KR100637383B1 - 자속 관측기를 이용한 유도 전동기의 속도 추정 장치 및이를 이용한 제어시스템 - Google Patents

자속 관측기를 이용한 유도 전동기의 속도 추정 장치 및이를 이용한 제어시스템 Download PDF

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Abstract

자속 관측기를 이용한 유도 전동기의 속도 추정 장치 및 이를 이용한 제어시스템이 제시된다. 본 발명의 속도추정장치는 고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 관측하는 자속 관측기 및 상기 회전자 자속을 이용하여 추정 전동기 속도를 산출하고 상기 추정 전동기 속도를 이용하여 추정 자속각을 산출하는 속도 추정기를 포함한다. 그리고, 본 발명의 제어시스템 상기 속도추정장치 외에, 기준 q축(토크성분) 전류를 출력하는 속도 제어기, 기준 d축(자속성분) 전류를 출력하는 자속 제어기, 상기 기준 q축 전류와 실제 q축 전류의 오차 및 상기 기준 d축 전류와 실제 d축 전류의 오차를 각각 이용하여 q축 전압 기준치 및 d축 전압 기준치를 출력하는 q축, d축 전류 제어기, 좌표 변환부, 2/3상 변환부 및 유도 전동기를 구동하는 인버터를 포함한다. 본 발명에 의하면, 자속관측기를 이용하여 유도전동기의 속도를 추정함으로써, 속도 센서를 부착하기 곤란한 환경이나 속도센서의 오동작으로 전체 시스템의 성능이 저하될 우려가 있는 경우에도 효과적으로 유도 전동기의 속도를 산출할 수 있다.
유도 전동기, 자속 과측기, 속도 추정기

Description

자속 관측기를 이용한 유도 전동기의 속도 추정 장치 및 이를 이용한 제어시스템{Induction Motor Speed Estimation Apparatus using Flux Observer and Induction Motor Control System using the proposed Apparatus}
본 발명의 상세한 설명에서 인용되는 도면을 보다 충분히 이해하기 위하여 각 도면의 간단한 설명이 제공된다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자속각과 제어각을 직접 이용한 속도 추정기이다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자속 관측기를 사용한 속도 추정 시스템의 구성을 간략하게 나타내는 블록도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어 시스템의 구성도이다.
도 4는 도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어시스템을 실험적으로 구현한 장치 구성도이다.
도 5는 도 4에 도시된 실험 장치를 이용하여 50% 부하를 인가한 상태에서 계단속도 지령에 대한 속도응답을 나타내는 그래프들이다.
도 6은 도 4에 도시된 실험 장치를 이용하여 50% 부하, 1000rpm 정상상태에서의 추정속도와 실제속도의 리플을 나타낸 그래프들이다.
본 발명은 자속 관측기를 이용한 유도 전동기의 속도 추정 장치 및 이를 이용한 유도 전동기 제어 시스템에 관한 것이다.
최근에 디지털 기술과 전력용 반도체 소자의 발전으로 인하여 유도전동기의 가변속 구동이 가능해지게 되었으며 벡터제어를 통하여 고성능 가변속 제어 및 토크 제어가 가능해졌다. 유도전동기의 벡터제어에서 전동기의 속도정보가 필수적이다. 속도 정보를 얻기 위해 보통 타코제너레이터 또는 엔코더 등의 속도센서를 사용한다. 그러나 속도 센서를 설치하기 어려운 환경이나 또는 속도센서 등의 고장으로 인한 시스템의 신뢰성 저하를 허용하기 곤란한 환경에서는 속도센서 없이 벡터제어를 구현하여야 한다.
유도전동기의 센서리스 제어를 위하여 다양한 속도 추정기법이 연구되었다. 이들은 크게 네 가지로 분류할 수 있는데 첫째, MRAS(Model Reference Adaptive System) 방법, 둘째, ASO(Adaptive Speed Observer) 방법, 셋째, 칼만 필터를 이용한 방법, 넷째, 고주파 주입 방법 등이다. 그 외에도 인공지능(AI)등을 이용한 방법들도 연구되었다. 이들 방법 중 현재 산업계에서 사용되고 있는 제어기의 하드웨어성능에 비추어 보아 사용 가능한 방법은 첫 번째 방법과 두 번째 방법이다.
한편, 유도전동기의 벡터제어를 위해서는 회전자 자속 정보 또한 필수적인데, 이를 홀 센서 등을 이용하여 직접 측정하는 방법도 있으나 대부분 자속 관측기 를 이용하여 간접적으로 구한다. 대표적인 자속관측기는 고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 구하는 오타니 모델 자속 관측기, 저속에서는 전류모델, 고속에서는 전압모델이 우세하도록 동작하는 고피나스(로렌쯔) 모델 자속관측기, 유도전동기의 상태방정식을 이용하여 자속을 추정하는 전차원 자속관측기 등이 있다.
그러므로, 유도 전동기의 백터 제어를 위하여 필요한 자속 관측기를 이용하여 편리하면서 정확하게 속도를 추정하는 방안이 요구된다.
따라서, 본 발명의 목적은 자속 관측기를 사용한 유도전동기 벡터제어 시스템에서 자속 관측기로부터 구한 회전자 자속정보를 이용하여 유도 전동기 속도를 추정할 수 있는 속도 추정기 및 이 속도 추정기를 사용한 유도 전동기 벡터제어 시스템을 제공하는 것이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 바람직한 일 측면에 따르면, 유도 전동기의 속도를 추정하는 장치에 있어서, 고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 관측하는 자속 관측기; 상기 회전자 자속으로부터 자속각을 산출하는 자속각 산출 회로; 상기 자속각과 추정 자속각 간의 차이를 비례적분 제어하여 동기 속도를 구하는 PI 제어기; 상기 동기 속도로부터 상기 추정 자속각을 산출하는 적분기; 및 상기 동기 속도와 슬립 속도의 차이를 구하여 추정 전동기 속도를 출력하는 감산기를 포함하는 자속 관측기를 사용한 유도 전동기 속도 추정 장치가 제공된다.
바람직하기로는, 상기 자속 관측기는 오타니 모델 자속 관측기, 로렌츠 모델 자속 관측기 및 전차원 자속 관측기 중의 어느 하나이다.
상기 목적을 달성하기 위하여, 본 발명의 바람직한 다른 일 측면에 따르면, 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템에 있어서, 고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 관측하는 자속 관측기; 상기 회전자 자속을 이용하여 추정 전동기 속도를 산출하고 상기 추정 전동기 속도를 이용하여 추정 자속각을 산출하는 속도 추정기; 상기 추정 전동기 속도와 기준속도의 오차를 이용하여 기준 q축(토크성분) 전류를 출력하는 속도 제어기; 상기 회전자 자속과 기준 자속의 오차를 이용하여 기준 d축(자속성분) 전류를 출력하는 자속 제어기; 상기 기준 q축 전류와 실제 q축 전류의 오차를 이용하여 q축 전압 기준치를 출력하는 q축 전류 제어기; 상기 기준 d축 전류와 실제 d축 전류의 오차를 이용하여 d축 전압 기준치를 출력하는 d축 전류 제어기; 상기 q축 전압 기준치 및 상기 d축 전압 기준치를 추정 자속각만큼 회전시켜 고정 좌표계로 환산하는 좌표 변환부; 상기 좌표 변환부의 출력 전압들을 2상에서 3상으로 변환하는 2/3상 변환부; 및 상기 2/3상 변환부의 3상 출력 전압들을 이용하여 유도 전동기를 구동하는 인버터를 포함하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템이 제공된다.
바람직하기로는, 상기 인버터는 상기 2/3상 변환부의 3상 출력 전압들을 펄스폭 변조한 신호(PWM 신호)를 사용하여 상기 인버터를 구동하는 PWM 인버터이다.
본 발명과 본 발명의 동작상의 이점 및 본 발명의 실시에 의하여 달성되는 목적을 충분히 이해하기 위해서는 본 발명의 바람직한 실시예를 예시하는 첨부 도면 및 첨부 도면에 기재된 내용을 참조하여야만 한다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써, 본 발명을 상세히 설명한다. 각 도면에 제시된 동일한 참조부호는 동일한 부재를 나타낸다.
도 1은 본 발명의 일 실시예에 따른 자속각과 제어각을 직접 이용한 속도추정기이다. 이를 참조하면, 속도 추정기(100)는 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00001
)으로부터 자속각(
Figure 112004035818126-pat00002
)을 산출하는 회로(110), 감산기(120, 130), PI 제어기(140) 및 적분기(150)를 포함한다.
속도 추정기(100)는 자속 관측기에서 관측된 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00003
)으로부터 계산한 자속각(
Figure 112004035818126-pat00004
)와 속도 추정기(100)에서 추정된 속도 정보로부터 구한 자속각(제어각) 추정치(
Figure 112004035818126-pat00005
)의 차이를 PI 제어, 즉 비례적분 제어하여 동기 속도(
Figure 112004035818126-pat00006
)를 구하고 이로부터 슬립속도(
Figure 112004035818126-pat00007
)를 빼 줌으로써 전동기 각속도(
Figure 112004035818126-pat00008
)를 구할 수 있다. 적분기(150)에 의해 동기 속도(
Figure 112004035818126-pat00009
)로부터 자속각(제어각) 추정치(
Figure 112004035818126-pat00010
)가 얻어진다.
도 2는 본 발명의 일 실시예에 따른 자속 관측기를 사용한 속도 추정 시스템(200)의 구성을 간략하게 나타내는 블록도이다. 이를 참조하면, 자속 관측기(160)는 전압 정보(
Figure 112004035818126-pat00011
) 및 전류 정보(
Figure 112004035818126-pat00012
) 를 이용하여 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00013
)을 관측한다. 그리고, 속도 추정기(100)는 자속 관측기(160)에서 출력되는 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00014
)을 이용하여 전동기 각속도(
Figure 112004035818126-pat00015
)를 산출하며, 또한 전동기 각속도(
Figure 112004035818126-pat00016
)를 이용하여 자속각(제어각) 추정치(
Figure 112004035818126-pat00017
)를 산출한다. 자속각(제어각) 추정치(
Figure 112004035818126-pat00018
)는 자속 관측기(160)로 입력된다. 도 2를 참조하면, 속도 추정기(100)의 특성이 자속 관측기(160)의 특성에 의존적임을 예측할 수 있다. 자속 관측기(100)는 임의의 자속 관측기로서, 오타니 모델 자속 관측기, 고피나스(로렌쯔) 모델 자속관측기, 전차원 자속 관측기 등이 될 수 있다.
도 3은 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어시스템(300)의 구성도이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어시스템(300)은 도 2에 도시된 자속 관측기를 사용한 속도 추정 시스템(200)을 사용한 유도 전동기 제어 시스템이다.
도 3을 참조하면, 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어시스템(300)은 도 2에 도시된 속도 추정기(100) 및 자속 관측기(160)를 포함한다. 또한 유도 전동기 제어 시스템(300)은 자속 제어기(310), 속도 제어기(320), d축 전류제어기(330), q축 전류제어기(340), 좌표변환부(350), 2/3상 변환부, PWM 인버터(370), 3/2상 변환부(380) 및 저역통과필터(LPF)(390)를 포함한다.
도 3에서 알 수 있듯이, 본 발명의 일 실시예에 따른 속도 추정기를 이용한 유도 전동기 제어 시스템(300)은 통상의 유도전동기 직접 벡터제어 시스템의 구조에 본 발명의 속도 추정기(100)가 추가된 형태이다.
도 3의 유도 전동기 제어 시스템(300)의 동작을 설명하면 다음과 같다.
자속 관측기(160)는 고정자 전압(
Figure 112004035818126-pat00019
)과 전류(
Figure 112004035818126-pat00020
)로부터 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00021
)을 관측한다. 속도 추정기(100)는 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00022
)을 이용하여 속도(
Figure 112004035818126-pat00023
)를 추정하고 자속각(제어각) 추정치(
Figure 112004035818126-pat00024
)를 계산한다. 추정 속도(
Figure 112004035818126-pat00025
)는 저역통과필터(390)에 의해 필터링된다. 필터링된 추정 속도(
Figure 112004035818126-pat00026
)와 기준 속도(
Figure 112004035818126-pat00027
)은 속도 제어기(320)로 입력된다. 이 때, 필터링된 추정 속도(
Figure 112004035818126-pat00028
)가 기준 속도(
Figure 112004035818126-pat00029
)와 비교되어 그 오차가 속도 제어기(320)의 입력이 될 수도 있다.
속도제어기(320)의 출력은 토크성분 전류(q축 전류)의 기준치(
Figure 112004035818126-pat00030
)가 되고, 이 기준 q축 전류(
Figure 112004035818126-pat00031
)는 q축 전류 제어기(340)로 입력된다. 이 때, 기준 q축 전류(
Figure 112004035818126-pat00032
)와 실제 q축 전류간의 오차가 q축 전류제어기(340)의 입력이 될 수도 있다.
한편, 자속 관측기(160)에서 구한 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00033
)은 기준 자속(
Figure 112004035818126-pat00034
)과 함께 자속 제어기(310)로 입력된다. 이 때, 회전자 자속(
Figure 112004035818126-pat00035
)이 기준 자속(
Figure 112004035818126-pat00036
)과 비교되어 그 오차가 자속 제어기(310)로 입력될 수도 있다.
자속 제어기(310)의 출력은 자속 성분 전류(d축)의 기준치(
Figure 112004035818126-pat00037
)가 되고, 이 기준 d축 전류(
Figure 112004035818126-pat00038
)는 d축 전류 제어기(330)로 입력된다. 이때, 기준 d축 전류(
Figure 112004035818126-pat00039
)와 실제 d축 전류와의 오차가 d축 전류제어기(330)로 입력될 수도 있다. q축 전류 제어기(340)의 출력은 q축 전압 기준치(
Figure 112004035818126-pat00040
), d축 전류제어기 출력은 d축 전압 기준치(
Figure 112004035818126-pat00041
)가 되며, 좌표 변환부(350)는 이들 값들(
Figure 112004035818126-pat00042
,
Figure 112004035818126-pat00043
)을 추정 자속각(제어각)(
Figure 112004035818126-pat00044
)만큼 회전시켜 고정 좌표계로 환산한다. 2/3상 변환부(360)는 좌표 변환부의 출력 전압들(
Figure 112004035818126-pat00045
)을 2상에서 3상으로 변환하여 3상 고정자 전압의 기준치(
Figure 112004035818126-pat00046
)를 생성한다. PWM 인버터(370)는 3상 고정자 전압의 기준치(
Figure 112004035818126-pat00047
)를 공간벡터 PWM(Pulse Width Modulation)방식을 사용하여 PWM 신호(
Figure 112004035818126-pat00048
)로 변환하여 유도 전동기(410)를 구동한다. 3/2상 변환부(380)는 3상 신호(
Figure 112004035818126-pat00049
)를 2상 신호(
Figure 112004035818126-pat00050
), 즉 고정자 전압(
Figure 112004035818126-pat00051
)과 전류(
Figure 112004035818126-pat00052
)로 변환하고, 고정자 전압(
Figure 112004035818126-pat00053
)과 전류(
Figure 112004035818126-pat00054
)는 자속 관측기(160)로 입력된다.
도 4는 도 3에 도시된 본 발명의 일 실시예에 따른 유도 전동기 속도센서리스 제어시스템(300)을 실험적으로 구현한 장치 구성도이다. 이를 참조하면, 유도전동기 센서리스제어를 위한 실험 장치를 구성하기 위하여 TI사의 TMS320C32 DSP 보 드(430)를 설계·제작하여 본 발명에 따른 유도 전동기 센서리스제어를 수행하였다. 유도전동기(410)에 부하를 인가하기 위해서 4.4 kW 서보모터(420)를 축에 직접 연결하여 토크제어 모드로 동작시켰다. 실제 속도를 측정하여 추정 속도와 비교하기 위해서 엔코더를 부착하였으며, 각종 변수(속도, 전류, 자속 등)는 DSP 보드(430)의 D/A(Digital-to-Analog) 컨버터를 통해 오실로스코프(450)로 관찰하였다.
도 5는 도 4에 도시된 실험 장치를 이용하여 50% 부하를 인가한 상태에서 계단속도 지령에 대한 속도응답을 나타내는 그래프들이다. 도 5의 (a)는 자속 관측기로서 오타니 모델을 사용한 경우, 추정 속도(estimated speed), 실제 속도(real speed) 및 제어각(control angle)을 나타낸다. 도 5의 (b)는 자속 관측기로서 고피나스 모델을 사용한 경우, 추정 속도(estimated speed), 실제 속도(real speed) 및 제어각(control angle)을 나타내며, 도 5의 (c)는 자속 관측기로서 전차원 자속 관측기를 사용한 경우, 추정 속도(estimated speed), 실제 속도(real speed) 및 제어각(control angle)을 나타낸다. 오타니 모델과 전차원자속관측기의 경우에는 속도지령을 50→1000→50 rpm 으로 한 반면에 고피나스 모델은 100→1000→100 rpm 으로 하였다. 이는 오타니 모델의 저속한계는 약 50 rpm, 전차원자속관측기의 저속한계는 30 rpm, 고피나스 모델의 저속한계는 약 100 rpm 이었기 때문이다.
도 5를 참조하면, 과도응답 특성이 우수한 것을 볼 수 있으며 과도상태에서도 속도 추정기가 잘 동작되어 추정 속도와 실제 속도간의 오차가 적음을 알 수 있다.
도 6은 도 4에 도시된 실험 장치를 이용하여 50% 부하, 1000rpm 정상상태에 서의 추정속도와 실제속도의 리플을 나타낸 그래프들이다. 도 6의 (a)는 자속 관측기로서 오타니 모델을 사용한 경우, 추정 속도 리플(estimated speed ripple) 및 실제 속도 리플(real speed ripple)을 나타낸다. 도 6의 (b)는 자속 관측기로서 고피나스 모델을 사용한 경우, 추정 속도 리플(estimated speed ripple) 및 실제 속도 리플(real speed ripple)을 나타내며, 도 6의 (c)는 자속 관측기로서 전차원 자속 관측기를 사용한 경우, 추정 속도 리플(estimated speed ripple) 및 실제 속도 리플(real speed ripple)을 나타낸다. 오타니 모델의 경우 속도제어 성능 측면(정상상태 속도 리플)이나 추정 속도의 정확도 측면에서 다소 떨어짐을 볼 수 있다. 결론적으로 상기 실험을 통하여 본 발명의 일 실시예에 따른 자속관측기를 이용한 속도추정기는 실제속도를 잘 추정함을 볼 수 있으며, 그 성능은 자속 관측기의 특성에 의존적이기 때문에 향후 더욱 우수한 특성의 자속관측기가 개발되면 속도추정기의 특성도 향상될 것으로 기대된다.
상술한 바와 같이, 본 발명의 자속관측기를 이용한 유도전동기의 속도 추정기를 이용한 속도센서리스 제어 시스템을 구현하여 본 발명에 따른 속도추정기의 성능을 실험적으로 검증한바 정상상태에서 뿐만 아니라 과도상태에서도 추정속도가 실제속도와 잘 일치함을 볼 수 있었다. 따라서 속도 센서를 부착하기 곤란한 환경이나 속도센서의 오동작으로 전체 시스템의 성능이 저하될 우려가 있는 경우에 본 발명에서 제안한 속도추정기를 적용할 수 있을 것으로 기대되며 이는 시스템의 신뢰성 향상 측면뿐만 아니라 속도 센서를 사용할 필요가 없기 때문에 시스템 가격측면에서도 유리하다.
본 발명은 도면에 도시된 일 실시예를 참고로 설명되었으나 이는 예시적인 것에 불과하며, 본 기술 분야의 통상의 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 타 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 첨부된 등록청구범위의 기술적 사상에 의해 정해져야 할 것이다.
상술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 자속관측기를 이용하여 유도전동기의 속도를 추정함으로써, 속도 센서를 부착하기 곤란한 환경이나 속도센서의 오동작으로 전체 시스템의 성능이 저하될 우려가 있는 경우에도 효과적으로 유도 전동기의 속도를 산출할 수 있다. 이로 인하여 시스템의 신뢰성이 향상될 수 있을 뿐만 아니라, 속도 센서를 사용할 필요가 없기 때문에 시스템 가격측면에서도 유리하다.

Claims (7)

  1. 유도 전동기의 속도를 추정하는 장치에 있어서,
    고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 관측하는 자속 관측기;
    상기 회전자 자속으로부터 자속각을 산출하는 자속각 산출 회로;
    상기 자속각과 추정 자속각 간의 차이를 비례적분 제어하여 동기 속도를 구하는 PI 제어기;
    상기 동기 속도로부터 상기 추정 자속각을 산출하는 적분기; 및
    상기 동기 속도와 슬립 속도의 차이를 구하여 추정 전동기 속도를 출력하는 감산기
    를 포함하는 자속 관측기를 사용한 유도 전동기 속도 추정 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 자속 관측기는
    오타니 모델 자속 관측기, 로렌츠 모델 자속 관측기 및 전차원 자속 관측기 중의 어느 하나인 것을 특징으로 하는 자속 관측기를 사용한 유도 전동기 속도 추정 장치.
  3. 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템에 있어서,
    고정자 전압과 전류로부터 회전자 자속을 관측하는 자속 관측기;
    상기 회전자 자속을 이용하여 추정 전동기 속도를 산출하고 상기 추정 전동 기 속도를 이용하여 추정 자속각을 산출하는 속도 추정기;
    상기 추정 전동기 속도와 기준속도의 오차를 이용하여 기준 q축(토크성분) 전류를 출력하는 속도 제어기;
    상기 회전자 자속과 기준 자속의 오차를 이용하여 기준 d축(자속성분) 전류를 출력하는 자속 제어기;
    상기 기준 q축 전류와 실제 q축 전류의 오차를 이용하여 q축 전압 기준치를 출력하는 q축 전류 제어기;
    상기 기준 d축 전류와 실제 d축 전류의 오차를 이용하여 d축 전압 기준치를 출력하는 d축 전류 제어기;
    상기 q축 전압 기준치 및 상기 d축 전압 기준치를 추정 자속각만큼 회전시켜 고정 좌표계로 환산하는 좌표 변환부;
    상기 좌표 변환부의 출력 전압들을 2상에서 3상으로 변환하는 2/3상 변환부; 및
    상기 2/3상 변환부의 3상 출력 전압들을 이용하여 유도 전동기를 구동하는 인버터
    를 포함하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템.
  4. 제3항에 있어서, 상기 유도 전동기 제어 시스템은
    상기 속도 추정기에서 출력되는 상기 추정 전동기 속도를 저역통과필터링하 는 저역통과필터
    를 더 포함하는 것을 특징으로 하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템.
  5. 제3항에 있어서, 상기 속도 추정기는
    상기 회전자 자속으로부터 자속각을 산출하는 자속각 산출 회로;
    상기 자속각과 추정 자속각 간의 차이를 비례적분 제어하여 동기 속도를 구하는 PI 제어기;
    상기 동기 속도로부터 상기 추정 자속각을 산출하는 적분기; 및
    상기 동기 속도와 슬립 속도의 차이를 구하여 추정 전동기 속도를 출력하는 감산기
    를 포함하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템.
  6. 제3항에 있어서, 상기 자속 관측기는
    오타니 모델 자속 관측기, 로렌츠 모델 자속 관측기 및 전차원 자속 관측기 중의 어느 하나인 것을 특징으로 하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템.
  7. 제3항에 있어서, 상기 인버터는
    상기 2/3상 변환부의 3상 출력 전압들을 펄스폭 변조한 신호(PWM 신호)를 사용하여 상기 인버터를 구동하는 PWM 인버터인 것을 특징으로 하는 유도 전동기 속도 추정 장치를 사용한 유도 전동기 제어 시스템.
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