JP4057572B2

JP4057572B2 - モータの回転速度制御装置および速度誤差補償装置

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Description

本発明は、モータに係るもので、詳しくは、モータの速度誤差補償装置に関するものである。

一般に、モータにより駆動する圧縮機は、その圧縮方式によって負荷特性が異なる。特に、圧縮機の負荷特性により、駆動トルクリップルを有するシングルロータリ圧縮機が回転するとき、上記圧縮機のトルクリップルが増加し、上記圧縮機のトルクリップルによりモータの速度リップルも増加する。すなわち、上記シングルロータリ圧縮機のように、トルクリップル成分を有する負荷がモータに連結されると、上記負荷のトルクリップルにより速度リップルが発生する。

図４は一般のシングルロータリ圧縮機の構造を示す図、図５は圧縮部の動作説明図で、図示されたように、上記シングルロータリ圧縮機の圧縮部は、モータの回転子と軸により係合され、上記モータの軸にベーンが連結されて構成される。

すなわち、モータが回転するとき、上記圧縮部のベーンが回転して圧縮行程が行われるが、上記圧縮部のベーンが機械的に１回転するとき、上記圧縮行程は１回行われる。このとき、上記圧縮機の圧縮特性により、上記圧縮機に連結されたモータは速度リップルを有するが、これを図６の（Ａ）および（Ｂ）に基づいて説明する。

図６（（Ａ）および（Ｂ））は、従来のシングルロータリ圧縮機の特性を示す図で、図示されたように、上記圧縮機の圧縮特性（負荷特性）により上記圧縮機のトルクリップルが発生し、上記圧縮機のトルクリップルにより、上記圧縮機に連結されたモータには速度リップルが発生する。ここで、図６の（Ａ）の'θ'はモータの回転角を示すものである。一般の圧縮機に装着されたモータの回転速度制御装置は、使用するモータによって細部的構成が異なるが、全体的には、速度制御器および電流制御器により構成される。また、上記モータの回転速度制御装置は、モータの速度を推定するとき、このモータに印加される電流値および電圧値を検出し、これらの検出された電流値および電圧値に基づいて上記モータの速度を推定する。このとき、一般のモータの回転速度制御装置は、図６の（Ａ）に示すような圧縮機の特性（トルクリップル）を有するため、図６の（Ｂ）に示すようにモータの速度リップルが発生し、このような速度リップルにより、圧縮機の振動および騒音が増加することで、性能が低下するという問題点があった。

したがって、上記問題点を解決するために、従来のトルク補償方法は、負荷特性（圧縮機トルク）を予めオフ−ライン方式にて求め、このようにして求められた負荷特性に合せてモータトルクを制御するように、以下のようなルックアップテーブルを設けて使用していた。

すなわち、図７は従来のトルク補償方法を示す図で、図示されたように、従来のトルク補償方法は、電気的に６０°回転区間でＰＷＭ（pulse width modulation）信号を印加せずに、１２０°回転区間のみでＰＷＭ信号を印加するＢＬＤＣモータ（Brushless DC Motor）で多く使用され、よって、上記６０°回転区間のとき、逆起電力を測定して駆動するＢＬＤＣモータのセンサレス特性により、電気的に６０°間隔のみで回転子の位置を感知し得るため、電気的に１回転する間、上記回転子位置が６回検出され、これらの６回検出された各回転子位置の値に基づいてモータのトルクを補正していた。

米国特許第６,６４６,４０９号

しかるに、従来のトルク補償方法は、ルックアップテーブルを使用して、当該ルックアップテーブルに保存された補償値を予め計算するときの回転子位置のみでモータのトルクを補償し得るため、回転子の基準位置を設定する必要があり、このとき、上記回転子の基準位置の誤差がトルク補償に逆効果を及ぼすという不都合な点があった。

また、上記ルックアップテーブルに対応する補償値を使用する場合、圧縮機内の負荷変動による補償値の全てを実験的に計算すべきであるという短所があり、圧縮機が新しいモデルに変わる度毎に、新しいモデルの圧縮機内の負荷変動による補償値を予め実験的に計算すべきであるという不都合な点があった。

一方、従来モータの回転速度制御装置は、２００３年１１月１１日に米国で登録された米国特許登録第６,６４６,４０９号（前述の特許文献１）の明細書に記載されている。

本発明は、このような従来の課題に鑑みてなされたもので、負荷特性によるモータの速度リップルを減少させ、かつ振動および騒音を減少させ得るモータの速度誤差補償装置を提供することを目的とする。

このような目的を達成するため、本発明に係るモータの回転速度制御装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で基準速度と以前の推定速度との誤差値に基づいて速度補償値を決定し、この速度補償値に基づいてモータの基準速度と現在の推定速度との速度誤差を補償することを特徴とする。

また、本発明に係るモータの速度誤差補償装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間でモータの基準速度と以前の推定速度とを比較し、この比較結果に基づいてモータの基準速度と現在の推定速度との速度誤差を演算した後、この速度誤差を補償するための速度補償値を決定し、この速度補償値を出力する速度補償器と、この速度補償器から出力される速度補償値、上記基準速度およびモータの現在の推定速度を比較する比較器と、この比較器の比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流を出力する比例積分制御器とを含んで構成されることを特徴とする。

また、本発明に係るモータの速度誤差補償装置は、モータの基準速度と以前の推定速度とを比較し、この比較結果に基づいて以前の速度誤差を演算した後、この以前の速度誤差を補償するための速度補償値を決定して出力する速度補償器と、この速度補償値に対応する速度補償用基準電流を発生させて出力する第１比例積分制御器と、上記基準速度と現在の推定速度とを比較して得られる速度誤差値を出力する第１比較器と、この第１比較器の速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流を出力する第２比例積分制御器と、上記基準トルク成分電流、速度補償用基準電流および実際のトルク成分電流を比較して得られる誤差値を出力する第２比較器と、この第２比較器の誤差値を補償するための基準トルク成分電圧を出力する第３比例積分制御器とを含んで構成されることを特徴とする。

本発明に係るモータの速度誤差補償装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で基準速度と以前の推定速度とを比較して速度補償値をそれぞれ決定し、これらの決定された各速度補償値に基づいて上記基準速度と現在の推定速度との速度誤差を補償することで、負荷特性によるモータの速度リップルを減少させ、かつ振動および騒音を減少させ得るという効果がある。すなわち、予め決定された複数の回転区間で基準速度と以前の推定速度とを比較してモータの速度誤差を補償することで、負荷のトルクリップルによるモータの速度リップルを減少させることができる。

また、モータ回転子の基準位置を予め設定する必要がなく、ルックアップテーブルのような実験データがなくても、負荷特性による振動および騒音を減少させ得るという効果がある。

以下、本発明の実施の形態に対し、図面に基づいて説明する。

図１の（Ａ）〜（Ｃ）は、本発明に係る速度誤差補償原理を示すグラフで、モータ回転子の１回転に対応する回転子の回転区間を予め決定された４個の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間に該当するモータの速度誤差補償方法を示すグラフである。

図１の（Ａ）はシングルロータリ圧縮機の負荷特性による駆動トルクリップルを示し、図１の（Ｂ）は上記シングルロータリ圧縮機の負荷特性（トルクリップル）によるモータの速度リップルを示し、図１の（Ｃ）は上記速度リップルに対応する速度誤差の平均値を予め決定された４個の回転区間でそれぞれ求め、このようにして求められた速度誤差を次のステップで補償する方法を示したグラフである。

図１の（Ａ）〜（Ｃ）に示すように、モータ回転子の１回転に対応する回転子の回転区間を予め決定された４個の回転区間に区分すると、モータ回転子と圧縮部との締結における相対的位置が異なる場合も、負荷のトルクリップルによるモータの速度誤差を補償することができる。すなわち、回転子と圧縮部との組立位置に関係なく、回転子の基準位置を設定せずに、圧縮部のような負荷のトルクリップルにより発生するモータの速度リップルに対応する速度誤差を計算した後、このようにして計算された速度誤差を補償して上記速度リップルを減少させることで、圧縮機の騒音や振動を減少させようとするものである。したがって、予め決定された各回転区間における速度誤差を求め、当該速度誤差を次のステップで補償することで、負荷の騒音や振動が減少する。

以下、本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第１実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置の構成を、図２に基づいて説明する。

図２は本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第１実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置を示すブロック図で、図示されたように、本発明に係るモータの速度誤差補償装置が適用されるモータの回転速度制御装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて以前の速度誤差を演算した後、当該以前の速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、当該速度補償値（Δω_m ^*）を出力する速度補償器１０１と、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）とを比較する比較器１０２と、上記速度補償器１０１から出力される速度補償値（Δω_m ^*）に基づいて、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）との比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する第１比例積分（ＰＩ）制御器１０３と、基準磁束成分電流（i^* _d）と実際の磁束成分電流（i_d）との誤差値を補償するための基準磁束成分電流を基準磁束成分電圧（v^* _d）として出力する第２比例積分制御器１５と、上記基準トルク成分電流（i^* _q）と実際のトルク成分電流（i_q）とを比較して得られた誤差値を補償するための基準トルク成分電流を基準トルク成分電圧（v^* _q）として出力する第３比例積分制御器１６と、上記基準磁束成分電圧（v^* _d）および基準トルク成分電圧（v^* _q）を、実際の磁束角（θ）におけるサインおよびコサイン値（sinθ、cosθ）によって同期座標系から固定座標系に変換して出力する同期／停止座標変換器１７と、上記固定座標系の基準磁束成分電圧（v^* _d）およびトルク成分電圧（v^* _q）を３相電圧（Vas、VbsおよびVcs）に変換し、このようにして変換された３相電圧（Vas、VbsおよびVcs）を出力する３相電圧発生器１８と、当該３相電圧発生器１８から生成された３相電圧（Vas、VbsおよびVcs）をモータに印加するインバータ部１９と、上記モータの回転子位置を検出する回転子位置検出器２２と、このようにして検出された回転子の位置から上記現在の推定速度（ω_m）を出力する速度演算器２４と、上記の検出された回転子の位置から上記実際の磁束角（θ）におけるサインおよびコサイン値（sinθ、cosθ）を発生させて出力する信号発生器２３と、上記モータが回転するときに検出される３相電流を２相電流（iα, iβ）に変換して出力する２相電流発生器２０と、上記２相電流（iα, iβ）を回転座標系に変換して、上記実際のトルク成分電流（i_q）および磁束成分電流（i_d）を出力する停止／同期座標変換器２１とを含んで構成されている。

さらに、図２中の第３比較器１３は、上記第１比例積分制御器１０３から出力される基準トルク成分電流（i^* _q）と上記停止／同期座標変換器２１から出力される実際のトルク成分電流（i_q）とを比較する。また、図２の第２比較器１４は、基準磁束成分電流（i^* _d）と上記停止／同期座標変換器２１から出力される実際の磁束成分電流（i_d）とを比較することで、それに対する誤差値を上記第２比例積分制御器１５に出力する。

すなわち、本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第１実施形態は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて速度誤差を演算した後、当該速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定して出力する速度補償器１０１と、当該速度補償器１０１から出力される速度補償値（Δω_m ^*）、基準速度（ω_m ^*）および現在の推定速度（ω_m）をそれぞれ比較する比較器１０２と、この比較結果による誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する第１比例積分制御器１０３とを含んで構成されている。したがって、本発明に係るモータの速度誤差補償装置１００の第１実施形態を除いた構成の動作は、従来と同様であるため、同様な構成に対する説明は省略する。

以下、本発明に係るモータの速度誤差補償装置１００の第１実施形態の動作を、図２に基づいて説明する。

まず、上記速度補償器１０１は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較して以前の速度誤差を演算した後、当該以前の速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、このようにして決定された速度補償値（Δω_m ^*）を出力する。例えば、上記速度補償器１０１は、予め決定された４個の回転区間で上記基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて各回転区間における各速度誤差を検出した後、これらの検出された各速度誤差を減少させる速度補償値（Δω_m ^*）を決定する。このとき、上記の予め決定された回転区間は、モータ回転子の１回転に対応する回転子の回転区間を予め決定された４個の回転区間に区分するが、本発明は、モータ回転子の１回転に対応する回転子の回転区間を複数の回転区間に区分することもできる。

次いで、上記比較器１０２は、上記速度補償器１０１から出力される速度補償値（Δω_m ^*）、基準速度（ω_m ^*）および現在の推定速度（ω_m）を比較し、この比較結果を上記第１比例積分制御器１０３に出力する。

次いで、上記第１比例積分制御器１０３は、上記比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する。すなわち、モータの基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度との誤差値を補償するための補償値（Δω_m ^*）を決定した後、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）との誤差値に上記の決定された補償値（Δω_m ^*）を加算し、このようにして加算された値に対応する基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する。したがって、上記基準トルク成分電流（i^* _q）を上記モータの回転速度制御装置に出力することで、圧縮機のような負荷特性による速度誤差を補償することができる。このとき、上記速度補償値（Δω_m ^*）は、次の式（１）により実現される。

Δω_m ^*＝ｋ（ω_m−ω_m ^*）-----------式（１）
この式（１）の中で、ｋは予め決定された回転区間（例えば、４個の回転区間）で基準速度と現在の推定速度との速度誤差を補償するための値および符号（＋または−）を決定する重要な変数であって、もし“ω_m−ω_m ^*”が'０'より大きいと、モータ推定速度が基準速度より速いため、モータの速度を減らすために'ｋ'の値を減少させて、上記モータ推定速度と基準速度との速度誤差を補償すべきである。したがって、比較器２００に加算される速度補償値（Δω^*）が'０'より小さくなるように、上記'ｋ'の値は'０'より小さく決定される。

図３は本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第２実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置を示すブロック図で、図示されたように、本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第２実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて以前の速度誤差を演算した後、当該以前の速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、当該速度補償値（Δω_m ^*）を出力する速度補償器２０１と、上記速度補償値（Δω_m ^*）に対応する速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）を発生させて出力する第４比例積分制御器２０６と、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）とを比較する比較器２０２と、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）との比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する第１比例積分制御器２０３と、上記基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）を比較する第３比較器２０４と、これらの基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）を比較して得られる誤差値に基づいて基準トルク成分電圧（v^* _q）を出力する第３比例積分制御器２０５と、基準磁束成分電流（i^* _d）と実際の磁束成分電流（i_d）との誤差値を補償するための基準磁束成分電流を基準磁束成分電圧（v^* _d）として出力する第２比例積分制御器１５と、上記基準磁束成分電圧（v^* _d）および基準トルク成分電圧（v^* _q）を、実際の磁束角（θ）におけるサインおよびコサイン値（sinθ、cosθ）によって同期座標系から固定座標系に変換して出力する同期／停止座標変換器１７と、上記固定座標系の基準磁束成分電圧（v^* _d）および基準トルク成分電圧（v^* _q）を３相電圧（Vas、VbsおよびVcs）に変換して出力する３相電圧発生器１８と、当該３相電圧発生器１８から生成された３相電圧（Vas、VbsおよびVcs）をモータに印加するインバータ部１９と、上記モータ回転子の位置を検出する回転子位置検出器２２と、このようにして検出された回転子の位置から上記現在の推定速度（ω_m）を出力する速度演算器２４と、上記の検出された回転子の位置から上記実際の磁束角（θ）におけるサインおよびコサイン値（sinθ、cosθ）を発生させて出力する信号発生器２３と、上記モータが回転するときに検出される３相電流を２相電流（iα, iβ）に変換して出力する２相電流発生器２０と、上記２相電流（iα, iβ）を回転座標系に変換して、上記実際のトルク成分電流（i_q）および磁束成分電流（i_d）を出力する停止／同期座標変換器２１とを含んで構成されている。

このとき、図３の第２比較器１４は、基準磁束成分電流（i^* _d）と上記停止／同期座標変換器２１から出力される実際の磁束成分電流（i_d）とを比較し、それによる誤差値を上記第２比例積分制御器１５に出力する。

すなわち、本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第２実施形態は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、このようにして区分された各回転区間で、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて以前の速度誤差を演算した後、当該以前の速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、当該速度補償値（Δω_m ^*）を出力する速度補償器２０１と、上記速度補償値（Δω_m ^*）に対応する速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）を発生させて出力する第４比例積分制御器２０６と、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）とを比較する第１比較器２０２と、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）との比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を出力する第１比例積分制御器２０３と、上記基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）を比較する第３比較器２０４と、これらの基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）を比較して得られる誤差値に基づいて基準トルク成分電圧（v^* _q）を出力する第３比例積分制御器２０５とを含んで構成されている。したがって、本発明に係るモータの速度誤差補償装置２００の第２実施形態を除いた構成の動作は、従来と同様であるため、同様な構成に対する説明は省略する。

以下、本発明に係るモータの速度誤差補償装置２００の第２実施形態の動作を、図３に基づいて説明する。

まず、上記速度補償器２０１は、基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較して以前の速度誤差を演算した後、当該以前の速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、このようにして決定された速度補償値（Δω_m ^*）を出力する。すなわち、上記速度補償器２０１は、予め決定された回転区間（例えば、４個の回転区間）で上記基準速度（ω_m ^*）と以前の推定速度（ω_p）とを比較し、この比較結果に基づいて各回転区間における速度誤差を検出した後、このようにして検出された速度誤差を補償するための速度補償値（Δω_m ^*）を決定し、このようにして決定された補償値（Δω_m ^*）を上記第４比例積分制御器２０６に出力する。

次いで、上記第４比例積分制御器２０６は、上記速度補償値（Δω_m ^*）に対応する速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）を発生させ、このようにして発生させた速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）を上記第３比較器２０４に出力する。

一方、上記第１比較器２０２は、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）とを比較し、この比較結果による速度誤差値を上記第１比例積分制御器２０３に出力する。

次いで、上記第１比例積分制御器２０３は、上記基準速度（ω_m ^*）と現在の推定速度（ω_m）との比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流（i^* _q）を発生させ、当該基準トルク成分電流（i^* _q）を第３比較器２０４に出力する。

次いで、上記第３比較器２０４は、上記基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）を比較し、この比較結果による誤差値を出力する。

次いで、上記第３比例積分制御器２０５は、上記基準トルク成分電流（i^* _q）、速度補償用基準電流（i_qΔω_m ^*）および実際のトルク成分電流（i_q）をそれぞれ比較して得られる誤差値を補償するための基準トルク成分電圧（v^* _q）を出力する。すなわち、上記基準トルク成分電圧（v^* _q）が上記モータの回転速度制御装置に出力されることで、圧縮機のような負荷特性による速度誤差を補償することができる。

したがって、本発明は、予め決定された複数の回転区間で基準速度と以前の推定速度とを比較し、この比較結果によるモータの速度誤差を補償することで、圧縮機のような負荷特性による速度誤差を補償することができる。

一方、本発明に係るモータの速度誤差補償装置は、モータの回転速度を制御する多様な装置に適用することができる。

本発明に係る速度誤差補償原理を示すグラフであって、（Ａ）は圧縮機のトルクリップル表示図、（Ｂ）はモータの速度リップル表示図、（Ｃ）は４個の回転区間の補償値決定時間表示図である。本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第１実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置を示すブロック図である。本発明に係るモータの速度誤差補償装置の第２実施形態が適用されるモータの回転速度制御装置を示すブロック図である。一般のシングルロータリ圧縮機の構造を示す縦断面図である。圧縮部の動作原理を示す横断面図である。従来のシングルロータリ圧縮機の特性を示す図であって、（Ａ）は圧縮部のトルクリップル表示図、（Ｂ）はモータの速度リップル表示図である。従来のトルク補償方法を示す図である。

符号の説明

１０１速度補償器
１０２比較器
１０３第１比例積分制御器

Claims

圧縮機に適用されるモータの回転速度制御装置であって、
該回転速度制御装置は、モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、区分された各々の前記回転区間でモータの基準速度と以前の推定速度との誤差値に基づいて速度補償値を決定し、該速度補償値に基づいてモータの前記基準速度と現在の推定速度との速度誤差を補償する手段をさらに含んで構成されることを特徴とするモータの回転速度制御装置。
モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、区分された各々の前記回転区間で基準速度と以前の推定速度との誤差値に基づいて速度補償値を決定し、該速度補償値に基づいてモータの前記基準速度と現在の推定速度との速度誤差を補償することを特徴とするモータの速度誤差補償装置。
モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、区分された各々の前記回転区間でモータの基準速度と以前の推定速度とを比較し、前記モータの基準速度と前記以前の推定速度との比較結果に基づいてモータの速度誤差を演算した後、該速度誤差を補償するための速度補償値を決定し、該速度補償値を出力する速度補償器と、
該速度補償器から出力される速度補償値、前記基準速度およびモータの現在の推定速度を比較する比較器と、
該比較器の比較結果による速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流を出力する比例積分制御器とを含んで構成されることを特徴とするモータの速度誤差補償装置。
前記速度補償値（Δω_m ^*）は、下記の式
Δω_m ^*＝ｋ（ω_m−ω_m ^*）により決定され、
前記式の中で、
ω_mは現在の推定速度、
ω_m ^*は基準速度、
ｋは前記予め決定された回転区間で前記基準速度と前記現在の推定速度との速度誤差を補償するための値をそれぞれ示すことを特徴とする請求項３記載のモータの速度誤差補償装置。
前記比例積分制御器は、
前記基準速度と現在の推定速度との誤差値に前記の決定された速度補償値を加算し、このようにして加算された値に対応する基準トルク成分電流を出力することを特徴とする請求項３記載のモータの速度誤差補償装置。
モータの基準速度と以前の推定速度とを比較し、前記モータの基準速度と前記以前の推定速度との比較結果に基づいて以前の速度誤差を演算した後、該以前の速度誤差を補償するための速度補償値を決定して出力する速度補償器と、
該速度補償値に対応する速度補償用基準電流を発生させて出力する第１比例積分制御器と、
前記基準速度と現在の推定速度とを比較して得られる速度誤差値を出力する第１比較器と、
該第１比較器の速度誤差値を補償するための基準トルク成分電流を出力する第２比例積分制御器と、
前記基準トルク成分電流、速度補償用基準電流および実際のトルク成分電流を比較して得られる誤差値を出力する第２比較器と、
該第２比較器の誤差値を補償するための基準トルク成分電圧を出力する第３比例積分制御器とを含んで構成されることを特徴とするモータの速度誤差補償装置。
前記速度補償器は、
モータ回転子の１回転に対応する回転区間を予め決定された複数の回転区間に区分し、区分された各々の前記回転区間で前記基準速度と前記以前の推定速度とを比較し、前記基準速度と前記以前の推定速度との比較結果に基づいて各々の前記回転区間の速度誤差を検出した後、検出された前記速度誤差を補償するための速度補償値を決定して出力することを特徴とする請求項６記載のモータの速度誤差補償装置。
前記速度補償値（Δω_m ^*）は、下記の式
Δω_m ^*＝ｋ（ω_m−ω_m ^*）により決定され、
前記式の中で、
ω_mは現在の推定速度、
ω_m ^*は基準速度、
ｋは前記予め決定された回転区間で前記基準速度と前記現在の推定速度との速度誤差を補償するための値をそれぞれ示すことを特徴とする請求項７記載のモータの速度誤差補償装置。