KR100712544B1 - 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브 - Google Patents

직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브 Download PDF

Info

Publication number
KR100712544B1
KR100712544B1 KR1020060002677A KR20060002677A KR100712544B1 KR 100712544 B1 KR100712544 B1 KR 100712544B1 KR 1020060002677 A KR1020060002677 A KR 1020060002677A KR 20060002677 A KR20060002677 A KR 20060002677A KR 100712544 B1 KR100712544 B1 KR 100712544B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
motor
speed
control section
control
false
Prior art date
Application number
KR1020060002677A
Other languages
English (en)
Inventor
추상훈
오경환
Original Assignee
삼성전자주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 삼성전자주식회사 filed Critical 삼성전자주식회사
Priority to KR1020060002677A priority Critical patent/KR100712544B1/ko
Priority to US11/650,419 priority patent/US7667417B2/en
Application granted granted Critical
Publication of KR100712544B1 publication Critical patent/KR100712544B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G11—INFORMATION STORAGE
    • G11B—INFORMATION STORAGE BASED ON RELATIVE MOVEMENT BETWEEN RECORD CARRIER AND TRANSDUCER
    • G11B19/00—Driving, starting, stopping record carriers not specifically of filamentary or web form, or of supports therefor; Control thereof; Control of operating function ; Driving both disc and head
    • G11B19/20—Driving; Starting; Stopping; Control thereof
    • G11B19/28—Speed controlling, regulating, or indicating
    • H—ELECTRICITY
    • H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
    • H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
    • H02P6/00—Arrangements for controlling synchronous motors or other dynamo-electric motors using electronic commutation dependent on the rotor position; Electronic commutators therefor
    • H02P6/06—Arrangements for speed regulation of a single motor wherein the motor speed is measured and compared with a given physical value so as to adjust the motor speed

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Power Engineering (AREA)
  • Control Of Electric Motors In General (AREA)
  • Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)

Abstract

본 발명은 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 직류 모터에서 반복적으로 생성되는 허위 속도 오차를 보상하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치는 모터 제어 장치에 있어서, 모터 구동 시스템에 대응되는 플랜트 모델링 툴을 이용하여 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 보상하는 제어 구간별 기준 속도를 결정하는 학습 제어 수단; 및 상기 학습 제어 수단에서 결정된 제어 구간별 기준 속도와 제어 구간별 측정 속도의 차에 해당되는 실제 속도 오차를 이용하여 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 제어부를 포함함을 특징으로 한다.

Description

직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과 이를 이용한 디스크 드라이브{Apparatus and method for compensating repeatable pseudo speed error of direct current motor and disk drive using the same}
도 1은 본 발명이 적용되는 디스크 드라이브의 평면도이다.
도 2는 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법이 적용되는 디스크 드라이브의 전기적인 회로 구성도이다.
도 3은 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치의 구성도이다.
도 4는 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법의 흐름도이다.
도 5는 스핀들 모터의 역기전력을 이용하여 위상신호를 생성시키는 과정을 설명하기 위한 파형도이다.
본 발명은 모터 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 직류 모터에서 반복적으로 생성되는 허위 속도 오차를 보상하기 위한 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 데이터 저장 장치의 하나인 하드디스크 드라이브는 자기 헤드에 의해 디스크에 기록된 데이터를 재생하거나, 디스크에 사용자 데이터를 기록함으로써 컴퓨터 시스템 운영에 기여하게 된다. 이와 같은 하드디스크 드라이브는 점차 고용량화, 고밀도화 및 소형화되면서 디스크 회전 방향의 기록 밀도인 BPI(Bit Per Inch)와 직경 방향의 기록 밀도인 TPI(Track Per Inch)가 증대되는 추세에 있으므로 그에 따라 더욱 정교한 메커니즘이 요구된다.
디스크 드라이브는 무브러시(Brushless) 직류 모터를 이용하여 디스크를 목표 회전수로 정속 회전시키고, 자기 헤드를 이용하여 디스크에 신호를 쓰고 읽는다. 이때 디스크의 회전 속도를 보다 정밀하게 제어하기 위해서는 피드백 샘플링 주파수를 높이는 것이 요구된다.
일반적으로, 스핀들 모터는 비용을 줄이기 위하여 별도의 센서를 사용하지 않고 모터에서 발생되는 역기전력을 이용하여 모터의 속도를 추정하여 제어한다. 모터의 속도 추정은 모터의 구동회로에서 제공되는 위상신호를 이용한다. 이러한 위상신호는 모터에서 발생되는 역기전력이 영점을 지나면서 부호가 바뀔 때마다 발생하게 되며, 디스크 1회전에 대하여 모터의 최대 극수만큼의 전위 변화가 발생된다. 따라서, 이러한 전위 변화에 동기를 맞추어 제어한다면 최대 모터의 극수만큼 샘플링하여 제어할 수 있게 된다.
그러나, 이와 같이 샘플링 주파수를 증가시키면 모터 내부의 영구자석의 기구적인 공차로 인하여 각 극간 위치의 차이가 발생된다. 이러한 각 극간 위치의 차이는 측정 속도를 제어계에 피드백할 때 허위 속도 오차를 유발시키며, 이로 인하 여 스핀들 모터에서 미세한 공진이 발생되는 문제를 발생시킨다.
본 발명이 이루고자 하는 기술적 과제는 상술한 문제점을 해결하기 위하여 기구적인 공차로 인하여 발생되는 위상신호의 허위 속도 오차를 학습 제어 알고리즘을 이용하여 보상하기 위한 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과 이를 이용한 디스크 드라이브를 제공하는데 있다.
상기 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치는 모터 제어 장치에 있어서, 모터 구동 시스템에 대응되는 플랜트 모델링 툴을 이용하여 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 보상하는 제어 구간별 기준 속도를 결정하는 학습 제어 수단; 및 상기 학습 제어 수단에서 결정된 제어 구간별 기준 속도와 제어 구간별 측정 속도의 차에 해당되는 실제 속도 오차를 이용하여 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 제어부를 포함함을 특징으로 한다.
상기 다른 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법은 모터 제어 방법에 있어서, (a) 모터를 정속 구동시키는 모드가 시작되는지를 판단하는 단계; (b) 상기 단계(a)의 판단 결과 상기 모터를 정속 구동시키는 모드가 시작되는 경우에, 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하는 단계; (c) 상기 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하면서 안정 모드 에서 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별 기준 속도를 수정하는 단계; 및 (d) 상기 단계(c)에서 수정된 제어 구간별 기준 속도로 모터를 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 한다.
상기 또 다른 기술적 과제를 달성하기 위하여 본 발명에 따른 디스크 드라이브는 정보를 저장하는 디스크; 상기 디스크를 회전시키는 스핀들 모터; 초기 설정된 기준 속도로 상기 스핀들 모터를 제어하면서 상기 스핀들 모터의 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별로 기준 속도를 수정하고, 제어 구간별로 수정된 기준 속도와 제어 구간별로 측정된 속도의 차에 근거하여 제어 입력을 생성시키는 스핀들 모터 제어부; 및 상기 제어 입력에 상응하는 전류를 생성시켜 상기 스핀들 모터를 구동시키는 스핀들 모터 구동부를 포함함을 특징으로 한다.
본 발명에 적용되는 모터에는 별도의 속도 검출 센서를 갖지 않는 무브러시(Brushless) 직류 모터가 포함된다.
본 발명의 일 실시 예로 모터의 속도는 모터에서 발생되는 역기전력에 따라서 생성된 위상 신호를 이용하여 측정한다.
본 발명의 일 실시 예로 학습 제어 수단은 초기 설정된 기준 속도에 근거하여 속도 제어를 실행하면서 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값을 계산하는 제1평균 연산부; 상기 초기 설정된 기준 속도에 근거하여 속도 제어를 실행하면서 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생 되는 제어 구간별 모터 구동을 위한 제어 입력의 평균값을 계산하는 제2평균 연산부; 상기 제어 구간별 제어 입력의 평균값에 따른 모터의 제어 구간별 추정 속도를 산출하는 플랜트 모델링 툴; 상기 제1평균 연산부에서 계산된 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값으로부터 상기 플랜트 모델링 툴에서 산출된 제어 구간별 모터의 추정 속도를 감산한 제어 구간별 허위 속도 오차를 출력하는 감산기; 및 상기 감산기에서 출력되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 감쇄시키도록 제어 구간별 기준 속도를 가변시키는 기준 속도 조정부를 포함한다.
본 발명의 일 실시 예로 제어 구간별 허위 속도 오차에 대응되는 수정된 기준 속도를 설정한 룩업 테이블을 이용하여 제어 구간별 기준 속도를 조정한다.
이하 첨부된 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시 예에 대하여 상세히 설명하기로 한다.
도 1은 본 발명이 적용되는 하드 디스크 드라이브(10)의 구성도이다.
하드 디스크 드라이브(10)는 스핀들 모터(14)에 의하여 회전되는 하나 이상의 자기 디스크(12)를 포함할 수 있다. 스핀들 모터(14)는 기판(16) 위에 설치되어 있다. 하드 디스크 드라이브(10)는 디스크(12)들을 둘러싸는 커버(18)를 더 포함하고 있다.
하드 디스크 드라이브(10)는 디스크(12)에 근접하게 위치되어 있는 복수의 헤드(20)를 포함하고 있다. 헤드(20)는 분리된 기록(write) 소자와 판독(read) 소자를 갖는다. 기록 소자는 데이터를 쓰기 위해 디스크(12)를 자화시킨다. 판독 소자는 데이터를 읽기 위해 디스크(12)의 자계를 감지한다. 예를 들어서, 판독 소자 는 자기 플럭스에 선형적으로 변하는 저항을 갖는 자기 저항 소자로 구성될 수 있다.
각각의 헤드(20)는 헤드 짐벌 어셈블리(HGA)의 부품인 플렉셔 암(26)에 부착되어 있다. 플렉셔 암(26)은 베어링 어셈블리(30)에 의해 기판(16)에 탑재된 액츄에이터 암(28)에 부착되어 있다. 보이스 코일(32)은 액츄에이터 암(28)에 부착되어 있다. 보이스 코일(32)은 보이스 코일 모터(VCM; 36)에 전류를 생성시키기 위하여 자기 어셈블리(34)에 결합되어 있다. 전류를 보이스 코일(32)로 공급하면 액츄에이터 암(28)을 회전시키고, 디스크(12)를 가로질러 헤드(20)를 이동시키는 토크를 생성시킬 것이다.
하드 디스크 드라이브(10)는 인쇄 회로 기판(PCB; 42)과 결합된 복수의 집적 회로(IC; 40)들을 포함한다. 인쇄 회로 기판(42)은 전기 회선(도면에 미도시)에 의하여 보이스 코일(32), 헤드(20) 및 스핀들 모터(14)에 연결되어 있다. 스핀들 모터(14)는 무브러시(Brushless) 직류 모터이며, 속도를 검출하기 위한 별도의 센서를 포함하지 않는다.
도 2는 디스크(12) 위에 데이터를 기록하고 판독하기 위한 전기적인 회로(50)를 보여준다. 회로(50)는 헤드에 연결된 프리 앰프(52)를 포함하고 있다. 각 디스크(12)는 제1헤드(20A) 및 제2헤드(20B)에 인접되어 있다. 프리 앰프(52)는 리드/라이트 채널 회로(58)에 연결되는 판독 데이터 채널(54)과 기록 데이터 채널(56)을 갖는다. 프리 앰프(52)는 또한 컨트롤러(54)에 연결된 리드/라이트 인에이블 게이트(read/write enable gate; 60)를 갖는다. 데이터는 리드/라이트 인에이블 게이트(60)를 인에이블시킴에 따라서 디스크(12) 위에 쓰여질 수도 있고, 디스크(12)로부터 판독될 수도 있다.
리드/라이트 채널 회로(62)는 각각의 리드 및 라이트 채널(66, 68)과 각각의 리드 및 라이트 게이트(70, 72)를 통하여 컨트롤러(54)에 연결되어 있다. 리드 게이트(70)는 디스크(12)로부터 데이터를 판독하고자 할 때 인에이블 시킨다. 라이트 게이트(72)는 디스크(12)에 데이터를 기록할 때 인에이블 시킨다. 컨트롤러(54)는 디스크(12)로부터 데이터를 판독하거나 기록하는 루틴을 포함하는 소프트웨어 루틴에 따라서 동작하는 디지털 신호처리 회로가 될 수 있다. 리드/라이트 채널 회로(58) 및 컨트롤러(54)는 또한 디스크 드라이브의 보이스 코일 모터(36) 및 스핀들 모터(14)를 제어하는 모터 제어 회로(74)에 연결된다. 컨트롤러(54)는 비휘발성 메모리 소자(75)에 연결된다. 예를 들어, 메모리 소자(75)는 ROM(Read Only Memory)가 될 수 있다. 메모리 소자(75)에는 디스크 드라이브를 제어하는 펌웨어 및 각종 제어 데이터들이 저장된다.
모터 제어 회로(74)에서 실행되는 본 발명에 따른 학습 제어 알고리즘을 이용한 스핀들 모터 제어 동작에 대하여 도 3에 도시된 반복적 허위 속도 오차를 보상하는 제어 블록도를 참조하여 설명하기로 한다.
도 3에 도시된 바와 같이, 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치는 감산기(310, 380), 속도 제어기(320; 전달함수 Gc(z)), 스핀들 모터 구동 시스템(330; 전달함수 Gp(z)), 합산기(340), 제1평균 연산부(350), 제2평균 연산부(360), 플랜트 모델링 툴(370; 전달함수 Gp(z)) 및 기준 속도 조정부 (390)를 포함한다.
위의 구성 중에서, 제1평균 연산부(350), 제2평균 연산부(360), 플랜트 모델링 툴(370), 감산기(380) 및 기준 속도 조정부(390)를 포함하는 블록을 학습 제어 수단(1000)이라 칭한다.
합산기(350)는 스핀들 모터에 외란(d)이 인가되는 것을 등가적으로 표시한 것이고, 플랜트 모델링 툴(370)은 스핀들 모터 구동 시스템(330)과 이론적으로 동일한 특성을 갖도록 설계된 플랜트 모델을 생성시키는 수단이다. 플랜트 모델 설계 시에 스핀들 모터의 기구적인 공차는 고려하지 않은 이상적인 스핀들 모터 구동 시스템을 모델링한다.
그리고, 속도 제어기(320)는 다양한 형태의 제어기를 사용할 수 있으며, 일 예로서 PI(Proportional and Integral; 비례적분) 제어기를 사용할 수 있다.
스핀들 모터 구동 시에 스핀들 모터 구동 시스템(330) 내의 구동 회로에서 발생되는 역기전력(BEMF)과 이에 따라 발생되는 위상 신호(Phase)를 도 5에 도시하였다. 위상 신호는 모터 한 상을 기준으로 발생하게 되며, 위상 신호의 주파수는 모터 내부의 영구자석의 극(Polar) 수와 모터의 속도에 비례하여 발생된다. 따라서, 스핀들 모터의 제어에 활용할 수 있는 피드백 샘플링 주파수는 최대 영구자석의 극수만큼 늘릴 수 있다. 즉, 모터 내부 영구자석의 극수가 8개이면 상승 에지(positive edge) 4개와 하강 에지(negative edge) 4개가 발생하여 총 8개의 전위 변화가 발생하게 된다. 따라서, 이에 동기를 맞춘다면 최대 8회까지 모터 제어를 수행할 수 있게 된다.
그런데, 모터 내부의 영구자석은 기구적인 공차로 인하여 자화된 극간 길이가 정확하게 동일하지 않게 되며, 이로 인하여 샘플링 주파수를 높이게 되면 허위 속도 오차를 발생시키게 된다. 즉, 모터는 정속으로 구동되고 있음에도 불구하고 측정되는 기준 속도보다 빠르거나 늦은 것으로 판단되어 허위 속도 오차가 발생시켜 오히려 정속 구동을 방해하는 결과를 초래한다.
그렇다고 해서 디스크 1회전 시에 1회 속도 제어하는 경우에는 낮은 샘플링 주파수로 인하여 디스크 회전 속도의 변화가 비교적 크게 발생되어 정밀 제어를 할 수 없게 된다.
이에 따라서, 본 발명에서는 샘플링 주파수를 높여 디스크 1회전에 2회 이상 속도 제어를 실행하면서도 모터의 기구적인 공차로 인하여 발생되는 반복적으로 발생되는 허위 속도 오차를 학습 제어 알고리즘을 이용하여 제거하는 방안을 제시한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 디스크 1회전에 4회 속도 제어하도록 제어 시스템을 설계하였다. 즉, 도 5를 참조하면, 디스크 1회전 구간의 길이가 T11~T14에 해당되며, 디스크 1회전에 4회 속도 제어를 실행하는 경우에 T11, T12, T13 및 T14 각각의 구간별로 속도 오차를 검출하여 속도 제어를 실행하게 된다.
위에서 언급한 바와 같이, 만일 모터의 기구적인 공차를 보상하는 알고리즘을 적용하지 않고 모터를 구동시키면, 모터 내부에 있는 영구자석의 기구적인 공차로 인하여 등속 상태임에도 불구하고, 도 5에 도시된 각 구간별 시간(T11, T12, T13, ...)이 서로 다르게 되며, 또한 Ton 과 Toff의 길이도 달라질 수 있다. 등속 상태임에도 불구하고 제어 구간별 시간의 길이가 달라지면 허위 속도 오차가 발생되고, 이에 따라 모터는 미세한 발진 상태로 제어되게 된다.
본 발명에서는 이러한 모터의 기구적인 공차에 의한 허위 속도 오차를 아래에서 설명할 학습 제어 알고리즘을 이용하여 감쇄시킨다.
우선, 스핀들 모터 구동 초기에 기준 속도 조정부(390)에서는 초기 설정된 기준 속도 정보를 발생시킨다.
스핀들 모터가 회전하게 되면, 스핀들 모터 구동 시스템(330)에서는 각각의 제어 구간별로 스핀들 모터의 속도(yk)를 검출하여 감산기(310) 및 제1평균 연산부(350)에 인가한다. 예를 들어, 위상 신호의 T11 구간에서의 스핀들 모터의 속도(yk)는 T11 구간동안에 발생되는 내부 클럭의 개수를 카운트하여 측정할 수 있다.
감산기(310)에서는 초기 설정된 기준 속도로부터 제어 구간별로 검출된 스핀들 모터의 속도(yk)를 감산한 속도 오차(ek)를 출력한다.
그러면, 속도 제어기(320)는 일 예로서 PI 제어기를 적용할 경우에 수학식 1과 같은 연산에 의하여 제어 입력(uk)을 생성시킨다.
Figure 112006001670318-pat00001
여기에서, KP = 비례 이득 상수, K1 = 적분 이득 상수, KFF = 피드포워드 (feedforward) 상수이다.
속도 제어기(320)에서 생성되는 제어 구간별 제어 입력(uk)은 스핀들 모터 구동 시스템(330) 및 제2평균 연산부(360)에 각각 입력된다.
스핀들 모터 구동 시스템(330)에서는 입력되는 제어 구간별 제어 입력(uk)에 상응하는 구동 전류를 생성시켜 스핀들 모터를 구동시키고, 다음 제어 구간에서의 스핀들 모터의 속도를 측정하여 감산기(310) 및 제1평균 연산부(350)로 피드백시킨다.
이와 같이, 초기 설정된 기준 속도에 근거하여 제어 구간별로 스핀들 모터의 속도 제어를 반복하는 동안에 학습 제어 수단(1000)에서는 다음과 같은 방법에 의하여 허위 속도 오차를 검출하고, 이를 보상한다.
우선, 제1평균 연산부(350)는 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 스핀들 모터의 측정 속도(yk)에 대한 평균값을 다음과 같이 계산한다.
스핀들 모터 1회전에 동안에 4개의 제어 구간을 갖는 경우에, 스핀들 모터가 1회전하게 되면 제어 구간은 T11, T12, T13, T14 발생되고, 다시 1회전하게 되면 제어 구간은 T21, T22, T23, T24 발생되고, N회전하게 되면 제어 구간은 TN1, TN2, TN3, TN4 발생된다.
위의 제어 구간 중에서 T11, T21, T31, ..., TN1은 스핀들 모터의 동일한 마그네틱 자극에 의하여 위상 신호가 생성되는 구간들이다. 물론 (T12, T22, T32, ..., TN2), (T13, T23, T33, ..., TN3) 및 (T14, T24, T34, ..., TN4)도 각각 다른 마그네틱 자극에 의하여 위상 신호가 생성되는 구간에 해당된다.
만일, 스핀들 모터의 기구적인 공차가 발생된 경우에 (T11, T21, T31, ..., TN1), (T12, T22, T32, ..., TN2), (T13, T23, T33, ..., TN3) 및 (T14, T24, T34, ..., TN4)의 4개 세트 각각의 제어 구간에서는 허위 속도 오차가 반복하여 발생된다.
이에 따라서, 제1평균 연산부(350)에서는 4개 세트 각각에서의 스핀들 모터의 측정 속도(yk)에 대한 평균값(yk_avg)을 구한다.
다음으로, 제2평균 연산부(360)는 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 4개 세트 각각에서의 제어 입력(uk)의 평균값(uk_avg)을 계산한다.
그리고, 플랜트 모델링 툴(370)은 스핀들 모터 구동 시스템(330)과 동일한 특성을 갖도록 설계된 플랜트 모델에 의하여 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 4개 세트 각각에서의 제어 입력(uk)의 평균값(uk_avg)에 대한 스핀들 모터의 추정 속도를 산출한다.
다음으로, 감산기(380)는 제1평균 연산부(350)에서 계산된 제어 구간별(즉, 4개 세트 제어 구간별) 스핀들 모터의 측정 속도(yk)에 대한 평균값(yk_avg)으로부터 플랜트 모델링 툴(370)에서 산출되는 제어 구간별 스핀들 모터의 추정 속도를 감산한다.
이에 따라서, 감산기(380)에서는 스핀들 모터의 기구적인 공차에 의하여 반 복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차가 계산된다.
그러면, 기준 속도 조정부(390)는 감산기(380)에서 계산된 제어 구간별 허위 속도 오차를 감쇄시키도록 제어 구간별 기준 속도를 가변시킨다. 기준 속도 조정부(390)는 일 예로서, 제어 구간별 허위 속도 오차에 대응되는 수정된 기준 속도를 설정한 룩업 테이블을 이용하여 제어 구간별 기준 속도를 조정할 수 있다. 룩업 테이블 설정 시에 감산기(380)로부터 입력되는 제어 구간별 허위 속도 오차만큼 기준 속도에서 더하여 제어 구간별 기준 속도를 결정한다.
기준 속도 조정부(390)에서 출력되는 제어 구간별로 조정된 기준 속도는 감산기(310)에 인가되어 스핀들 모터의 제어에 이용된다. 이에 따라서, 스핀들 모터의 기구적 공차가 발생되더라도 제어 구간별 기준 속도를 조정하여 허위 속도 오차가 발생되는 것을 방지할 수 있게 된다.
일 예로서, 학습 제어 실행 구간의 길이를 결정하는 N 값을 100으로 결정할 수 있다. 이 경우에는 스핀들 모터를 100회 회전시키면서 허위 속도 오차를 산출하는 학습을 실행한 후에 구간별 기준 속도를 조정하게 된다.
다음으로, 도 4의 흐름도를 참조하여 본 발명에 따른 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법을 설명하기로 한다.
디스크 드라이브의 모터 제어 회로(74)는 스핀들 모터가 정속 구동을 시작하는지를 판단한다(S410). 디스크 드라이브는 전원이 공급되어 초기화 되거나, 슬립 모드(sleep mode)에서 웨이크 업 모드(wake-up mode)로 천이되는 경우에 스핀들 모터가 정속 구동을 시작하게 된다. 따라서, 이와 같은 조건에 해당되는지를 판단하 는 방식으로 스핀들 모터의 정속 구동 시작 여부를 판단할 수 있다.
단계410(S410)의 판단 결과 스핀들 모터가 정속 구동을 시작하는 경우에, 초기 설정된 기준 속도로 모터 제어를 실행한다(S420). 이 경우에는 제어 구간별로 초기 설정된 기준 속도가 동일하다.
그리고 나서, 스핀들 모터의 제어가 안정 모드로 진입되는지를 판단한다(S430). 안정 모드로의 진입 여부는 속도 오차(ek)의 크기가 일정 값 이하로 일정 시간 이상 유지하는 조건으로 판단할 수 있으며, 경우에 따라서는 스핀들 모터 구동 개시 후에 안정 모드로 천이될 수 있는 임계 시간이 경과하였는지 여부로 판단할 수 있다.
단계430(S430)의 판단 결과 안정 모드로 진입된 경우에 학습 제어 알고리즘을 적용하여 제어 구간별 기준 속도를 수정하는 프로세스를 다음과 같이 실행한다(S440).
우선, 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값을 계산한다.
다음으로, 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터 구동을 위한 제어 입력의 평균값을 계산한다.
다음으로, 플랜트 모델링 툴을 이용하여 제어 입력의 평균값에 따른 모터의 속도를 추정한다.
다음으로, 위에서 계산된 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값으로부터 플랜트 모델링 툴로부터 추정된 제어 구간별 모터의 속도를 감산한 제어 구간 별 허위 오차를 생성시킨다.
다음으로, 위에서 생성된 제어 구간별 허위 속도 오차를 감쇄시키도록 제어 구간별 기준 속도를 수정한다.
단계440(S440)의 학습 제어 알고리즘에 의하여 제어 구간별로 수정된 기준 속도를 적용하여 모터를 제어한다(S450).
이와 같은 학습 제어 알고리즘에 의하여 모터의 기구적인 공차에 의하여 반복적으로 발생되는 허위 속도 오차를 제거할 수 있게 된다.
그러면, 본 발명에 적용되는 학습 제어 알고리즘에 따라 모터의 기구적인 공차에 의한 반복적인 외란이 제거되는 것을 수학식으로 검증하기로 한다.
우선, 도 3의 스핀들 모터 제어 블록도에서의 외란에 대한 입출력 식은 수학식 2와 같이 표현된다.
Figure 112006001670318-pat00002
여기에서, rpj(z); 반복적인 외란, nrj(z); 비반복적인 외란
그리고, 학습 대상인 기구적인 공차는 반복적인 외란으로 시스템에 작용하며, 기구적인 공차에 의한 반복적인 외란은 수학식 3과 같이 표현된다.
Figure 112006001670318-pat00003
위에서 설명한 바와 같이, 학습 제어 수단(1000)의 기준 속도 조정부(390)에서는 초기 설정된 기준 속도(v_ref)에 제어 구간별 반복적인 허위 속도 오차(즉, 지터(jitter))를 보상하는 rjc(i)를 부가하여 생성시킨다. 여기에서, 기준 속도 조정부(390)는 rjc(i)= rpj(i)가 되도록 rjc(i)를 결정한다.
이에 따라서, 학습 제어를 실행한 후에 기준 속도 조정부(390)에서는 제어 구간별 기준 속도가 (v_ref + rjc(i))로 조정된다.
그리고, 학습 제어를 실행한 후의 속도 오차 ek(i+1)는 수학식 4와 같이 표현된다.
Figure 112006001670318-pat00004
수학식 4에 따르면 학습 제어를 통하여 반복적인 외란은 제거되고, 비반복적인 외란만이 시스템에 영향을 주게 되는 것을 확인할 수 있다. 반복적인 외란이 제거됨에 따라서 반복적이 외란에 의하여 발생되는 허위 속도 오차도 제거됨을 알 수 있다.
본 발명의 일 실시 예에서는 학습 제어 알고리즘을 모터 정속 구동 시작 초기에만 실행하여 제어 구간별 기준 속도를 조정하였으나, 경우에 따라서는 모터가 정속 구동을 실행 중인 동안에도 주기적으로 학습 제어 알고리즘을 실행시키도록 설계할 수도 있다.
본 발명은 방법, 장치, 시스템 등으로서 실행될 수 있다. 소프트웨어로 실행될 때, 본 발명의 구성 수단들은 필연적으로 필요한 작업을 실행하는 코드 세그먼트들이다. 프로그램 또는 코드 세그먼트들은 프로세서 판독 가능 매체에 저장되어 질 수 있으며 또는 전송 매체 또는 통신망에서 반송파와 결합된 컴퓨터 데이터 신호에 의하여 전송될 수 있다. 프로세서 판독 가능 매체는 정보를 저장 또는 전송할 수 있는 어떠한 매체도 포함한다. 프로세서 판독 가능 매체의 예로는 전자 회로, 반도체 메모리 소자, ROM, 플레쉬 메모리, 이레이져블 ROM(EROM : Erasable ROM), 플로피 디스크, 광 디스크, 하드디스크, 광 섬유 매체, 무선 주파수(RF) 망, 등이 있다. 컴퓨터 데이터 신호는 전자 망 채널, 광 섬유, 공기, 전자계, RF 망, 등과 같은 전송 매체 위로 전파될 수 있는 어떠한 신호도 포함된다.
첨부된 도면에 도시되어 설명된 특정의 실시 예들은 단지 본 발명의 예로서 이해되어 지고, 본 발명의 범위를 한정하는 것이 아니며, 본 발명이 속하는 기술 분야에서 본 발명에 기술된 기술적 사상의 범위에서도 다양한 다른 변경이 발생될 수 있으므로, 본 발명은 보여지거나 기술된 특정의 구성 및 배열로 제한되지 않는 것은 자명하다. 즉, 본 발명은 하드디스크 드라이브를 포함하는 각종 디스크 드라이브에 적용될 수 있을 뿐만 아니라, 다양한 종류의 데이터 저장 장치에 적용될 수 있음은 당연한 사실이다.
상술한 바와 같이, 본 발명에 의하면 학습 제어 알고리즘을 통하여 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 허위 속도 오차를 상쇄시킴으로써, 샘 플링 주파수를 높이면서도 기구적인 공차에 의한 악 영향을 최소화시킬 수 있어 모터의 제어 성능을 향상시킬 수 있는 효과가 발생된다.

Claims (21)

  1. 모터 제어 장치에 있어서,
    모터 구동 시스템에 대응되는 플랜트 모델링 툴을 이용하여 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 보상하는 제어 구간별 기준 속도를 결정하는 학습 제어 수단; 및
    상기 학습 제어 수단에서 결정된 제어 구간별 기준 속도와 제어 구간별 측정 속도의 차에 해당되는 실제 속도 오차를 이용하여 상기 모터의 속도를 제어하는 모터 제어부를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  2. 제1항에 있어서, 상기 모터는 무브러시(Brushless) 직류 모터를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  3. 제1항에 있어서, 상기 제어 구간은 모터 1회전 동안에 2개 이상 포함됨을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  4. 제1항에 있어서, 상기 모터의 속도는 모터에서 발생되는 역기전력에 따라서 생성된 위상 신호를 이용하여 측정함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속 도 오차 보상 장치.
  5. 제1항에 있어서, 상기 학습 제어 수단은
    초기 설정된 기준 속도에 근거하여 속도 제어를 실행하면서 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값을 계산하는 제1평균 연산부;
    상기 초기 설정된 기준 속도에 근거하여 속도 제어를 실행하면서 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터 구동을 위한 제어 입력의 평균값을 계산하는 제2평균 연산부;
    상기 제어 구간별 제어 입력의 평균값에 따른 모터의 제어 구간별 추정 속도를 산출하는 플랜트 모델링 툴;
    상기 제1평균 연산부에서 계산된 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값으로부터 상기 플랜트 모델링 툴에서 산출된 제어 구간별 모터의 추정 속도를 감산한 제어 구간별 허위 속도 오차를 출력하는 감산기; 및
    상기 감산기에서 출력되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 감쇄시키도록 제어 구간별 기준 속도를 가변시키는 기준 속도 조정부를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간은 상기 모터의 1회전 구간을 N(N은 2 이상의 정수)개 제어 구간으로 설정한 경우에, N개 각각의 제어 구간임을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  7. 제5항에 있어서, 상기 기준 속도 조정부는 상기 제어 구간별 허위 속도 오차에 대응되는 수정된 기준 속도를 설정한 룩업 테이블을 이용하여 제어 구간별 기준 속도를 조정함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치.
  8. 모터 제어 방법에 있어서,
    (a) 모터를 정속 구동시키는 모드가 시작되는지를 판단하는 단계;
    (b) 상기 단계(a)의 판단 결과 상기 모터를 정속 구동시키는 모드가 시작되는 경우에, 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하는 단계;
    (c) 상기 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하면서 안정 모드에서 모터의 기구적 공차로 인하여 반복적으로 발생되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별 기준 속도를 수정하는 단계; 및
    (d) 상기 단계(c)에서 수정된 제어 구간별 기준 속도로 모터를 제어하는 단계를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  9. 제8항에 있어서, 상기 모터는 무브러시(Brushless) 직류 모터를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  10. 제8항에 있어서, 상기 제어 구간은 모터 1회전 동안에 2개 이상 포함됨을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  11. 제8항에 있어서, 상기 단계(c)는
    (c1) 상기 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하면서 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값을 계산하는 단계;
    (c2) 상기 초기 설정된 기준 속도로 모터를 제어하면서 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 모터 구동을 위한 제어 입력의 평균값을 계산하는 단계;
    (c3) 상기 제어 입력의 평균값에 따른 모터의 속도를 플랜트 모델링 툴을 이용하여 추정하는 단계;
    (c4) 상기 단계(c1)에서 계산된 제어 구간별 모터의 측정 속도에 대한 평균값으로부터 상기 단계(c3)에서 추정된 제어 구간별 모터의 속도를 감산한 제어 구간별 허위 오차를 생성시키는 단계; 및
    (c5) 상기 단계(c4)에서 생성된 제어 구간별 허위 속도 오차를 감쇄시키도록 제어 구간별 기준 속도를 가변시키는 단계를 포함함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  12. 제11항에 있어서, 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간은 상기 모터의 1회전 구간을 N(N은 2 이상의 정수)개 제어 구간으로 설정한 경우에, N개 각각의 제어 구간임을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  13. 제11항에 있어서, 상기 단계(c5)는 상기 제어 구간별 허위 속도 오차에 대응되는 수정된 기준 속도를 설정한 룩업 테이블을 이용하여 제어 구간별 기준 속도를 조정함을 특징으로 하는 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 방법.
  14. 정보를 저장하는 디스크;
    상기 디스크를 회전시키는 스핀들 모터;
    초기 설정된 기준 속도로 상기 스핀들 모터를 제어하면서 상기 스핀들 모터의 제어 구간별 허위 속도 오차를 산출하고, 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별로 기준 속도를 수정하고, 제어 구간별로 수정된 기준 속도와 제어 구간별로 측정된 속도의 차에 근거하여 제어 입력을 생성시키는 스핀들 모터 제어부; 및
    상기 제어 입력에 상응하는 전류를 생성시켜 상기 스핀들 모터를 구동시키는 스핀들 모터 구동부를 포함함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  15. 제14항에 있어서, 상기 스핀들 모터는 무브러시(Brushless) 직류 모터를 포함함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  16. 제14항에 있어서, 상기 제어 구간은 상기 스핀들 모터 1회전 동안에 2개 이상 포함함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  17. 제14항에 있어서, 상기 스핀들 모터의 속도는 상기 스핀들 모터에서 발생되는 역기전력에 따라서 생성된 위상 신호를 이용하여 측정함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  18. 제14항에 있어서, 상기 스핀들 모터 제어부는
    초기 설정된 기준 속도로 스핀들 모터를 제어하면서 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 스핀들 모터의 측정 속도에 대한 평균값을 계산하는 제1평균 연산부;
    상기 초기 설정된 기준 속도로 스핀들 모터를 제어하면서 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간별 스핀들 모터 구동을 위한 제어 입력의 평균값을 계산하는 제2평균 연산부;
    상기 제어 입력의 평균값에 따른 스핀들 모터의 추정 속도를 산출하는 플랜트 모델링 툴;
    상기 제1평균 연산부에서 계산된 제어 구간별 스핀들 모터의 측정 속도에 대한 평균값으로부터 상기 플랜트 모델링 툴에서 산출된 제어 구간별 스핀들 모터의 추정 속도를 감산한 제어 구간별 허위 오차를 출력하는 감산기; 및
    상기 감산기에서 출력되는 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별 기준 속도를 수정하는 기준 속도 조정부를 포함함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  19. 제18항에 있어서, 상기 기준 속도 조정부는 상기 제어 구간별 허위 속도 오차에 대응되는 수정된 기준 속도를 설정한 룩업 테이블을 이용하여 수정된 기준 속도를 생성시킴을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  20. 제18항에 있어서, 상기 허위 속도 오차가 반복적으로 발생되는 제어 구간은 상기 모터의 1회전 구간을 N(N은 2 이상의 정수)개 제어 구간으로 설정한 경우에, N개 각각의 제어 구간임을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
  21. 제14항에 있어서, 상기 스핀들 모터 제어부는 상기 스핀들 모터가 정속 구동을 개시할 때마다 구동 초기의 일정 시간 동안에 상기 제어 구간별 허위 속도 오차를 반영하여 제어 구간별 기준 속도를 수정함을 특징으로 하는 디스크 드라이브.
KR1020060002677A 2006-01-10 2006-01-10 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브 KR100712544B1 (ko)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060002677A KR100712544B1 (ko) 2006-01-10 2006-01-10 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브
US11/650,419 US7667417B2 (en) 2006-01-10 2007-01-08 Apparatus and method compensating recurring false speed errors in DC motor and disk drive adopting same

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020060002677A KR100712544B1 (ko) 2006-01-10 2006-01-10 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR100712544B1 true KR100712544B1 (ko) 2007-05-02

Family

ID=38232837

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020060002677A KR100712544B1 (ko) 2006-01-10 2006-01-10 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브

Country Status (2)

Country Link
US (1) US7667417B2 (ko)
KR (1) KR100712544B1 (ko)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019168356A1 (ko) * 2018-02-28 2019-09-06 엘지전자 주식회사 모터 구동 장치

Families Citing this family (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US8207696B1 (en) * 2008-02-19 2012-06-26 Marvell International Ltd. Transfer characteristic based motor speed control
WO2014033905A1 (ja) * 2012-08-31 2014-03-06 Minami Hironori 強化ガラスの加工方法及び強化ガラス用加工装置

Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04100116A (ja) * 1990-07-24 1992-04-02 Yaskawa Electric Corp 速度指令の補正による学習制御装置
KR0131584B1 (ko) * 1992-07-09 1998-04-18 배순훈 개선된 반복 학습 제어 방식을 이용한 모터 속도 제어 장치 및 방법
KR0185951B1 (ko) * 1995-07-04 1999-05-15 김광호 회전모터의 속도제어방법 및 그 장치

Family Cites Families (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4460968A (en) * 1981-10-16 1984-07-17 International Business Machines Corporation Print head motor control with stop distance compensation
US4980617A (en) * 1988-02-24 1990-12-25 Hitachi, Ltd. Speed control apparatus of movable equipment
KR930015283A (ko) 1991-12-26 1993-07-24 배순훈 스핀들모터의 회전속도제어회로와 그 제어방법
US5631999A (en) * 1995-09-06 1997-05-20 Seagate Technology Inc. Adaptive compensation for hard disc drive spindle motor manufacturing tolerances
JPH09212218A (ja) 1996-01-30 1997-08-15 Nippei Toyama Corp 非真円体の研削装置
JPH1021571A (ja) 1996-07-05 1998-01-23 Hitachi Ltd ディスク再生装置の学習制御装置
BR9807658B1 (pt) * 1997-02-05 2011-05-31 motor de corrente contìnua sem escova eletronicamente comutado.
US6078458A (en) * 1997-09-09 2000-06-20 Seagate Technology, Inc. Servo track writing using adaptive rotational speed control
KR100608656B1 (ko) * 2003-09-20 2006-08-04 엘지전자 주식회사 모터의 속도제어장치
US7012396B1 (en) * 2004-09-30 2006-03-14 Agere Systems Inc. Increased digital spindle motor control resolution through dither
US6972540B1 (en) * 2004-11-19 2005-12-06 Western Digital Technologies, Inc. Disk drive employing wedge spindle speed control with eccentricity compensation

Patent Citations (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH04100116A (ja) * 1990-07-24 1992-04-02 Yaskawa Electric Corp 速度指令の補正による学習制御装置
KR0131584B1 (ko) * 1992-07-09 1998-04-18 배순훈 개선된 반복 학습 제어 방식을 이용한 모터 속도 제어 장치 및 방법
KR0185951B1 (ko) * 1995-07-04 1999-05-15 김광호 회전모터의 속도제어방법 및 그 장치

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2019168356A1 (ko) * 2018-02-28 2019-09-06 엘지전자 주식회사 모터 구동 장치

Also Published As

Publication number Publication date
US7667417B2 (en) 2010-02-23
US20070160352A1 (en) 2007-07-12

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8094405B1 (en) Repetitive error correction method for disk-drive servo control systems
JP2006202391A (ja) 磁気ディスク装置及びフライング・ハイトの測定方法
EP1562182B1 (en) Compensation for jitter in servo signal within data storage device
KR100712559B1 (ko) 기준 클럭 주파수 조정 방법 및 장치와 이를 이용한 디스크드라이브
JP4807496B2 (ja) ハードディスクドライブのトラック探索制御方法，記録媒体，およびハードディスクドライブ
US6172839B1 (en) Technique for measuring the position error signal of a disk drive
KR100699842B1 (ko) 온도 변동을 고려한 탐색 서보 제어 방법 및 이를 이용한디스크 드라이브
US20040245950A1 (en) Electrical phase compensation in BEMF spindle motor control
KR100712544B1 (ko) 직류 모터의 반복적 허위 속도 오차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브
US7170249B2 (en) Electrical phase compensation in BEMF spindle motor control
US20110058276A1 (en) Servo control of a disk drive
KR100744127B1 (ko) 디스크 드라이브의 트랙 탐색 서보 제어 방법, 장치,저장매체와 이를 이용한 디스크 드라이브
US8154238B2 (en) Accurate and versatile back EMF sensor
KR100604891B1 (ko) 시크 서보에서의 온도에 따른 토크 변화 보상 방법 및 장치
KR100723521B1 (ko) 무브러시 직류 모터의 기구적 공차 보상 장치 및 방법과이를 이용한 디스크 드라이브
KR100688526B1 (ko) 공급 전압 변동을 고려한 탐색 서보 제어 방법 및 이를이용한 디스크 드라이브
JP2001184817A (ja) ディスク装置のヘッド位置決め制御方法及び装置
KR100564591B1 (ko) 시크 서보에서의 토크 변화 보상 방법 및 장치
JP4279272B2 (ja) ２段アクチュエータ制御装置
KR20060083606A (ko) 다중 사인 파형의 시크 서보에서의 토크 상수 보정 방법및 이를 이용한 디스크 드라이브
KR100604859B1 (ko) 서보 타이밍 제어 방법 및 이를 이용한 디스크 드라이브
KR20040069747A (ko) 디스크 드라이브의 트랙 탐색 서보 제어 방법 및 장치
KR100688520B1 (ko) 아날로그 디지털 컨버터의 캘리브레이션 방법
US7729081B1 (en) On-line bias estimator in hard disk drives
KR100761856B1 (ko) 시크 리트라이 조건에서의 서보 제어 방법 및 장치와 이를이용한 디스크 드라이브

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant
FPAY Annual fee payment

Payment date: 20120406

Year of fee payment: 6

FPAY Annual fee payment

Payment date: 20130409

Year of fee payment: 7

LAPS Lapse due to unpaid annual fee