JP2004206714A - 道路の屈曲部を検出するための方法およびこの方法を実施するためのシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 通路内の車両の変動から路面(1)および道路のエッジ(2、3)を含む道路上の、特に屈曲部または直線ラインを検出する方法において、
車両によって少なくとも一部が照明された、車両の前方に出現する道路シーンの画像を取り込む工程と、
画像内の各ピクセルに対し、光の減少勾配を決定する工程と、
これら光の勾配を分析し、道路のエッジの画像を決定する工程と、
道路のエッジの画像から勾配を数学的に判別する工程と、
この判別を分析し、屈曲部の角度を決定する工程とを備えたことを特徴とする、道路の屈曲部または直線ラインを検出する方法に関する。
また本発明は、車載カメラ(10)、画像処理ユニット(20)およびニューラルネットワーク(21)を含むことを特徴とする、本発明の方法を実施するためのシステムにも関する。
【選択図】 図2
Description
車両によって少なくとも一部が照明された、車両の前方に出現する道路シーンの画像を取り込む工程と、
画像内の各ピクセルに対し、光の減少勾配を決定する工程と、
これら光の勾配を分析し、道路のエッジの画像を決定する工程と、
道路のエッジの画像から勾配を数学的に判別する工程と、
この判別を分析し、屈曲部の角度を決定する工程とを有することを特徴とする、道路の屈曲部または直線ラインを検出する方法に関する。
2 第1の道路のエッジ
3 第2の道路のエッジ
4 白色破線
10 カメラ
20 画像処理ユニット
21 ニューラルネットワーク
30 ヘッドライト
31 レフレクタ
33 可動支持体
34 モータ
Claims (10)
- 通路内の車両の変動から路面(1)および道路のエッジ(2)(3)を含む道路上の屈曲部または直線ラインを検出する方法において、
車両によって少なくとも一部が照明された、車両の前方に出現する道路シーンの画像を取り込む工程と、
画像内の各ピクセルに対し、光の減少勾配を決定する工程と、
これら光の勾配を分析し、道路のエッジの画像を決定する工程と、
道路のエッジの画像から勾配を数学的に判別する工程と、
この判別を分析し、屈曲部の角度を決定する工程とを有することを特徴とする、道路の屈曲部または直線ラインを検出する方法。 - 基本的画像部分の勾配が、隣接するピクセル間に形成された光の減少ベクトルに対応することを特徴とする、請求項1記載の屈曲部を検出する方法。
- 減少勾配の分析が、減少ベクトルをスレッショルドとして使用し、そのスレッショルド外の減少ベクトルを除くことを含むことを特徴とする、請求項2記載の、屈曲部を検出する方法。
- 数学的判別が、一方向を向くベクトルを有する基本的画像部分をカウントし、これら基本的画像部分が、逆方向を向く減少ベクトルを有することを特徴とする、請求項2または3記載の屈曲部を検出する方法。
- 前記基本的画像部分のカウントを、ピクセルのコラムごと、またはピクセルのコラムのグループごとに実行することを特徴とする、請求項4記載の屈曲部を検出する方法。
- 判別の分析をニューラルネットワークによって実行することを特徴とする、請求項1〜5のいずれかに記載の屈曲部を検出する方法。
- 前記ニューラルネットワークが、屈曲部の幾何学的形状、およびそれに対応する数学的な判別を、あらかじめ学習していることを特徴とする、請求項6記載の屈曲部を検出する方法。
- 請求項1〜7のいずれかに記載の方法を実現する道路上の屈曲部を検出するためのシステムにおいて、車載カメラ(10)、画像処理ユニット(20)およびニューラルネットワーク(21)を含むことを特徴とする、道路上の屈曲部を検出するためのシステム。
- 前記ニューラルネットワークが、画像処理ユニット内に組み込まれていることを特徴とする、請求項8記載の屈曲部を検出するためのシステム。
- 可動式(30)または固定式であって、強度に従って変調される車両ヘッドライトに接続されていることを特徴とする、請求項8または9に記載の屈曲部を検出するためのシステム。
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