JP2004196195A

JP2004196195A - ワイパ装置制御方法

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Publication number: JP2004196195A
Application number: JP2002369375A
Authority: JP
Inventors: Takeshi Ikeda; 健池田; Katsuhiko Kawabata; 克彦川端
Original assignee: Mitsuba Corp
Current assignee: Mitsuba Corp
Priority date: 2002-12-20
Filing date: 2002-12-20
Publication date: 2004-07-15
Anticipated expiration: 2022-12-20
Also published as: JP4130578B2

Abstract

【課題】反転位置におけるワイパアームの停止位置のバラツキを抑制する。
【解決手段】電動モータによりワイパアームを上反転位置と下反転位置との間で往復払拭動作させると共に、反転位置の近傍において、ワイパアームの速度と負荷に基づいて算出された制動開始位置から反転位置に向けてワイパアームを減速制御する。制動開始位置は、ワイパアームの速度と負荷をパラメータとするマップ５８によって決定される。ワイパアームの速度は、電動モータの回転に伴って出力されるモータパルス周期に基づいて検出する。ワイパアームの負荷は、ＰＷＭ制御される電動モータのＰＷＭ Duty比に基づいて検出する。現在の状況にあった制動開始位置をワイパアームの速度と負荷によって設定し、反転位置でのオーバーランや反転位置手前での停止を防止してアーム停止位置のバラツキを抑える。
【選択図】図４

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、車両用ワイパ装置の制御技術に関し、特に、正逆転駆動されるモータを駆動源とするワイパ装置に適用して有効な技術に関する。
【０００２】
【従来の技術】
自動車などの車両用ワイパ装置の駆動源には、車両に搭載されたバッテリなどの電源により作動する電動モータが用いられている。電動モータには減速機構が取り付けられ、それを駆動源としてワイパアームが上反転位置と下反転位置との間で揺動運動する。近年では、ワイパ装置を小さなスペースで駆動すべく、モータを１８０°以内で正逆転させてワイパアームを往復動させる方式も実用化されている。かかる方式では、ワイパアームの現在位置を検出し、その位置や速度に応じてモータを正逆転してワイパアームの反転動作を行っている。
【０００３】
このようなワイパシステムでは、ワイパアーム位置検出はモータの回転に連動して発生するパルス数の加減算によって行われる。モータ回転軸には多極着磁マグネットが取り付けられ、その回転に伴う磁極変化を捉えてパルス信号を出力するホールＩＣ等のセンサがマグネットに対向して配置される。パルスのカウントは、モータユニット出力軸の回転位置の基準となる１点（原点位置）でリセットされる。そして、リセットからのパルス加減算により、基準位置からのモータ回転角度が算出され、減速比やリンク比等を考慮すれば現在のワイパアーム位置が検出できる。また、モータ回転パルスの周期からモータ回転速度が検出でき、そこからワイパアーム移動速度も検出できる。
【０００４】
一方、ワイパアーム反転時には、モータ正逆転に伴うノイズ発生を抑えるため、反転位置に向けてアーム速度を減速する必要がある。そこで、従来のワイパシステムでは、モータ回転速度（ワイパアーム移動速度）をパラメータとして制動開始位置を決定し、所定の反転位置に向けてアーム速度の減速制御を行っている。図７は、従来のワイパ装置における反転位置での速度制御形態を示す説明図であり、（ａ）はそこで使用されるマップ、（ｂ）はワイパ位置とモータパルスカウント数との関係、（ｃ）は反転時のワイパアーム動作をそれぞれ示している。
【０００５】
ワイパアームは、その速度が大きいほど反転動作に先立つ制動開始位置を早めなければならない。図７（ａ）のマップ６１には、このアーム速度と制動開始位置との関係が示されている。マップ６１では、アーム速度がモータのパルス周期にて示され、それと対応してワイパアームが停止するまでのパルスカウント数、すなわち、反転位置から制動開始位置との間のパルス数が関係付けられている。例えば、ワイパアーム６２が図７（ｃ）に示す位置Ａに差し掛かったときモータ速度がＳ₀であったとすると、マップ６１により、アーム停止までのパルスカウント数はＫ₀と算出される。そして、上反転位置からパルスカウント数Ｋ₀だけ手前の位置Ｐにてブレーキが掛けられる。これにより、ワイパアーム６２は上反転位置に向けて減速し、スムーズに反転位置に停止する。
【０００６】
【特許文献１】特開2002−264776号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、ワイパアーム６２は、水滴や雪、埃等の付着状況によりその負荷は常に一定ではなく、負荷変動によってマップ６１が想定するパルスカウント数と実際にアームが停止するまでのパルスカウント数との間で差異が生じる場合がある。すなわち、想定よりも軽負荷な場合にはアームが止まりにくくなる一方、高負荷の場合にはより早く停止する可能性がある。例えば、負荷が大きい場合には、位置Ｐにてブレーキをかけ始めたものの、ワイパアーム６２が想定よりも早い位置Ｂにて停止してしまう恐れがある。これとは逆に、負荷が小さい場合には、ワイパアーム６２がなかなか止まらず位置Ｃまで移動してしまう恐れがある。つまり、負荷変動により反転位置での停止位置にバラツキが生じ、特に、高速・低負荷時や低速・高負荷時にはマップに示されたパルス数とのズレが大きくなり、オーバーランや未達停止状態が発生する可能性が大きくなるという問題があった。
【０００８】
本発明の目的は、反転位置におけるワイパアームの停止位置のバラツキを抑制することにある。
【０００９】
【課題を解決するための手段】
本発明のワイパ装置の制御方法は、電動モータによりワイパアームを上反転位置と下反転位置との間で往復払拭動作させるワイパ装置の制御方法であって、前記ワイパアームは、前記両反転位置の少なくとも何れか一方の近傍において、前記ワイパアームの速度と負荷に基づいて算出された制動開始位置から前記反転位置に向かって減速制御されることを特徴とする。
【００１０】
本発明にあっては、単に速度のみによって制動開始位置を決定する場合と異なり、現在の状況にあった制動開始位置がワイパアームの速度と負荷によって設定される。すなわち、同じ速度でも負荷が小さい場合にはいち早く制動を開始し十分な制動時間を確保することができる一方、負荷が大きい場合には、その分、制動時間を制限することができる。このため、速度や負荷の状態如何にかかわらず所定の反転位置にワイパアームを停止させることができ、反転位置でのオーバーランや反転位置手前での停止を防止できる。従って、反転位置におけるアーム停止位置のバラツキを抑えることが可能となり、払拭範囲が安定し使用感の向上が図られる。
【００１１】
前記ワイパ装置の制御方法において、前記ワイパアームの速度を、前記電動モータの回転に伴って出力されるモータパルス周期に基づいて検出するようにしても良い。また、前記電動モータをパルス幅変調方式によってパルス駆動し、前記ワイパアームの負荷を、前記パルスのＯＮ時間とＯＦＦ時間の比に基づいて検出するようにしても良い。さらに、前記ワイパ装置の制御方法において、前記ワイパアームの前記制動開始位置を、前記ワイパアームの速度と負荷をパラメータとするマップによって決定するようにしても良い。
【００１２】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。図１は本発明の一実施の形態である制御方法が適用されるワイパ装置の構成を示す説明図、図２は図１のワイパ装置において使用される電動モータの構造を示す断面図、図３は、図２の電動モータ内部のウォームギヤの噛み合い状態を示す一部切欠断面図である。
【００１３】
図１に示すワイパ装置は、車体に揺動自在に設けられた助手席側のワイパアーム１ａと運転席側のワイパアーム１ｂとを有している。ワイパアーム１ａには、助手席側のワイパブレード２ａが取り付けられている（図６参照）。ワイパアーム１ｂにも、同様にワイパブレードが取り付けられている。ワイパブレード２ａ，２ｂはワイパアーム１ａ，１ｂ内に内装された図示しないばね部材等によりフロントガラスに弾圧的に接触している。車体からは２つのワイパ軸３ａ，３ｂが突出しており、ワイパアーム１ａ，１ｂはその基端部でワイパ軸３ａ，３ｂにそれぞれ取り付けられている。
【００１４】
ワイパブレード２ａ，２ｂは、下反転位置と上反転位置との間、つまり図中実線にて示した払拭範囲４を揺動運動することにより、フロントガラスに付着した雨や雪などが払拭される。ワイパブレード２ａ，２ｂは、ワイパ休止時には下反転位置よりも下側に位置する格納位置へ移動して格納部に格納される。格納部は図示しない車体のボンネット内部に設けられている。
【００１５】
ワイパアーム１ａ，１ｂを揺動運動させるため、このワイパ装置には減速機構付き電動モータ５（以下、モータ５と略記する）を駆動源とするリンク機構６が設けられている。このリンク機構６は、車体のボンネット内部に収容されており、ワイパ軸３ａ，３ｂの先端部分だけが車体の外部に突出している。ワイパ軸３ａ，３ｂはそれぞれ、車体への取付部５１を有するピボットホルダ５２ａ，５２ｂに回動自在に収容されている。ピボットホルダ５２ａ，５２ｂの間にはサポートパイプ５３が取り付けられている。サポートパイプ５３の中央部には図示しないモータブラケットが取り付けられており、モータブラケットにはモータ５が固定されている。
【００１６】
ピボットホルダ５２ａ，５２ｂの下部には、ワイパ軸３ａ，３ｂの下端に固定された揺動プレート５４ａ，５４ｂが取り付けられている。揺動プレート５４ａ，５４ｂの間は連結ロッド５５にて接続され、両プレート５４ａ，５４ｂはモータ５の回転に同期して揺動する。揺動プレート５４ａには駆動ロッド５６の一端が取り付けられている。駆動ロッド５６の他端は、モータ５の出力軸３４に固定されたリンクプレート５７に回動自在に取り付けられている。
【００１７】
モータ５が正逆転制御され出力軸３４が正逆回転すると、リンクプレート５７は図１の角度Ｘだけ矢示方向に揺動する。リンクプレート５７が揺動すると、それに伴って揺動プレート５４ａも矢示方向に角度Ｘだけ揺動する。揺動プレート５４ａが作動すると、連結ロッド５５にて接続された揺動プレート５４ｂも同期して角度Ｘ揺動する。プレート５４ａ，５４ｂはワイパ軸３ａ，３ｂに固定されているため、その揺動に伴いワイパ軸３ａ，３ｂが回転する。これにより、ワイパ軸３ａ，３ｂに固定されたワイパアーム１ａ，１ｂが揺動運動し、ワイパブレード２ａ，２ｂによる往復払拭動作が行われる。
【００１８】
図２に示すように、モータ５は、モータ本体８と減速機構９とで構成されている。モータ本体８のモータハウジング１０は、底付き円筒状に形成されている。減速機構９のケーシング１１は、モータハウジング１０とほぼ同寸法の円筒状に形成された軸受部１１ａと歯車室１１ｂおよび通信部１１ｃとを有している。これらの部材は、モータハウジング１０の開口端１０ａとケーシング１１の軸受部１１ａとを接した状態で、図示しない締結部材により連結されている。
【００１９】
モータハウジング１０の内周面には、互いに異なる磁極を向かい合わせて配置された２つの永久磁石１２，１３が設けられており、モータハウジング１０の内部に磁界を形成している。モータハウジング１０の内部には、この磁界内に位置してアマチュア１４が設けられている。アマチュア１４の回転軸１５は、自動調心形の軸受１６，１７に回転自在に支持されている。軸受１６，１７は、モータハウジング１０の底部１０ｂと軸受部１１ａに設けられている。
【００２０】
アマチュア１４は、複数のスロットが形成されたアマチュアコア１８を有している。スロットにはそれぞれ銅線が巻き付けられてアマチュアコイル１９が形成されている。アマチュアコア１８の図中左側にはコミュテータ２０が軸着されている。コミュテータ２０は、回転軸１５に固定された樹脂製の胴部２０ａと、その外周に互いに絶縁されて放射状に配置された複数の整流子片２０ｂを備えている。各整流子片２０ｂはアマチュアコイル１９に接続されている。
【００２１】
軸受部１１ａの内部にはブラシホルダ２１が設けられている。ブラシホルダ２１には２つのブラシ２２，２３が取り付けられている。ブラシ２２，２３は整流子片２０ｂ方向に向けて付勢されており、その状態で整流子片２０ｂと接触する。通信部１１ｃには、配線２４によりブラシ２２，２３と接続された電源端子２５が設けられている。電源端子２５に対し図示しない制御部から電流を供給することにより、ブラシ２２，２３にそれぞれ逆向きの電流が供給される。
【００２２】
アマチュアコイル１９は磁界中に位置しているため、アマチュアコイル１９にコミュテータ２０を介して整流された電流を流すと、フレミングの左手の法則に基づきアマチュア１４に回転力が発生する。従って、アマチュアコイル１９に流れる電流を制御することにより、回転軸１５の回転角度や回転方向もしくは回転速度などを制御できる。
【００２３】
歯車室１１ｂの内部には回転軸１５が突出している。回転軸１５の先端部１５ａは、歯車室１１ｂのモータ本体８とは反対側に位置する壁面２６の近傍に位置している。図３に示すように、回転軸１５の歯車室１１ｂの内部に位置する外周面には、それぞれねじ方向が逆向きに形成された２つのウォーム２７，２８が形成されている。歯車室１１ｂの内部には、ウォーム２７，２８と噛み合うように２つのウォームホイル２９，３０が設けられてウォームギヤ３１が構成されている。ウォームホイル２９，３０にはそれぞれピニオンギヤ３２，３３が同軸に設けられている。ピニオンギヤ３２，３３には、減速機構９の出力軸３４と一体に形成された回転体としての駆動歯車３５が噛み合う。回転軸１５の回転は、ウォームギヤ３１と各ピニオンギヤ３２，３３および駆動歯車３５とにより減速されて出力軸３４へ伝達される。
【００２４】
モータ５の出力軸３４は、前述のようにそれぞれワイパ軸３ａ，３ｂに機械的に連結されており、ワイパ軸３ａ，３ｂは出力軸３４と一体に回転する。回転軸１５が回転するとウォーム２７，２８はウォームホイル２９，３０により回転軸１５の軸方向に働くスラスト力を受ける。このとき、各ウォーム２７，２８はねじ方向が逆向きに形成されていることから、このスラスト力は互いに逆方向に働く。これにより、回転軸１５のスラスト方向の移動が抑制され、回転軸１５にはスラスト軸受等を設ける必要がない。なお、本実施の形態では、減速機構９としてウォームギヤ３１とピニオンギヤ３２，３３および駆動歯車３５とによる２段減速機構を用いているが、これに限らず、ウォームギヤのみを用いた１段減速のものや、遊星歯車機構などを用いたものでも良い。
【００２５】
ケーシング１１の壁面２６には、回転軸１５に垂直にプリント基板３６が取り付けられている。プリント基板３６には、通信部１１ｃに位置する接続端子４０が取り付けられている。接続端子４０より、図示しない制御部からの電源供給や検出信号の伝達が行われる。プリント基板３６上には、第１のセンサとして２個の絶対位置検出用のホールＩＣ３７と、第２のセンサとして相対位置検出用のホールＩＣ３８，３９が取り付けられている。なお、本実施の形態では、相対位置検出用センサとしてホールＩＣを用いているが、これに限らず、フォトダイオードなどを用いた光学式のエンコーダや赤外線センサなど、他の方式のセンサを用いても良い。
【００２６】
ホールＩＣは磁界の変化を電流に変換することによりパルス信号を発信するセンサであり、ホールＩＣの被検出部材としては磁石が必要である。絶対位置検出用のホールＩＣ３７の被検出部材としては、駆動歯車３５の側面の図中下側の外周部にマグネット４１が取り付けられている。マグネット４１は駆動歯車３５と一体に回転するようになっている。また、相対位置検出用のホールＩＣ３８，３９の被検出部材としては、回転軸１５の先端部１５ａに多極着磁マグネット４２（以下、マグネット４２と略記する）が取り付けられている。マグネット４２は回転軸１５と一体に回転するようになっており、回転方向に向けて６極に着磁されている。
【００２７】
絶対位置検出用のホールＩＣ３７は、マグネット４１が出力軸３４の基準位置つまりワイパ軸３ａ，３ｂに取り付けられたワイパアーム１ａ，１ｂが下反転位置にある時にこのマグネット４１と対向する位置に取り付けられている。従って、ワイパアーム１ａ，１ｂが下反転位置となると、ホールＩＣ３７が接続端子４０に接続された図示しない制御部に向けてパルス信号を発信し、ワイパアーム１ａ，１ｂが下反転位置にあることが検出される。なお、本実施の形態では、マグネット４１をワイパアーム１ａ，１ｂが下反転位置となる位置に設けたがこれに限らず、ワイパアーム１ａ，１ｂが上反転位置や格納位置となる位置に設けても良い。また、マグネット４１を上下反転位置など、異なる複数の位置に複数個設けるようにしても良い。
【００２８】
ホールＩＣ３８，３９は、プリント基板３６の面上にマグネット４２と対向する位置に、それぞれマグネット４２の回転方向に対して位相を９０°ずらして取り付けられている。回転軸１５が回転すると、ホールＩＣ３８，３９は、回転軸１５が１回転するにつき６周期分のパルス（モータパルス）が出力される。このパルスは、接続端子４０を介して図示しない制御部に向けて発信され、これをカウントすることにより回転軸１５の回転角度が検出できる。また、ホールＩＣ３８，３９の位相が９０ーずれているため、ホールＩＣ３８，３９が発信するパルスの出現順序は回転軸１５の回転方向により相違する。従って、このパルスの出現順序により、回転軸１５の回転方向が検出できる。さらに、ホールＩＣ３８，３９により検出されるパルスの周期により回転軸１５の回転速度を検出することもできる。
【００２９】
モータ５では、図示しないワイパスイッチをＯＮすると、制御部からブラシ２２，２３にそれぞれ逆向きの電流が供給される。モータ５は、パルス幅変調（ＰＷＭ）方式によってパルス駆動されており、供給電流量はパルスのＯＮ時間とＯＦＦ時間の比（Duty）によって制御される。モータ５の回転数はモータパルスを用いて常時モニタされており、負荷に応じてパルスのON DutyがフィードバックＰＩＤ制御される。すなわち、負荷が大きくなり回転数が低下するとDutyが上げられＯＮ時間が増加し、負荷が小さくなり回転数が上昇するとDutyが下げられＯＮ時間が減少する。
【００３０】
ブラシ２２，２３に供給された電流はコミュテータ２０によって整流され、アマチュアコイル１９に電流が流れる。この電流によりアマチュアコイル１９に回転力が発生して回転軸１５が回転する。回転軸１５の回転は、減速機構９のウォームギヤ３１とピニオンギヤ３２，３３および駆動歯車３５とにより減速されて出力軸３４に伝達される。出力軸３４が回転すると、それに伴ってワイパ軸３ａ，３ｂが回転し、ワイパアーム１ａ，１ｂが作動する。
【００３１】
このようなワイパ装置では、ワイパアーム１ａ，１ｂが上下反転位置に接近すると、従来のワイパ装置と同様に、反転位置に向けて減速制御が行われる。図４は反転位置近傍におけるワイパアームの速度制御に使用されるマップ、図５はワイパ位置とモータパルスカウント数との関係を示す説明図、図６は反転時のワイパアーム動作を示す説明図である。
【００３２】
図４のマップ５８には、ワイパアーム１ａ，１ｂの速度及びモータ５の負荷と制動開始位置との関係が示されている。マップ５８では、パラメータとして、ワイパアーム１ａ，１ｂの速度とモータ５の負荷が使用されており、両パラメータとワイパアーム１ａ，１ｂが停止するまでのパルスカウント数、すなわち、反転位置と制動開始位置との間のパルス数が関係付けられている。なお、マップ５８は、上反転・下反転・格納用の三種類のマップが用意される。
【００３３】
マップ５８においてワイパアーム１ａ，１ｂの速度はモータ５のモータパルス周期にて示されている。前述のように、モータ５の回転軸１５の回転は、減速機構９とリンク機構６を介してワイパ軸３ａ，３ｂに所定の減速比で伝達される。つまり、モータ５の回転数とワイパアーム１ａ，１ｂの速度の間には相関関係があり、従って、モータ回転数をモータパルス周期によって把握すれば、そこからアーム速度を把握できる。
【００３４】
一方、モータ５の負荷はモータ５に対するＰＷＭ制御Dutyにて示されている。前述のように、モータ５はＰＷＭ制御されており、負荷に応じてパルスのON Dutyがフィードバック制御されている。つまり、負荷の大小に応じてDutyが制御されており、これを見ればモータ５の現在の負荷状態を把握できる。
【００３５】
このようにマップ５８では、図７（ａ）のマップに比して１次元増えた形で制動開始位置を規定している。従って、同じアーム速度であっても、負荷が異なれば制動開始位置を示す値も変わってくる。例えば、ワイパアーム１ａ，１ｂの速度（モータパルス周期）がＳ₀のとき、モータ負荷がＬ₁の場合にはパルスカウント数はＫ₁となるが、負荷がより大きいＬ₂（Ｌ₁＜Ｌ₂）の場合にはパルスカウント数はＫ₂となる。
【００３６】
そこで、ワイパアーム１ａが図６に示す制動判定位置Ａに差し掛かったときモータ速度がＳ₀であったとすると、そのときのモータ負荷から、マップ５８を用いて制動開始位置が決定される。前述のように、負荷がＬ₁であればパルスカウント数はＫ₁、負荷がＬ₂であればパルスカウント数はＫ₂となる。ここで、Ｋ₁はＫ₂よりも大きな値となっており（Ｋ₁＞Ｋ₂）、Ｋ₁の場合には図６の位置Ｘ₁が、Ｋ₂の場合には位置Ｘ₂がそれぞれ制動開始位置となる。すなわち、モータ負荷が小さい場合（Ｌ₁）の方がより反転位置から遠い位置（Ｘ₁）からブレーキが掛けられる。
【００３７】
従って、同じ速度でも負荷が小さい場合にはいち早く制動が開始され、十分な制動時間が確保される。一方、負荷が大きい場合には、その分、制動時間が制限される。すなわち、当該制御方法では、単に速度のみによって制動開始位置を決定する場合と異なり、現在の状況にあった制動開始位置がワイパアーム１ａ，１ｂの速度と負荷によって設定される。このため、速度や負荷の状態如何にかかわらず所定の反転位置にワイパアーム１ａ，１ｂを停止させることができ、反転位置でのオーバーランや反転位置手前での停止を防止できる。従って、反転位置におけるアーム停止位置のバラツキを抑えることが可能となり、払拭範囲が安定し使用感の向上が図られる。
【００３８】
本発明は前記実施の形態に限定されるものではなく、その要旨を逸脱しない範囲で種々変更可能であることは言うまでもない。
例えば、前述の実施の形態では、上下反転位置と格納位置において図４のマップを用いて制動開始位置を制御する方式を示したが、上反転位置や下反転位置のみなど、何れかの反転位置あるいは格納位置のみに当該制御方法を適用することも可能である。また、前記ワイパ装置では、単一のモータ５とリンク機構６により両方のワイパアーム１ａ，１ｂを作動させる形式のものを示したが、両方のワイパアームを各々個別のモータで駆動するワイパ装置にも適用できる。さらに、前述の実施の形態では、本発明を並行払拭型ワイパ装置に適用した場合について説明したが、本発明は対向払拭型ワイパ装置（オポジットタイプ）にも適用可能である。
【００３９】
【発明の効果】
本発明のワイパ装置の制御方法によれば、ワイパアームの制動開始位置を、ワイパアームの速度と負荷に基づいて算出するようにしたので、単に速度のみによって制動開始位置を決定する場合と異なり、現在の状況にあった制動開始位置が設定される。このため、速度や負荷の状態如何にかかわらず所定の反転位置にワイパアームを停止させることができ、反転位置でのオーバーランや反転位置手前での停止を防止できる。従って、反転位置におけるアーム停止位置のバラツキを抑えることが可能となり、払拭範囲が安定し使用感の向上が図られる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の一実施の形態である制御方法が適用されるワイパ装置の構成を示す説明図である。
【図２】図１のワイパ装置において使用される電動モータの構造を示す断面図である。
【図３】図２の電動モータ内部のウォームギヤの噛み合い状態を示す一部切欠断面図である。
【図４】図１のワイパ装置における反転位置近傍でのワイパアームの速度制御に使用されるマップである。
【図５】図１のワイパ装置におけるワイパ位置とモータパルスカウント数との関係を示す説明図である。
【図６】図１のワイパ装置における反転時のワイパアーム動作を示す説明図である。
【図７】従来のワイパ装置における反転位置での速度制御形態を示す説明図であり、（ａ）はそこで使用されるマップ、（ｂ）はワイパ位置とモータパルスカウント数との関係、（ｃ）は反転時のワイパアーム動作をそれぞれ示している。
【符号の説明】
１ａ，１ｂワイパアーム
２ａ，２ｂワイパブレード
３ａ，３ｂワイパ軸
４払拭範囲
５電動モータ
６リンク機構
８モータ本体
９減速機構
１０モータハウジング
１０ａ開口端
１０ｂ底部
１１ケーシング
１１ａ軸受部
１１ｂ歯車室
１１ｃ通信部
１２，１３永久磁石
１４アマチュア
１５回転軸
１５ａ先端部
１６，１７軸受
１８アマチュアコア
１９アマチュアコイル
２０コミュテータ
２０ａ胴部
２０ｂ整流子片
２１ブラシホルダ
２２ブラシ
２４配線
２５電源端子
２６壁面
２７，２８ウォーム
２９，３０ウォームホイル
３１ウォームギヤ
３２，３３ピニオンギヤ
３４出力軸
３５駆動歯車
３６プリント基板
３７ホールＩＣ
３８，３９ホールＩＣ
４０接続端子
４１マグネット
４２多極着磁マグネット
５１取付部
５２ａ，５２ｂピボットホルダ
５３サポートパイプ
５４ａ，５４ｂプレート
５５連結ロッド
５６駆動ロッド
５７リンクプレート
５８マップ
６１マップ
６２ワイパアーム
Ａ制動判定位置
Ｘ₁ 制動開始位置
Ｘ₂ 制動開始位置

Claims

電動モータによりワイパアームを上反転位置と下反転位置との間で往復払拭動作させるワイパ装置の制御方法であって、
前記ワイパアームは、前記両反転位置の少なくとも何れか一方の近傍において、前記ワイパアームの速度と負荷に基づいて算出された制動開始位置から前記両反転位置に向かって減速制御されることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
請求項１記載のワイパ装置の制御方法において、前記ワイパアームの速度は、前記電動モータの回転に伴って出力されるモータパルス周期に基づいて検出されることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
請求項１または２記載のワイパ装置の制御方法において、前記電動モータはパルス幅変調方式によってパルス駆動され、前記ワイパアームの負荷は、前記パルスのＯＮ時間とＯＦＦ時間の比に基づいて検出されることを特徴とするワイパ装置の制御方法。
請求項１〜３の何れか１項に記載のワイパ装置の制御方法において、前記ワイパアームの前記制動開始位置は、前記ワイパアームの速度と負荷をパラメータとするマップによって決定されることを特徴とするワイパ装置の制御方法。