JP2004177364A - ナビゲーションシステム - Google Patents
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Abstract
【課題】サーバから送付するマップマッチング用の地図データのデータ量を削減する。
【解決手段】誘導経路算出要求に応答してサーバは誘導経路を算出し誘導経路データ３０３をナビゲーション装置１に提供する。また、経路誘導中のナビゲーション装置１からの地図データ要求に応答して、道路密度が高い区域については地図表示用データ３０１とマップマッチング用データ３０２を提供し、道路密度が低い区域については地図表示用データ３０２のみを提供する。そして、経路誘導中のナビゲーション装置１は、マップマッチング用データ３０２が提供された区域についてはマップマッチング用データ３０２を用いてマップマッピング処理を行って現在位置を算出し、他の区域については、誘導経路データ３０３が示す誘導経路に対するマップマッピング処理を行って、現在位置を算出と誘導経路からの逸脱の検出を行う。
【選択図】図４
【解決手段】誘導経路算出要求に応答してサーバは誘導経路を算出し誘導経路データ３０３をナビゲーション装置１に提供する。また、経路誘導中のナビゲーション装置１からの地図データ要求に応答して、道路密度が高い区域については地図表示用データ３０１とマップマッチング用データ３０２を提供し、道路密度が低い区域については地図表示用データ３０２のみを提供する。そして、経路誘導中のナビゲーション装置１は、マップマッチング用データ３０２が提供された区域についてはマップマッチング用データ３０２を用いてマップマッピング処理を行って現在位置を算出し、他の区域については、誘導経路データ３０３が示す誘導経路に対するマップマッピング処理を行って、現在位置を算出と誘導経路からの逸脱の検出を行う。
【選択図】図４
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してユーザに対する走行案内を行う通信型のナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してユーザに対する走行案内を行う通信型のナビゲーションシステムに関する従来の技術としては、ナビゲーション装置に備えた現在位置を計測する計測装置が計測した計測位置をナビゲーション装置からサーバに送信し、サーバにおいてナビゲーション装置から受信した計測位置の軌跡と地図データのマップマッチング処理を行って、ナビゲーション装置の現在位置を決定し、決定した現在位置の通知と決定した現在位置周辺の地図データの送付をナビゲーション装置に対して行い、ナビゲーション装置において送付された地図データが表す地図上に通知された現在位置を提示する技術が知られている（たとえば、特開平１０ − ２６００４８号公報）。
【０００３】
また、ナビゲーション装置からサーバに現在位置と目的地とを送信し、サーバにおいて地図データを用いてナビゲーション装置から受信した現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路の通知と決定した経路の経路案内を行うための地図データの送付をナビゲーション装置に対して行い、ナビゲーション装置において送付された地図データと通知された経路に従い、ユーザの経路案内を行う技術が知られている（たとえば、特開平１１ − １５３４４３号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０ − ２６００４８号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平１１ − １５３４４３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記サーバにおいてマップマッチングを行ってナビゲーション装置の現在位置を算出する技術を、自動車に搭載するナビゲーション装置に適用した場合、現在位置の移動速度は比較的高速であるので、ユーザに適正に現在位置を提示するために、サーバは自身を利用する各ナビゲーション装置の現在位置の各々を充分に短い周期で算出する必要が生じる。したがって、サーバを利用するナビゲーション装置の数が多数となった場合などには、サーバの処理の負荷が過大となる場合がある。
【０００８】
一方、このようなマップマッチングによる現在位置の算出を、個々のナビゲーション装置側において行うとすれば、サーバは各ナビゲーション装置の現在位置算出のための処理を行う必要はなくなる。しかし、その一方で、サーバから、各ナビゲーション装置にマップマッチング用の地図データを送付する必要が生じる。また、マップマッチング用の地図データは精度良いマップマッチングのために詳細に道路地図を表したものであり、そのデータ量は比較的大きい。したがって、そのこのようなデータ量の大きいマップマッチング用の地図データをサーバと個々のナビゲーション装置間で送受することは、サーバ、各ナビゲーション装置やそのユーザにとって大きな負担となる。
【０００９】
そこで、本発明は、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してマップマッチングにより現在位置の算出を行う通信型のナビゲーションシステムにおいて、サーバから送付する地図データのデータ量を削減することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから、誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データとの提供を受け、提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法として、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、前記経路誘導を行っているときに、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている誘導経路データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法を提供する。
【００１１】
このような方法によれば、たとえば、前記所定の規則を、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の現在位置が誘導経路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の、誘導経路データが表す道路との前記マップマッチング処理によって誘導経路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が選定されるものとすることにより、ナビゲーション装置において経路誘導がおこなわれているときであって、ナビゲーション装置において誘導経路に対するマップマッチングのみによっては誘導経路上に間違って現在位置が算出される蓋然性が低い場合には、マップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送付する必要がなくなり、ナビゲーションシステムの負荷が軽減される。一方、ナビゲーション装置において誘導経路に対するマップマッチングのみによっては誘導経路上に間違って現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い場合には、誘導経路外の道路の情報をも含むマップマッチング用データがナビゲーションサーバからナビゲーション装置に提供されるので、そのような蓋然性の大小にかかわらず、ナビゲーション装置において間違って現在位置が算出されてしまうことを抑止することができる。
【００１２】
また、前記課題達成のために、本発明は、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから誘導経路を表す誘導経路データとの提供を受け提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法として、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、当該ナビゲーション装置に対して現在位置周辺を含む区域内の、前記誘導経路周辺の道路、または、前記誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを生成し、前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、提供されたマップマッチング用データを用いたマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法も提供する。
【００１３】
このような方法によれば、ナビゲーション装置において経路誘導がおこなわれているときには、現在位置周辺の区域の全ての道路についてのマップマッチング用データではなく、前記誘導経路周辺の道路、または、前記誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表すマップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送るようにしているので、送付データ量を削減でき、ナビゲーションシステムの負荷を軽減することができる。
【００１４】
また、さらに、本発明は、前記課題達成のために、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバに接続するナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法でとして、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置が位置する路線の現在位置周辺区間の道路形状と配置を表す路線データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている路線データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法を提供する。
【００１５】
このような方法によれば、たとえば、前記所定の規則を、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の現在位置が、前記路線データが表す道路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の、前記路線データが表す道路との前記マップマッチング処理によって、前記路線データが表す道路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が選定されるものとすることにより、ナビゲーション装置において路線データが示す道路に対するマップマッチングのみによって路線データが示す道路上に現在位置が間違って算出される蓋然性が低い場合には、マップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送付する必要がなくなり、ナビゲーションシステムの負荷が軽減される。一方、他の場合には、現在位置周辺区域内の各道路の情報をも含むマップマッチング用データがナビゲーションサーバからナビゲーション装置に提供されるので、そのような蓋然性の大小にかかわらず、ナビゲーション装置において違って現在位置が算出されてしまうことを抑止することができる。
【００１６】
なお、以上の各方法においては、必要に応じて、ナビゲーションサーバからナビゲーション装置にナビゲーション装置の現在位置周辺の区域の地図画像を規定する地図表示用データを送付するようにしても良い。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、個々の車両に搭載されたナビゲーション装置１、各ナビゲーション装置１を無線通信によって収容するＷＡＮ２、ＷＡＮ２に接続したナビゲーションサービスサーバ３とより構成される。ここで、ＷＡＮ２は、たとえば、移動電話網や無線アクセスポイントを含むインターネットなどを含むものであって良い。
【００１８】
また、ナビゲーションサービスサーバ３は、サービス提供制御部２１、誘導経路算出サービス部２２、地図データ提供サービス部２３、近接リンクデータ抽出部２４、地図データベース２５、メッシュ管理テーブル２６、ユーザ管理テーブル２７を有する。
【００１９】
そして、ナビゲーションサービスサーバ３は、ＷＡＮ２を介してナビゲーション装置１に地図データ提供サービス部２３が抽出した地図データを提供したり、ナビゲーション装置１から指定された現在位置から目的地に至る推奨される経路を誘導経路算出サービス部２２によって誘導経路として算出して誘導経路を示す誘導経路データをナビゲーション装置１に提供する処理を行う。
【００２０】
また、図２に示すようにナビゲーション装置１は、制御装置１０、方位センサや角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ１１、ＧＰＳ受信機１２（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ）、ＷＡＮ２を介してナビゲーションサービスサーバ３と通信を行う無線通信装置１３、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン１４（リモートコントローラ）、表示装置１５を備えている。
【００２１】
また、制御装置１０は、ナビゲーションサービスサーバ３から提供された地図データを保持する地図データメモリ１０１、ナビゲーションサービスサーバ３から提供された誘導経路データを保持する誘導経路メモリ１０２、マップマッチング処理部１０３、ナビゲート画像生成部１０４、データ更新処理部１０５、主制御部１０６、ＧＵＩ制御部１０７を備えている。
【００２２】
但し、以上のナビゲーションサービスサーバ３や、制御装置１０は、ハードウエア的には、ＣＰＵや、メモリや、外部記憶装置や通信装置等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータであって良く、この場合、以上に示した各部は、ＣＰＵが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体や通信路を介して、ナビゲーションサービスサーバ３や制御装置１０に提供されるものであって良い。
【００２３】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３の地図データベース２５に格納される地図データについて説明する。
図３ａに示すように地図データベース２５には、メッシュ毎に設けられたメッシュデータが格納される。メッシュとは、所定の地理的範囲（たとえば、日本全国の経緯度座標範囲）を複数に分割した領域の各々を指す。各メッシュに対応する領域の面積は必ずしも一定ではなくてよく、たとえばメッシュデータのデータ量が均等となるように道路密度等が高い都市部ではメッシュに対応する領域の面積を小さく、道路密度等が低い田園部や山岳部等ではメッシュに対応する領域の面積を大きくするなどすることにより各メッシュに対応する領域を定めるようにしてもよい。
【００２４】
さて、各メッシュデータは、当該メッシュデータに対応するメッシュの識別を表すメッシュ識別子と、当該メッシュデータに対応するメッシュの地理的座標範囲を表すメッシュ座標と、図４ａ４０１に例示するように対応するメッシュ内の地図画像を規定する地図表示用データと、ナビゲーション装置１においてマップマッチング処理による現在位置の算出に用いられるマップマッチング用データとよりなる。マップマッチング用データは、図４ａ４０２に例示するように対応するメッシュ内の道路形状や道路間の接続を規定する情報であり、そのデータ量は比較的大きなものとなっている。
【００２５】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３のメッシュ管理テーブル２６について説明する。
図３ｂに示すように、メッシュ管理テーブル２６には、地図データベース２５に格納される各メッシュデータに各々対応するエントリを有し、各エントリには対応するメッシュデータのメッシュ識別子と、マップマッチング用データ送付要否フラグが格納される。マップマッチング用データ送付要否フラグは、経路誘導中のナビゲーション装置１に地図データを提供する際に、地図表示用データのみを提供するのか、地図表示用データとマップマッチング用データの双方を提供するのかを規定するものである。
【００２６】
ここで、各メッシュデータに対するマップマッチング用データ送付要否フラグは以下のように決定する。すなわち、メッシュデータに対応するメッシュ内の道路密度が所定のしきい値以上であれば、マップマッチング用データ送付要否フラグとして送付要を登録し、メッシュデータに対応するメッシュ内の道路密度が所定のしきい値未満であればマップマッチング用データ送付要否フラグとして送付不要を登録する。なお、道路密度の求め方としては、メッシュ内を通過する路線数や、交差点数などを用いることができる。
【００２７】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３の誘導経路算出サービス部２２によって算出されナビゲーション装置１に提供される誘導経路データについて説明する。
誘導経路データは、図４ａ４０３に例示するように、各メッシュのマップマッチング用データの内、出発地４０４から目的地４０５までの誘導経路を形成する道路に対応する部分のみを抽出したデータである。誘導経路算出サービス部２２は、このような誘導経路を、各メッシュのマップマッチング用データを用いて、または、誘導経路算出用に別途設けた道路ネットワークデータや道路属性情報を用いて、距離や走行時間等をコストとする所定のコストモデルに従って算出する。
【００２８】
このような構成において、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、データ更新処理部１０５に、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から提供されたメッシュの地図表示用データとマップマッチング用データとを地図データメモリ１０１に格納させ、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から提供された誘導経路データを誘導経路メモリ１０２に格納させる。
【００２９】
一方、ナビゲーション装置１の、マップマッチング処理部１０３は、地図データメモリ１０１から前回決定した現在位置の周辺のメッシュのマップマッチング用データを読み出して読み出したマップマッチング用データが表す道路と、走行状態センサ１１やＧＰＳ受信機１２で計測した計測位置やその軌跡とのマップマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしい道路上の位置を現在位置として算出する処理を繰り返す。
【００３０】
ただし、マップマッチング処理部１０３は、経路誘導中において、地図データメモリ１０１に前回決定した現在位置の周辺のメッシュのマップマッチング用データが格納されていない場合には、誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データを、マップマッチング用データに代えて用い、誘導経路データが表す道路と、走行状態センサ１１やＧＰＳ受信機１２で計測した計測位置やその軌跡とのマップマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしい誘導経路上の位置を現在位置として算出する処理を行う。なお、マップマッチング処理部１０３は、計測位置と誘導経路データが示す誘導経路上の位置とのマッチングの程度が所定レベル以上低い場合には、誘導経路からの逸脱を検知すると共に、計測位置をそのまま現在位置として算出する。
【００３１】
そして、ナビゲート画像生成部１０４は、図４ｂに示すような、地図データメモリ１０１に格納されている地図表示用データが表す、現在位置を含む現在位置を基準として求めた地理的範囲の地図画像４１０上に、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置を地図上で示す現在位置マーク４１１と、誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データが示す誘導経路を地図上で示す誘導経路図形４１２とを描画したナビゲート画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０７を介して表示装置１５に表示する。ただし、誘導経路が設定されていない場合には、誘導経路図形の描画は行わない。
【００３２】
以下、このようなナビゲーションシステムにおけるナビゲーションサービスサーバ３から各ナビゲーション装置１への地図データ提供の動作について説明する。
ナビゲーションサービスサーバ３から各ナビゲーション装置１への地図データ提供は、ナビゲーション装置１の主制御部１０６が行う地図データ取得処理と、ナビゲーションサービスサーバ３において行われる地図データ提供処理によって実施される。図５にナビゲーション装置１において行う地図データ取得処理の手順を、図６ナビゲーションサービスサーバにおいて行う地図データ提供処理の手順を示す。
【００３３】
図５に示すように、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、地図データ取得処理において、現在経路誘導中であるかどうかを調べる（ステップ５０２）。そして、経路誘導中でなければマップマッチング処理部１０３が算出した現在位置の周辺領域を含むメッシュデータが地図データメモリ１０１に格納されているかどうか（ステップ５０４）と、ユーザからのリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介した誘導要求の入力の有無（ステップ５０６）を監視する。
【００３４】
そして、現在位置の周辺領域を含むメッシュデータが地図データメモリ１０１に格納されていなければ、無線通信装置１３を介して、ナビゲーションサービスサーバ３にアクセスし、現在位置をパラメータとして含めた非誘導中地図データ要求を発行する（ステップ５０８）。
【００３５】
一方、ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、非誘導中地図データ要求を受け取ると（ステップ６０２）、非誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し（ステップ６０８）、地図データ提供サービス部２３にメッシュデータ取得を要求する。地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求されたメッシュのメッシュデータを読み出して、サービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取ったメッシュデータをナビゲーション装置１に送付する（ステップ６１０）。
【００３６】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られたメッシュデータを、データ更新処理部１０５に地図データメモリ１０１に格納させる（ステップ５１０）。
【００３７】
次に、ユーザからのリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介した誘導要求の入力があった場合（ステップ５０６）、主制御部１０６は、ユーザからリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介して目的地の設定を受け付け、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置とユーザから受け付けた目的地をパラメータとして含めた誘導経路算出要求を発行する（ステップ５１２）。
【００３８】
ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、誘導経路算出要求を受け取ると（ステップ６０４）、誘導経路算出サービス部２２に、誘導経路算出要求のパラメータとして示される現在位置から目的地までの誘導経路の算出を要求する。誘導経路算出サービス部２２は、前述したように、要求された現在位置から目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路の誘導経路データを生成し（ステップ６１２）、これを応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った誘導経路データをナビゲーション装置１に送付する（ステップ６１４）。
【００３９】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られた誘導経路データを、データ更新処理部１０５に誘導経路メモリ１０２に格納させる（ステップ５１４）。
【００４０】
一方、ナビゲーション装置１において経路誘導中でない場合（ステップ５０２）、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置の周辺領域を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に格納されているかどうか（ステップ５１５）と、マップマッチング処理部１０３の誘導経路からの逸脱の検出（ステップ５１８）の有無を監視する。
【００４１】
そして、現在位置の周辺領域を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に格納されていなければ、無線通信装置１３を介して、ナビゲーションサービスサーバ３にアクセスし、現在位置をパラメータとして含めた誘導中地図データ要求を発行する（ステップ５２０）。
【００４２】
ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、誘導中地図データ要求を受け取ると（ステップ６０６）、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し（ステップ６１６）、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、当該メッシュのメッシュ識別子に対応してメッシュ管理テーブル２６のマップマッチング用データ送付要否フラグに送付要が登録されているかどうかを調べ（ステップ６１８）、登録されている場合には要求されたメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。（ステップ６２０）。一方、マップマッチング用データ送付要否フラグに送付要が登録されていない場合、すなわち送付不要が登録されている場合には要求されたメッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。（ステップ６２２）。
【００４３】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られた送付データ（メッシュデータまたは地図表示用データ）を、データ更新処理部１０５に地図データメモリ１０１に格納させる（ステップ５２２）。
【００４４】
次に、経路誘導中において、マップマッチング処理部１０３が誘導経路からの逸脱を検出した場合（ステップ５１８）、主制御部１０６は、まず、前述のように、非誘導中地図データ要求をナビゲーションサービスサーバ３に発行することにより（ステップ５２４）、現在位置周辺の領域を含むメッシュデータを取得し、地図データメモリ１０１に格納する（ステップ５２６）。そして、格納したメッシュデータに含まれるマップマッチング用データを用いたマップマッチング処理によって、マップマッチング処理部１０３が道路上の現在位置を算出したならば（ステップ５２８）、その時点の現在位置から逸脱した誘導経路と同じ目的地までの誘導経路算出要求を前述したようにナビゲーションサービスサーバ３に発行することにより（ステップ５３０）、誘導経路データを取得し、誘導経路メモリ１０２に格納する（ステップ５３２）。
【００４５】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
このように本第１実施形態によれば、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合に、誘導経路上の道路に対するマップマッピング処理だけでは誘導経路上に誤って現在位置を求める蓋然性が高いと考えられる道路密度が高いメッシュについてはマップマッチング用データをナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供するが、そのような蓋然性が低いと考えられる道路密度が低いメッシュについては現在位置の算出は誘導経路データが示す誘導経路上の道路に対して行うのみで充分であるとしてマップマッチング用データはナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供しない。したがって、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００４６】
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。
さて、前記第１実施形態では、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求の応答してメッシュデータを送るメッシュと地図表示用データを送るメッシュを予めメッシュの道路密度に応じて定めていた。
本第２実施形態は、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に応答してメッシュデータを送るメッシュと地図表示用データを送るメッシュを、以下のように定めるように前記第１実施形態を修正したものである。
まず、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１からの誘導経路算出要求に対して誘導経路算出サービス部２２で生成された誘導経路データを、誘導経路算出要求発行元のナビゲーション装置１と対応づけてユーザ管理テーブル２７に登録する。
【００４７】
また、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１から誘導中地図データ要求を受け取ると、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。そして、送付データ取得を要求された地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、近接リンクデータ抽出部２４に誘導経路に近接するリンクの抽出を要求する。ここで本実施形態におけるマップマッチング用データでは、道路を直線の集合として表現しており、この個々の直線がリンクである。要求を受けた近接リンクデータ抽出部２４は、ユーザ管理テーブル２７を参照して、誘導中地図データ要求を発行したナビゲーション装置１に送付されている誘導経路データを取得し、誘導経路データが示す誘導経路の周辺の領域を通るリンクを全て抽出し、抽出したリンクの数を地図データ提供サービス部２３に応答する。すなわち、たとえば、図７ａに示すように、リンクのネットワーク７０１として表現された道路網が存在するメッシュにおいては、メッシュ中の誘導経路７０１からの距離が所定距離Ｒ（例えば、３００ｍ）以内の領域（図中網掛けで示した領域）を設定し、図７ｂに示すように設定した領域内を一部でも通る誘導経路外のリンク７０３を抽出する。ただし、リンクの方向が近接する誘導経路上のリンクの方向と近いもののみを抽出するなど、誘導経路上のリンクとの類似度を判定する条件をさらに設けて抽出するリンクを決定するようにしても良い。そして、メッシュに対応する領域の大きさ違い等を補正するために、抽出したリンクのリンク数を誘導経路データが示す誘導経路のメッシュ内の部分の道のり距離で除した値を求め、これを評価値として地図データ提供サービス部２３に応答する。
【００４８】
リンク数の応答を受けた地図データ提供サービス部２３は、評価値が所定値以上であれば、そのメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、所定値未満であれば、メッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。
【００４９】
ただし、以上の近接リンクデータ抽出部２４においては、リンク数に代えてメッシュ中の誘導経路７０１からの距離が所定距離Ｒ（例えば、３００ｍ）以内の領域内を通る路線数を用い、路線数を誘導経路データの誘導経路のメッシュ内の部分の道のり距離で除した値である評価値が所定値以上であれば、そのメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、所定値未満であれば、メッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答するようにしてもよい。
【００５０】
以上、本発明の第２実施形態について説明した。
このような本第２実施形態によっても前記第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合に、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００５１】
以下、本発明の第３実施形態について説明する。
さて、前記第１実施形態では、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、現在位置周辺の各メッシュについて、各々メッシュデータと地図表示用データとのいずれか一方を送付するようにしていた。
本第３実施形態は、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求の応答して送付する送付データを、以下のように定めるように前記第１実施形態を修正したものである。
まず、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１からの誘導経路算出要求に対して誘導経路算出サービス部２２で生成された誘導経路データを、誘導経路算出要求発行元のナビゲーション装置１と対応づけてユーザ管理テーブル２７に登録する。
【００５２】
また、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１から誘導中地図データ要求を受け取ると、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。そして、送付データ取得を要求された地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、近接リンクデータ抽出部２４に誘導経路に近接するリンクの抽出を要求する。要求を受けた近接リンクデータ抽出部２４は、ユーザ管理テーブル２７を参照して、誘導中地図データ要求を発行したナビゲーション装置１に送付されている誘導経路データを取得し、誘導経路データが示す誘導経路の周辺の領域を通るリンクを全て抽出し、抽出したリンクのデータと抽出したリンク間および抽出したリンクと誘導経路上のリンクとの接続関係を表すデータを、近接リンクデータとして地図データ提供サービス部２３に応答する。すなわち、たとえば、図７ａに示すように、リンクのネットワーク７０１として表現された道路網が存在するメッシュにおいては、メッシュ中の誘導経路７０２からの距離が所定距離Ｒ（例えば、５００ｍ）以内の領域（図中網掛けで示した領域）を設定し、図７ｂに示すように設定した領域内を一部でも通る誘導経路外のリンク７０３を抽出する。ただし、リンクの方向が近接する誘導経路上のリンクの方向と近いもののみを抽出するなど、誘導経路上のリンクとの類似度を判定する条件をさらに設けて抽出するリンクを決定するようにしても良い。そして、抽出したリンクの形状と抽出したリンク間及び抽出したリンクと誘導経路上のリンクとの接続関係を表すデータを近接リンクデータとして地図データ提供サービス部２３に応答する。
【００５３】
近接リンクデータの応答を受けた地図データ提供サービス部２３は、そのメッシュの地図表示用データを読み出して、読み出した地図表示用データと近接リンクデータとを送付データとしてサービス提供制御部２１に応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。
【００５４】
一方、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、地図表示用データと近接リンクデータを受け取ると、地図表示用データを地図データメモリ１０１に格納する。また、近接リンクデータと誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データとから、近接リンクデータ抽出部２４が抽出した誘導経路周辺のリンクと誘導経路上のリンクとを含むマップマッチング用データを再構成し、地図データメモリ１０１に格納する。
【００５５】
なお、以上の近接リンクデータには誘導経路を構成するリンクの情報も含めるようにして良く、この場合にはナビゲーション装置１においては近接リンクデータをそのままマップマッチング用データとして地図データメモリ１０１に格納する。
【００５６】
以上、本発明の第３の実施形態について説明した。
このような本第３実施形態によれば、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合には、ナビゲーション装置１においてマップマッチングを行うためのデータとして、誘導経路周辺のリンクの情報のみを含めた近接リンクデータをナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供する。したがって、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００５７】
ところで、以上の各実施形態においては、ナビゲーション装置１において経路非誘導中のときには、経路非誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、現在位置周辺の各メッシュについて各々メッシュデータ送付するようにしている。
【００５８】
しかし、これは、経路非誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、ナビゲーション装置１の現在位置が位置する路線、すなわち、走行中路線を誘導経路と見なして、誘導中地図データ要求に対して行った処理を適用することにより、道路密度の低いメッシュについては地図表示用データのみを送付したり、地図表示用データと走行中路線周辺のリンクについての近接リンクデータを送付するようにしてもよい。
すなわち、まず、ナビゲーション装置１は前述した非誘導中地図データ要求を発行することにより現在位置周辺を含むメッシュデータを入手して現在位置と走行中路線を算出し、算出した走行中路線の路線データをナビゲーションサービスサーバ３に要求する。この要求に応答して、ナビゲーションサービスサーバ３はナビゲーション装置１の走行中路線のナビゲーション装置１の現在位置よりナビゲーション装置１の走行方向に数メッシュ分の区間についての走行中路線に対応する部分のみを各メッシュのマップマッチング用データより抽出して路線データとしてナビゲーション装置１に送付する。
一方、ナビゲーション装置１は、現在位置周辺を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に存在しなくなる度に、ナビゲーション装置１に対して路線走行中地図データ要求を発行し、ナビゲーションサービスサーバ３は、この要求に対して要求発行元のナビゲーション装置１に最後に提供した路線データを誘導経路データに代えて用いて前記誘導中地図データ要求に対するものと同じ処理を行って、第１、第２実施形態の場合は地図表示用データまたはメッシュデータをナビゲーション装置１に提供する（第３実施形態の場合は地図表示用データと近接リンクデータを提供する）。
また、ナビゲーション装置１は、現在位置周辺のメッシュデータが提供されている場合にはメッシュデータ内のマップマッチング用データをマップマッチング処理に用いて現在位置を算出する。また、第１、第２実施形態の場合は、メッシュデータが算出されていない場合には路線データが示す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出する（第３実施形態の場合は近接リンクデータまたは近接リンクデータ及び路線データをマップマッチング処理に用いて現在位置を算出する）。また、ナビゲーション装置１は、路線データが示す道路より現在位置が逸脱したと判定されたならば、前述した非誘導中地図データ要求を発行する。そして、以降、以上と同様に処理を行う。
【００５９】
このようにすることにより、ナビゲーション装置１において経路誘導中でない場合についても、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができるようになる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してマップマッチングにより現在位置の算出を行う通信型のナビゲーションシステムにおいて、サーバから送付する地図データのデータ量を削減することことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが備える地図データベースとマッシュ管理テーブルの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態においてナビゲーションサービスサーバが提供する各種データの関係を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置が行う地図データ取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが行う地図データ提供処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２、第３実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが行う近接リンクの抽出法を示す図である。
【符号の説明】
１：ナビゲーション装置、２：ＷＡＮ、３：ナビゲーションサービスサーバ、１０：制御装置、１１：走行状態センサ、１２：ＧＰＳ受信機、１３：無線通信装置、１４：リモコン、１５：表示装置、２１：サービス提供制御部、２２：誘導経路算出サービス部、２３：地図データ提供サービス部、２４：近接リンクデータ抽出部、２５：地図データベース、２６：メッシュ管理テーブル、２７：ユーザ管理テーブル、１０１：地図データメモリ、１０２：誘導経路メモリ、１０３：マップマッチング処理部、１０４：ナビゲート画像生成部、１０５：データ更新処理部、１０６：主制御部、１０７：ＧＵＩ制御部。
【発明の属する技術分野】
本発明は、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してユーザに対する走行案内を行う通信型のナビゲーションシステムに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してユーザに対する走行案内を行う通信型のナビゲーションシステムに関する従来の技術としては、ナビゲーション装置に備えた現在位置を計測する計測装置が計測した計測位置をナビゲーション装置からサーバに送信し、サーバにおいてナビゲーション装置から受信した計測位置の軌跡と地図データのマップマッチング処理を行って、ナビゲーション装置の現在位置を決定し、決定した現在位置の通知と決定した現在位置周辺の地図データの送付をナビゲーション装置に対して行い、ナビゲーション装置において送付された地図データが表す地図上に通知された現在位置を提示する技術が知られている（たとえば、特開平１０ − ２６００４８号公報）。
【０００３】
また、ナビゲーション装置からサーバに現在位置と目的地とを送信し、サーバにおいて地図データを用いてナビゲーション装置から受信した現在位置から目的地までの経路を探索し、探索した経路の通知と決定した経路の経路案内を行うための地図データの送付をナビゲーション装置に対して行い、ナビゲーション装置において送付された地図データと通知された経路に従い、ユーザの経路案内を行う技術が知られている（たとえば、特開平１１ − １５３４４３号公報）。
【０００４】
この出願の発明に関連する先行技術文献情報としては以下のものがある。
【０００５】
【特許文献１】
特開平１０ − ２６００４８号公報
【０００６】
【特許文献２】
特開平１１ − １５３４４３号公報
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
前記サーバにおいてマップマッチングを行ってナビゲーション装置の現在位置を算出する技術を、自動車に搭載するナビゲーション装置に適用した場合、現在位置の移動速度は比較的高速であるので、ユーザに適正に現在位置を提示するために、サーバは自身を利用する各ナビゲーション装置の現在位置の各々を充分に短い周期で算出する必要が生じる。したがって、サーバを利用するナビゲーション装置の数が多数となった場合などには、サーバの処理の負荷が過大となる場合がある。
【０００８】
一方、このようなマップマッチングによる現在位置の算出を、個々のナビゲーション装置側において行うとすれば、サーバは各ナビゲーション装置の現在位置算出のための処理を行う必要はなくなる。しかし、その一方で、サーバから、各ナビゲーション装置にマップマッチング用の地図データを送付する必要が生じる。また、マップマッチング用の地図データは精度良いマップマッチングのために詳細に道路地図を表したものであり、そのデータ量は比較的大きい。したがって、そのこのようなデータ量の大きいマップマッチング用の地図データをサーバと個々のナビゲーション装置間で送受することは、サーバ、各ナビゲーション装置やそのユーザにとって大きな負担となる。
【０００９】
そこで、本発明は、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してマップマッチングにより現在位置の算出を行う通信型のナビゲーションシステムにおいて、サーバから送付する地図データのデータ量を削減することを課題とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
前記課題達成のために、本発明は、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから、誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データとの提供を受け、提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法として、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、前記経路誘導を行っているときに、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている誘導経路データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法を提供する。
【００１１】
このような方法によれば、たとえば、前記所定の規則を、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の現在位置が誘導経路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の、誘導経路データが表す道路との前記マップマッチング処理によって誘導経路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が選定されるものとすることにより、ナビゲーション装置において経路誘導がおこなわれているときであって、ナビゲーション装置において誘導経路に対するマップマッチングのみによっては誘導経路上に間違って現在位置が算出される蓋然性が低い場合には、マップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送付する必要がなくなり、ナビゲーションシステムの負荷が軽減される。一方、ナビゲーション装置において誘導経路に対するマップマッチングのみによっては誘導経路上に間違って現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い場合には、誘導経路外の道路の情報をも含むマップマッチング用データがナビゲーションサーバからナビゲーション装置に提供されるので、そのような蓋然性の大小にかかわらず、ナビゲーション装置において間違って現在位置が算出されてしまうことを抑止することができる。
【００１２】
また、前記課題達成のために、本発明は、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから誘導経路を表す誘導経路データとの提供を受け提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法として、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、当該ナビゲーション装置に対して現在位置周辺を含む区域内の、前記誘導経路周辺の道路、または、前記誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを生成し、前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、提供されたマップマッチング用データを用いたマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法も提供する。
【００１３】
このような方法によれば、ナビゲーション装置において経路誘導がおこなわれているときには、現在位置周辺の区域の全ての道路についてのマップマッチング用データではなく、前記誘導経路周辺の道路、または、前記誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表すマップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送るようにしているので、送付データ量を削減でき、ナビゲーションシステムの負荷を軽減することができる。
【００１４】
また、さらに、本発明は、前記課題達成のために、地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバに接続するナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法でとして、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置が位置する路線の現在位置周辺区間の道路形状と配置を表す路線データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、前記ナビゲーション装置において、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている路線データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有する方法を提供する。
【００１５】
このような方法によれば、たとえば、前記所定の規則を、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の現在位置が、前記路線データが表す道路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の、前記路線データが表す道路との前記マップマッチング処理によって、前記路線データが表す道路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が選定されるものとすることにより、ナビゲーション装置において路線データが示す道路に対するマップマッチングのみによって路線データが示す道路上に現在位置が間違って算出される蓋然性が低い場合には、マップマッチング用データをナビゲーションサーバからナビゲーション装置に送付する必要がなくなり、ナビゲーションシステムの負荷が軽減される。一方、他の場合には、現在位置周辺区域内の各道路の情報をも含むマップマッチング用データがナビゲーションサーバからナビゲーション装置に提供されるので、そのような蓋然性の大小にかかわらず、ナビゲーション装置において違って現在位置が算出されてしまうことを抑止することができる。
【００１６】
なお、以上の各方法においては、必要に応じて、ナビゲーションサーバからナビゲーション装置にナビゲーション装置の現在位置周辺の区域の地図画像を規定する地図表示用データを送付するようにしても良い。
【００１７】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施形態について説明する。
まず、第１の実施形態について説明する。
図１に本実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示す。
図示するように、ナビゲーションシステムは、個々の車両に搭載されたナビゲーション装置１、各ナビゲーション装置１を無線通信によって収容するＷＡＮ２、ＷＡＮ２に接続したナビゲーションサービスサーバ３とより構成される。ここで、ＷＡＮ２は、たとえば、移動電話網や無線アクセスポイントを含むインターネットなどを含むものであって良い。
【００１８】
また、ナビゲーションサービスサーバ３は、サービス提供制御部２１、誘導経路算出サービス部２２、地図データ提供サービス部２３、近接リンクデータ抽出部２４、地図データベース２５、メッシュ管理テーブル２６、ユーザ管理テーブル２７を有する。
【００１９】
そして、ナビゲーションサービスサーバ３は、ＷＡＮ２を介してナビゲーション装置１に地図データ提供サービス部２３が抽出した地図データを提供したり、ナビゲーション装置１から指定された現在位置から目的地に至る推奨される経路を誘導経路算出サービス部２２によって誘導経路として算出して誘導経路を示す誘導経路データをナビゲーション装置１に提供する処理を行う。
【００２０】
また、図２に示すようにナビゲーション装置１は、制御装置１０、方位センサや角加速度センサや車速センサなどの車両の走行状態を検知する走行状態センサ１１、ＧＰＳ受信機１２（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ Ｒｅｃｅｉｖｅｒ）、ＷＡＮ２を介してナビゲーションサービスサーバ３と通信を行う無線通信装置１３、ユーザよりの入力を受け付けるリモコン１４（リモートコントローラ）、表示装置１５を備えている。
【００２１】
また、制御装置１０は、ナビゲーションサービスサーバ３から提供された地図データを保持する地図データメモリ１０１、ナビゲーションサービスサーバ３から提供された誘導経路データを保持する誘導経路メモリ１０２、マップマッチング処理部１０３、ナビゲート画像生成部１０４、データ更新処理部１０５、主制御部１０６、ＧＵＩ制御部１０７を備えている。
【００２２】
但し、以上のナビゲーションサービスサーバ３や、制御装置１０は、ハードウエア的には、ＣＰＵや、メモリや、外部記憶装置や通信装置等の周辺デバイスを有する一般的な構成を備えたコンピュータであって良く、この場合、以上に示した各部は、ＣＰＵが予め用意されたプログラムを実行することにより具現化するプロセスとして実現されるものであって良い。また、この場合、このようなプログラムは、記憶媒体や通信路を介して、ナビゲーションサービスサーバ３や制御装置１０に提供されるものであって良い。
【００２３】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３の地図データベース２５に格納される地図データについて説明する。
図３ａに示すように地図データベース２５には、メッシュ毎に設けられたメッシュデータが格納される。メッシュとは、所定の地理的範囲（たとえば、日本全国の経緯度座標範囲）を複数に分割した領域の各々を指す。各メッシュに対応する領域の面積は必ずしも一定ではなくてよく、たとえばメッシュデータのデータ量が均等となるように道路密度等が高い都市部ではメッシュに対応する領域の面積を小さく、道路密度等が低い田園部や山岳部等ではメッシュに対応する領域の面積を大きくするなどすることにより各メッシュに対応する領域を定めるようにしてもよい。
【００２４】
さて、各メッシュデータは、当該メッシュデータに対応するメッシュの識別を表すメッシュ識別子と、当該メッシュデータに対応するメッシュの地理的座標範囲を表すメッシュ座標と、図４ａ４０１に例示するように対応するメッシュ内の地図画像を規定する地図表示用データと、ナビゲーション装置１においてマップマッチング処理による現在位置の算出に用いられるマップマッチング用データとよりなる。マップマッチング用データは、図４ａ４０２に例示するように対応するメッシュ内の道路形状や道路間の接続を規定する情報であり、そのデータ量は比較的大きなものとなっている。
【００２５】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３のメッシュ管理テーブル２６について説明する。
図３ｂに示すように、メッシュ管理テーブル２６には、地図データベース２５に格納される各メッシュデータに各々対応するエントリを有し、各エントリには対応するメッシュデータのメッシュ識別子と、マップマッチング用データ送付要否フラグが格納される。マップマッチング用データ送付要否フラグは、経路誘導中のナビゲーション装置１に地図データを提供する際に、地図表示用データのみを提供するのか、地図表示用データとマップマッチング用データの双方を提供するのかを規定するものである。
【００２６】
ここで、各メッシュデータに対するマップマッチング用データ送付要否フラグは以下のように決定する。すなわち、メッシュデータに対応するメッシュ内の道路密度が所定のしきい値以上であれば、マップマッチング用データ送付要否フラグとして送付要を登録し、メッシュデータに対応するメッシュ内の道路密度が所定のしきい値未満であればマップマッチング用データ送付要否フラグとして送付不要を登録する。なお、道路密度の求め方としては、メッシュ内を通過する路線数や、交差点数などを用いることができる。
【００２７】
次に、ナビゲーションサービスサーバ３の誘導経路算出サービス部２２によって算出されナビゲーション装置１に提供される誘導経路データについて説明する。
誘導経路データは、図４ａ４０３に例示するように、各メッシュのマップマッチング用データの内、出発地４０４から目的地４０５までの誘導経路を形成する道路に対応する部分のみを抽出したデータである。誘導経路算出サービス部２２は、このような誘導経路を、各メッシュのマップマッチング用データを用いて、または、誘導経路算出用に別途設けた道路ネットワークデータや道路属性情報を用いて、距離や走行時間等をコストとする所定のコストモデルに従って算出する。
【００２８】
このような構成において、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、データ更新処理部１０５に、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から提供されたメッシュの地図表示用データとマップマッチング用データとを地図データメモリ１０１に格納させ、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から提供された誘導経路データを誘導経路メモリ１０２に格納させる。
【００２９】
一方、ナビゲーション装置１の、マップマッチング処理部１０３は、地図データメモリ１０１から前回決定した現在位置の周辺のメッシュのマップマッチング用データを読み出して読み出したマップマッチング用データが表す道路と、走行状態センサ１１やＧＰＳ受信機１２で計測した計測位置やその軌跡とのマップマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしい道路上の位置を現在位置として算出する処理を繰り返す。
【００３０】
ただし、マップマッチング処理部１０３は、経路誘導中において、地図データメモリ１０１に前回決定した現在位置の周辺のメッシュのマップマッチング用データが格納されていない場合には、誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データを、マップマッチング用データに代えて用い、誘導経路データが表す道路と、走行状態センサ１１やＧＰＳ受信機１２で計測した計測位置やその軌跡とのマップマッチング処理を行い、現在位置として最も確からしい誘導経路上の位置を現在位置として算出する処理を行う。なお、マップマッチング処理部１０３は、計測位置と誘導経路データが示す誘導経路上の位置とのマッチングの程度が所定レベル以上低い場合には、誘導経路からの逸脱を検知すると共に、計測位置をそのまま現在位置として算出する。
【００３１】
そして、ナビゲート画像生成部１０４は、図４ｂに示すような、地図データメモリ１０１に格納されている地図表示用データが表す、現在位置を含む現在位置を基準として求めた地理的範囲の地図画像４１０上に、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置を地図上で示す現在位置マーク４１１と、誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データが示す誘導経路を地図上で示す誘導経路図形４１２とを描画したナビゲート画像を生成し、ＧＵＩ制御部１０７を介して表示装置１５に表示する。ただし、誘導経路が設定されていない場合には、誘導経路図形の描画は行わない。
【００３２】
以下、このようなナビゲーションシステムにおけるナビゲーションサービスサーバ３から各ナビゲーション装置１への地図データ提供の動作について説明する。
ナビゲーションサービスサーバ３から各ナビゲーション装置１への地図データ提供は、ナビゲーション装置１の主制御部１０６が行う地図データ取得処理と、ナビゲーションサービスサーバ３において行われる地図データ提供処理によって実施される。図５にナビゲーション装置１において行う地図データ取得処理の手順を、図６ナビゲーションサービスサーバにおいて行う地図データ提供処理の手順を示す。
【００３３】
図５に示すように、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、地図データ取得処理において、現在経路誘導中であるかどうかを調べる（ステップ５０２）。そして、経路誘導中でなければマップマッチング処理部１０３が算出した現在位置の周辺領域を含むメッシュデータが地図データメモリ１０１に格納されているかどうか（ステップ５０４）と、ユーザからのリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介した誘導要求の入力の有無（ステップ５０６）を監視する。
【００３４】
そして、現在位置の周辺領域を含むメッシュデータが地図データメモリ１０１に格納されていなければ、無線通信装置１３を介して、ナビゲーションサービスサーバ３にアクセスし、現在位置をパラメータとして含めた非誘導中地図データ要求を発行する（ステップ５０８）。
【００３５】
一方、ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、非誘導中地図データ要求を受け取ると（ステップ６０２）、非誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し（ステップ６０８）、地図データ提供サービス部２３にメッシュデータ取得を要求する。地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求されたメッシュのメッシュデータを読み出して、サービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取ったメッシュデータをナビゲーション装置１に送付する（ステップ６１０）。
【００３６】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られたメッシュデータを、データ更新処理部１０５に地図データメモリ１０１に格納させる（ステップ５１０）。
【００３７】
次に、ユーザからのリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介した誘導要求の入力があった場合（ステップ５０６）、主制御部１０６は、ユーザからリモコン１４とＧＵＩ制御部１０７を介して目的地の設定を受け付け、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置とユーザから受け付けた目的地をパラメータとして含めた誘導経路算出要求を発行する（ステップ５１２）。
【００３８】
ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、誘導経路算出要求を受け取ると（ステップ６０４）、誘導経路算出サービス部２２に、誘導経路算出要求のパラメータとして示される現在位置から目的地までの誘導経路の算出を要求する。誘導経路算出サービス部２２は、前述したように、要求された現在位置から目的地までの誘導経路を探索し、探索した誘導経路の誘導経路データを生成し（ステップ６１２）、これを応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った誘導経路データをナビゲーション装置１に送付する（ステップ６１４）。
【００３９】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られた誘導経路データを、データ更新処理部１０５に誘導経路メモリ１０２に格納させる（ステップ５１４）。
【００４０】
一方、ナビゲーション装置１において経路誘導中でない場合（ステップ５０２）、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、マップマッチング処理部１０３が算出した現在位置の周辺領域を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に格納されているかどうか（ステップ５１５）と、マップマッチング処理部１０３の誘導経路からの逸脱の検出（ステップ５１８）の有無を監視する。
【００４１】
そして、現在位置の周辺領域を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に格納されていなければ、無線通信装置１３を介して、ナビゲーションサービスサーバ３にアクセスし、現在位置をパラメータとして含めた誘導中地図データ要求を発行する（ステップ５２０）。
【００４２】
ナビゲーションサービスサーバ３のサービス提供制御部２１は、図６の地図データ提供処理において、誘導中地図データ要求を受け取ると（ステップ６０６）、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し（ステップ６１６）、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、当該メッシュのメッシュ識別子に対応してメッシュ管理テーブル２６のマップマッチング用データ送付要否フラグに送付要が登録されているかどうかを調べ（ステップ６１８）、登録されている場合には要求されたメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。（ステップ６２０）。一方、マップマッチング用データ送付要否フラグに送付要が登録されていない場合、すなわち送付不要が登録されている場合には要求されたメッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。（ステップ６２２）。
【００４３】
図５の地図データ取得処理に戻り、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、無線通信装置１３を介してナビゲーションサービスサーバ３から送られた送付データ（メッシュデータまたは地図表示用データ）を、データ更新処理部１０５に地図データメモリ１０１に格納させる（ステップ５２２）。
【００４４】
次に、経路誘導中において、マップマッチング処理部１０３が誘導経路からの逸脱を検出した場合（ステップ５１８）、主制御部１０６は、まず、前述のように、非誘導中地図データ要求をナビゲーションサービスサーバ３に発行することにより（ステップ５２４）、現在位置周辺の領域を含むメッシュデータを取得し、地図データメモリ１０１に格納する（ステップ５２６）。そして、格納したメッシュデータに含まれるマップマッチング用データを用いたマップマッチング処理によって、マップマッチング処理部１０３が道路上の現在位置を算出したならば（ステップ５２８）、その時点の現在位置から逸脱した誘導経路と同じ目的地までの誘導経路算出要求を前述したようにナビゲーションサービスサーバ３に発行することにより（ステップ５３０）、誘導経路データを取得し、誘導経路メモリ１０２に格納する（ステップ５３２）。
【００４５】
以上、本発明の第１の実施形態について説明した。
このように本第１実施形態によれば、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合に、誘導経路上の道路に対するマップマッピング処理だけでは誘導経路上に誤って現在位置を求める蓋然性が高いと考えられる道路密度が高いメッシュについてはマップマッチング用データをナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供するが、そのような蓋然性が低いと考えられる道路密度が低いメッシュについては現在位置の算出は誘導経路データが示す誘導経路上の道路に対して行うのみで充分であるとしてマップマッチング用データはナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供しない。したがって、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００４６】
以下、本発明の第２の実施形態について説明する。
さて、前記第１実施形態では、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求の応答してメッシュデータを送るメッシュと地図表示用データを送るメッシュを予めメッシュの道路密度に応じて定めていた。
本第２実施形態は、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に応答してメッシュデータを送るメッシュと地図表示用データを送るメッシュを、以下のように定めるように前記第１実施形態を修正したものである。
まず、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１からの誘導経路算出要求に対して誘導経路算出サービス部２２で生成された誘導経路データを、誘導経路算出要求発行元のナビゲーション装置１と対応づけてユーザ管理テーブル２７に登録する。
【００４７】
また、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１から誘導中地図データ要求を受け取ると、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。そして、送付データ取得を要求された地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、近接リンクデータ抽出部２４に誘導経路に近接するリンクの抽出を要求する。ここで本実施形態におけるマップマッチング用データでは、道路を直線の集合として表現しており、この個々の直線がリンクである。要求を受けた近接リンクデータ抽出部２４は、ユーザ管理テーブル２７を参照して、誘導中地図データ要求を発行したナビゲーション装置１に送付されている誘導経路データを取得し、誘導経路データが示す誘導経路の周辺の領域を通るリンクを全て抽出し、抽出したリンクの数を地図データ提供サービス部２３に応答する。すなわち、たとえば、図７ａに示すように、リンクのネットワーク７０１として表現された道路網が存在するメッシュにおいては、メッシュ中の誘導経路７０１からの距離が所定距離Ｒ（例えば、３００ｍ）以内の領域（図中網掛けで示した領域）を設定し、図７ｂに示すように設定した領域内を一部でも通る誘導経路外のリンク７０３を抽出する。ただし、リンクの方向が近接する誘導経路上のリンクの方向と近いもののみを抽出するなど、誘導経路上のリンクとの類似度を判定する条件をさらに設けて抽出するリンクを決定するようにしても良い。そして、メッシュに対応する領域の大きさ違い等を補正するために、抽出したリンクのリンク数を誘導経路データが示す誘導経路のメッシュ内の部分の道のり距離で除した値を求め、これを評価値として地図データ提供サービス部２３に応答する。
【００４８】
リンク数の応答を受けた地図データ提供サービス部２３は、評価値が所定値以上であれば、そのメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、所定値未満であれば、メッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。
【００４９】
ただし、以上の近接リンクデータ抽出部２４においては、リンク数に代えてメッシュ中の誘導経路７０１からの距離が所定距離Ｒ（例えば、３００ｍ）以内の領域内を通る路線数を用い、路線数を誘導経路データの誘導経路のメッシュ内の部分の道のり距離で除した値である評価値が所定値以上であれば、そのメッシュのメッシュデータを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答し、所定値未満であれば、メッシュのメッシュデータのうちの地図表示用データのみを読み出して、送付データとしてサービス提供制御部２１に応答するようにしてもよい。
【００５０】
以上、本発明の第２実施形態について説明した。
このような本第２実施形態によっても前記第１実施形態と同様に、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合に、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００５１】
以下、本発明の第３実施形態について説明する。
さて、前記第１実施形態では、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、現在位置周辺の各メッシュについて、各々メッシュデータと地図表示用データとのいずれか一方を送付するようにしていた。
本第３実施形態は、経路誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求の応答して送付する送付データを、以下のように定めるように前記第１実施形態を修正したものである。
まず、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１からの誘導経路算出要求に対して誘導経路算出サービス部２２で生成された誘導経路データを、誘導経路算出要求発行元のナビゲーション装置１と対応づけてユーザ管理テーブル２７に登録する。
【００５２】
また、サービス提供制御部２１は、ナビゲーション装置１から誘導中地図データ要求を受け取ると、誘導中地図データ要求のパラメータとして示される現在位置周辺のメッシュを算出し、地図データ提供サービス部２３に算出したメッシュについての送付データ取得を要求する。そして、送付データ取得を要求された地図データ提供サービス部２３は、地図データベース２５から要求された各メッシュについて、近接リンクデータ抽出部２４に誘導経路に近接するリンクの抽出を要求する。要求を受けた近接リンクデータ抽出部２４は、ユーザ管理テーブル２７を参照して、誘導中地図データ要求を発行したナビゲーション装置１に送付されている誘導経路データを取得し、誘導経路データが示す誘導経路の周辺の領域を通るリンクを全て抽出し、抽出したリンクのデータと抽出したリンク間および抽出したリンクと誘導経路上のリンクとの接続関係を表すデータを、近接リンクデータとして地図データ提供サービス部２３に応答する。すなわち、たとえば、図７ａに示すように、リンクのネットワーク７０１として表現された道路網が存在するメッシュにおいては、メッシュ中の誘導経路７０２からの距離が所定距離Ｒ（例えば、５００ｍ）以内の領域（図中網掛けで示した領域）を設定し、図７ｂに示すように設定した領域内を一部でも通る誘導経路外のリンク７０３を抽出する。ただし、リンクの方向が近接する誘導経路上のリンクの方向と近いもののみを抽出するなど、誘導経路上のリンクとの類似度を判定する条件をさらに設けて抽出するリンクを決定するようにしても良い。そして、抽出したリンクの形状と抽出したリンク間及び抽出したリンクと誘導経路上のリンクとの接続関係を表すデータを近接リンクデータとして地図データ提供サービス部２３に応答する。
【００５３】
近接リンクデータの応答を受けた地図データ提供サービス部２３は、そのメッシュの地図表示用データを読み出して、読み出した地図表示用データと近接リンクデータとを送付データとしてサービス提供制御部２１に応答する。そして、サービス提供制御部２１は受け取った送付データをナビゲーション装置１に送付する。
【００５４】
一方、ナビゲーション装置１の主制御部１０６は、地図表示用データと近接リンクデータを受け取ると、地図表示用データを地図データメモリ１０１に格納する。また、近接リンクデータと誘導経路メモリ１０２に格納されている誘導経路データとから、近接リンクデータ抽出部２４が抽出した誘導経路周辺のリンクと誘導経路上のリンクとを含むマップマッチング用データを再構成し、地図データメモリ１０１に格納する。
【００５５】
なお、以上の近接リンクデータには誘導経路を構成するリンクの情報も含めるようにして良く、この場合にはナビゲーション装置１においては近接リンクデータをそのままマップマッチング用データとして地図データメモリ１０１に格納する。
【００５６】
以上、本発明の第３の実施形態について説明した。
このような本第３実施形態によれば、ナビゲーション装置１において経路誘導が行われている場合には、ナビゲーション装置１においてマップマッチングを行うためのデータとして、誘導経路周辺のリンクの情報のみを含めた近接リンクデータをナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１に提供する。したがって、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができる。
【００５７】
ところで、以上の各実施形態においては、ナビゲーション装置１において経路非誘導中のときには、経路非誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、現在位置周辺の各メッシュについて各々メッシュデータ送付するようにしている。
【００５８】
しかし、これは、経路非誘導中のナビゲーション装置１からの誘導中地図データ要求に対して、ナビゲーション装置１の現在位置が位置する路線、すなわち、走行中路線を誘導経路と見なして、誘導中地図データ要求に対して行った処理を適用することにより、道路密度の低いメッシュについては地図表示用データのみを送付したり、地図表示用データと走行中路線周辺のリンクについての近接リンクデータを送付するようにしてもよい。
すなわち、まず、ナビゲーション装置１は前述した非誘導中地図データ要求を発行することにより現在位置周辺を含むメッシュデータを入手して現在位置と走行中路線を算出し、算出した走行中路線の路線データをナビゲーションサービスサーバ３に要求する。この要求に応答して、ナビゲーションサービスサーバ３はナビゲーション装置１の走行中路線のナビゲーション装置１の現在位置よりナビゲーション装置１の走行方向に数メッシュ分の区間についての走行中路線に対応する部分のみを各メッシュのマップマッチング用データより抽出して路線データとしてナビゲーション装置１に送付する。
一方、ナビゲーション装置１は、現在位置周辺を含む地図表示用データが地図データメモリ１０１に存在しなくなる度に、ナビゲーション装置１に対して路線走行中地図データ要求を発行し、ナビゲーションサービスサーバ３は、この要求に対して要求発行元のナビゲーション装置１に最後に提供した路線データを誘導経路データに代えて用いて前記誘導中地図データ要求に対するものと同じ処理を行って、第１、第２実施形態の場合は地図表示用データまたはメッシュデータをナビゲーション装置１に提供する（第３実施形態の場合は地図表示用データと近接リンクデータを提供する）。
また、ナビゲーション装置１は、現在位置周辺のメッシュデータが提供されている場合にはメッシュデータ内のマップマッチング用データをマップマッチング処理に用いて現在位置を算出する。また、第１、第２実施形態の場合は、メッシュデータが算出されていない場合には路線データが示す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出する（第３実施形態の場合は近接リンクデータまたは近接リンクデータ及び路線データをマップマッチング処理に用いて現在位置を算出する）。また、ナビゲーション装置１は、路線データが示す道路より現在位置が逸脱したと判定されたならば、前述した非誘導中地図データ要求を発行する。そして、以降、以上と同様に処理を行う。
【００５９】
このようにすることにより、ナビゲーション装置１において経路誘導中でない場合についても、ナビゲーション装置１におけるマップマッチング処理によって算出される現在位置の適正性を保ちつつ、ナビゲーションサービスサーバ３からナビゲーション装置１にマップマッチングのために送られるデータ量を削減することができるようになる。
【００６０】
【発明の効果】
以上のように、本発明によれば、移動体に搭載されたナビゲーション装置が、地図データを蓄積したサーバと通信を行いながら必要な地図データを取得してマップマッチングにより現在位置の算出を行う通信型のナビゲーションシステムにおいて、サーバから送付する地図データのデータ量を削減することことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施形態に係るナビゲーションシステムの構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施形態に係るナビゲーション装置の構成を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが備える地図データベースとマッシュ管理テーブルの内容を示す図である。
【図４】本発明の実施形態においてナビゲーションサービスサーバが提供する各種データの関係を示す図である。
【図５】本発明の第１実施形態に係るナビゲーション装置が行う地図データ取得処理の手順を示すフローチャートである。
【図６】本発明の第１実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが行う地図データ提供処理の手順を示すフローチャートである。
【図７】本発明の第２、第３実施形態に係るナビゲーションサービスサーバが行う近接リンクの抽出法を示す図である。
【符号の説明】
１：ナビゲーション装置、２：ＷＡＮ、３：ナビゲーションサービスサーバ、１０：制御装置、１１：走行状態センサ、１２：ＧＰＳ受信機、１３：無線通信装置、１４：リモコン、１５：表示装置、２１：サービス提供制御部、２２：誘導経路算出サービス部、２３：地図データ提供サービス部、２４：近接リンクデータ抽出部、２５：地図データベース、２６：メッシュ管理テーブル、２７：ユーザ管理テーブル、１０１：地図データメモリ、１０２：誘導経路メモリ、１０３：マップマッチング処理部、１０４：ナビゲート画像生成部、１０５：データ更新処理部、１０６：主制御部、１０７：ＧＵＩ制御部。
Claims (9)
- 地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから地図データの提供を受けるナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションサーバは、
所定の区域毎に設けられた、区域内の地図画像を規定する地図表示用データと区域内の道路の形状と配置を規定するマップマッチング用データとを含む区域データを、前記地図データとして記憶した地図データ記憶手段と、
ナビゲーション装置からの現在位置と目的地の指定を含む誘導経路算出要求に応答して誘導経路算出要求に指定が含まれる現在位置から目的地までの経路を誘導経路として算出し、当該誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データを前記無線通信を介して当該ナビゲーション装置に提供する誘導経路算出サービス手段と、
前記ナビゲーション装置からの地図データ要求に応答して、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って第１の種別に分類される区域である場合に当該区域の区域データを含むデータを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供し、当該区域が所定の規則に従って第２の種別に分類される区域である場合に当該区域の地図表示用データ含み当該区域のマップマッチング用データを含まないデータを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供する地図データ提供手段とを有し、
前記ナビゲーション装置は、
前記地図表示用データとマップマッチング用データと誘導経路データとを保持する地図データメモリと、
前記地図データメモリに保持した誘導経路データに従って、誘導経路に従った走行の誘導を行う経路誘導手段と、
前記経路誘導手段が前記誘導を行っているときに、前記地図データメモリに現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが格納されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、前記地図データメモリに現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが格納されていない場合には、前記地図データメモリに格納されている誘導経路データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出する現在位置算出手段と、
前記地図データ要求を前記無線通信を介して前記ナビゲーションサーバに発行し、前記ナビゲーションサーバから提供された提供データを前記地図データメモリに格納する地図データ取得手段とを有し、
前記所定の規則は、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の位置が誘導経路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の現在位置算出手段によって、誘導経路データが表す道路との前記マップマッチング処理により誘導経路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が第１の種別の区域とされ、他の区域が第２の種別の区域とされるものであることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションサーバは、各区域を道路密度の大小に応じて道路密度大区域と道路密度小区域に分類した分類データを格納した区域管理テーブルを記憶し、
前記所定の規則は、前記区域管理テーブルの分類データに従って道路密度大区域に分類される区域を前記第１の種別の区域とし、前記区域管理テーブルの分類データに従って道路密度小区域に分類される区域を前記第２の種別の区域とするものであることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 請求項１記載のナビゲーションシステムであって、
前記所定の規則は、前記地図データ要求を発行したナビゲーション装置に対して前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路周辺の道路密度が所定レベル以上大きい区域について当該区域を前記第１の種別の区域とし、前記地図データ要求を発行したナビゲーション装置に対して前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路周辺の道路密度が所定レベル未満の区域について当該区域を前記第２の種別の区域するものであることを特徴とするナビゲーションシステム。 - 地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから地図データの提供を受けるナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムであって、
前記ナビゲーションサーバは、
所定の区域毎に設けられた、区域内の地図画像を規定する地図表示用データと区域内の道路の形状と配置を規定するマップマッチング用データとを含む区域データを、前記地図データとして記憶した地図データ記憶手段と、
ナビゲーション装置からの現在位置と目的地の指定を含む誘導経路算出要求に応答して誘導経路算出要求に指定が含まれる現在位置から目的地までの経路を誘導経路として算出し、当該誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データを前記無線通信を介して当該ナビゲーション装置に提供する誘導経路算出サービス手段と、
前記ナビゲーション装置からの地図データ要求に応答して、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域内の、当該ナビゲーション装置に対して前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路周辺の道路、または、当該誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す近接道路データを、当該区域のマップマッチング用データに基づいて生成し、生成した近接道路データと当該区域の地図表示用データとを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供する地図データ提供手段とを有し、
前記ナビゲーション装置は、
前記地図表示用データと近接道路データと誘導経路データとを保持する地図データメモリと、
前記地図データメモリに保持した誘導経路データに従って、誘導経路に従った走行の誘導を行う経路誘導手段と、
前記経路誘導手段が前記誘導を行っているときに、前記地図データメモリに格納されている近接道路データまたは近接道路データ及び誘導経路データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出する現在位置算出手段と、前記地図データ要求を前記無線通信を介して前記ナビゲーションサーバに発行し、前記ナビゲーションサーバから提供された提供データを前記地図データメモリに格納する地図データ取得手段とを有することを特徴とするナビゲーションシステム。 - 地図データを保持し、移動体に搭載されたナビゲーション装置に通信を介して地図データを提供するナビゲーションシステムでサーバであって、
所定の区域毎に設けられた、区域内の地図画像を規定する地図表示用データと区域内の道路の形状と配置を規定するマップマッチング用データとを含む区域データを、前記地図データとして記憶した地図データ記憶手段と、
ナビゲーション装置からの現在位置と目的地の指定を含む誘導経路算出要求に応答して誘導経路算出要求に指定が含まれる現在位置から目的地までの経路を誘導経路として算出し、当該誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データを前記無線通信を介して当該ナビゲーション装置に提供する誘導経路算出サービス手段と、
前記ナビゲーション装置からの地図データ要求に応答して、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って第１の種別に分類される区域である場合に当該区域の区域データを含むデータを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供し、当該区域が所定の規則に従って第２の種別に分類される区域である場合に当該区域の地図表示用データ含み当該区域のマップマッチング用データを含まないデータを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供する地図データ提供手段とを有し、
前記所定の規則は、当該規則の適用によって、ナビゲーション装置の実際の現在位置が誘導経路外にあるときに、前記ナビゲーション装置の現在位置算出手段によって、誘導経路データが表す道路との前記マップマッチング処理により誘導経路上の現在位置が算出されてしまう蓋然性が高い区域が第１の種別の区域とされ、他の区域が第２の種別の区域とされるものであることを特徴とするナビゲーションサーバ。 - 地図データを保持し、移動体に搭載されたナビゲーション装置に通信を介して地図データを提供するナビゲーションシステムでサーバであって、
所定の区域毎に設けられた、区域内の地図画像を規定する地図表示用データと区域内の道路の形状と配置を規定するマップマッチング用データとを含む区域データを、前記地図データとして記憶した地図データ記憶手段と、
ナビゲーション装置からの現在位置と目的地の指定を含む誘導経路算出要求に応答して誘導経路算出要求に指定が含まれる現在位置から目的地までの経路を誘導経路として算出し、当該誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データを前記無線通信を介して当該ナビゲーション装置に提供する誘導経路算出サービス手段と、
前記ナビゲーション装置からの地図データ要求に応答して、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域内の、当該ナビゲーション装置に対して前記誘導経路算出手段が算出した誘導経路周辺の道路、または、当該誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す近接道路データを、当該区域のマップマッチング用データに基づいて生成し、生成した近接道路データと当該区域の地図表示用データとを提供データとして前記無線通信を当該ナビゲーション装置に介して提供する地図データ提供手段とを有することを特徴とするナビゲーションサーバ。 - 地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから、誘導経路を形成する道路の形状と配置を表す誘導経路データとの提供を受け、提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、
前記ナビゲーション装置において、前記経路誘導を行っているときに、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている誘導経路データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有することを特徴とする現在位置算出方法。 - 地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバから誘導経路を表す誘導経路データとの提供を受け提供された誘導経路データに従ってユーザに対する経路誘導を行うナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置が前記経路誘導を行っているときに、当該ナビゲーション装置に対して現在位置周辺を含む区域内の、前記誘導経路周辺の道路、または、前記誘導経路周辺の道路及び前記誘導経路を形成する道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを生成し、前記ナビゲーション装置に提供するステップと、
前記ナビゲーション装置において、提供されたマップマッチング用データを用いたマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有することを特徴とする現在位置算出方法。 - 地図データを保持するナビゲーションサーバと、移動体に搭載され無線通信を介して前記ナビゲーションサーバに接続するナビゲーション装置と有するナビゲーションシステムにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置を算出する現在位置算出方法であって、
前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置が位置する路線の現在位置周辺区間の道路形状と配置を表す路線データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、
前記ナビゲーションサーバにおいて、前記ナビゲーション装置の現在位置周辺の区域が所定の規則に従って選定される区域である場合に当該区域内の道路の形状と配置を表すマップマッチング用データを前記ナビゲーション装置に提供するステップと、
前記ナビゲーション装置において、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されている場合には、当該マップマッチング用データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出し、現在位置周辺の区域の前記マップマッチング用データが前記ナビゲーションサーバから提供されていない場合には、前記ナビゲーションサーバから提供されている路線データが表す道路とのマップマッチング処理によって現在位置を算出するステップとを有することを特徴とする現在位置算出方法。
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