JP2004135491A

JP2004135491A - モータの制御システムおよびその制御方法

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Publication number: JP2004135491A
Application number: JP2003189630A
Authority: JP
Inventors: Daru Ho Chon; チョン　ダル　ホ; June Hee Won; ウォン　ジュン　ヒー; Jae Yoon Oh; オウ　ジェ　ユーン; Kyung Hoon Lee; リー　キュン　フーン
Original assignee: LG Electronics Inc
Current assignee: LG Electronics Inc
Priority date: 2002-10-10
Filing date: 2003-07-01
Publication date: 2004-04-30
Anticipated expiration: 2023-07-01
Also published as: KR20040032647A; DE10341106A1; US6735284B2; JP3803659B2; US20040070364A1; KR100484819B1; CN1489278A; DE10341106A8

Abstract

【課題】モータの駆動時に圧縮機の圧縮／膨張行程で生ずる負荷による騒音、振動および圧縮機の性能劣化を防止できるモータの制御システムを提供する。
【解決手段】モータＭを駆動するインバータ部２１に３相電圧信号を出力する３相電圧発生部２２と、モータＭの回転座標系上の基準磁束電圧および基準トルク電圧を固定座標系の量に変換して３相電圧発生部２２に出力する回転／固定座標変換部２３と、インバータ部２１からモータＭに流入する３相電流中の２相電流を回転座標系の電流に変換する固定／回転座標変換部２４と、モータＭに流入する電流からモータＭの回転子の回転角と速度を推定する推定部２５と、推定部２５で推定された回転角と速度が入力されることによってモータＭの駆動時に発生する負荷による誤差が補償されたモータＭの基準磁束電圧および基準トルク電圧を回転／固定座標変換部２３に出力する制御部３０と、からモータの制御システムを構成する。
【選択図】　　　図３

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、モータの制御システムに関し、特に、単一回転圧縮機（ｓｉｎｇｌｅ　ｒｏｔａｒｙ　ｃｏｍｐｒｅｓｓｏｒ）を駆動する時に負荷などによってモータの制御時に発生する速度リップル成分を除去し、モータ駆動時に発生する騒音などを除去することができるモータの制御システムに関する。
【０００２】
【従来の技術】
一般に、モータを制御するためには、モータの速度情報や磁束情報を把握しなければならない。従来はモータの速度情報や磁束情報を把握するために、タコゼネレータやレゾルバまたはパルスエンコーダのような速度情報センサや磁束センサを使用してきたが、これらのセンサは取り付けが難しく、設置環境に敏感であるとともに、価格上昇の原因ともなっていた。
【０００３】
そこで、それらのセンサを使用することなくモータの速度を制御する制御システムの使用が増加しており、このようなモータのセンサレス制御システムは、図１に示すように、モータ１を駆動するインバータ部２に３相電圧信号を出力する３相電発生部３と、インバータ部２からモータ１に流入する電流（ｉ_ｕ　、ｉ_ｖ）からモータの回転子の速度と回転角を推定する推定部４と、モータの基準速度（ω^＊）と推定部４で推定された速度（ω_ｅ）との差を出力する第１減算部５と、第１減算部５から出力された速度差から基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）を出力する速度制御部６と、推定部４で推定された値を用いて固定座標系上の電流（ｉ_ｕ，ｉ_ｖ）を回転座標系上の値（ｉ_ｄ、ｉ_ｑ）に変換して出力する固定／回転座標変換部７と、上記の基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）と固定／回転座標変換部７の出力値（ｉ_ｑ）との差を出力する第２減算部８と、上記の推定速度（ω_ｅ）によって基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）を出力する磁束制御発生部９と、上記の基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）と実際磁束電流（ｉ_ｄ）の値の差を出力する第３減算部１０と、第２減算部８および第３減算部１０の出力値に基づいて基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を出力する電流制御部１１と、電流制御部１１から出力された値を固定座標系上の基準電圧（Ｖ_α ^＊、Ｖ_β ^＊）に変換して出力する回転／固定座標変換部１２と、から構成される。推定部４の太線の出力は回転角（θ）の推定値（θ_ｅ）に関する情報、例えばｓｉｎθ_ｅ，ｃｏｓθ_ｅである。
【０００４】
なお、上記の推定速度ω_ｅは図１および以下の説明図中では下記の関係を用いて書きかえて表されている。
【０００５】
【数１】

【０００６】
しかし、単一回転圧縮機は、図２の（ａ）に示すように、モータの回転角θにしたがって変化する負荷特性を有し、この負荷特性によってモータの速度特性は時間軸（ｔ）上で図２の（ｂ）のようになる。つまり、圧縮機のベーンが駆動され圧縮・膨張行程が行われることによってモータの速度特性は図２の（ｂ）のように６０〜１００ｒｐｍのリップル成分を有することになり、このリップル成分は圧縮機の振動および騒音の原因となったり、性能劣化の原因となる。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は、上記の従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、その目的は、単一回転圧縮機の駆動時に発生する、負荷によって生ずるモータの速度特性を劣化させるリップル成分を除去することによって、圧縮機の振動や騒音または性能劣化を防止できるモータの制御システムを提供することにある。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記の目的を達成するために、本発明によるモータの制御システムは、モータを駆動させるインバータ部に３相電圧信号を出力する３相電圧発生部と、前記モータの回転座標系上の基準磁束電圧および基準トルク電圧を固定座標系上の基準電圧に変換して前記３相電圧発生部に出力する回転／固定座標変換部と、前記インバータ部から前記モータに流入する３相電流から得られた固定座標系上の２相電流を回転座標系上の電流に変換する固定／回転座標変換部と、前記固定／回転座標変換部に入力される電流から前記モータの回転子の回転角と速度を推定する推定部と、前記推定部で推定された回転角と速度を用いることによって前記モータの駆動時に発生する負荷によるモータの速度リップルに起因する誤差が補償された前記モータの基準磁束電圧および基準トルク電圧を前記回転／固定座標変換部に出力する制御部と、から構成されることを特徴とする。
【０００９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の好ましい実施例を添付図面を参照しつつ詳細に説明する。
【００１０】
本発明によるモータの制御システムの第１実施例は、図３に示すように、モータＭを駆動するインバータ部２１に３相電圧信号を出力することによってインバータ部２１がモータＭをマイコン部（図示せず）などによって制御して駆動するようにする３相電圧発生部２２と、モータＭの回転座標系上の基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）および基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を固定座標系上の基準電圧（Ｖ_α ^＊）および（Ｖ_β ^＊）に変換して３相電圧発生部２２に出力する回転／固定座標変換部２３と、インバータ部２１からモータに流入する３相電流（ｉ_ｕ，　ｉ_ｖ，　ｉ_ｗ　）を２相電流（ｉ_ｕ，ｉ_ｖ）に変換し、この固定座標系上の電流を回転座標系電流（ｉ_ｄ，ｉ_ｑ）に変換する固定／回転座標変換部２４と、固定／回転座標変換部２４に入力される電流（ｉ_ｕ、ｉ_ｖ）からモータの回転子の回転角と速度を推定して回転／固定座標変換部２３と固定／回転座標変換部２４などに出力する推定部２５と、推定部２５で推定された回転角と速度（ω_ｅ）を用いることによって、モータ駆動時に発生する、負荷によって生ずるモータの速度のリップルに起因する誤差が補償されたモータの回転座標系上の基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）および基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を回転／固定座標変換部２３に出力する制御部３０と、から構成される。推定部２５の太線の出力は回転角（θ）の推定値（θ_ｅ）に関する情報、例えばｓｉｎθ_ｅ，ｃｏｓθ_ｅである。
【００１１】
特に、制御部３０は、圧縮機駆動時に発生する、負荷によってモータの速度に生ずるリップルが補償された回転座標系上の基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を回転／固定座標変換部２３に出力する。したがって、本発明によるモータの制御システムは、モータの負荷による速度のリップル成分の発生を最小限に抑えることができる。
【００１２】
また、制御部３０は、モータの基準速度（ω^＊）と推定部２５で推定された推定速度（ω_ｅ）との差を出力する第１減算部３１と、第１減算部３１から出力された速度差を受信してモータの速度を調節する基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）を出力する速度制御部３２と、速度制御部３２から出力される基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）と固定／回転座標変換部２４から出力される実際トルク電流（ｉ_ｑ）との差を出力する第２減算部３３と、推定部２５で推定された推定速度（ω_ｅ）によって磁束を制御する基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）を出力する磁束制御発生部３４と、磁束制御発生部３４から出力された基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）と固定／回転座標変換部２４から出力された実際磁束電流（ｉ_ｄ）との差を出力する第３減算部３５と、第２減算部３３および第３減算部３５から出力された両電流差に基づいて回転座標系上の基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を生成して回転／固定座標変換部２３に出力する電流制御部３６と、モータＭの負荷によって生ずるモータの速度のリップルに起因して、速度制御部３２から出力された基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）に発生したリップルを補償する補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）を第２減算部３３に出力する速度補償部３７と、から構成される。
【００１３】
速度補償部３７は、モータの回転子の回転角に基づいて把握した負荷によって上記の補償信号を生成するか、モータの推定速度に発生したリップル波形から上記の補償信号を生成するが、この補償信号と上記のリップル波形は１８０°の位相差を有するのが最も好ましいものの、必ずしもちょうど１８０°の位相差を有しなくても上記のリップル成分を減少させることができる。また、この補償信号は上記のリップルの波形と反対形状の波形に形成されることも好ましい。
【００１４】
図４の（ａ）は、本発明によるモータの制御システムにおいて圧縮機の圧縮／膨張行程による負荷特性を表すグラフである。図示の如く、モータの回転子の回転角（θ）にしたがって圧縮機の負荷は周期を有することになる。
【００１５】
図４の（ｂ）は図４の（ａ）に示すようなモータの負荷特性によって生ずるモータの推定速度（ω_ｅ）である。ここで、モータの推定速度（ω_ｅ）は推定部２５で推定された値であって、本発明の推定部２５で推定された速度と回転角（または位置）は本発明のモータの制御システムにおいては実際速度と実際回転角値として使用される。
【００１６】
図４の（ｂ）に示すように、点線で表した基準速度（ω^＊）に比べて実線で表した推定速度（ω_ｅ）はリップル成分（Δω）を有しており、このリップル成分（Δω）の大きさによって速度補償部３７から出力される補償信号の大きさが決定される。
【００１７】
図４の（ｃ）は、速度補償部３７から出力される補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）を時間軸（回転角）に対して示したグラフであり、この補償信号の下に示した回転角（θ）は、補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）がモータの回転角によってどのように変化するかを示している。ここで、上記の補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）の大きさ（Δ）は、図４の（ｂ）に示した速度特性のリップル成分（Δω）の大きさに依存する。
【００１８】
図５は速度補償部３７の一実施例を示す。
【００１９】
つまり、速度補償部３７は、モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮してこのリップル成分を減らす方向に規則的な波形を有する補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）の基本波成分を回転子の回転角（θ）に対してルックアップテーブル（Ｌｏｏｋｕｐ　ｔａｂｌｅ）に具現した参照部３７ａと、上記のリップル成分（Δω）が最小化されるように補償信号の大きさ（Δ）を決定する比例積分器３７ｂと、参照部３７ａおよび比例積分器３７ｂから出力された信号を組み合わせて（例えば乗算して）補償信号（Δｉ_ｑ ^＊）を生成して出力する組合部３７ｃと、から構成することができる。
【００２０】
一般の制御においては速度制御部３２の出力は回転座標系上のｑ軸電流制御値のｉ_ｑ ^＊となる。この制御値はＤＣ値が一般であって、負荷特性によって速度特性に生じるリップル成分（Δω）を減らすには限界がある。したがって、速度制御部３２の出力のｉ_ｑ ^＊に速度補償部３７からトルク特性を考慮した補償信号を印加するのである。
【００２１】
図４の（ａ）に示すような、負荷特性とリップル成分および回転子の回転角の関係は、圧縮機の組立時に決定される。つまり、モータの回転子とベーンとの相対的な位置を特定に保持しながら組み立てる場合、常に、負荷特性とリップル成分および回転子の回転角が一定な関係を有するようにすることができる。
【００２２】
本発明による速度補償部３７は、上記の一定な関係を考慮した補償信号の基本波成分が格納された参照部３７ａに基づいて補償信号を生成して出力することによって上記のリップル成分の基本波成分の補償がなされるようにする。
【００２３】
また、本発明によるモータの制御システムは電流制御部３６の出力の安定性のため、回転／固定座標変換部２３に入力される基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）の最小／最大値を制限する制限部３８ａ、３８ｂをさらに含んで構成される。
【００２４】
本発明によるモータの制御システムの第２実施例は、図６に示すように、モータＭを駆動するインバータ部２１に３相電圧信号を出力することによってインバータ部２１がモータＭをマイコン部（図示せず）などによって制御して駆動するようにする３相電圧発生部２２と、モータＭの回転座標系上の基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）および基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を固定座標系上の基準電圧（Ｖ_α ^＊）および（Ｖ_β ^＊）に変換して３相電圧発生部２２に出力する回転／固定座標変換部２３と、インバータ部２１からモータに流入する３相電流（ｉ_ｕ，　ｉ_ｖ，　ｉ_ｗ）を２相電流に変換して、この固定座標系上の電流を回転座標系電流（ｉ_ｄ，　ｉ_ｑ）に変換する固定／回転座標変換部２４と、固定／回転座標変換部２４に入力される電流（ｉ_ｕ、ｉ_ｖ）からモータの回転子の回転角と速度を推定して、回転／固定座標変換部２３と固定／回転座標変換部２４などに出力する推定部２５と、を含んで構成される。
【００２５】
また、本発明による第２実施例は、モータＭの基準速度（ω^＊）と推定部２５で推定された推定速度（ω_ｅ）との差を出力する第１減算部４１と、第１減算部４１から出力された速度差を受信してモータＭの速度を調節する基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）を出力する速度制御部４２と、上記の基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）と実際トルク電流（ｉ_ｑ）との差を出力する第２減算部４３と、上記の推定速度（ω_ｅ）に基づいて磁束を制御する基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）を出力する磁束制御発生部４４と、上記の基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）と実際磁束電流（ｉ_ｄ）との差を出力する第３減算部４５と、第２減算部４３および第３減算部４５から出力された値に基づいて基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を生成して回転／固定座標変換部２３に出力する電流制御部４６と、モータＭの負荷によって第１減算部４１から出力される速度差に発生するリップルを補償する補償信号（Δω^＊）を第１減算部４１に出力する速度補償部４７と、から構成される制御部４０をさらに含んで構成される。
【００２６】
ここで、速度補償部４７は、前記の第１実施例と同様な原理に基づいて補償信号の基本波成分をルックアップテーブルに具現した参照部と前記の速度特性のリップル成分（Δω）を最小化させるように補償信号の大きさを決定する比例積分器を包含して構成されるが、第１実施例とは異なり、電流制御値の補償値の代わりに速度制御値の補償値である補償信号（Δω^＊）を第１減算部４１に出力する。
【００２７】
また、本発明によるモータの制御システムの第２実施例も、前記の第１実施例と同様に、電流制御部４６の出力の安定性のため、回転／固定座標変換部２３に入力される基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）の最小／最大値を制限する制限部４８ａ、４８ｂをさらに含んで構成することができる。
【００２８】
次いで、本発明のモータの制御方法を説明すると、下記のようになる。
【００２９】
まず、第１段階でモータ（Ｍ）の基準速度（ω^＊）と推定速度（ω_ｅ）との差が出力される。
【００３０】
その後、第２段階では第１段階で出力された速度差に基づいてモータの速度を調節する基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）を出力すると同時に、モータの推定速度に基づいて磁束を制御する基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）を出力する。
【００３１】
次の第３段階では、上記の第２段階で出力された基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）にモータの負荷によって発生したリップル成分を下記の補償信号により補償するように上記の基準トルク電流（ｉ_ｑ ^＊）とモータの実際トルク電流（ｉ_ｑ）との差を出力するとともに、上記の基準磁束電流（ｉ_ｄ ^＊）と実際磁束電流（ｉ_ｄ）との差を出力する。
【００３２】
その後、第４段階では、第３段階で出力された上記の両電流値の差に基づいて基準磁束電圧（Ｖ_ｄ ^＊）と基準トルク電圧（Ｖ_ｑ ^＊）を生成し、これを固定座標系の値に変換した後モータを駆動するインバータに３相電圧信号を出力する３相電圧発生部２２に出力する。
【００３３】
第５段階では、上記の第４段階で入力された３相電圧信号に基づいてインバータ部２１がモータを制御する。
【００３４】
このとき、上記の第３段階は、前記の第１実施例のように、モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮して生成された、上記のリップル成分を減らす方向の補償信号の基本波成分が格納されたルックアップテーブル（Ｌｏｏｋｕｐ　ｔａｂｌｅ）を参照する第１過程と、上記の補償信号の大きさを決定する第２過程と、上記の第１過程および第２過程で決定された結果に基づいて補償信号を生成して上記の基準トルク電流のリップル成分を補償し、この補償された基準トルク電流と実際トルク電流との差からモータの負荷によって発生したリップル成分を除去する第３過程と、からなる。
【００３５】
また、必要に応じて上記の第３段階によらないで、前記の第２実施例のように、上記の第１段階で推定速度と基準速度との差からモータの負荷によって発生した速度のリップル成分が除去されるように前記のルックアップテーブルを参照して補償信号を生成し、それによって上記の第１段階で推定速度と基準速度値の差に表れるリップル成分を除去するようにすることができる。
【００３６】
【発明の効果】
以上のように構成される本発明のモータの制御システムは、モータを駆動するインバータ部に３相電圧信号を出力する３相電圧発生部と、モータの回転座標系上の基準磁束電圧および基準トルク電圧を固定座標系に変換して上記の３相電圧発生部に出力する回転／固定座標変換部と、上記のインバータ部からモータに流入する３相電流を２相電流に変換して、この固定座標系上の電流を回転座標系に変換する固定／回転座標変換部と、この固定／回転座標変換部に入力される電流からモータの回転子の回転角と速度を推定する推定部と、この推定部で推定された回転角と速度が入力されることによってモータ駆動時に発生する負荷による誤差が補償されたモータの基準磁束電圧および基準トルク電圧を上記の回転／固定座標変換部に出力する制御部とから構成され、モータの駆動時、圧縮機の圧縮／膨張行程によって発生する負荷による圧縮機の騒音および振動を低減できるとともに、圧縮機の性能劣化を防止できる効果を有する。
【図面の簡単な説明】
【図１】従来の同期リラクタンスモータの制御システムの構成を示す図である。
【図２】単一回転圧縮機を使用した場合の一般的な負荷特性と速度特性を表す図である。
【図３】本発明によるモータの制御システムの第１実施例の構成を示す図である。
【図４】図３に示した第１実施例で制御されるモータの負荷特性と速度特性および補償信号を表す図である。
【図５】図３に示した第１実施例の速度補償部の構成を示す図である。
【図６】本発明によるモータの制御システムの第２実施例の構成を示す図である。
【符号の説明】
２１…インバータ部
２２…３相電圧発生部
２３…回転／固定座標変換部
２４…固定／回転座標変換部
２５…推定部
３０…制御部
３１…第１減算部
３２…速度制御部
３３…第２減算部
３４…磁束制御発生部
３５…第３減算部
３６…電流制御部
３７…速度補償部
３８ａ、３８ｂ…制限部

Claims

モータを駆動するインバータ部に３相電圧信号を出力する３相電圧発生部と、
前記モータの回転座標系上の基準磁束電圧および基準トルク電圧を固定座標系上の基準電圧に変換して前記３相電圧発生部に出力する回転／固定座標変換部と、
前記インバータ部から前記モータに流入する３相電流から得られた固定座標系上の２相電流を回転座標系上の電流に変換する固定／回転座標変換部と、
前記固定／回転座標変換部に入力される電流から前記モータの回転子の回転角と速度を推定する推定部と、
前記推定部で推定された回転角と速度が入力されることによって、前記モータの駆動時に発生する負荷による前記モータの速度のリップルに起因する誤差が補償された前記モータの基準磁束電圧および基準トルク電圧を前記回転／固定座標変換部に出力する制御部と、を含んで構成されることを特徴とするモータの制御システム。
前記制御部は、前記モータの基準速度と前記推定部で推定された推定速度との差を出力する第１減算部と、前記第１減算部から出力された速度差を受信して前記モータの速度を調節する基準トルク電流を出力する速度制御部と、前記基準トルク電流と実際トルク電流との差を出力する第２減算部と、前記推定速度に基づいて磁束を制御する基準磁束電流を出力する磁束制御発生部と、前記基準磁束電流と実際磁束電流との差を出力する第３減算部と、前記第２減算部および前記第３減算部から出力された値に基づいて基準磁束電圧と基準トルク電圧を生成して前記回転／固定座標変換部に出力する電流制御部と、前記モータの負荷によって前記速度制御部から出力された基準トルク電流に発生したリップルを補償する補償信号を前記第２減算部に出力する速度補償部と、を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は、前記モータの回転子の回転角によって把握した負荷に基づいて前記補償信号を生成することを特徴とする請求項２に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は、前記モータの推定速度に発生したリップル波形に基づいて前記補償信号を生成することを特徴とする請求項２に記載のモータの制御システム。
前記補償信号は前記リップル波形と１８０°の位相差を有することを特徴とする請求項４に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は、前記モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮して前記リップル成分を減らす方向に補償信号の基本波成分をルックアップテーブルに具現した参照部と、前記補償信号の大きさを決定する比例積分器と、前記参照部および比例積分器から出力された信号を組み合わせて補償信号を生成して出力する組合部と、から構成されることを特徴とする請求項４に記載のモータの制御システム。
前記制御部は、前記モータの基準速度と前記推定部で推定された推定速度との差を出力する第１減算部と、前記第１減算部から出力された速度差を受信して前記モータの速度を調節する基準トルク電流を出力する速度制御部と、前記基準トルク電流と実際トルク電流との差を出力する第２減算部と、前記推定速度によって磁束を制御する基準磁束電流を出力する磁束制御発生部と、前記基準磁束電流と実際磁束電流との差を出力する第３減算部と、前記第２減算部および前記第３減算部から出力された値に基づいて基準磁束電圧と基準トルク電圧を生成して前記回転／固定座標変換部に出力する電流制御部と、前記モータの負荷によって前記第１減算部から出力される速度差に発生したリップルを補償する補償信号を前記第１減算部に出力する速度補償部と、を含んで構成されることを特徴とする請求項１に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は、前記モータの回転子の回転角によって把握した負荷によって前記補償信号を生成することを特徴とする請求項７に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は前記モータの推定速度に発生したリップル波形から前記補償信号を生成することを特徴とする請求項７に記載のモータの制御システム。
前記補償信号は前記リップル波形と１８０°の位相差を有することを特徴とする請求項９に記載のモータの制御システム。
前記速度補償部は、前記モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮して前記リップル成分を減らす方向に補償信号の基本波成分をルックアップテーブルに具現した参照部と、前記補償信号の大きさを決定する比例積分器と、前記参照部および比例積分器から出力された信号を組み合わせて補償信号を生成して出力する組合部と、から構成されることを特徴とする請求項９に記載のモータの制御システム。
モータの基準速度と推定速度との差を出力する第１段階と、
前記第１段階から出力された速度差に基づいて前記モータの速度を調節する基準トルク電流を出力するとともに、前記モータの推定速度に基づいて磁束を制御する基準磁束電流を出力する第２段階と、
前記第２段階で出力された基準トルク電流に前記モータによって発生したリップル成分が補償されるように前記基準トルク電流と前記モータの実際トルク電流との差を出力するとともに、前記基準磁束電流と実際磁束電流との差を出力する第３段階と、
前記第３段階で出力された両前記電流差に基づいて基準磁束電圧と基準トルク電圧を生成し、該基準磁束電圧と基準トルク電圧に基づいて前記モータを駆動するインバータに３相電圧信号を出力する第４段階と、
前記第４段階で入力された３相電圧信号によって前記インバータが前記モータを制御する第５段階と、を含んでなることを特徴とするモータの制御方法。
前記第３段階は、前記モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮して前記リップル成分を減らす方向に生成された補償信号の基本波成分が格納されたルックアップテーブルを参照する第１過程と、前記補償信号の大きさを決定する第２過程と、前記第１過程で得られた補償信号の基本波成分と第２過程で決定された補償信号の大きさとに基づいて補償信号を生成して前記モータの負荷によって前記基準トルク電流と前記実際トルク電流の差に発生したリップル成分を除去する第３過程と、からなることを特徴とする請求項１２に記載のモータの制御システム。
モータの推定速度に前記モータの負荷によって発生したリップル成分が補償されるように前記モータの基準速度と推定速度との差を出力する第１段階と、
前記第１段階で出力された速度差に基づいてモータの速度を調節する基準トルク電流を出力するとともに、前記モータの推定速度に基づいて磁束を制御する基準磁束電流を出力する第２段階と、
前記第２段階から出力された前記基準トルク電流と前記モータの実際トルク電流との差を出力するとともに、前記基準磁束電流と実際磁束電流との差を出力する第３段階と、
前記第３段階で出力された両前記電流差に基づいて基準磁束電圧と基準トルク電圧を生成し、該基準磁束電圧と基準トルク電圧に基づいて前記モータを駆動するインバータに３相電圧信号を出力する第４段階と、
前記第４段階で入力された３相電圧信号に基づいて前記インバータが前記モータを制御する第５段階と、を含んでなることを特徴とするモータの制御方法。
前記第１段階は、前記モータの負荷特性から生成される速度特性のリップル成分を考慮して前記リップル成分を減らす方向に生成された補償信号の基本波成分が格納されたルックアップテーブルを参照する第１過程と、前記補償信号の大きさを決定する第２過程と、前記第１過程で得られた補償信号の基本波成分と第２過程で決定された補償信号の大きさに基づいて補償信号を生成して前記モータの負荷によって前記基準速度と前記推定速度との差に発生したリップル成分を除去する第３過程と、からなることを特徴とする請求項１４に記載のモータの制御システム。