を示す平面断面図。
【図4】搬送車2及びステーション3の正面一部断面図である。
【図5】ダクト12の斜視図。
【図6】搬送車2のエア噴出手段からのエアの流れを説明する図。
【図7】第1実施例に係る開閉部材81・81の構成を示す斜視図。
【図8】変更部材68の側面断面図。
【図9】第2実施例に係る開閉部材82・82の構成を示す斜視図。
【図10】同じく物品受渡口72b側からの正面図。(a)は開閉部材82・82を開いた状態。(b)は開閉部材82・82を閉じた状態。
【図11】同じく平面図。(a)は開閉部材82・82を開いた状態。(b)は開閉部材82・82を閉じた状態。
【図12】第3実施例に係る開閉部材83・83の構成を示す平面図。
【図13】同じく物品受渡口73b側からの正面図。(a)は任意の1つの物品収納庫73aを開閉するときの図。(b)は他の任意の1つの物品収納庫73aを開閉するときの図。
【図14】同じく側面図。
【図15】第4実施例に係る開閉部材84・84の構成を示す平面図。
【図16】同じく物品受渡口74b側からの正面図。
【図17】同じく側面図。
【図18】ガイド部材131・131(132・132)と被ガイド部材133・133(134・134)との係合を説明する側面図。
【図19】開閉部材10・10開放から移載動作開始前までの過程を示す搬送車2及びステーション3の概略平面図。
【図20】移載動作開始後から開閉部材10・10閉止までの過程を示す搬送車2及びステーション3の概略平面図。
【符号の説明】
1 無人搬送システム
2 搬送車
3 ステーション
4 走行経路
5 物品
6 壁部材
7 本体フレーム
7c 壁部材
8 開閉部材
9 本体フレーム
9a 物品収納庫
9b 物品受渡口
10 開閉部材
14F エア噴出部(第1エア噴出手段の一部)
14R エア噴出部(第1エア噴出手段の一部)
15 エア噴出部(第1エア噴出手段の一部)
81 開閉部材(第1実施例)
82 開閉部材(第2実施例)
83 開閉部材(第3実施例)
84 開閉部材(第4実施例)
Claims (5)
- 物品の受渡口を有する物品収納庫を備えた無人搬送車と、走行経路に沿って配置した、物品の受渡口を有する物品収納庫を備えたステーションと、無人搬送車に設けられ、物品を無人搬送車とステーションとの間で受け渡す移載装置と、を備え、無人搬送車とステーションとの間で物品を移載する無人搬送車システムに用いられる移載方法であって、
少なくともステーションの物品受渡口には、物品受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材が設けられ、
前記開閉部材が無人搬送車の到着前から幅方向中央から走行経路に沿った方向に開き始め、
移載装置により物品が移載され、無人搬送車のステーション発進に伴って開閉部材が閉じ始めることを特徴とする無人搬送車システムに用いられる移載方法。 - 無人搬送車の走行経路に沿って配置した、物品の受渡口を有する物品収納庫と、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材とを備えたステーションと、
物品の受渡口を有する物品収納庫と、受渡口の周囲に配置してステーション側へエアを噴出するエア噴出手段と、を備えた無人搬送車と、
を具備し、
無人搬送車とステーションとの間で物品の受け渡しを行う無人搬送車システムに用いられる移載方法であって、
前記一対の開閉部材は、無人搬送車のエア噴出手段の無人搬送車の進行方向の前側が、目的地のステーションの受渡口の幅方向中央を通過すると開き始め、
無人搬送車の到着とともに開き終わり、
移載装置により物品が移載され、
無人搬送車のステーション発進に伴って閉じ始めるようにすることを特徴とする無人搬送車システムに用いられる移載方法。 - 無人搬送車の走行経路の走行方向に並設し、物品の受渡口を有する複数の物品収納庫の開閉部材であって、
各受渡口に配置して、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対の開閉部材と、
を備えたステーションであって、
前記一対の開閉部材を一対の板状部材で構成し、
隣り合う受渡口の、一方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材における他方の受渡口側の板状部材を、他方の受渡口の一対の板状部材における一方の受渡口側の板状部材の外側又は内側へ移動し、
他方の受渡口に配置される一対の板状部材を開放したときには、該一対の板状部材における一方の受渡口側の板状部材を、一方の受渡口の一対の板状部材における他方の受渡口側の板状部材の内側又は外側へ移動するように構成したことを特徴とする物品収納庫の開閉部材。 - 物品の受渡口を備えた物品収納庫の開閉部材であって、
受渡口の幅方向中央から両脇に開閉する一対のシート状部材と、
受渡口の幅方向中央から幅方向外側方へ形成した後、奥行方向へ形成した一対の「L」字型の移動経路と、
各移動経路に沿って前記一対のシート状部材の一方と他方とを互いに逆方向に移動させる移動手段と、
各シート状部材の対向する側の側端部を支持する支持部材と、
受渡口に沿って配置して、該支持部材を案内する案内部材と、
シート状部材の折れ曲がり部分を支持するとともに、その移動の向きを直角に変える変更部材と、
を備えたことを特徴とする物品収納庫の開閉部材。 - 物品の受渡口を備えた物品収納庫の開閉部材であって、
同じ大きさの開口を備え、奥行方向に重ねて配置し、受渡口を幅方向中央から両脇に開閉する一対のシート状部材と、
受渡口の幅方向両外端に配置した、各シート状部材を巻き取る一対の巻取手段と、
該一対の巻取手段を駆動する駆動手段と、
を備えたことを特徴とする物品収納庫の開閉部材。
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