JP2004088971A - 電動機の駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】電動機への通電を行う複数の出力端子の通電状態を設定する際に、電動機の駆動方向と逆向きのトルクがかかることをなくし、脱調のしにくい構成にする。
【解決手段】複数の電動機への通電を行う複数の出力端子の通電状態を設定する際、最初に、前記複数の電動機に共通に使用できる情報を含む信号を受信するシリアル通信端子で受信した前記信号を用いて前記通電状態の設定（Ａ相コイル電流ＩＬａの向きの切換え）を行い、次いで、各々の電動機の通電状態を設定するための信号を受信するものであって、各々の電動機毎に設けられた複数の端子で受信した前記信号を用いて前記通電状態の設定（デューティ比データの切換え）を行う。
【選択図】　　　　図９

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、デジタルカメラ等に具備される電動機の駆動装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
デジタルカメラ等における撮影機器のズーム動作、フォーカス動作、絞り値調整動作等には、各々に適したモータを駆動源として用いている。これらモータには、それぞれの仕様に適したドライバＩＣが選定されている。最近では装置全体の小型化を図るために、複数のモータを駆動できるように、複数のドライバを１つのチップに集積したドライバＩＣも作られてきている。
【０００３】
しかし、この種の従来のドライバＩＣは単に複数のドライバを１チップ化しただけであって、１チャンネルあたりの制御線数は同じであり、チャンネル数が増えるとパッケージの大きさ等に影響を与えるという欠点があった。だからといってシリアル通信で出力を制御する方法をとると、通信速度に多くの時間を要し、ステッピングモータのマイクロステップ駆動のような高速で出力を切換える制御は難しいものであった。
【０００４】
上記の点に鑑み、本願出願人は、ステッピングモータをマイクロステップ駆動する場合、各コイルの電流の向きはシリアル通信で行い、電流量はＰＷＭ端子からの信号を直接入力してそのデューティ比で制御するような構成例とすることで、各モータを駆動するための制御線を少なくしつつ、高精度で制御できるドライバＩＣ（駆動装置）を先願している（特願２００２−２４９１８６号）。なお、この構成の詳細は、後述の図１〜図５を用いて説明するものと同様であり、ここではその詳細は省略する。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
デジタルカメラでは絞り値を細かく設定するため、数枚の羽根で構成された絞り羽根が使用される場合があるが、このアクチュエータとしてしばしばステッピングモータが使用される。絞り羽根は一般的に機械的なガタを含んでおり、そのため常に同じ方向から同じように停止させる一制御を行い、メカニカルなヒステリシスやばらつき成分を抑制している。
【０００６】
通常、ステッピングモータはシステムを制御する制御部であるマイクロコンピュータ内のタイマ割込み機能を使用して制御される。また、停止位置制御としてより細かく止まれるようにするため、マイクロステップ駆動が行われるが、製品によってはタイマ割込みの時間的制約により分割数を上げられない場合もある。
【０００７】
そこで、上記提案のドライバＩＣを用いて（シリアル通信とＰＷＭ端子からの信号を直接入力してステッピングモータの駆動を制御行うもの）、上記絞りモータをマイクロステップ駆動することが考えられる。
【０００８】
しかしながら、シリアル通信とＰＷＭ端子からの信号のデューティ比の設定は同時に行えず、又デューティ比データを設定する時間に比べてシリアル通信のための処理時間が非常に長いため、図１０を用いて後述するように、設定するタイミングによっては設定切換え時に進行方向と逆のトルクがかかってしまい、脱調する恐れが出てくるといった問題があった。
【０００９】
（発明の目的）
本発明の目的は、電動機への通電を行う複数の出力端子の通電状態を設定する際に、電動機の駆動方向と逆向きのトルクがかかることをなくし、脱調のしにくい電動機の駆動装置を提供しようとするものである。
【００１０】
【課題を解決するための手段】
上記目的を達成するために、請求項１に記載の発明は、複数の電動機への通電を行う複数の出力端子と、前記複数の電動機の通電状態を設定するための信号であって、前記複数の電動機に共通に使用できる情報を含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、各々の電動機の通電状態を設定するための信号を受信するものであって、各々の電動機毎に設けられた複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、前記通電状態設定手段は、前記出力端子の通電状態を設定する際、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いて前記通電状態の設定を行い、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記通電状態の設定を行う電動機の駆動装置とするものである。
【００１１】
同じく上記目的を達成するために、請求項３に記載の発明は、電動機への通電を行う出力端子と、前記出力端子を少なくとも、電流を流し込むプッシュ状態、電流を引き込むプル状態、または、電流の流れない状態、のいずれかに電流の向きを設定するための情報を含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、前記出力端子を流れる電流の大きさを設定する信号を受信するための複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、前記通電状態設定手段は、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いて前記出力端子の電流の向きを設定し、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記出力端子を流れる電流の大きさを設定することで、前記出力端子の通電状態を設定する電動機の駆動装置とするものである。
【００１２】
同じく上記目的を達成するために、請求項４に記載の発明は、複数の電動機への通電を行う複数の出力端子と、前記出力端子を少なくとも、電流を流し込むプッシュ状態、電流を引き込むプル状態、または、電流が流れない状態、のいずれかに電流の向きを設定するための情報と、どの電動機の通電状態を設定するかを選択するための選択情報とを含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、前記出力端子を流れる電流の大きさを設定する信号を受信するための複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、前記通電状態設定手段は、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いてどの電動機の通電状態を設定するかを設定するとともに該設定した電動機への通電を行う前記出力端子の電流の向きを設定し、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記出力端子を流れる電流の大きさを設定して、前記出力端子の通電状態を設定する電動機の駆動装置とするものである。
【００１３】
【発明の実施の形態】
以下、本発明を図示の実施の形態に基づいて詳細に説明する。
【００１４】
図１は、デジタルカメラのズーム動作、フォーカス動作、絞り値調整動作の駆動源としてステッピングモータを用いたモータ駆動装置全体のブロック図である。
【００１５】
同図において、１はモータを駆動するシステムを制御する制御部であり、デジタルカメラ内のＣＰＵによって構成されている。２は制御部１からの信号によりモータを駆動する駆動信号を作るドライバＩＣである。
３は複数枚のレンズで構成された撮影光学系のうち、ズームレンズの位置を移動させてズーム動作を行うためのズームモータであり、４は撮影光学系のうち、フォーカスレンズの位置を移動させてフォーカス動作を行うためのフォーカスモータであり、５は絞り羽根の開閉動作を行って、絞り値を調整するための絞りモータである。
【００１６】
６，７はそれぞれズームモータ３のＡ相コイル、Ｂ相コイルであり、８，９はそれぞれフォーカスモータ４のＡ相コイル、Ｂ相コイルであり、１０，１１はそれぞれ絞りモータ５のＡ相コイル、Ｂ相コイルである。
【００１７】
制御部１の出力ポートＰＯＲＴ１〜９からは、ドライバＩＣ２に入力される信号Ｓ１〜Ｓ９が出力される。信号Ｓ１がＰＯＲＴ１からドライバＩＣ２のＣＬＫ端子に入力され、信号Ｓ２がＰＯＲＴ２からドライバＩＣ２のＤＡＴＡ端子に入力され、信号Ｓ３がＰＯＲＴ３からドライバＩＣ２のＳＴＢ端子に入力される。Ｓ１がクロック信号（以下、ＣＬＫ）、Ｓ２がデータ信号（以下、ＤＡＴＡ）、Ｓ３がデータをラッチするためのストローブ信号（以下、ＳＴＢ）である。
【００１８】
ＰＯＲＴ４〜９からは信号Ｓ４〜Ｓ９がドライバＩＣ２のＰＷＭ１〜６に入力され、これらの信号はドライバＩＣ２の出力（ＯＵＴ１Ａ〜ＯＵＴ６Ａ，ＯＵＴ１Ｂ〜ＯＵＴ６Ｂ）を決定するために直接用いられる。
【００１９】
図２は、本発明の実施の一形態におけるドライバＩＣ２の内部構成を示すブロック図である。
【００２０】
同図において、２０１はＣＬＫの立上りに従ってＤＡＴＡの値（ローレベルＬ又はハイレベルＨ）を順次シフトする６ビットシフトレジスタであり、端子Ｄ０〜Ｄ５を有している。端子Ｄ０〜Ｄ５から出力される信号を、それぞれＰ０〜Ｐ５とする。２０２はシフトレジスタ２０１の端子Ｄ４とＤ５から出力された信号Ｐ４とＰ５をデコードし、それをセレクト信号として出力するデコーダである。
【００２１】
２０３，２０４，２０５はデコーダ２０２からデコードされた信号がＨ状態のときのみＳＴＢ信号を出力するＡＮＤ回路である。デコーダ２０２のセレクト信号によって１つのＡＮＤ回路のみにＨ信号が送られる。具体的には図４と図２から明らかなように、Ｐ５を０、Ｐ４を０とすればＡＮＤ回路２０３が選択され、Ｐ５を０、Ｐ４を１とすればＡＮＤ回路２０４が選択され、Ｐ５を１、Ｐ４を０とすればＡＮＤ回路２０５が選択される。
【００２２】
２０６，２０７，２０８はそれぞれＡＮＤ回路２０３，２０４，２０５からのＳＴＢの立上りにより、シフトレジスタ２０１の端子Ｄ０〜Ｄ３からの出力信号Ｐ０〜Ｐ３をラッチする４ビットのＤフリップフロップ（以下、Ｄ−ＦＦ）であり、ラッチしたデータＱ（３，０）を出力する。２０９〜２１４はＤ−ＦＦ２０６，２０７，２０８からの信号とＰＷＭ１〜６端子からの信号とにより出力状態を決定するためのドライブ回路である。
【００２３】
図３（ａ）はドライブ回路２０９〜２１４の内部ブロックであり、３０１，３０２はＮＡＮＤ回路、３０３，３０４はＡＮＤ回路、３０５はＥＸＯＲ（排他的論理和）回路、３０６，３０８はＰｃｈ型ＦＥＴ素子、３０７，３０９はＮｃｈ型ＦＥＴ素子、３１０〜３１３は制御信号に従ってＦＥＴ３０６〜３０９を駆動するプリドライバである。図３（ａ）に示す回路構成とすることで、図３（ｂ）の入出力真理値表を得る。
【００２４】
この入出力真理値表で入力ＩＮ１，ＩＮ２，ＰＷＭのＬ，Ｈの表示はその入力される信号レベルを表しており、出力ＯＵＴ１，２のＬ，Ｈの表示はその端子の状態を表している。ＯＵＴ１，２は、それぞれＬであれば電流を引き込む状態（プル状態）、Ｈであれば電流を流し込む状態（プッシュ状態）、Ｚであればハイインピーダンス状態となる。ＯＵＴ１とＯＵＴ２の一方がＨで、他方がＬのとき、Ｈの端子からＬの端子に向かってコイルに電流が流れる。ＯＵＴ１とＯＵＴ２が共にＨ、または、共にＬであればコイルには緩やかな放電電流が流れ、電流をホールドする効果をもたらす。また、ＯＵＴ１とＯＵＴ２が共にＺであればコイルに電流は流れない。
【００２５】
このＯＵＴ１とＯＵＴ２の一方がＨで、他方がＬである状態と、ＯＵＴ１とＯＵＴ２が共にＨ、または、共にＬである状態とを、高速で切換えることでコイルに流れる電流のデューティ比を制御することができる。
【００２６】
図４を用いてシリアル動作について説明する。
【００２７】
図４はシリアル通信のタイムチャートで、ＣＬＫの立上りエッジ（立下りエッジもしくは立上りと立下りの各エッジでもよい）と共に信号Ｐ０〜Ｐ５が順に取り込まれ、ＳＴＢの立上りエッジで信号Ｐ４、Ｐ５で指定されるＤ−ＦＦにて信号Ｐ０〜Ｐ３がラッチされ、ラッチされたデータがＱ（３，０）として出力される。このデータＱ（３，０）は指定されたＤ−ＦＦに接続されるドライブ回路の端子ＩＮ１，ＩＮ２に入力される。
【００２８】
このように、シリアル通信にて入力された信号Ｐ４、Ｐ５によってドライブ回路が選択され、信号Ｐ０〜Ｐ３によって、Ｈ状態の端子からＬ状態の端子に向かって電流を流す状態、コイルに放電電流を流す状態、あるいは、コイルに電流を流さない状態、のいずれが設定可能であるかが決定される。
【００２９】
次にステッピングモータのマイクロステップ駆動を例にとり、モータの動作を説明する。
【００３０】
図５は絞りモータ５の電気角１周を１６分割するマイクロステップ正弦波駆動時の各信号のタイムチャートである。シリアル通信では各ステップのデューティ比を設定するだけの制御速度を達成することができないため、各ステップでのデューティ比はシリアル通信による信号とは別のＰＷＭ１〜６からの信号によって制御を行う。
【００３１】
ＳＴＢの立上りでＡ相コイル８、Ｂ相コイル９への電流の向きを交互に変更している。このとき、各相のコイルに流れる電流の向きが変更されるまでの期間を８等分した期間を１ステップとして、ＰＷＭ３，４のデューティ比を変更する。このときのＡ相コイル、Ｂ相コイルに流れる電流はそれぞれＩＬａ、ＩＬｂとなり、絞りモータ５は電気角１周が１６ステップからなるマイクロステップ正弦波駆動を行うことができる。
【００３２】
具体的には、例えば、ＩＮ１がＨ、ＩＮ２がＬのときに、ＰＷＭをＨとＬとで切換える。ＰＷＭがＨに切換わるとＯＵＴ１がプッシュ状態、ＯＵＴ２がプル状態となり、ＯＵＴ１からＯＵＴ２に向かって電流が流れてコイルを流れる電流量が増える。ＰＷＭがＬに切換わると、ＯＵＴ１とＯＵＴ２が共にプル状態となり、放電電流が流れてコイルを流れる電流量が減る。これを交互に繰り返すと、ＰＷＭをＨに設定した時間と、ＰＷＭをＬに設定した時間との比に応じて、コイルを流れる電流量を略一定にすることができる。ＰＷＭをＨに設定した時間と、ＰＷＭをＬに設定した時間との比を、各ステップ毎に変化させることで、図５に示すようなＩＬａ，ＩＬｂを設定することができる。
【００３３】
ここで、それぞれのコイルに流れる電流のデューティ比（ＰＷＭ３，４からの信号の）が０％となる期間の前にＤＡＴＡ（Ｐ０〜Ｐ５）を転送し、デューティ比が０％となる期間でＳＴＢ信号を入力している。このため、電流の向きを切換える期間中はそのコイルには電流が流れておらず、この電流の向きの切換えによってモータのトルクに影響が出ることはない。したがって、この電流の向きの切換えのタイミングの精度はそれほど高い必要はなく、シリアル通信であるＳＴＢ信号でも十分対応できる。
【００３４】
上記のように、ステッピングモータをマイクロステップ駆動する場合、各コイルの電流の向きはシリアル通信で行い、電流量はＰＷＭ端子からの信号を直接入力してそのデューティ比で制御することにより、各モータを駆動するための制御線を少なくしつつ、高精度で制御できるドライバＩＣとすることができる。
【００３５】
以上は、上記本願出願人による先願２００２−２４９１８６号と同様の構成である。
【００３６】
次に、本発明の実施の一形態における絞り位置制御について説明する。
【００３７】
絞り羽根は絞り値をマイクロステップ駆動によりその分割数分自由に位置設定できるが、機械的なガタが大きいため、停止時の駆動状態を常に同じにする必要がある。
【００３８】
図６は絞り駆動のベクトル変移図であり、Ｔ１〜５までのトルクベクトルは絞りモータ５のＡ相、Ｂ相の各コイル電流を変化させることで方向付けられ、絞りモータ５はそのトルクベクトルに従って移動する。ここで電気角１周を６４分割するマイクロステップ駆動で、スタート位置をＴ１、停止位置をＴ５とし、Ｔ１からＴ２までが３ステップ、Ｔ２からＴ３までが８ステップ、Ｔ３からＴ４までが同じく８ステップ、Ｔ４からＴ５までが同じく８ステップであり、Ｔ１とＴ５間のマイクロステップ駆動でのステップ数は２７ステップ分とする。
【００３９】
図７はコイル電流を変化させて図６のトルクベクトルを発生させるための各信号のタイムチャートであり、絞りモータ５はＴ１の位置に励磁されており、その位置から、ＰＷＭ端子からの信号（以下、ＰＷＭ）のデューティ比を変化させ、Ａ相コイルの電流方向をシリアル通信で変更する処理を行い、Ａ相、Ｂ相の各コイル電流ＩＬａ，ＩＬｂを変化させ、図６のようなトルクベクトルの変化を実現し、絞りモータ５をアイクロステップ駆動している。
【００４０】
上記のように、送りの刻みを８ステップにしているのは、制御部１、つまりＣＰＵのタイマ割込みを速くできないためと、その分刻みを多くして速く動作させるためで、その幅は絞りの機械的なガタ及びヒステリシス等で決定される。最初に３ステップ分移動させているのは、上記８ステップ刻みで移動したときの余りステップ分を最初に移動させておくことで、停止時は必ず刻み幅（８ステップ分）移動して停止させるためである。こうすることにより、常に運動エネルギーを常に同じ状態にして停止動作させるため、機械的ガタがあってもその振動状況も同じになるため、同じ位置に停止する。
【００４１】
図８は上記絞りモータ５のマイクロステップ駆動のタイマ割込みによるＰＷＭ信号のデューティ、電流方向の切換え（相切換え）を行うフローチャートである。
【００４２】
ステップ＃１０１でタイマ割込みがかかるとステップ＃１０２へ進み、ＣＰＵは各コイルに流す電流量・向き・ＰＷＭ信号のデューティ比を演算する。そして、次のステップ＃１０３にて、電流の向きを変更するか否かを判定し、変更するときはステップ＃１０４へ進み、シリアル通信で変更する相の電流方向を変更し、ステップ＃１０５へ進む。変更しないときは直ちにステップ＃１０５へ進む。
【００４３】
ステップ＃１０５では、Ａ相コイルへのＰＷＭ信号のデューティ比を決定するＣＰＵ内のレジスタに先に演算したデューティ比データをセットし、続くステップ＃１０６にて、Ｂ相コイルへのＰＷＭ信号のデューティ比を決定するＣＰＵ内のレジスタに先に演算したデューティ比データをセットして、ステップ＃１０７でタイマ割込み処理を終わる。
【００４４】
この図８のフローチャートをもとに、図７でのシリアル通信による電流方向切換え時を拡大したタイムチャートを図９に示す。
【００４５】
まず、各相コイルへの電流演算処理時間を要し、次にシリアル通信処理時間中のＳＴＢ信号によりＡ相コイルの電流方向が切換えられ、Ａ相コイルのＰＷＭデューティ比設定時間を経てＡ相コイルの電流量は切換えられ、次にＢ相コイルのＰＷＭデューティ比設定時間を経てＢ相コイルの電流量が切換えられる。このとき、図９に示すように、シリアル通信処理時間はＰＷＭ信号デューティ比設定時間より長くなる。
【００４６】
したがって、図９に示すように、最初にＰＷＭ信号による各相コイルの電流量の切換え（デューティ比データの設定）を行い、次いでシリアル通信による電流方向の切換えを行うことで、トルクベクトルの進み方向は、図９の▲１▼〜▲４▼のように進行方向と同じ方向に推移していき、脱調しにくくなる。
【００４７】
つまり、従来例で述べたようにシリアル通信とＰＷＭ信号のデューティ比の設定は同時に行えず、上記のようにデューティ比データを設定する時間に比べてシリアル通信のための処理時間が非常に長いため、シリアル通信で受信した信号とＰＷＭ信号を用いてステッピングモータへの通電状態を設定する際、最初にシリアル通信による電流方向の切換えを行い、次いでＰＷＭ信号による各相コイル電流量の切換えを行うと、図１０に示すように、電流方向の切換えが行われないうちにデューティ比データの設定切換えが行われる事態が生じ、進行方向と逆のトルクがかかってしまい、脱調する恐れが出てくる虞があった。
【００４８】
そこで、上記のように、最初にＰＷＭ信号による各相コイルの電流量の切換え（デューティ比データの設定）を行い、次いでシリアル通信による電流方向の切換えを行うようにして、トルクベクトルの進み方向が図９の▲１▼〜▲４▼のように進行方向と同じ方向に推移するようすることで、脱調しにくくなる構成にしている。これにより、従来のようにデューティ比データの設定するタイミングによっては設定切換え時に進行方向と逆向きのトルクがかかってしまうといったことがなくなり、ステッピングモータのマイクロステップ駆動を適正に行うことが可能となる。
【００４９】
なお、図９において、▲３▼でのトルクベクトルは▲２▼に比べてトルクが増え、トルクリップルを与えるが、進行方向が同じでＰＷＭ信号のデータ設定時間は短いために余り影響を与えない。
【００５０】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明によれば、電動機への通電を行う複数の出力端子の通電状態を設定する際に、電動機の駆動方向と逆向きのトルクがかかることをなくし、脱調のしにくい電動機の駆動装置を提供できるものである。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の一形態に係るデジタルカメラの駆動系の回路構成を示すブロック図である。
【図２】本発明の実施の一形態に係るドライバＩＣ内部を示すブロック図である。
【図３】本発明の実施の一形態に係るドライバ２０９〜２１４の内部構成を示すブロック図である
【図４】本発明の実施の一形態に係るシリアル通信のタイムチャートである。
【図５】本発明の実施の一形態に係るマイクロステップ駆動のタイムチャートである。
【図６】本発明の実施の一形態に係る絞り駆動によるトルクベクトル変移図である。
【図７】本発明の実施の一形態に係る絞り駆動のタイムチャートである。
【図８】本発明の実施の一形態に係る絞り駆動の相電流切換えのフローチャートである。
【図９】本発明の実施の一形態に係る相切換え時の時間軸を拡大したタイムチャートである。
【図１０】従来の相切換え時の時間軸を拡大したタイムチャートである。
【符号の説明】
１　　　　　　　制御部
２　　　　　　　ドライバＩＣ
５　　　　　　　絞りモータ
２０１　　　　　シフトレジスタ
２０９〜２１４　ドライブ部
ＣＬＫ　　　　　クロック信号（シリアル通信端子）
ＤＡＴＡ　　　　データ信号（シリアル通信端子）
ＳＴＢ　　　　　ストローブ信号（シリアル通信端子）
ＯＵＴ１Ａ〜ＯＵＴ６Ｂ　　出力端子
ＰＷＭ１〜ＰＷＭ６　　　　ＰＷＭ信号（複数の端子）

Claims (5)

1. 複数の電動機への通電を行う複数の出力端子と、前記複数の電動機の通電状態を設定するための信号であって、前記複数の電動機に共通に使用できる情報を含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、各々の電動機の通電状態を設定するための信号を受信するものであって、各々の電動機毎に設けられた複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、
   前記通電状態設定手段は、前記出力端子の通電状態を設定する際、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いて前記通電状態の設定を行い、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記通電状態の設定を行うことを特徴とする電動機の駆動装置。
2. 前記シリアル通信端子で受信する信号は、データ信号と、該データ信号をクロックの立上りエッジ又は立下りエッジ又はその両エッジで読み取るためのクロック信号と、データの確定を行うストローブ信号とにより構成されており、
   前記通電状態設定手段は、最初に前記ストローブ信号でデータ確定をして前記通電状態の出力状態を設定し、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記通電状態の設定を行うことを特徴とする請求項１に記載の電動機の駆動装置。
3. 電動機への通電を行う出力端子と、前記出力端子を少なくとも、電流を流し込むプッシュ状態、電流を引き込むプル状態、または、電流の流れない状態、のいずれかに電流の向きを設定するための情報を含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、前記出力端子を流れる電流の大きさを設定する信号を受信するための複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、
   前記通電状態設定手段は、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いて前記出力端子の電流の向きを設定し、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記出力端子を流れる電流の大きさを設定することで、前記出力端子の通電状態を設定することを特徴とする電動機の駆動装置。
4. 複数の電動機への通電を行う複数の出力端子と、前記出力端子を少なくとも、電流を流し込むプッシュ状態、電流を引き込むプル状態、または、電流が流れない状態、のいずれかに電流の向きを設定するための情報と、どの電動機の通電状態を設定するかを選択するための選択情報とを含む信号をシリアル通信で受信するシリアル通信端子と、前記出力端子を流れる電流の大きさを設定する信号を受信するための複数の端子と、前記シリアル通信端子で受信した信号と前記複数の端子で受信した信号とを用いて、前記出力端子の通電状態の設定を行う通電状態設定手段とを有し、
   前記通電状態設定手段は、最初に前記シリアル通信端子で受信した信号を用いてどの電動機の通電状態を設定するかを設定するとともに該設定した電動機への通電を行う前記出力端子の電流の向きを設定し、次いで前記複数の端子で受信した信号を用いて前記出力端子を流れる電流の大きさを設定して、前記出力端子の通電状態を設定することを特徴とする電動機の駆動装置。
5. 前記通電状態設定手段は、一定時間毎の割込み処理により前記出力端子の通電状態の設定を行うものであることを特徴とする請求項１，２，３または４に記載の電動機の駆動装置。

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