JP4214062B2 - 小型船舶用パワーステアリング装置 - Google Patents
小型船舶用パワーステアリング装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP4214062B2 JP4214062B2 JP2004039674A JP2004039674A JP4214062B2 JP 4214062 B2 JP4214062 B2 JP 4214062B2 JP 2004039674 A JP2004039674 A JP 2004039674A JP 2004039674 A JP2004039674 A JP 2004039674A JP 4214062 B2 JP4214062 B2 JP 4214062B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- assist force
- signal
- basic assist
- torque sensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Images
Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
また、コントローラを、トルクセンサの検出信号に応じて電動アクチュエータの基本アシスト力信号を演算する基本アシスト力決定手段と、基本アシスト力信号に応じて電動アクチュエータの最終アシスト力信号を出力するサーボアンプ処理手段と、トルクセンサの検出信号を微分してその微分項を出力して電動アクチュエータのアシスト力の変動を抑制する補正信号を出力する補助アシスト力決定手段とで構成したため、電動アクチュエータのコギングトルクや位相遅れによる出力変動が抑制され、操舵フィーリングを向上させることができる。
しかも、基本アシスト力決定手段を、基本アシスト力信号の出力特性を複数備えてそのいずれかを選択するか若しくは基本アシスト力信号の出力特性を変化させる出力特性変更手段を備え、外部の切換スイッチ若しくは船速等の推進状態に応じて基本アシスト力信号の出力特性を変化させるため、小型船舶の船速等の走行状況に応じて最適な操舵フィーリングを得ることができる。
2 ステアリングハンドル
3 プッシュプルケーブル(連結手段)
4、4A ギヤ装置
5 パワーアシスト装置
6 舵取り手段としての船外機
7 リンク機構
20 ラツク
21 ピニオン
22 出力軸
23 ステアリング軸
24 トーションバー
25 ウォームギヤ
26 ウォームホイール
27 電動モータ(電動アクチュエータ)
30 トルクリング
35 トルクセンサ
Claims (4)
- 船体後部に水平方向に回動可能に配置した舵取り手段と、船体後部において舵取り手段を回動操舵させるリンク機構と、運転席のステアリングハンドルにより操舵操作されるギヤ装置と、前記ギヤ装置の出力をリンク機構に伝達する連結手段と、前記ステアリングハンドルからギヤ装置に入力される操舵トルクを検出するトルクセンサと、前記ギヤ装置を少なくともトルクセンサの検出信号に応じて操舵操作方向にアシスト駆動する電動アクチュエータと、前記トルクセンサの検出信号を取り込み、演算して電動アクチュエータを駆動するコントローラと、を備える小型船舶用パワーステアリング装置であり、
前記コントローラは、前記トルクセンサの検出信号に応じて電動アクチュエータの基本アシスト力信号を演算する基本アシスト力決定手段と、基本アシスト力信号に応じて電動アクチュエータの最終アシスト力信号を出力するサーボアンプ処理手段と、トルクセンサの検出信号を微分してその微分項を出力して電動アクチュエータのアシスト力の変動を抑制する補正信号を出力する補助アシスト力決定手段とを備え、
前記基本アシスト力決定手段は、基本アシスト力信号の出力特性を複数備えてそのいずれかを選択するか若しくは基本アシスト力信号の出力特性を変化させる出力特性変更手段を備え、外部の切換スイッチ若しくは船速等の推進状態に応じて基本アシスト力信号の出力特性を変化させることを特徴とする小型船舶用パワーステアリング装置。 - 前記コントローラは、トルクセンサの出力信号と電動アクチュエータの回転方向とからステアリングハンドルの切戻し状態を判定し、船速信号に応じて予め設定した戻り指令値を基本アシスト力信号に加減算して切戻し方向に増加させる戻り制御手段を備えることを特徴とする請求項1に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
- 前記コントローラは、船速信号に応じて予め設定した収斂ゲインに電動アクチュエータの作動速度を乗算して収斂指令値を求めて基本アシスト力信号から減算し、基本アシスト力信号を抑制する収斂制御手段を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
- 前記連結手段は、同一構成の2つのプッシュプルケーブルから構成したことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載の小型船舶用パワーステアリング装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2004039674A JP4214062B2 (ja) | 2003-03-03 | 2004-02-17 | 小型船舶用パワーステアリング装置 |
Applications Claiming Priority (2)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2003055673 | 2003-03-03 | ||
JP2004039674A JP4214062B2 (ja) | 2003-03-03 | 2004-02-17 | 小型船舶用パワーステアリング装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004284574A JP2004284574A (ja) | 2004-10-14 |
JP4214062B2 true JP4214062B2 (ja) | 2009-01-28 |
Family
ID=33301988
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2004039674A Expired - Fee Related JP4214062B2 (ja) | 2003-03-03 | 2004-02-17 | 小型船舶用パワーステアリング装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP4214062B2 (ja) |
Families Citing this family (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2006088853A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Showa Corp | 船舶推進機用操舵装置 |
CN103057686B (zh) * | 2012-12-26 | 2015-07-01 | 南宁睿洋自动化科技有限公司 | 一种电传操舵系统 |
MX2021007310A (es) * | 2018-12-21 | 2021-10-13 | Ka Group Ag | Sistema de control de direccion mejorado para embarcaciones personales. |
-
2004
- 2004-02-17 JP JP2004039674A patent/JP4214062B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2004284574A (ja) | 2004-10-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US6892662B2 (en) | Power steering device for boat with outboard motor | |
US7322439B2 (en) | Steering apparatus for steerable vehicle | |
JP4303149B2 (ja) | 電動操舵装置 | |
JP4994005B2 (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
JP4895637B2 (ja) | 船外機の操舵装置 | |
US8229627B2 (en) | Vehicle steering apparatus | |
JP2005231383A (ja) | 小型船舶用操舵装置 | |
JP5303341B2 (ja) | 船推進機 | |
JP5441531B2 (ja) | 船推進機 | |
JP2739208B2 (ja) | 船外機付ボートのパワーステアリング装置 | |
JP4285310B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2008126774A (ja) | 船舶用操舵装置及び船舶 | |
JP2005280572A (ja) | 小型船舶用ステアリング装置 | |
JP4214062B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP2004231108A (ja) | 船外機付きボートのパワーステアリング装置 | |
JP2003327137A (ja) | 電気式動力舵取装置 | |
JP4549087B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP4847224B2 (ja) | 船用操舵装置 | |
JP4292098B2 (ja) | 小型船舶用パワーステアリング装置 | |
JP2764743B2 (ja) | 船外機のパワーステアリング装置 | |
JP2005280579A (ja) | 小型船舶用ステアリング装置 | |
JP4734945B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2019130957A (ja) | ステアバイワイヤ式操舵装置 | |
JP4594129B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2009083595A (ja) | 転舵制御方法、転舵制御装置および船舶 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20060227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20080527 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20080707 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20081021 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20081031 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 3 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 4214062 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111107 Year of fee payment: 3 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121107 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20131107 Year of fee payment: 5 |
|
S533 | Written request for registration of change of name |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R313533 |
|
R350 | Written notification of registration of transfer |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R350 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |