JP2004231108A - 船外機付きボートのパワーステアリング装置 - Google Patents
船外機付きボートのパワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004231108A JP2004231108A JP2003023967A JP2003023967A JP2004231108A JP 2004231108 A JP2004231108 A JP 2004231108A JP 2003023967 A JP2003023967 A JP 2003023967A JP 2003023967 A JP2003023967 A JP 2003023967A JP 2004231108 A JP2004231108 A JP 2004231108A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- electric motor
- steering
- motor
- electromagnetic clutch
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】ステアリングホィール2に接続したシャフト18に操舵トルクを検出するトルクセンサ19を設け、この検出信号をコントローラ20に入力する。シャフト18は、ギア機構を構成するハイポイドギアの大ギア21を介してピニオン11と連係する。小ギア22は、電動モータMの回転軸に接続している。電動モータMのモータ軸線上には、電磁クラッチ25を設けている。コントローラ20にはトルクセンサ19からの検出信号が入力されるが、この検出信号が設定値以下のときには、上記電磁クラッチ25を励磁して、電動モータMがロックされ、その回転が阻止される。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
この発明は、エンジンなどの駆動機構を搭載した船外機の操舵を、電動モータでパワーアシストするようにした船外機付きボートのパワーステアリング装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
従来の船外機付きボートのパワーステアリング装置として、特許文献1に記載されたものが知られている。この従来のパワーステアリング装置を図3に示している。
図示したように、船体1のステアリングホィール2には、このステアリングホィール2の回転に応じて引っ張られたり押されたりするステアリングケーブル3の一端を接続している。また、このステアリングケーブル3の他端をリンク部材4に接続している。そして、上記ステアリングケーブル3が引っ張られたり押されたりすることによって、このリンク部材4が図の左右に移動するようにしている。
【0003】
上記リンク部材4には、揺動レバー5を連係し、このリンク部材4の移動に応じて、揺動レバー5が揺動するようにしている。また、この揺動レバー5を船外機7に固定しているが、この船外機7には、スクリュー6と、このスクリュー6を駆動する図示しないエンジンとを搭載している。そして、上記揺動レバー5が揺動したとき、船外機7が回動するようにしている。
したがって、上記ステアリングホィール2を回転させれば、ステアリングケーブル3→リンク部材4→揺動レバー5→船外機7とその操舵力が伝達され、船体の進行方向を変更することができる。
【0004】
また、この船体1では以下のような構成によってアシスト力を発揮する。
すなわち、リンク部材4には、筒状のギアケース8を接続している。このギアケース8には、ラック部材9を摺動自在に設け、このラック部材9の一方にラック10を形成し、このラック10にピニオン11がかみ合うようにしている。そして、このピニオン11には電動モータmを接続し、この電動モータmをコントローラCで制御している。
【0005】
さらに、上記ラック部材9の両端をギアケース8から突出させている。そして、上記ラック部材9の片側突出端には、上記リンク部材4の基端を固定している。したがって、このラック部材9が軸方向に移動すれば、リンク部材4が移動し、このリンク部材4に接続している揺動レバー5を揺動させる。
【0006】
また、この船体1にはステアリングホィール2の操舵トルクを検出するトルクセンサ12を備え、このトルクセンサ12を上記コントローラCに接続している。
上記トルクセンサ12を接続したコントローラCには、スクリューが回転しているかどうかを検出するニュートラルセンサ15と、スクリューの回転方向を検出するリバースセンサ16と、エンジンの回転数を検出する回転数センサ17とを接続している。
【0007】
したがって、ステアリングホィール2を回すと、その操舵力が、ステアリングケーブル3→リンク部材4→揺動レバー5を介して船外機7に伝達されるとともに、その操舵力がトルクセンサ12にも伝達され、このトルクセンサ12でトルクを検出し、この検出信号をコントローラCに入力する。
コントローラCでは、上記トルクセンサ12の出力信号に応じてパワーアシストすべき操舵力を演算し、その演算信号に応じて電動モータmの出力とその回転方向を制御する。
【0008】
上記のように制御された出力で電動モータmが駆動すると、その駆動力がピニオン11に伝達され、このピニオン11を回転させる。このようにピニオン11が回転すれば、ラック部材9がピニオン11の回転方向に応じて左右何れかにスライドし、リンク部材4を可動させる。リンク部材4が可動されれば、揺動レバー5が揺動するとともに、船外機7を所定の方向に回動して、アシスト力を発揮することができる。
【0009】
また、上記のようなスクリュー6を搭載した船体1では、このスクリュー6の回転反力の影響で、例えば、前進時には、船体を右方向に回そうとする力が常に作用するが、これをジャイロ効果という。このようにジャイロ効果が発生するので、直進走行時にステアリングホィール2を保舵している状態でも、操舵トルクが発生することになる。このように、操舵トルクが発生すれば、これがトルクセンサ12で検出され、アシスト力が発揮されるので、軽い力で船体の直進性を維持することができる。
さらに、上記船体を回そうとする力、すなわちジャイロ効果は、エンジンの特性や、スクリューの特性によって異なる。したがって、この特性を考慮して、発揮されるアシスト力を制御するためコントローラCを設けている。
【0010】
【特許文献1】
特開平03−005296号公報(第1〜3頁)
【0011】
【発明が解決しようとする課題】
上記のように、従来のパワーステアリング装置では、ステアリングホィール2を操舵したときの操舵トルクをトルクセンサ12で検出し、操舵力をアシストするようにしていた。しかし、ステアリングホィール2を操舵していないときにはアシスト力が発揮されない。すなわち、ステアリングホィールから手を放した状態では、操舵トルクが発生しないので、アシスト力が発揮されない。
【0012】
例えば、漁船などの場合、漁師が自ら船体1を操舵することもある。このような漁船では、漁師はエンジンを掛けた状態でステアリングホィール2から手を放し、船体1を走行させながら、漁の準備などをする。しかし、船体1にはスクリュー6の回転反力の影響でジャイロ効果が作用するので、船体1は左右何れかに回ってしまう。また、このとき船外機7は操舵トルクが作用していないフリーな状態である。このフリーな状態の船外機7に上記スクリュー6の反力が作用すると、この船外機7がより大きく傾いてしまう。船外機7が傾けば傾くほど、船体1はその円弧をさらに小さくして回ってしまうという問題があった。
【0013】
一方では、上記のようにステアリングホィール2から手を放すと船体1が回ってしまい、その直進性を維持することができないので、常に、ステアリングホィール2を保持しなければならない。このように、ステアリングホィール2を保持している場合には、操舵トルクが発生し、この操舵トルクに応じて電動モータmが駆動しパワーアシストされる。つまり、常に電動モータmが駆動している状態になる。
上記電動モータmの駆動に必要な電力は、エンジンによって発電するので、電動モータmを駆動すれば、その分、エンジンの出力のうちパワーアシストに回される出力が低下してしまう。そのために、上記電動モータmが常に駆動されれば、エンジンによって駆動される発電機の消費馬力が大きくなるという問題がある。また、電動モータmに常時通電されることにより、この電動モータmが加熱するという問題もある。
【0014】
また、上記直進時にもステアリングホィール2を保舵してアシスト力(保舵力)を発揮させなければならないが、その必要な保舵力は、エンジンの最大出力馬力などの特性やスクリューの特性等に応じて変わるものである。したがって、上記エンジンやスクリュー等を付け替えたときには、それらエンジン等に応じた保舵力を発揮させるために、上記コントローラCの設定も変更しなければならない。エンジンやスクリューを付け替えるたびに、コントローラCの設定を変更しなければならないので、上記付け替え時の手間が非常に煩雑になるという問題もあった。
この発明の目的は、ステアリングホィールから手を放しても船体の直進性を保つことができ、そのために消費馬力が大きくならない船外機付きボートのパワーステアリング装置を提供することである。さらに、他の目的は、エンジンやスクリューなどを付け替えたときの手間を簡略化することができる船外機付きボートのパワーステアリング装置を提供することである。
【0015】
【課題を解決するための手段】
第1の発明は、ステアリングホィールの操作に応じて船外機を回動させる船外機付きボートのステアリング装置を前提とする。そして、スクリューを駆動する駆動機構と、ステアリングホィールの操舵方向および操舵力に応じて上記駆動機構によって駆動する電動モータと、電動モータに接続したギア機構と、ギア機構を介して電動モータの回転力を船外機に伝達する伝達機構と、操舵トルクを検出するトルクセンサと、このトルクセンサに接続したコントローラと、上記モータの回転をロックするための電磁クラッチとを備える。上記コントローラは電磁クラッチを制御して、トルクセンサの検出信号が設定値以下のとき、電動モータの回転をロックする一方、トルクセンサの検出信号が設定値よりも大きいとき、モータのロックを解除する構成にした点に特徴を有する。
第2の発明は、電磁クラッチは、電動モータの軸線上に設ける点に特徴を有する。
【0016】
【発明の実施の形態】
この発明の実施形態を図1に示している。
図1に示したように、ステアリングホィール2に接続したシャフト18に操舵トルクを検出するトルクセンサ19を設け、この検出信号をコントローラ20に入力する。また、上記シャフト18は、この発明のギア機構を構成するハイポイドギアの大ギア21を介してピニオン11と連係するようにしている。そして、上記大ギア21にはハイポイドギアの小ギア22をかみ合わせている。このようにハイポイドギアを用いたのは、大ギア21と小ギア22とのギア比が大きい点を利用したものである。なお、上記ギア機構としては、同じくギア比の大きいウォームギアを用いてもよい。
【0017】
そして、上記小ギア22は、電動モータMの回転軸に接続している。したがって、電動モータMが回転すれば、この回転力が小ギア22、大ギア21を介して、ピニオン11に伝達される。このピニオン11は従来例と同様に、ラック部材9とかみ合っている。そして、このラック部材9がリンク部材4を介して揺動レバー5と接続している。ただし、上記ラック部材9とリンク部材4とは、ステアリングケーブル24で接続され、ラック部材9の移動がこのステアリングケーブル24を介して、リンク部材4に伝達されるようにしている。
そして、このリンク部材4が移動すれば、揺動レバー5が揺動され、船外機7が回動することは従来例と同様である。
【0018】
また、上記電動モータMのモータ軸線上には、電磁クラッチ25を設けている。この電磁クラッチ25は、コントローラ20からの信号によって切り替えられる。すなわち、上記コントローラ20にはトルクセンサ19からの検出信号が入力されるが、この検出信号が設定値以下のときには、上記電磁クラッチ25を励磁する。電磁クラッチ25が励磁されれば、電動モータMがロックされ、その回転が阻止される。
【0019】
また、上記設定値というのは、図2に示した、電動モータMの不感帯領域の値A,A’とほぼ同じ値にしている。すなわち、操舵トルクが小さいときには、上記電動モータMを駆動しないようにした不感帯を設け、小さな操舵トルクに対してはアシスト力が過剰反応しないようにしている。ただし、この不感帯というのは、操舵トルクが作用しても電動モータに電流を流さないというだけで、電磁クラッチとの励磁・非励磁とは無関係である。したがって、不感帯にあっても、電磁クラッチ25が非励磁状態にあれば、船外機7側からの外力が大ギア21に作用した場合には、電動モータMが回転してしまう。このように電動モータMが回転してしまえば、船外機7が不用意に転舵されてしまう。
そこで、操舵トルクがゼロのときだけでなく、この不感帯領域でも、上記電磁クラッチ25を励磁して、電動モータMをロックして、上記のような不用意な転舵を阻止するようにしている。
【0020】
上記のように操舵トルクの検出信号が設定値以下になったとき電動モータMがロックされるようにしているので、走行中にステアリングホィール2から手を放した場合には、上記電磁クラッチ25が励磁されて、電動モータMがロックされる。なぜなら、走行中にステアリングホィール2から手を放せば、操舵トルクが設定値以下になるからである。このように電動モータMがロックされれば、ハイポイドギアを構成する小ギア22、大ギア21、ピニオン11、ラック部材9もロックしたまま動かなくなる。
【0021】
また、当然のこととしてラック部材9に接続した船外機7もロックされて動かなくなる。したがって、ステアリングホィール2から手を放した状況でも、船外機7は固定されたままになり、船外機7がスクリュー6の反力等によってそれ以上傾いてしまうことがない。船外機7がそれ以上傾かないので、ステアリングホィール2の中立時に、ステアリングホィール2から手を放しても、この船外機7が従来のように勝手に円弧を描いて回ってしまうことはなく、直進性を維持することができる。また、ステアリングホィール2の回動状態であっても、操舵トルクが設定値以下の場合には、その状態で電動モータMがロックされるので、船外機7がそれ以上傾かないので、その回動角度を維持することができる。
一方、ステアリングホィール2が操舵されて、上記設定値以上のトルク信号が出力されれば、上記電磁クラッチ25を非励磁にして、電動モータMのロックを解放する。
【0022】
したがって、上記ステアリングホィール2が操舵され、上記設定値以上の操舵トルクが検出されれば、上記電動モータMのロックが解除されて電動モータMが回転し、上記トルクセンサ19の検出信号に応じたアシスト力が発揮される。
【0023】
また、上記電動モータMとピニオン11との間に減速比の大きなギア機構を介在させたので、電動モータMは小型化でき、その分コストを低減することができる。さらに、上記ギア機構を介在させて、電動モータMを小型化しているので、この電動モータMの回転をロックする電磁クラッチ25も小型化することができる。
また、この実施形態によれば、操舵トルクが小さい場合には、電磁クラッチ25のブレーキ力で電動モータMが回転しないようにしているので、従来例のように電動モータが加熱するのを防止することができる。さらに、この電動モータMが回転していない間は当然のこととしてエンジンの動力を消費せず、その分、エンジンの駆動による発電機の消費馬力が大きくなるのを防止することができ、エネルギーロスを少なくできる。
【0024】
また、従来例では、直進時にもステアリングホィール2を保舵してアシスト力を発揮しなければならない上、このアシスト力をエンジンの特性やスクリューの特性に応じて、コントローラCの設定をおこなっていた。しかし、この実施形態では、操舵トルクが小さい保舵時には、電動モータMを回転させないで、アシスト力が発揮されないようにしている。したがって、保舵領域におけるアシスト力をエンジンやスクリューの特性に応じて設定する必要がない。
また、たとえ上記エンジンやスクリューを付け替えたときでも、コントローラCの設定をやり直す必要がなく、それだけ手間を簡略化することができる。
【0025】
なお、この実施形態では、従来例と同じ構成要素については同じ符号を用いて、その詳細な説明を省略している。また、ステアリングケーブル24、リンク部材4、揺動レバー5がこの発明でいう伝達機構である。
【0026】
さらに、上記実施形態では、電動モータMに直接電磁クラッチ25を設けるようにしているが、電動モータMの回転をロックできるようなものであれば、この電磁クラッチ25はどこに設けても良い。例えば、図1の電動モータMに対して小ギア22の延長線上左側に設けるようにしても良い。
いずれにしても、上記ギア機構によって電動モータMを小型化し、この小型化した電動モータMをロックするので、上記電磁クラッチ25も小型化することができる。
また、電動モータMを船体1の前方に設けるようにしているが、従来のように船尾側に設けるようにしても良い。
【0027】
さらに、上記電磁クラッチ25を励磁する設定値は、不感帯領域に設定された操舵トルクと全く同じ値にする必要はない。例えば、上記不感帯領域として設定された操舵トルクよりも小さい値を上記設定値としてもよい。このように不感帯領域として設定された操舵トルクよりも小さい値を設定値とすることによって、例えば電磁クラッチ25を非励磁にした後に、電動モータMのロックが解除されて駆動するので、なめらかな操舵フィーリングを実現することができる。
【0028】
すなわち、上記電動モータMのロックの解除に遅れが生じて、その間に操舵トルクが不感帯領域よりも大きくなっていた場合、この電動モータMがロックしている状態で、すでに電動モータMの出力が発生していることから、ロックの解除と同時に電動モータMが高出力する。すなわち、急に上記操舵トルクに応じた電動モータMの高出力が与えられる。このように回転していなかった電動モータMが突然高出力するので、操舵に衝撃が発生し、操舵フィーリングが悪くなる。
これに対して、不感帯領域内で電磁クラッチ25を非励磁にすれば、ロックの解除と同時に電動モータMが高回転するということはない。すなわち、上記電動モータMのロックが解除されても、不感帯領域内であれば、電動モータMが突然高回転になることはなく、操舵フィーリングを良好に保つことができる。
【0029】
また、上記設定値を値Aよりも大きくした場合には、この電動モータMには、上記クラッチによるロックか、あるいは、不感帯領域を超えたことによるモータ電流の出力かの何れかにより、上記電動モータMが常に制御されることになる。したがって、この電動モータMは、不感帯領域内であって、しかもロックもされていないというフリーな状態になることがない。上記電動モータMがロックされずにしかもモータ電流が出力されないというフリーな状態になれば、この電動モータMが外力によって回転してしまう可能性があるが、上記設定値を値Aよりも大きくした場合には、このような不都合を防止することができる。
いずれにしても、この設定値以下では、電磁クラッチが励磁されそのブレーキ力が電動モータMに作用するので、外乱によって電動モータMが回転するのを防止し、ジャイロ効果で、船体1が旋回してしまうのを防止できる。
【0030】
なお、上記実施形態では、電磁クラッチ25を励磁した場合に、電動モータMがロックされるようにしているが、これに限ったものではない。すなわち、電磁クラッチ25を非励磁にした場合に、電動モータMがロックされるようにしてもよく、いずれにしても、操舵トルクが設定値以下の場合に、上記電動モータMがロックされればよい。
【0031】
【発明の効果】
この発明によれば、操舵トルクの検出信号が設定値以下のとき、電磁クラッチを励磁して、この電磁クラッチによって電動モータの回転をロックするようにしたので、例えばステアリングホィールから手を放したような場合には、この電動モータがロックされる。電動モータがロックされることによって、伝達機構もロックされるので、船外機が大きく回動してしまうことがない。したがって、ステアリングホィールから手を放した場合であっても、手を放す前の進行方向に船体をある程度保つことができる。例えば、直進時に手を放した場合には、その直進性が維持され、回動時に手を放した場合には、その回転方向への進行が維持される。
しかも、このように電動モータの回転をロックするので、その間は、エンジンなどの駆動機構の馬力を減退させることがない。したがって、駆動機構の消費馬力が大きくなるのを防止することができる。さらに、電動モータに常時通電されることによる、この電動モータの加熱も防止することができる。
【図面の簡単な説明】
【図1】この発明の実施形態の全体概要図である。
【図2】この発明の実施形態の制御特性を示した図である。
【図3】従来例の全体概要図である。
【符号の説明】
2 ステアリングホィール
7 船外機
19 トルクセンサ
20 コントローラ
21 大ギア
22 小ギア
25 電磁クラッチ
M 電動モータ
Claims (2)
- ステアリングホィールの操作に応じて船外機を回動させる船外機付きボートのステアリング装置において、スクリューを駆動する駆動機構と、ステアリングホィールの操舵方向および操舵力に応じて上記駆動機構によって駆動する電動モータと、電動モータに接続したギア機構と、ギア機構を介して電動モータの回転力を船外機に伝達する伝達機構と、操舵トルクを検出するトルクセンサと、このトルクセンサに接続したコントローラと、上記モータの回転をロックするための電磁クラッチとを備え、上記コントローラは電磁クラッチを制御して、トルクセンサの検出信号が設定値以下のとき、電動モータの回転をロックする一方、トルクセンサの検出信号が設定値よりも大きいとき、モータのロックを解除する構成にした船外機付きボートのパワーステアリング装置。
- 電磁クラッチは、電動モータの軸線上に設けることを特徴とする請求項1記載の船外機付きボートのパワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003023967A JP4099402B2 (ja) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003023967A JP4099402B2 (ja) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004231108A true JP2004231108A (ja) | 2004-08-19 |
JP4099402B2 JP4099402B2 (ja) | 2008-06-11 |
Family
ID=32952624
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2003023967A Expired - Fee Related JP4099402B2 (ja) | 2003-01-31 | 2003-01-31 | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4099402B2 (ja) |
Cited By (12)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331553A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Jtekt Corp | 船用操舵装置 |
JP2008155764A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Yamaha Motor Co Ltd | 船舶用推進装置の制御装置、ならびにそれを用いた航走支援システムおよび船舶 |
JP2009057002A (ja) * | 2007-09-03 | 2009-03-19 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
JP2009083596A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用電動ステアリング装置およびその制御方法 |
JP2009227235A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
JP2010100187A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Showa Corp | 推進機付船舶のパワーステアリング装置 |
JP2010162992A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Yamaha Motor Co Ltd | 舶用推進機 |
JP2010241238A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 船推進機 |
US8246400B2 (en) | 2009-01-14 | 2012-08-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Steering apparatus for propulsion device and propulsion device |
JP2017013621A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | ナブテスコ株式会社 | 電動舵取機用駆動装置、電動舵取機構、電動舵取ユニットおよび船舶 |
KR101734878B1 (ko) | 2016-03-04 | 2017-05-12 | 윤영원 | 선박용 조타기 |
JP2019199103A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機 |
-
2003
- 2003-01-31 JP JP2003023967A patent/JP4099402B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (14)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007331553A (ja) * | 2006-06-14 | 2007-12-27 | Jtekt Corp | 船用操舵装置 |
JP2008155764A (ja) * | 2006-12-22 | 2008-07-10 | Yamaha Motor Co Ltd | 船舶用推進装置の制御装置、ならびにそれを用いた航走支援システムおよび船舶 |
JP2009057002A (ja) * | 2007-09-03 | 2009-03-19 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
JP2009083596A (ja) * | 2007-09-28 | 2009-04-23 | Yamaha Marine Co Ltd | 船舶用電動ステアリング装置およびその制御方法 |
JP2009227235A (ja) * | 2008-03-25 | 2009-10-08 | Niigata Power Systems Co Ltd | 船舶推進機の旋回制御装置 |
JP2010100187A (ja) * | 2008-10-24 | 2010-05-06 | Showa Corp | 推進機付船舶のパワーステアリング装置 |
JP2010162992A (ja) * | 2009-01-14 | 2010-07-29 | Yamaha Motor Co Ltd | 舶用推進機 |
US8246400B2 (en) | 2009-01-14 | 2012-08-21 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Steering apparatus for propulsion device and propulsion device |
JP2010241238A (ja) * | 2009-04-03 | 2010-10-28 | Yamaha Motor Co Ltd | 船推進機 |
US8688298B2 (en) | 2009-04-03 | 2014-04-01 | Yamaha Hatsudoki Kabushiki Kaisha | Boat propelling system |
JP2017013621A (ja) * | 2015-06-30 | 2017-01-19 | ナブテスコ株式会社 | 電動舵取機用駆動装置、電動舵取機構、電動舵取ユニットおよび船舶 |
KR101734878B1 (ko) | 2016-03-04 | 2017-05-12 | 윤영원 | 선박용 조타기 |
JP2019199103A (ja) * | 2018-05-14 | 2019-11-21 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機 |
JP7071210B2 (ja) | 2018-05-14 | 2022-05-18 | ヤマハ発動機株式会社 | 船外機 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP4099402B2 (ja) | 2008-06-11 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6892662B2 (en) | Power steering device for boat with outboard motor | |
US8855862B2 (en) | Vehicle steering system and loading vehicle | |
JP6826377B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2004231108A (ja) | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 | |
JP2005041283A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5165902B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2008155723A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2009057011A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2007203799A (ja) | 伝達比可変装置 | |
JP2004231109A (ja) | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 | |
JP2015091676A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4378998B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
JP4802641B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2003267249A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2007062655A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4292098B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP4214062B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP3758556B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP6521301B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4549087B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP2005112024A (ja) | 操舵制御装置 | |
JP2006240559A (ja) | 車両用操舵装置 | |
KR100456866B1 (ko) | 가변 웜 기어식 차량용 전동파워 조향장치 | |
JP2006224788A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2009056888A (ja) | 車両用操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050128 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070713 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070724 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080115 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080121 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20080219 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20080317 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4099402 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20110321 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20120321 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20130321 Year of fee payment: 5 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20140321 Year of fee payment: 6 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |