JP2004135417A - 車輌の制御装置 - Google Patents
車輌の制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2004135417A JP2004135417A JP2002296801A JP2002296801A JP2004135417A JP 2004135417 A JP2004135417 A JP 2004135417A JP 2002296801 A JP2002296801 A JP 2002296801A JP 2002296801 A JP2002296801 A JP 2002296801A JP 2004135417 A JP2004135417 A JP 2004135417A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- value
- voltage
- battery
- current
- limit value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/12—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries responding to state of charge [SoC]
- B60L58/13—Maintaining the SoC within a determined range
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60K—ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PLURAL DIVERSE PRIME-MOVERS IN VEHICLES; AUXILIARY DRIVES FOR VEHICLES; INSTRUMENTATION OR DASHBOARDS FOR VEHICLES; ARRANGEMENTS IN CONNECTION WITH COOLING, AIR INTAKE, GAS EXHAUST OR FUEL SUPPLY OF PROPULSION UNITS IN VEHICLES
- B60K6/00—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00
- B60K6/20—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs
- B60K6/42—Arrangement or mounting of plural diverse prime-movers for mutual or common propulsion, e.g. hybrid propulsion systems comprising electric motors and internal combustion engines ; Control systems therefor, i.e. systems controlling two or more prime movers, or controlling one of these prime movers and any of the transmission, drive or drive units Informative references: mechanical gearings with secondary electric drive F16H3/72; arrangements for handling mechanical energy structurally associated with the dynamo-electric machine H02K7/00; machines comprising structurally interrelated motor and generator parts H02K51/00; dynamo-electric machines not otherwise provided for in H02K see H02K99/00 the prime-movers consisting of electric motors and internal combustion engines, e.g. HEVs characterised by the architecture of the hybrid electric vehicle
- B60K6/48—Parallel type
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L50/00—Electric propulsion with power supplied within the vehicle
- B60L50/50—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells
- B60L50/60—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries
- B60L50/61—Electric propulsion with power supplied within the vehicle using propulsion power supplied by batteries or fuel cells using power supplied by batteries by batteries charged by engine-driven generators, e.g. series hybrid electric vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L58/00—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles
- B60L58/10—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries
- B60L58/24—Methods or circuit arrangements for monitoring or controlling batteries or fuel cells, specially adapted for electric vehicles for monitoring or controlling batteries for controlling the temperature of batteries
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L7/00—Electrodynamic brake systems for vehicles in general
- B60L7/20—Braking by supplying regenerated power to the prime mover of vehicles comprising engine-driven generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/08—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of electric propulsion units, e.g. motors or generators
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/24—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means
- B60W10/26—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of energy storage means for electrical energy, e.g. batteries or capacitors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
- B60W20/10—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand
- B60W20/13—Controlling the power contribution of each of the prime movers to meet required power demand in order to stay within battery power input or output limits; in order to prevent overcharging or battery depletion
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60L—PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; SUPPLYING ELECTRIC POWER FOR AUXILIARY EQUIPMENT OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRODYNAMIC BRAKE SYSTEMS FOR VEHICLES IN GENERAL; MAGNETIC SUSPENSION OR LEVITATION FOR VEHICLES; MONITORING OPERATING VARIABLES OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES; ELECTRIC SAFETY DEVICES FOR ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES
- B60L2240/00—Control parameters of input or output; Target parameters
- B60L2240/60—Navigation input
- B60L2240/66—Ambient conditions
- B60L2240/662—Temperature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W20/00—Control systems specially adapted for hybrid vehicles
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W2050/0001—Details of the control system
- B60W2050/0002—Automatic control, details of type of controller or control system architecture
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
- B60W2510/244—Charge state
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/24—Energy storage means
- B60W2510/242—Energy storage means for electrical energy
- B60W2510/246—Temperature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2510/00—Input parameters relating to a particular sub-units
- B60W2510/28—Fuel cells
- B60W2510/285—Temperature
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2555/00—Input parameters relating to exterior conditions, not covered by groups B60W2552/00, B60W2554/00
- B60W2555/20—Ambient conditions, e.g. wind or rain
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/62—Hybrid vehicles
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/70—Energy storage systems for electromobility, e.g. batteries
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/7072—Electromobility specific charging systems or methods for batteries, ultracapacitors, supercapacitors or double-layer capacitors
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T90/00—Enabling technologies or technologies with a potential or indirect contribution to GHG emissions mitigation
- Y02T90/10—Technologies relating to charging of electric vehicles
- Y02T90/16—Information or communication technologies improving the operation of electric vehicles
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Sustainable Development (AREA)
- Sustainable Energy (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
Abstract
【解決手段】電子制御装置1は、モータ25と、該モータ25への駆動用電力を供給すると共に該モータ25による回生電力を充電し得るバッテリ26とを備えた車輌のための制御を行う。該制御装置1は、バッテリ26のSOH及び該バッテリ周囲の外気温(又はバッテリ26そのものの温度)をそれぞれ検出するバッテリ判定手段9及び温度検出手段11と、検出されたSOH及び外気温の高低の程度に応じて、駆動用電力をバッテリ26から出力する際の電圧値及び電流値、並びに回生電力をバッテリ26に入力する際の電圧値及び電流値に、それぞれ上限及び下限の制限値を設定する制限値設定手段8とを備えている。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、駆動源であるモータの駆動用電力を供給すると共に該モータによる回生時の回生電力を充電し得るバッテリ(二次電池)を搭載したハイブリッド車等の車輌の制御装置に係り、詳しくは、バッテリの劣化状態(所謂ヘタリ)等に依らず安定した電力供給・充電機能を提供し得る車輌の制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
近年、エンジン及びモータ・ジェネレータの両方を変速機に付設して、発進時や加速時等においてはエンジン及びモータ・ジェネレータの両方の駆動力を変速機に伝え、また降坂路走行時や制動時においてはモータ・ジェネレータをジェネレータとして機能させてエンジンブレーキ効果を補い、また制動エネルギを回生して燃費を向上すると共に排気ガス排出量を低減させるようにしたパラレル・ハイブリット方式が知られるようになった(例えば、特許文献1参照)。また、エンジン、モータ及び発電機を変速機に付設して、エンジンにより発電機を駆動して発電した電力にてモータを駆動して走行するように構成し、小出力のエンジンを効率の良い領域で準定常的に運転してバッテリを効率良く充電しつつ走行するシリーズ・ハイブリッド方式も知られるようになった(例えば、特許文献2参照)。
【0003】
ところで、従来のHEV(Hybrid Electric Vehicle)制御に係る装置、特に上記特許文献2に記載の電源装置においては、モータに供給する駆動用電力の電流値を制御することによって、車輌に搭載したバッテリ、インバータ及びDC/DCコンバータ等の保護を図っている。該電源装置では、モータ始動時に、DC/DCコンバータ及び発電機にかかる直流電流値が所定値を超えた場合、界磁電流を調整して該直流電流値を抑制することにより、過電流の発生を抑えてバッテリ等の損傷を防止するようにしている。
【0004】
【特許文献1】
特開平9−215270号公報(図1,図5及び図6)
【特許文献2】
特開平5−168105号公報(図1及び図4)
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、特許文献2に記載の上記従来の電源装置は、バッテリやその周辺の機器等の所謂ハードを保護することを目的とするものであって、例えばバッテリの充電状態(以下、SOC(State Of Charge)とも言う)が低下している場合でも通常通りに電流を流すように構成されている。このため、バッテリ自身の劣化状態(以下、SOH(State Of Health)とも言う)が低下している場合には、同じ電流値で電流を供給したとしても、該供給後に電圧が急激に低下して電流が過度に流れ、その直後、該過度の電流が電流制限値にて制限されて正常値に復帰し、更にその直後に過度の電流が再び流れるという、制御変数が波打つハンチングを生じる虞がある。また、過電流が流れる際にモータの良好な駆動を損なう虞があり、従って、バッテリの状態に依らず安定したモータ駆動を得ることができる装置の実現が切望される。
【0006】
そこで本発明は、制限値の設定を改善することにより、従来のHEV制御にて発生する虞があったハンチングを確実に防止し、バッテリの状態に拘らず安定したモータ駆動を実現し得るように構成し、もって上記課題を解決する車輌の制御装置を提供することを目的とするものである。
【0007】
【課題を解決するための手段】
請求項1に係る本発明は(例えば図1参照)、車輪への駆動力を供給するモータ(25)と、該モータ(25)への駆動用電力を供給すると共に該モータ(25)による回生電力を充電し得るバッテリ(26)と、を備える車輌の制御装置(1)において、
前記バッテリ(26)の状態を検出するバッテリ状態検出手段(9,11)と、
該バッテリ状態検出手段(9,11)によって検出されたバッテリ状態に応じて、前記駆動用電力を前記バッテリ(26)から出力する際の電圧値及び電流値、並びに前記回生電力を前記バッテリ(26)に入力する際の電圧値及び電流値に、それぞれ上限及び下限の制限値を設定する制限値設定手段(8)と、を備えてなる、
ことを特徴とする車輌の制御装置(1)にある。
【0008】
なお、本発明における「モータ」とは、電気エネルギを回転運動に変換する所謂狭義のモータに限らず、回転運動を電気エネルギに変換する所謂ジェネレータをも含む概念である。
【0009】
請求項2に係る本発明は(例えば図1及び図3参照)、前記制限値設定手段(8)は、前記上限及び下限の制限値を、前記モータ(25)の駆動に係る制御毎に変更してなる、
請求項1記載の車輌の制御装置(1)にある。
【0010】
請求項3に係る本発明は(例えば図1参照)、前記バッテリ状態検出手段(9,11)は、前記バッテリ状態として少なくとも前記バッテリ(26)の劣化状態、及び、該バッテリ(26)の性能に影響を与える外気温又はバッテリ温度を検出してなる、
請求項1又は2記載の車輌の制御装置(1)にある。
【0011】
請求項4に係る本発明は(例えば図1,図3及び図10ないし図15参照)、前記制限値設定手段(8)は、前記バッテリ劣化状態の高低の程度、及び、前記外気温又はバッテリ温度の高低の程度に応じて、前記モータ駆動に係る制御毎に前記制限値を予め設定した複数の制限値マップ(AないしF)を備えると共に、該複数の制限値マップ(AないしF)のうちから、実行すべき前記制御に対応する制限値マップを選択してなる、
請求項3記載の車輌の制御装置(1)にある。
【0012】
請求項5に係る本発明は(例えば図1参照)、前記制限値に応じて前記モータ(25)のトルクを制御してなる、
請求項1ないし4のいずれか記載の車輌の制御装置(1)にある。
【0013】
なお、上記カッコ内の符号は、図面と対照するためのものであるが、これは、発明の理解を容易にするための便宜的なものであり、特許請求の範囲の構成に何等影響を及ぼすものではない。
【0014】
【発明の効果】
請求項1に係る本発明によると、バッテリ状態検出手段がバッテリの状態を検出し、該バッテリ状態に応じて制限値設定手段が駆動用電力出力時の電圧値及び電流値並びに回生電力入力時の電圧値及び電流値にそれぞれ上限及び下限の制限値を設定するので、例えば、上記バッテリ状態としてのバッテリ劣化状態(SOH)が低下している場合に、該SOHが高い場合と同様な値の電流を流したとしても、電流値と共に電圧値にも上限及び下限の制限をかけることができる。このため、電流の供給後に電圧が急激に低下することがなく、従って、電流が過度に流れる現象を確実に回避してハンチングの発生を防止し、安定したモータ駆動を実現することが可能となる。
【0015】
請求項2に係る本発明によると、制限値設定手段が上限値及び下限値をモータの駆動に係る制御毎に変更するので、始動、停止、充電、アシスト、回生等の多様な制御のそれぞれにおいて、状況に応じたきめ細かな制御を実現することができる。
【0016】
請求項3に係る本発明によると、バッテリ状態検出手段がバッテリ状態として少なくともバッテリの劣化状態、及び、外気温又はバッテリ温度を検出するので、制限値設定手段により、駆動用電力出力時の電圧値及び電流値並びに回生電力入力時の電圧値及び電流値に対する上限及び下限の制限値を、それぞれ的確に設定することができる。
【0017】
請求項4に係る本発明によると、制限値設定手段が複数の制限値マップのうちから、実行すべき制御に適合する制限値マップを選択するので、所定のパラメータに基づき予め用意した複数の制限値マップのうちから適合するものを適時選択するだけで、上限値及び下限値の設定を的確に実行することができる。
【0018】
請求項5に係る本発明によると、例えば、駆動用電力の出力時の電圧値及び電流値に上限及び下限の制限値を設定することで実際にモータに供給し得る駆動用電力に制限が生じる中で、該制限値に応じてモータトルクを制御することにより、与えられた条件内での最大限の車輌制御を実現することができる。
【0019】
【発明の実施の形態】
以下、図面に沿って、本発明に係る実施の形態について説明する。図1は、本実施の形態における車輌の制御装置を示すブロック図、図2は、該制御装置にて制御し得るハイブリッド車輌の駆動系を示すブロック図、図3ないし図9は、本制御装置による制御を示すフローチャート、図10ないし図15は、本制御装置による各制御の具体的内容を示す図、図16は、本制御装置による制御状況を示すタイムチャート、図17は、従来タイプの制御装置による制御状況を示すタイムチャートである。なお、図10ないし図15に示した数値は、バッテリの諸元が36V、1872W/hの場合の例である。
【0020】
まず、図2に示すように、ハイブリッド車輌の駆動源は、内燃エンジン(以下、単に「エンジン」とも言う)23及びモータ・ジェネレータ(以下、単に「モータ」とも言う)25により構成されており、その駆動力は自動変速機18に出力される。該自動変速機18は、エンジン23及びモータ25の駆動力を動力伝達下流側に伝達しかつ該動力伝達下流側の駆動車輪を制動した状態にて該モータ25のロータ(図示せず)の回転を許容し得るトルクコンバータ24、及び自動変速機構(多段変速機構)27を有している。
【0021】
該自動変速機構27は、変速を行うための複数の摩擦係合要素(図示せず)を有しており、該摩擦係合要素の係合状態が、後述の変速制御手段16による制御にて変更され、これにより、入力される駆動力を所定の車輌走行状況に基づき変速して駆動車輪等に出力し得る。なお、本実施の形態における「内燃エンジン」は、燃料を燃焼させてエネルギを回転運動に変換するものであり、ガソリンエンジン、ディーゼルエンジン等を含む概念である。
【0022】
ついで、本発明に係る車輌の制御装置を図1に沿って説明する。図1に示すように、該制御装置は、電子制御装置(ECU:Electronic Control Unit)1から構成されており、該電子制御装置1には、エンジン制御手段2、エンジントルク算出手段3、モータ制御手段4、バッテリ判定手段9、モータトルク算出手段10、温度検出手段11、スロットル開度検出手段12、ブレーキ作動状態検出手段13、車速検出手段28、エンジン回転数検出手段14、入力トルク算出手段15、及び変速制御手段16を有している。
【0023】
なお、本実施の形態では、バッテリ判定手段9及び温度検出手段11により、本発明に係るバッテリ状態検出手段が構成されているが、該バッテリ状態検出手段にはこれらバッテリ判定手段9及び温度検出手段11以外にも、後述するモータ25の温度や該モータ25用の駆動信号を生成するためのインバータ(図示せず)の温度など、他の条件を検出する手段を含めることもできる。また、本実施の形態では、上記バッテリ状態検出手段の温度検出手段11により、バッテリ性能に影響を与える温度として「外気温」を検出する例を挙げるが、これに限らず、バッテリ性能に影響を与える温度として「バッテリ温度」を温度検出手段11によって検出するように構成しても良く、その場合にも、外気温を検出する場合と同様の作用効果が得られることは勿論である。
【0024】
そして、電子制御装置1には、バッテリ周囲の温度を検知する温度センサ17、アクセルペダル(図示せず)の踏込み量に応じたスロットル開度を検知するスロットル開度センサ19、ブレーキペダル操作によるブレーキON(踏込み)及びOFF(解放)等を検知するブレーキセンサ20、車輌の速度を検知する車速センサ21、及びエンジン23の回転数を検知するエンジン回転数センサ22が接続されている。更に、電子制御装置1には、内燃エンジン23、モータ・ジェネレータ25、該モータ駆動用の電力を供給するバッテリ26、及び自動変速機構27が接続されている。
【0025】
前記エンジン23には、そのクランク軸の回転数などに基づいて出力トルクとイナーシャトルクとを含めて所定のトルク信号として出力する不図示のコンピュータが設けられている。そして、前記モータ25には、これに通電される電流値などに基づいて出力トルクとイナーシャトルクとを含めて所定のトルク信号として出力する不図示のコンピュータが設けられている。
【0026】
前記エンジン制御手段2は、車速センサ21の検知結果に基づき検出された車速や、ブレーキセンサ20の検知結果に基づきブレーキ作動状態検出手段13にて検出されたブレーキ作動状態などに基づくエンジン23の停止制御、エンジン23の完爆判定、或いは、エンジン23の点火制御など、エンジン23の駆動に関する制御を実行する。該点火制御において、エンジン制御手段2は、車速センサ21の検知結果に基づき車速0[km/h]になったことを検出した時点でインジェクションをOFFにしてエンジン23の駆動を停止させ、またモータ25のみの回転駆動にて走行開始した後、スロットル開度が所定値以上でかつエンジン回転数が所定値以上になったとき、インジェクションをONにして点火し、エンジン23を回転駆動するように制御する。
【0027】
前記エンジントルク算出手段3は、エンジン23から出力トルクとイナーシャトルクとを含めた所定のトルク信号を受けて、エンジン23の出力トルクと該エンジン23のイナーシャトルクとを算出し、入力トルク算出手段15に出力する。
【0028】
前記モータ制御手段4は、駆動制御手段5、充電制御手段6、回生制御手段7、及び制限値設定手段8を有しており、これら各手段5,6,7により、モータ・ジェネレータ25による始動制御、停止制御及びアシスト制御を含む走行駆動制御と、充電制御と、回生制御とを実行する。そして、該モータ制御手段4は、例えば、駆動用電力をバッテリ26から出力する際の電圧値及び電流値に上限及び下限の制限値を設定することで実際にモータ25に供給し得る駆動用電力に制限が生じる中で、上記制限値設定手段8により設定した後述の制限値に応じてモータトルクを制御することにより、与えられた条件内での最大限の車輌制御を実現するように制御する。
【0029】
前記駆動制御手段5は、車速センサ21の検知に基づき検出される車速、及びスロットル開度センサ19にて検出されるスロットル開度、或いはブレーキセンサ20により検出されるドライバの減速意図、変速制御手段16からの指令、及び入力トルク算出手段15からの算出データなどの諸条件に基づき、モータ・ジェネレータ25を適時制御する。即ち、駆動制御手段5は、例えば走行状態の車輌がブレーキ作動で停止する場合、その制御にて停止するエンジン23に同期してモータ25の回転駆動を停止させるように電流供給を制御する停止制御を実行する。また駆動制御手段5は、停止状態からブレーキが解放されて再度走行を開始する場合、非点火状態のエンジン23のクランク軸を連れ廻りさせつつ回転駆動を開始するようにモータ25を始動制御する。更に駆動制御手段5は、例えば車速センサ21及びスロットル開度センサ19にて検出される車速やスロットル開度などに基づき、エンジン23の出力トルクが少ない(足りない)場合に、モータ25の出力トルクを正トルクとして出力するアシスト制御を実行する。
【0030】
前記充電制御手段6は、バッテリ判定手段9によるバッテリ26のSOC,SOH判定に基づき、バッテリ26への充電が必要である場合に、エンジン23が既に回転駆動している際にはそのトルクにより、また該エンジン23が停止している際にはエンジン制御手段2に指令を出して該エンジン23を回転駆動させてトルクを取り出し、かつモータ・ジェネレータ25をジェネレータとして機能させて、バッテリ26への充電を実施する。また、該充電制御手段6は、回生制御手段7によって回生制御が実施された場合、該回生制御にて得られた電力(回生電力)をバッテリ26に充電するように制御する。
【0031】
前記回生制御手段7は、車速センサ21の検知に基づき検出される車速、及びスロットル開度センサ19の検知に基づき検出されるスロットル開度、或いはブレーキセンサ20の検知に基づき検出されるドライバの減速意図などに基づき、車輌が減速状態である場合に、モータ・ジェネレータ25から回生トルクを取り出して該回生トルクに基づく電力を得る回生制御を実施する。なお、本実施の形態では、始動制御やアシスト制御等において持ち出されるモータ25のトルクを「正トルク」とし、回生されるモータ25の回生トルクを「負トルク」としている。
【0032】
前記制限値設定手段8は、検出されたバッテリ26のSOC及びSOH(劣化状態)の高低の程度と、温度検出手段11にて検出された後述する外気温の高低の程度に応じて、モータ25の駆動及び回生時にそれぞれ供給及び回収する電力の電圧及び電流の各上限値及び各下限値を設定する。該制限値設定手段8は、諸条件に対応した制御に対処できるように、予め準備された複数の制限値マップのうちから適合するものを選択し、設定する。これにより、制限値設定手段8は、上限値及び下限値を、モータ25の駆動に係る前記始動制御、停止制御、充電制御、アシスト制御、回生制御毎に変更するように制御できる。該制限値マップは、バッテリ26の性能に影響を与える外気温の高低の程度、及び該バッテリ26のSOHの高低の程度に基づき、予め複数の種類のもの(図10ないし図15に示すマップAないしF)として設定されて、制限値設定手段8内の図示しないメモリに格納(記憶)されている。
【0033】
前記バッテリ判定手段9は、バッテリ26の電流、電圧をモニタリングすると共に、温度センサ17の検知に基づき温度検出手段11で検出された外気温をモニタリングすることによって、SOC,SOHを例えば以下のようにして判定する。つまり、
(1)エンジン23の始動時には、直流抵抗の算出に基づいてSOHを判定し、
(2)通常走行時には、電流積算によってSOCを判定し、
(3)信号待ち等でエンジン停止する所謂アイドリングストップ時には、電流、電圧のI−V特性データに基づいてSOCを判定する。
【0034】
前記モータトルク算出手段10は、モータ25からの所定のトルク信号を受けて、該モータ25の出力トルク及び該モータ25のイナーシャトルクを算出して、入力トルク算出手段15、エンジン制御手段2及びモータ制御手段4にそれぞれ出力する。
【0035】
前記温度検出手段11は、温度センサ17からの検知信号に基づき、バッテリ26の性能に影響を与えるバッテリ周囲の温度(外気温)を検出して、モータ制御手段4に出力する。
【0036】
前記スロットル開度検出手段12は、スロットル開度センサ19の検出結果に基づき、ドライバによるアクセルペダルの踏込みによるスロットル開度を検出してエンジン制御手段2及びモータ制御手段4に出力する。
【0037】
前記ブレーキ作動状態検出手段13は、ブレーキセンサ20から入力される検知結果に基づき、ブレーキペダルの踏込みによって駆動車輪(図示せず)を制動又は解放するフットブレーキ(常用ブレーキ)の作動状態を検出してエンジン制御手段2及びモータ制御手段4に出力する。
【0038】
前記車速検出手段28は、車速センサ21から入力される検出結果に基づき、本制御装置が搭載された車輌の走行速度(車速)を検出してエンジン制御手段2及びモータ制御手段4に出力する。
【0039】
エンジン回転数検出手段14は、エンジン回転数センサ22から入力される検知結果に基づき、エンジン回転数を検出してエンジン制御手段2及びモータ制御手段4に出力する。
【0040】
前記入力トルク算出手段15は、変速制御手段16によって変速制御している際に、エンジン回転数検出手段14にて検出されるエンジン回転数に基づきクランク軸やトルクコンバータなどのイナーシャトルクを算出し、該算出したイナーシャトルクと、エンジントルク算出手段3及びモータトルク算出手段10にて算出されたエンジン23及びモータ25の出力トルク及びイナーシャトルクと、を合計した合計トルクを算出する。そして、該入力トルク算出手段15は、算出した該合計トルクをエンジン制御手段2及びモータ制御手段4に出力する。
【0041】
前記変速制御手段16は、自動変速機構27に備えた複数のクラッチやブレーキ(図示せず)の係合、解放による掴み替えの制御を、例えば車速センサ21の検知結果に基づき検出される車速やスロットル開度センサ19の検知結果に基づき検出されるスロットル開度等に基づいて行い、自動変速機構27による各種変速の制御(以下、単に「変速制御」と言う)を実行する。また、該変速制御手段16は、自動変速機構27における図示しない入力軸及び出力軸の回転数に基づきギヤ比(入出力回転数比)を検出し、該ギヤ比の変化に基づき、実際の変速開始及び実際の変速終了を判定する。
【0042】
ついで、本発明に係る車輌の制御装置による制御について図3ないし図16に沿って説明する。図3ないし図9は、本電子制御装置1による制御を示すフローチャート、図10ないし図15は、各制御の具体例を示す図、図16は、本制御の一例を示すタイムチャートである。なお、以下の説明では、バッテリ26に入力する(充電する)際の電流の向きを「正」とし、バッテリ26から出力する(取り出す)際の電流の向きを「負」としている。
【0043】
まず、本制御装置(電子制御装置1)を搭載した車輌の停止状態において、イグニッションスイッチ(図示せず)をONとして、運転席に設けられたシフトレバー(図示せず)をドライバが走行レンジに操作すると、モータ制御手段4が制御を開始して、バッテリ判定手段9、温度検出手段11、スロットル開度検出手段12、ブレーキ作動状態検出手段13、車速検出手段28、及びエンジン回転数検出手段14の各検出結果を条件として取得する(ステップS1)。なお、該条件としては他に、エンジン冷却水の温度、自動変速機18に充填したオートマチック・トランスミッション・フルード(ATF)の油温、モータ25の温度、該モータ25用の駆動信号を生成するためのインバータ(図示せず)の温度、フェールに関する情報、及び補機(補助機器)の消費電力量等を挙げることができる。
【0044】
続いて、ステップS1で取得した条件に基づき、実行すべき制御を判定する。まず、ステップS2において、駆動制御手段5による始動(発進)制御の開始が必要であるか否かを判定し、該制御が必要であると判定した場合にはステップS3に進み、図10(a)に示す制限値マップAから、該判定時における外気温及びSOHに対応する電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0045】
始動制御に対応する上記制限値マップAは、図10(a)に示すように、高圧側の電圧、低圧側の電圧、正側の電流、及び負側の電流のそれぞれにおいて、バッテリ26の性能に影響を与える外気温が高い場合(30℃以上)と低い場合(0℃未満)とに分けると共に、上記外気温が高い場合及び低い場合のそれぞれにおいてSOHが高い場合(80%以上)と低い場合(20%未満)とに分けている。これら外気温及びSOHにおける高い場合と低い場合とを区分する上記「30℃以上」等の数値の設定は、後述する図11ないし図15においても同じである。
【0046】
即ち、制限値マップAでは、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧(つまり上限)を57Vに、低圧側の電圧(つまり下限)を30Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流(つまり上限)を500Aに、負側の電流(つまり下限)を−500Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧(上限)を57Vに、低圧側の電圧(下限)を35Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流(上限)を450Aに、負側の電流(下限)を−450Aにそれぞれ設定している。
【0047】
また、制限値マップAでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧(上限)を57Vに、低圧側の電圧(下限)を35Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流(上限)を450Aに、負側の電流(下限)を−450Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧(上限)を57Vに、低圧側の電圧(下限)を40Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流(上限)を400Aに、負側の電流(下限)を−400Aにそれぞれ設定している。
【0048】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図10(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図10(c)に示すようになる。図10(b)のグラフ中、横軸は電圧[V]を示し、縦軸はトルク制限率[%]を示している。これらグラフから理解できるように、始動制御では、出力時に突発的な大電流が出力されて電圧が低下することが考えられるので、これに対処するべく低圧側の電圧制限値を高めに設定しており、また入力時には、突発的ではあるが大電流は流れないので、高圧側の電圧制限値を僅かに少なめに設定している。
【0049】
一方、ステップS2にて、始動制御を必要としないと判定した場合には、ステップS4に進み、駆動制御手段5による停止制御の開始が必要であるか否かを判定する。そして、該制御が必要であると判定した場合にはステップS5に進み、図11(a)に示す制限値マップBから電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0050】
停止制御に対応する上記制限値マップBでは、図11(a)に示すように、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を54Vに、低圧側の電圧を28Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を500Aに、負側の電流を−500Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOH低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を50Vに、低圧側の電圧を32Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を450Aに、負側の電流を−450Aにそれぞれ設定している。
【0051】
また、制限値マップBでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を50Vに、低圧側の電圧を32Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を450Aに、負側の電流を−450Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を46Vに、低圧側の電圧を37Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を400Aに、負側の電流を−400Aにそれぞれ設定している。
【0052】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図11(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図11(c)に示すようになる。これらグラフから理解できるように、停止制御にあっては、電流の出力と入力の双方が存在するので、電圧制限値を、低圧側では高めに設定すると共に、高圧側では低めに設定し、これに伴い、電流制限値も小さめに設定している。
【0053】
一方、ステップS4にて、停止制御を必要としないと判定した場合には、ステップS6に進み、充電制御手段6による充電制御の開始が必要であるか否かを判定する。その結果、該制御が必要であると判定した場合にはステップS7に進み、図12(a)に示す制限値マップCから電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0054】
充電制御に対応する上記制限値マップCでは、図12(a)に示すように、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を56Vに、低圧側の電圧を21Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を540Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOH低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を54Vに、低圧側の電圧を21Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を520Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。
【0055】
更に、制限値マップCでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を54Vに、低圧側の電圧を21Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を520Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を52Vに、低圧側の電圧を21Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を500Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。
【0056】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図12(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図12(c)に示すようになる。これらグラフから理解できるように、充電制御にあっては、突発的な大電流が流れることがないので、電圧制限値の高圧側と電流制限値の正側とを僅かに少なめに設定している。また、電圧制限値の低圧側を最低値(最下限値)に設定すると共に、電流制限値の負側を、負トルクを実現するための最低電流値に設定し、速度制御中の正トルクを無くしている。
【0057】
一方、ステップS6にて、充電制御を必要としないと判定した場合には、ステップS8に進み、駆動制御手段5によるアシスト制御の開始が必要であるか否かを判定する。その結果、該制御が必要であると判定した場合にはステップS9に進み、図13(a)に示す制限値マップDから電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0058】
アシスト制御に対応する上記制限値マップDでは、図13(a)に示すように、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を57Vに、低圧側の電圧を30Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を0Aに、負側の電流を−500Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOH低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を57Vに、低圧側の電圧を35Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を0Aに、負側の電流を−450Aにそれぞれ設定している。
【0059】
また、制限値マップDでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を57Vに、低圧側の電圧を35Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を0Aに、負側の電流を−450Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を57Vに、低圧側の電圧を40Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を0Aに、負側の電流を−400Aにそれぞれ設定している。
【0060】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図13(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図13(c)に示すようになる。これらグラフから理解できるように、アシスト制御にあっては、突発的な大電流を出力するので、電圧制限値の低圧側と電流制限値の負側をそれぞれ高めに設定している。また、アシスト制御にあっては、電流制限値の正側を、正トルクを実現する最大電流値に設定すると共に、電圧制限値の高圧側を最大値に設定し、速度制御中の負トルクを無くしている。
【0061】
一方、ステップS8にて、アシスト制御を必要としないと判定した場合には、ステップS10に進み、回生制御手段7による回生制御の開始が必要であるか否かを判定する。その結果、該制御が必要であると判定した場合にはステップS11に進み、図14(a)に示す制限値マップEから電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0062】
回生制御に対応する上記制限値マップEでは、図14(a)に示すように、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を54Vに、低圧側の電圧を22Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を520Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOH低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を50Vに、低圧側の電圧を22Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を500Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。
【0063】
更に、制限値マップEでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を50Vに、低圧側の電圧を22Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を500Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を46Vに、低圧側の電圧を22Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を480Aに、負側の電流を0Aにそれぞれ設定している。
【0064】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図14(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図14(c)に示すようになる。これらグラフから理解できるように、回生制御にあっては、突発的に発生する大電流を入力するので、電圧制限値の高圧側と電流制限値の正側の双方を小さく設定している。また回生制御では、電流制限値の負側を、負トルクを実現するための最低電流値に設定すると共に、電圧制限値の低圧側を最小値に設定し、速度制御中の正トルクを無くしている。
【0065】
一方、ステップS10にて、回生制御を必要としないと判定した場合には、ステップS12に進み、図15(a)に示す制限値マップFから電圧・電流制限値を取得した後、ステップS26に進む。
【0066】
上述した始動制御、停止制御、充電制御、アシスト制御、及び回生制御以外の他の制御に対応する上記制限値マップFでは、図15(a)に示すように、外気温が高くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を57Vに、低圧側の電圧を21Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を550Aに、負側の電流を−550Aにそれぞれ設定している。また、外気温が高くかつSOH低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を55Vに、低圧側の電圧を24Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を520Aに、負側の電流を−520Aにそれぞれ設定している。
【0067】
また、制限値マップFでは、外気温が低くかつSOHが高い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を55Vに、低圧側の電圧を24Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を520Aに、負側の電流を−520Aにそれぞれ設定している。そして、外気温が低くかつSOHが低い場合、電圧の制限値として高圧側の電圧を52Vに、低圧側の電圧を26Vにそれぞれ設定すると共に、電流の制限値として正側の電流を500Aに、負側の電流を−500Aにそれぞれ設定している。
【0068】
上述した電圧の制限値をグラフ化すると図15(b)に示すようになり、電流の制限値をグラフ化すると図15(c)に示すようになる。これらグラフから理解できるように、その他の制御にあっては、種々の制御に対処し得るように、電圧制限値の上限及び下限の幅、及び電流制限値の正側及び負側の幅を比較的広く設定し、汎用性をもたせている。
【0069】
以上、制限値マップAないしFに示したように、本実施の形態における電子制御装置1では、以下の2点、即ち、
(1)外気温が低ければバッテリ温度も低くなり、外気温が低い状況下ではバッテリ内での化学反応速度が遅くなって大電流の充電・放電が困難になる点、
(2)バッテリ26のSOHが低い(即ちバッテリ26がヘタっている)場合には、見かけ上の電圧が高くかつSOCも高くなっているが、バッテリ26から電流を持ち出す(出力する)と電圧が一気に低下する点、
に鑑みて、外気温が高くかつSOHが高い場合での電圧・電流制限値それぞれの幅は比較的広く、外気温が低くかつSOHが低い場合での電圧・電流制限値それぞれの幅は比較的狭く設定している。
【0070】
ついで、ステップS26において、目標値となるトルク指令値が入力される。更に、ステップS13において、前記ステップS1で取得した複数の条件に基づき、モータ25等に関するフェールが発生しているか否かを判定し、フェールが有ると判定した場合には、ステップS14にて、モータ25を回転駆動させないための0Nm指令を発行して、ステップS17に進む。一方、ステップS13にてフェールは無いと判定した場合には、ステップS15にて、直流電圧・電流制限制御を実行した後、ステップS16にて各種制限値の取得処理を実行し、ステップS17にてモータトルクを出力する。
【0071】
上記ステップS15では、ステップS3,S5,S7,S9,S11,S12にて予め取得した電圧・電流制限値、及びステップS26にて入力されたトルク指令値などに基づき、PI制御による直流電圧・電流制限制御を実行しつつ、モータ・ジェネレータ25を駆動する。該PI制御では、入力量に比例した値を出力する比例動作と、入力量を積分した値を出力する積分動作とを実行して、操作量が目標値(トルク指令値)と現在値との偏差に比例した大きさになるように調節する。
【0072】
ここで、上記ステップS15における「直流電圧・電流制限制御」のサブルーチンを図4に示す。同図に示すように、まず、ステップS18においてトルク指令値を取得し、ステップS19において、該トルク指令値に、後述する正トルク制限補正値及び負トルク制限補正値を加算してトルク指令値を算出する。
【0073】
ここで、上記ステップS19における正トルク制限補正値の算出処理の詳細を図5(a)に、負トルク制限補正値の算出処理の詳細を図5(b)に示す。まず図5(a)に示すように、正トルク制限補正値の算出処理にあっては、該処理が開始されると、ステップS20にて、電圧Fb(フィードバック)正トルク成分を算出した後、ステップS21にて、電流Fb正トルク成分を算出する。引き続き、ステップS22にて、電圧Fb正トルク成分及び電流Fb正トルク成分のそれぞれにおいて小さい値を有効にして正トルク制限補正値として得た後、リターンする。
【0074】
一方、負トルク制限補正値の算出処理では、図5(b)に示すように、まずステップS23にて、電圧Fb負トルク成分を算出した後、ステップS24にて、電流Fb(フィードバック)負トルク成分を算出する。そして、ステップS25にて、電圧Fb負トルク成分及び電流Fb負トルク成分のそれぞれにおいて小さい値を有効にして負トルク制限補正値として得た後、リターンする。
【0075】
ついで、図5(a)における前記ステップS20の「電圧Fb正トルク成分の算出」のサブルーチンを図6に、図5(a)における前記ステップS21の「電流Fb正トルク成分の算出」のサブルーチンを図7にそれぞれ示す。
【0076】
すなわち、図6に示すように、「電圧Fb正トルク成分の算出」処理では、ステップS30において、高圧側の電圧値から下限の電圧制限値を減じることにより、バッテリ26の現在の電圧値と下限の電圧制限値との偏差を算出する。ここで、下限の電圧制限値は定数(例えば不図示のDC/DCコンバータの保護目的から20V)でも良いが、変数とすることも可能である。
【0077】
続いて、ステップS31において、上記ステップS30で算出した偏差に比例ゲインを乗じることにより比例成分値を算出する。比例ゲイン値と後述の積分ゲイン値の双方は可変とし、車輌の状態によって変更する。例えば、バッテリ26やモータ25等のハード保護用の制限値にかかった場合には比例ゲイン値を上げる等の処理を行い、通常の制御の場合には、比例ゲイン値を初期値に戻す等の処理を行う。なお、これらは定数とすることも可能である。
【0078】
引き続き、ステップS32において、上記偏差と積分偏差制限値とを比較し、偏差が積分偏差制限値より大きいか否かを判定する。その結果、偏差が積分偏差制限値より大きいと判定した場合には、ステップS33にて偏差=積分偏差制限値として、ステップS34に進む。一方、ステップS32において、偏差は積分偏差制限値以下であると判定した場合には、そのままステップS34に進んで、次式、
積分成分値=積分成分値+偏差×積分ゲイン
によって積分成分値を求める。
【0079】
更に、ステップS35において、次式、
電圧Fb正トルク成分=積分成分値+比例成分値
によって電圧Fb正トルク成分を求める。
【0080】
そして、ステップS36において、比例成分値>0、積分成分値>0、電圧Fb正トルク成分>0の条件を満たすか否かを判定する(ここでは正トルク時の制限判定なので、更に正トルクを補正する場合は0に制限する)。その結果、比例成分値>0、積分成分値>0、電圧Fb正トルク成分>0の条件を満たすと判定した場合にはステップS37に進み、比例成分値=0、積分成分値=0、電圧Fb正トルク成分=0としてステップS40に進む(即ち、次回の制御のために0クリアする)。一方、ステップS36において、比例成分値>0、積分成分値>0、電圧Fb正トルク成分>0の条件を満たさないと判定した場合には、ステップS38に進む。
【0081】
ステップS38では、電圧Fb正トルク成分と電圧Fb正トルク下限成分制限値とを比較して、電圧Fb正トルク成分が電圧Fb正トルク下限成分制限値より大きいか否かを判定する。その結果、電圧Fb正トルク成分>電圧Fb正トルク下限成分制限値を満たすと判定した場合には、ステップS39にて電圧Fb正トルク成分=電圧Fb正トルク下限成分制限値として、ステップS40に進む。一方、ステップS38において、電圧Fb正トルク成分は電圧Fb正トルク成分制限値以下と判定した場合には、そのままステップS40に進んでその電圧Fb正トルク成分を取得する。
【0082】
ついで、図7に示すように、「電流Fb正トルク成分の算出」処理では、ステップS41において、次式、
偏差=高圧電流下限制限値−(−バッテリ電流値)
により、即ち電流の下限制限値から、バッテリ電流値の負の値を減じることにより、現在の直流電流値の偏差を求める。この処理は正トルク成分の算出なので、電流が出力される場合を想定すれば良く、従って該処理では下限の制限値のみを判定する。また、ここで電流の下限制限値は定数(例えばインバータ保護目的による−700A)でも良いが、変数とすることも可能である。
【0083】
そして、ステップS42において、次式、
比例成分値=偏差×比例ゲイン
によって比例成分値を求める。比例ゲイン値、後述の積分ゲイン値は共に、車輌の状態によって可変とする。例えば、ハード保護の制限値にかかった場合はゲイン値を上げるように制御し、通常の制御のときにはゲイン値を初期値に戻す等の処理を行う。なお、これらは定数とすることも可能である。
【0084】
引き続き、ステップS43において、偏差と積分偏差制限値とを比較し、偏差が積分偏差制限値より大きいか否かを判定する。その結果、偏差が積分偏差制限値より大きいと判定した場合には、ステップS44にて偏差=積分偏差制限値であるとして、ステップS45に進む。一方、ステップS43において、偏差は積分偏差制限値以下であると判定した場合には、そのままステップS45に進んで、次式、
積分成分値=積分成分値+偏差×積分ゲイン
によって積分成分値を求める。
【0085】
更に、ステップS46において、次式、
電流Fb正トルク成分=積分成分値+比例成分値
によって電流Fb正トルク成分を求める。
【0086】
引き続き、ステップS47において、比例成分値>0、積分成分値>0、電流Fb正トルク成分>0の条件を満たすか否かを判定する(ここでは正トルク時の制限判定なので、更に正トルクを補正する場合は0に制限する)。その結果、比例成分値>0、積分成分値>0、電流Fb正トルク成分>0の条件を満たすと判定した場合にはステップS48に進み、比例成分値=0、積分成分値=0、電流Fb正トルク成分=0としてステップS51に進む(即ち、次回の制御のために0クリアする)。一方、ステップS47において、比例成分値>0、積分成分値>0、電流Fb正トルク成分>0の条件を満たさないと判定した場合には、ステップS49に進む。
【0087】
ステップS49では、電流Fb正トルク成分と電流Fb正トルク下限成分制限値とを比較して、電流Fb正トルク成分が電流Fb正トルク下限成分制限値より大きいか否かを判定する。その結果、電流Fb正トルク成分>電流Fb正トルク下限成分制限値を満たすと判定した場合には、ステップS50にて電流Fb正トルク成分=電流Fb正トルク下限成分制限値として、ステップS51に進む。一方、ステップS49において、電流Fb正トルク成分は電流Fb正トルク下限成分制限値以下と判定した場合には、そのままステップS51に進んでその電流Fb正トルク成分を取得する。
【0088】
続いて、図5(b)における前記ステップS23の「電圧Fb負トルク成分の算出」のサブルーチンを図8に、図5(b)における前記ステップS24の「電流Fb負トルク成分の算出」のサブルーチンを図9にそれぞれ示す。
【0089】
すなわち、図8に示すように、「電圧Fb負トルク成分の算出」処理では、ステップS52において、高圧側の電圧値から上限の電圧制限値を減じることにより、現在の直流電圧値と上限の電圧制限値との偏差を算出する。ここで、上限の電圧制限値は定数(例えばDC/DCコンバータの保護目的による42V)でも良いが、変数とすることも可能である。
【0090】
そして、ステップS53において、上記ステップS52で算出した偏差に比例ゲインを乗じることにより、比例成分値を算出する。ここで、図6のステップS31の場合と同様に、比例ゲイン値と後述の積分ゲイン値の双方を可変とし、車輌の状態によって変更する。
【0091】
更に、ステップS54において、上記偏差と積分偏差制限値とを比較し、偏差が積分偏差制限値より小さいか否かを判定する。その結果、偏差は積分偏差制限値より小さいと判定した場合には、ステップS55にて偏差=積分偏差制限値であるとして、ステップS56に進む。一方、ステップS54において、偏差は積分偏差制限値以上であると判定した場合には、そのままステップS56に進んで、次式、
積分成分値=積分成分値+偏差×積分ゲイン
によって積分成分値を求める。
【0092】
そして、ステップS57において、次式、
電圧Fb負トルク成分=積分成分値+比例成分値
によって電圧Fb負トルク成分を求める。
【0093】
引き続き、ステップS58において、比例成分値<0、積分成分値<0、電圧Fb負トルク成分<0の条件を満たすか否かを判定する(ここで、ステップS58は負トルク時の制限判定なので、更に負トルクを補正する場合は0に制限する)。その結果、比例成分値<0、積分成分値<0、電圧Fb負トルク成分<0の条件を満たす場合にはステップS59に進み、比例成分値=0、積分成分値=0、電圧Fb負トルク成分=0として、ステップS62に進む(即ち、次回の制御のために0クリアする)。一方、ステップS58において、比例成分値<0、積分成分値<0、電圧Fb負トルク成分<0の条件を満たさないと判定した場合には、ステップS60に進む。
【0094】
ステップS60では、電圧Fb負トルク成分と電圧Fb負トルク上限成分制限値とを比較して、電圧Fb負トルク成分は電圧Fb負トルク上限成分制限値より小さいか否かを判定する。その結果、電圧Fb負トルク成分<電圧Fb負トルク上限成分制限値を満たす場合には、ステップS61にて電圧Fb負トルク成分=電圧Fb負トルク上限成分制限値として、ステップS62に進む。一方、ステップS60において、電圧Fb負トルク成分が電圧Fb負トルク上限成分制限値以上であると判定した場合には、そのままステップS62に進んでその電流Fb負トルク成分を取得する。
【0095】
ついで、図9に示すように、「電流Fb負トルク成分の算出」処理では、ステップS63において、次式、
偏差=高圧電流値−電流上限制限値
により、現在の直流電流値の偏差を求める。この処理は負トルク成分の算出なので、電流が入力される場合を想定すれば良く、従って該処理では上限の制限値のみを判定する。また、ここで電流の上限制限値は定数(例えばインバータ保護目的による700A)でも良いが、変数とすることも可能である。
【0096】
そして、ステップS64において、次式、
比例成分値=偏差×比例ゲイン
によって比例成分値を求める。比例ゲイン値、後述の積分ゲイン値は共に、車輌の状態によって可変とする。例えば、ハード保護の制限値にかかった場合はゲイン値を上げるように制御し、通常の制御のときにはゲイン値を初期値に戻す等の処理を行う。なお、これらは定数とすることも可能である。
【0097】
引き続き、ステップS65において、偏差と積分偏差制限値とを比較し、偏差が積分偏差制限値より小さいか否かを判定する。その結果、偏差が積分偏差制限値より小さいと判定した場合には、ステップS66にて偏差=積分偏差制限値であるとして、ステップS67に進む。一方、ステップS65において、偏差は積分偏差制限値以上であると判定した場合には、そのままステップS67に進んで、次式、
積分成分値=積分成分値+偏差×積分ゲイン
によって積分成分値を求める。
【0098】
更に、ステップS68において、次式、
電流Fb負トルク成分=積分成分値+比例成分値
によって電流Fb負トルク成分を求める。
【0099】
引き続き、ステップS69において、比例成分値<0、積分成分値<0、電流Fb負トルク成分<0の条件を満たすか否かを判定する(ここでは負トルク時の制限判定なので、更に負トルクを補正する場合は0に制限する)。その結果、比例成分値<0、積分成分値<0、電流Fb負トルク成分<0の条件を満たすと判定した場合にはステップS70に進み、比例成分値=0、積分成分値=0、電流Fb負トルク成分=0としてステップS73に進む(即ち、次回の制御のために0クリアする)。一方、ステップS69において、比例成分値<0、積分成分値<0、電流Fb負トルク成分<0の条件を満たさないと判定した場合には、ステップS71に進む。
【0100】
ステップS71では、電流Fb負トルク成分と電流Fb負トルク上限成分制限値とを比較して、電流Fb負トルク成分が電流Fb負トルク上限成分制限値より小さいか否かを判定する。その結果、電流Fb負トルク成分<電流Fb負トルク上限成分制限値を満たすと判定した場合には、ステップS72にて電流Fb負トルク成分=電流Fb負トルク上限成分制限値として、ステップS73に進む。一方、ステップS71において、電流Fb負トルク成分は電流Fb負トルク上限成分制限値以上と判定した場合には、そのままステップS73に進んでその電流Fb負トルク成分を取得する。
【0101】
以上のように、本実施形態の制御装置によると、バッテリ26のSOHが低下している場合に該SOHが高い場合と同様に電流を流したとしても、前記ステップS15の直流電圧・電流制限制御にて、バッテリ26からの駆動電力出力時及び該バッテリ26への回生電力入力時における電力の電圧値と電流値の双方に上限及び下限の制限値を設けつつ制御するので、電流の供給後に電圧が急激に低下するような不具合を生じることがない。つまり、本制御装置におけるバッテリ状態検出手段(9,11)が、モータ制御に関する条件であるバッテリ状態として少なくともバッテリ26の劣化状態、及び外気温(又はバッテリ温度)を検出し、かつ制限値設定手段8が、上記バッテリ状態に応じて、駆動用電力出力時の電圧値及び電流値、並びに回生電力入力時の電圧値及び電流値に対する上限及び下限の制限値をそれぞれ的確に設定するので、上記不具合の発生を確実に防止することができる。
【0102】
従って、本制御装置によると、過電流の発生を確実に防止して、従来のHEV制御にて発生する虞があったハンチングを回避すると共に、バッテリ26やモータ25等のハードを保護し、安定したモータ駆動制御を実現することができる。また、バッテリ26のSOCが低下している場合に、上限値を狭くしかつ下限値を広くすることで、SOCの管理が容易になるという利点も得られる。また、駆動用電力の出力時の電圧値及び電流値に上限及び下限の制限値を設定することで実際にモータ25に供給し得る駆動用電力に制限が生じる中で、モータ制御手段4が該制限値に応じてモータトルクを制御するので、与えられた条件内での最大限の車輌制御が実現できる。
【0103】
更に、本制御装置では、モータ25の駆動に係る始動、停止、充電、アシスト、回生の制御毎に上限値及び下限値を変更するが、バッテリ判定手段9及び温度検出手段11にて検出されたSOH及び外気温等の条件の高低の程度に応じて、制限値設定手段8が、モータ25の駆動用電力をバッテリ26から出力する際の電圧値及び電流値、並びにモータ25による回生時の回生電力をバッテリ26に入力する際の電圧値及び電流値にそれぞれ上限及び下限の制限値を設定するので、多様な制御のそれぞれにおいて、状況に応じたきめ細かな制御を行うことができる。また、電圧及び電流双方の制限値をバッテリ26のSOH及び外気温等に応じて設定するので、例えば外気温がSOHに大きく影響するような低温時における始動制御時に制限値の上限、下限の幅を広く設定することにより、バッテリ26のヘタリによる始動制御への影響を最小限に抑えることができる。
【0104】
そして、本制御装置では、制限値設定手段8が、複数の制限値マップAないしFから、実行すべき制御に適合する制限値マップを選択するので、所定のパラメータに基づき予め用意した複数の制限値マップのうちから適合するものを適時選択するだけで、上限値及び下限値の設定を的確に実行することができる。
【0105】
ここで、本実施の形態の制御装置によるモータ駆動制御の一例を図16に示す。同図において、Aはバッテリ26のSOCの変化、Bはモータ25へのトルク指令値(目標値)の変化、Cはモータ25から出力される実際のトルク値(現在値)の変化、Dはバッテリ26から出力される電流の変化、Eはバッテリ26から出力される電圧の変化をそれぞれ示している。
【0106】
図16のBに示すように、所定トルク[Nm]で駆動させるべくトルク指令値(MtTrqOdr)が出力される中で、バッテリ26のSOCは、Aに示すように時間経過とともに徐々に低下していく。そして、モータ25の現在トルク値(MtTrq)は、Bの目標値に到達するべくPI制御された結果、Cに示すように、トルク指令値よりやや低い変化曲線を描きつつ変化する。この際、制限値設定手段8により、電圧及び電流に対する制限値が、始動制御、停止制御、充電制御、アシスト制御、回生制御等のいずれかに対応して設定されている。つまり、電圧の下限値(Lower Limit)が設定されることにより、モータ駆動用にバッテリ26から出力される電力の電圧は、Eに示すように、そのSOHの高低の程度に拘らず下限値(Lower Limit)を超えて下降することはない。これに伴い、モータ駆動用にバッテリ26から出力される電流は、Dに示すように、起電時には下限値(Lower Limit)を若干超えて出力されるものの、その後は該下限値に沿って安定して出力され、更に、電圧値の降下が下限値で制限された時点からは低下する。このため、モータ25の実際のトルク値は、電流値の低下に伴い、Cに示すようにやや低下するように制御される。
【0107】
ところで、従来タイプの制御装置によれば、上記のような本制御装置による制御結果とは異なる図17に示すような制御結果となる。すなわち、同図のタイプでは、上限、下限の制限値が電流側にしか設定されず電圧側には設定されていないため、Eに示すように、電力供給の或る時点から、SOHに起因して電圧が急激に低下する。これにより、電流が多く流れ易くなり、同図のDに示すように電流値が下限値(Lower Limit)に沿い、かつCに示すようにモータの実際のトルク値が略々一定となる。しかしその結果、バッテリの劣化を早めたり、過電流によりモータ寿命を縮めたりするような不具合を招くことが予想される。
【0108】
なお、本実施の形態においては、車輌を、エンジン23とモータ25の駆動力を併用して走行するパラレル方式のハイブリッド車輌を例に挙げて説明したが、本発明はこれに限定されるものことはなく、例えばエンジンの駆動力で発電しつつモータの駆動力にて走行するシリーズ方式のハイブリッド車輌や、エンジンを搭載せずモータの駆動力のみにて走行する形式の電気自動車(EV)にも適用可能であることは勿論である。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明に係る実施の形態における車輌の制御装置を示すブロック図。
【図2】本制御装置にて制御し得るハイブリッド車輌の駆動系を示すブロック図。
【図3】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図4】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図5】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図6】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図7】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図8】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図9】本制御装置による制御を示すフローチャート。
【図10】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図11】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図12】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図13】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図14】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図15】本制御装置による制御の具体例を示す図。
【図16】本制御装置によるモータ駆動制御の一例を示すタイムチャート。
【図17】従来タイプのモータ駆動制御の一例を示すタイムチャート。
【符号の説明】
1 制御装置(電子制御装置)
4 モータ制御手段
5 駆動制御手段
6 充電制御手段
7 回生制御手段
8 制限値設定手段
9 バッテリ状態検出手段(バッテリ判定手段)
11 バッテリ状態検出手段(温度検出手段)
25 モータ(モータ・ジェネレータ)
26 バッテリ
A〜F 制限値マップ
Claims (5)
- 車輪への駆動力を供給するモータと、該モータへの駆動用電力を供給すると共に該モータによる回生電力を充電し得るバッテリと、を備える車輌の制御装置において、
前記バッテリの状態を検出するバッテリ状態検出手段と、
該バッテリ状態検出手段によって検出されたバッテリ状態に応じて、前記駆動用電力を前記バッテリから出力する際の電圧値及び電流値、並びに前記回生電力を前記バッテリに入力する際の電圧値及び電流値に、それぞれ上限及び下限の制限値を設定する制限値設定手段と、を備えてなる、
ことを特徴とする車輌の制御装置。 - 前記制限値設定手段は、前記上限及び下限の制限値を、前記モータの駆動に係る制御毎に変更してなる、
請求項1記載の車輌の制御装置。 - 前記バッテリ状態検出手段は、前記バッテリ状態として少なくとも前記バッテリの劣化状態、及び、該バッテリの性能に影響を与える外気温又はバッテリ温度を検出してなる、
請求項1又は2記載の車輌の制御装置。 - 前記制限値設定手段は、前記バッテリ劣化状態の高低の程度、及び、前記外気温又はバッテリ温度の高低の程度に応じて、前記モータ駆動に係る制御毎に前記制限値を予め設定した複数の制限値マップを備えると共に、該複数の制限値マップのうちから、実行すべき前記制御に対応する制限値マップを選択してなる、
請求項3記載の車輌の制御装置。 - 前記制限値に応じて前記モータのトルクを制御してなる、
請求項1ないし4のいずれか記載の車輌の制御装置。
Priority Applications (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002296801A JP4052080B2 (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 車輌の制御装置 |
US10/653,189 US7019472B2 (en) | 2002-10-09 | 2003-09-03 | Vehicle controller that stably supplies power to a battery and method thereof |
DE10346720A DE10346720A1 (de) | 2002-10-09 | 2003-10-08 | Fahrzeugsteuerungsvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2002296801A JP4052080B2 (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 車輌の制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2004135417A true JP2004135417A (ja) | 2004-04-30 |
JP4052080B2 JP4052080B2 (ja) | 2008-02-27 |
Family
ID=32064172
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2002296801A Expired - Fee Related JP4052080B2 (ja) | 2002-10-09 | 2002-10-09 | 車輌の制御装置 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US7019472B2 (ja) |
JP (1) | JP4052080B2 (ja) |
DE (1) | DE10346720A1 (ja) |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008042973A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Hitachi Ltd | モータ制御装置を備えた電動車両 |
JP2009184476A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両 |
JP2012200048A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両および車両の制御装置ならびに車両の制御方法 |
JP2018075989A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP2018102084A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 充電制御装置 |
JP2019116252A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
KR102167612B1 (ko) * | 2019-07-15 | 2020-10-20 | 한국자동차연구원 | 전기구동장치의 토크지령 제어 방법 |
WO2022235131A1 (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | (주)디에이치에너지시스템 | 차량 비상 시동 장치, 그 제어 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
Families Citing this family (22)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4046005B2 (ja) * | 2003-05-12 | 2008-02-13 | 株式会社デンソー | 電動モータ駆動装置及び電動パワーステアリング装置 |
JP2004364453A (ja) * | 2003-06-06 | 2004-12-24 | Aisin Aw Co Ltd | 電動車両駆動制御装置、電動車両駆動制御方法及びそのプログラム |
JP4259403B2 (ja) * | 2004-06-04 | 2009-04-30 | トヨタ自動車株式会社 | 動力出力装置およびこれを搭載するハイブリッド車並びに動力出力装置の制御方法 |
CN1980809B (zh) | 2004-07-12 | 2012-10-31 | 丰田自动车株式会社 | 动力输出装置、安装有该动力输出装置的车辆及其控制方法 |
DE102004040315A1 (de) * | 2004-08-20 | 2006-03-02 | Volkswagen Ag | Verfahren zum Betreiben eines Hybrid Kraftfahrzeuges |
DE102005037713A1 (de) * | 2005-08-10 | 2007-03-01 | Daimlerchrysler Ag | Antriebsstrang für ein Kraftfahrzeug sowie Verfahren zum Betreiben eines Antriebsstranges |
KR100740097B1 (ko) * | 2005-10-20 | 2007-07-16 | 삼성에스디아이 주식회사 | 배터리의 soc 추정 방법 및 이를 이용한 배터리 관리시스템 |
JP4538418B2 (ja) * | 2006-02-15 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 二次電池の充放電制御装置 |
JP4539640B2 (ja) * | 2006-11-08 | 2010-09-08 | トヨタ自動車株式会社 | 二次電池の入出力制御装置および車両 |
DE102007020935A1 (de) | 2007-05-04 | 2008-11-06 | Volkswagen Ag | Verfahren und Vorrichtung für die Antriebssteuerung von Hybridfahrzeugen bei hoher Belastung eines elektronischen Energiespeichers |
FR2938715B1 (fr) * | 2008-11-17 | 2010-11-19 | Valeo Equip Electr Moteur | Alimentation electrique d'un ralentisseur electromagnetique dans un vehicule automobile |
JP5454789B2 (ja) * | 2010-04-27 | 2014-03-26 | 三菱自動車工業株式会社 | 電動車両の制御装置 |
DE102010022018B4 (de) | 2010-05-29 | 2012-08-23 | Audi Ag | Verfahren zum Betreiben eines Fahrzeugs mit Verbrennungskraftmaschine und Generator |
EP2586663B1 (en) * | 2010-06-23 | 2017-07-26 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Control device for vehicle and control method for vehicle |
FR2966991B1 (fr) * | 2010-10-28 | 2018-11-02 | Psa Automobiles Sa. | Procede de limitation du couple maximum que peut delivrer ou recevoir une machine electrique alimentee par une batterie et chaine de traction pour vehicule hybride mettant en oeuvre le procede |
WO2012169009A1 (ja) * | 2011-06-07 | 2012-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両および電動車両の制御方法 |
CN103608994B (zh) * | 2011-06-10 | 2016-08-03 | 日立汽车系统株式会社 | 电池控制装置、电池系统 |
JP5337842B2 (ja) | 2011-06-29 | 2013-11-06 | 株式会社日立製作所 | 二次電池システム |
JP5682515B2 (ja) * | 2011-09-08 | 2015-03-11 | 三菱自動車工業株式会社 | ハイブリッド電気自動車の制御装置 |
US8744658B1 (en) * | 2013-01-14 | 2014-06-03 | GM Global Technology Operations LLC | Outside air temperature correction for a vehicle |
CN105050875B (zh) * | 2013-03-14 | 2018-12-28 | 艾里逊变速箱公司 | 用于优化混合动力车辆电池使用限制条件的系统和方法 |
DE102017210430A1 (de) * | 2017-06-21 | 2018-12-27 | Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft | Energieversorgungseinrichtung für ein Kraftfahrzeug |
Family Cites Families (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3011511B2 (ja) | 1991-12-13 | 2000-02-21 | 東芝エフエーシステムエンジニアリング株式会社 | ハイブリッドカーの電源装置 |
JPH09215270A (ja) | 1996-02-02 | 1997-08-15 | Honda Motor Co Ltd | 電動機の冷却構造 |
JP3255012B2 (ja) * | 1996-05-02 | 2002-02-12 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車 |
JP3533076B2 (ja) * | 1997-10-13 | 2004-05-31 | トヨタ自動車株式会社 | 組電池の蓄電状態検出方法、検出装置、および組電池の充放電制御装置 |
JP3300304B2 (ja) * | 1999-07-30 | 2002-07-08 | 本田技研工業株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
-
2002
- 2002-10-09 JP JP2002296801A patent/JP4052080B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2003
- 2003-09-03 US US10/653,189 patent/US7019472B2/en not_active Expired - Fee Related
- 2003-10-08 DE DE10346720A patent/DE10346720A1/de not_active Withdrawn
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2008042973A (ja) * | 2006-08-02 | 2008-02-21 | Hitachi Ltd | モータ制御装置を備えた電動車両 |
JP2009184476A (ja) * | 2008-02-05 | 2009-08-20 | Toyota Motor Corp | ハイブリッド車両 |
JP2012200048A (ja) * | 2011-03-18 | 2012-10-18 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 車両および車両の制御装置ならびに車両の制御方法 |
JP2018075989A (ja) * | 2016-11-10 | 2018-05-17 | トヨタ自動車株式会社 | 電動車両の制御装置 |
JP2018102084A (ja) * | 2016-12-21 | 2018-06-28 | トヨタ自動車株式会社 | 充電制御装置 |
JP2019116252A (ja) * | 2017-12-27 | 2019-07-18 | トヨタ自動車株式会社 | ハイブリッド車両の制御装置 |
KR102167612B1 (ko) * | 2019-07-15 | 2020-10-20 | 한국자동차연구원 | 전기구동장치의 토크지령 제어 방법 |
WO2022235131A1 (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | (주)디에이치에너지시스템 | 차량 비상 시동 장치, 그 제어 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
WO2022235132A1 (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-10 | (주)디에이치에너지시스템 | 차량 배터리 비상 충전 장치, 그 제어 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
KR20220151962A (ko) * | 2021-05-07 | 2022-11-15 | (주)디에이치에너지시스템 | 차량 비상 시동 장치, 그 제어 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
KR102474788B1 (ko) * | 2021-05-07 | 2022-12-06 | (주)디에이치에너지시스템 | 차량 비상 시동 장치, 그 제어 방법, 및 상기 방법을 실행시키기 위한 컴퓨터 판독 가능한 프로그램을 기록한 기록 매체 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20040070353A1 (en) | 2004-04-15 |
JP4052080B2 (ja) | 2008-02-27 |
DE10346720A1 (de) | 2004-05-27 |
US7019472B2 (en) | 2006-03-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4052080B2 (ja) | 車輌の制御装置 | |
JP5799127B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
US9751523B2 (en) | Hybrid vehicle | |
JP6620134B2 (ja) | ハイブリッド車両 | |
EP2789514B1 (en) | Hybrid-vehicle control device | |
US9919695B2 (en) | Hybrid vehicle | |
JP4240845B2 (ja) | ハイブリッド車 | |
US20190184973A1 (en) | Hybrid vehicle | |
JP2006094626A (ja) | ハイブリッド車およびその制御方法 | |
JP2008012963A (ja) | ハイブリッド車両の制御装置 | |
KR101588793B1 (ko) | 운전자의 운전 성향을 이용한 하이브리드 차량의 제어 방법 | |
JP2000278815A (ja) | 電気自動車のクリープ制御装置 | |
JP6561490B2 (ja) | 駆動制御装置 | |
JP6636840B2 (ja) | ハイブリッド車両の制御装置及びハイブリッド車両システム | |
US10035501B2 (en) | Hybrid car | |
JP3594010B2 (ja) | 車両の駆動力制御方法とその制御装置 | |
JP2009017725A (ja) | 車両およびその制御方法 | |
JP6927326B2 (ja) | 車両制御方法及び車両制御装置 | |
JP2004023857A (ja) | モータ駆動車両 | |
JP2014217112A (ja) | 車両の制御装置 | |
JP2004211575A (ja) | 車輌の制御装置 | |
US20160347304A1 (en) | Hybrid vehicle | |
JP2006115588A (ja) | 車両のモータトラクション制御装置 | |
JP3774790B2 (ja) | ハイブリッド車両の回生制御装置 | |
JP5724840B2 (ja) | ハイブリッド車両 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20050927 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20070309 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20070410 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20070608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20071113 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20071126 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20101214 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111214 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20111214 Year of fee payment: 4 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20121214 Year of fee payment: 5 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |