JP2004266877A - 監視カメラ装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 パン回転及びチルト回転を行い、複数のプリセットポジションをトレースする監視カメラ装置において、前記複数のプリセットポジションを一巡した後のトレース動作として、前記複数のプリセットポジションの分布に基づいて演算を行い、その演算結果により往復動作またはループ動作を選択する演算手段と、前記演算手段により選択されたトレース動作により二巡目以降のプリセットポジションのトレースを実行する制御手段とを備える。
【選択図】図4
Description
回転台104の回転機構、回転の駆動源となるモータ、モータの駆動制御部、映像信号を増幅する増幅回路、複合カメラの動作を制御する制御部などを備えている。また、パン方向の回転基点を定めるため、ハウジングの基点位置に磁石117が固定され、パン回転台103には、この磁石117の磁界を検知する原点ホール素子32が設置されている。
る、パン回転台103に設置された原点ホール素子32と、チルトの端点位置に配置された磁石の磁界に感応する、チルト回転台105に180度離間して設置された端点ホール素子33と、ホール素子32、33の検知信号からパンの原点及びチルトの端点を検出するホール素子検出部31と、ホール素子検出部31の検出結果を基にモータドライバ23、27を制御するモータ制御部22とを備えている。
Pt=m×360/p
により、現在のパン角度Ptを算出する。算出された現在のパン角度Ptはメモリ47で保持される。
Tt=90−(n×180/q)
により、現在のチルト角度Ttを算出する。即ち、チルト角は、真下の方向を0度として角度が算出される。チルト角の取り得る範囲は+90度から−90度までである。算出された現在のチルト角度Ttはメモリ47で保持される。
制御部34は、ステッパモータ36、40を正方向に回転するために出力されたパルスを+に、負方向に回転するために出力されたパルスを−にカウントして、モータドライバ35、39から出力されたパルス数を累積する。この累積パルス数は、現在の画角Zt及び焦点距離Ftを表すデータとしてメモリ47で保持される。
第2は、左旋回のパン回転と、同一領域内でのチルト回転とによってプリセットポジションに到達する経路
第3は、異なる領域に移るチルト回転(0度を通過して正領域から負領域に、または負領域から正領域に移動するチルト回転)と、右旋回のパン回転とによってプリセットポジションに到達する経路
第4は、異なる領域に移るチルト回転と、左旋回のパン回転とによってプリセットポジションに到達する経路
この各移動経路でのパン回転角及びチルト回転角は、図12のようになる。複合カメラ11のカメラ制御部21は、各移動経路のパン回転角及びチルト回転角の内、大きい方の回転角に着目して、その回転角が最も小さい移動経路を最短経路として選択する。これは、目標のプリセットポジションへ移動するためにパン方向の回転とチルト方向の回転とを並行して行う場合に、パン回転角及びチルト回転角の内、大きい方の回転角によってプリセットポジションへの到達時間が決まるからである。
を順番に自動的に監視する監視動作、即ち、オートトレースを行わせることも可能である。
第1の実施形態では、登録された複数のプリセットポジションを、指定された順序で、滑らかな移動経路を選択して移動する複合カメラについて説明する。
(1)点Q1から点Q2までの区間の曲線をS1、‥、点Qn-1から点Qnまでの区間の曲線
をSn-1としたとき、各区間の曲線Si(i=1,2,‥,n−1)がパラメータtのm次式として表現される。
(2)曲線Sは、始点Q1から終点Qnまで全区間で連続で、tに関する1階導関数、‥、(m−1)導関数が全て連続である。
第2の実施形態では、複数のプリセットポジションの監視順序を自動的に並べ換える複合カメラについて説明する。
各プリセットポジションの順序を並べ換えてメモリ47に記憶する。ただし、メモリ47に記憶する各プリセットポジションの座標値はパン/チルト座標(Pi,Ti)である。
第3の実施形態では、複数のプリセットポジションを連続的に繰り返して監視する場合に、往復動作またはループ動作(始点→終点の後、直接始点に移動する動作)の内、移動経路が短い方の動作を自動選択する複合カメラについて説明する。
したり、第1の実施形態の動作と第3の実施形態の動作とを組み合わせて、往復反転動作またはループ動作を選択した後のカメラの移動をスプライン曲線に沿って実行することができる。また、第2の実施形態の動作と第3の実施形態の動作とを組み合わせて、プリセットポジションの並べ替えを行った後のカメラの移動を、往復反転動作またはループ動作を選択して実行することができる。また、1順目のプリセットポジションの監視順序が指定された場合に、2順目以降を往復反転動作で行うか、ループ動作で行うかを第3の実施形態の手順で決めることができる。
11 複合カメラ
12 コントローラ
13 モニタ
14 ジョイステック
15 テンキー
21 カメラ制御部
22 モータ制御部
23、27 モータドライバ
24、28 モータ
25、29 エンコーダ
26、30 減速機構
31 ホール素子検出部
32 原点ホール素子
33 端点ホール素子
34 レンズ制御部
35、39 モータドライバ
36、40 ステッパモータ
37、41 減速機構
38 リミットスイッチ/フォトインタラプタ
42 フォトインタラプタ
43 ドライバ
44 CCD
45 DSP
46 画像メモリ
47 メモリ(E2PROM)
49 タイマ
102 カメラ
103 パン回転台
105 チルト回転台
106 チルト回転軸
107 カメラベース
112 スリップリング
113 支柱
117 磁石
Claims (3)
- パン回転及びチルト回転を行い、複数のプリセットポジションをトレースする監視カメラ装置において、前記複数のプリセットポジションを一巡した後のトレース動作として、前記複数のプリセットポジションの分布に基づいて演算を行い、その演算結果により往復動作またはループ動作を選択する演算手段と、前記演算手段により選択されたトレース動作により二巡目以降のプリセットポジションのトレースを実行する制御手段とを備えることを特徴とする監視カメラ装置。
- 前記演算手段は、前記プリセットポジションの分布に基づいて軸を選定し、前記軸がチルト軸であるときは往復動作を選択することを特徴とする請求項1記載の監視カメラ装置。
- 前記演算手段は、前記複数のプリセットポジションの座標データにおけるチルト角度のばらつき幅とパン角度のばらつき幅との比を閾値と比較して、前記軸を選定することを特徴とする請求項2に記載の監視カメラ装置。
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