JP2004053882A - 画像形成装置および画像形成装置の制御方法 - Google Patents

Abstract

【課題】像担持体を駆動する駆動手段に負荷変動が発生する場合においても色ずれの無い高品質なカラー画像を継続して得ることである。
【解決手段】モータにより回転駆動される感光ドラムの駆動状態を履歴としてメモリ５０３上で管理しつつ、単発データ判断部５０９が同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較して該像担持体を駆動するモータに過渡的な負荷変動が生じているかどうかを判別して、一時的な負荷変動に伴う駆動状態データを次ぎの比較参照データとすることなく、単発データ判断部５０９がメモリ５０３に保存されている履歴データの平均値を比較参照データとして置き換える構成を特徴とする。
【選択図】　　　図５

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は、回転駆動される像担持体上に形成される潜像を複数の色現像材により現像してカラー画像を可視化可能な画像形成装置および画像形成装置の制御方法に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
従来のカラー複写機等の画像形成方法の一例として、４つの像担持体である感光ドラムを用いた方式を例に説明する。
【０００３】
一般的に用紙にカラー画像を形成するには、色の補色であるマゼンダ、シアン、イエローの３色の色トナー（現像材）と、文字等の再現性を上げるために黒トナーの４色のトナーを用いて各色の合成によりカラー画像を形成する。
【０００４】
例えば４色毎に感光ドラムがそれぞれ独立して平面上に並置されて配置され、感光ドラムを回転させながらレーザビーム等により光走査を行い各色に対応した静電画像を形成し、各色のトナーにより現像してこのトナー像を転写ベルトにより搬送される記録用紙に上記４色を転写することでカラー画像が得られる。
【０００５】
ここで、上記４色のトナー画像を記録用紙上の同一位置に配置する必要があり、４色の感光ドラムの回転速度及び位相は同一であることが望ましい。この感光ドラムの駆動方法としては、ブラシモータやステッピングモータを用いた回転駆動が一般的である。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
しかし、感光ドラムには、転写ベルトや記録用紙が当接されており、転写ベルトへの記録用紙の吸着時や記録用紙の先端がドラムを通過するときのショックにより感光ドラムの回転にムラが生じる。この感光ドラムの回転ムラにより記録用紙に４色のトナー画像を同一位置に転写することが不可能となり色ずれが生じてしまう。
【０００７】
かかる問題に対して、ＤＣブラシレスモータ駆動では感光ドラムを駆動してドラム軸に大きな慣性を有したフライホイールを使用し感光ドラムの回転を一定に保つ取り組みがなされているが、装置の小型化、低重量化、低コスト化の要求に対してフライホイールは廃止する必要がある。
【０００８】
また、ステッピングモータを用いて感光ドラムの回転ムラを補正する取り組みも行われ、この感光ドラム駆動系ではフライホイール無しで感光ドラムの回転ムラを低減可能である。
【０００９】
しかし、この制御系は大きな慣性を付ける必要が無いために制御系の応答性が良好であるが、単発的なショックによる感光ドラムの回転ムラ補正で過応答してしまうとともに、特に、単発的なショックによる感光ドラムの変位としては、最大ステッピングモータの１／２機械角分ずれてしまう問題が指摘されていた。
【００１０】
さらに、上記色ずれの要因として、上記回転ムラと同時に発生し得る帯電ムラが指摘されている。
【００１１】
特に、感光ドラムとして、例えばａ−ｓｉ（アモルファス・シリコン）を用いた場合、感光ドラムに帯電ムラがあると静電画像にも電位ムラが発生してトナーを現像し用紙に転写した画像もムラになって画像異常が発生してしまう等の問題点も指摘されていた。
【００１２】
本発明は、上記の問題点を解決するためになされたもので、本発明の第１の目的は、回転駆動される像担持体の駆動状態を履歴として管理しつつ、同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較して該像担持体を駆動する駆動手段に過渡的な負荷変動が生じているかどうかを判別して、一時的な負荷変動に伴う駆動状態データを次の比較参照データとすることなく、保存されている履歴データの平均値を比較参照データとして置き換えることにより、像担持体を駆動する駆動手段に負荷変動が発生する場合においても色ずれの無い高品質なカラー画像を継続して得ることができる画像形成装置および画像形成装置の制御方法を提供することである。
【００１３】
また、第２の目的は、像担持体の駆動状態を監視して、像担持体に対する帯電電位を変位させつつ、回転駆動される像担持体の帯電データ状態を履歴として管理しつつ、同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較して該像担持体の帯電状態が過渡的に変動しているかどうかを判別して、異常な変動が生じた場合に、帯電異常を通知することにより、像担持体を駆動する駆動手段に負荷変動が発生する場合においても、色ずれの無い高品質なカラー画像を継続して得ることができるとともに、帯電異常を速やかに認知できる画像形成装置および画像形成装置の制御方法を提供することである。
【００１４】
【課題を解決するための手段】
本発明に係る第１の発明は、回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段（図３に示すモータ２０３に相当）とを有する画像形成装置において、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態データ（図５に示すエンコーダ周期誤差演算部５０２により演算されるデータに相当）を履歴データとして保存する履歴データ保存手段（図５に示すメモリ５０３に相当）と、前記履歴データ保存手段により保存される履歴データに基づいて同一回転位置に対する駆動状態データの平均値を算出する平均化手段（図５に示す単発データ判断部５０９に相当）と、前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記比較手段が比較すべき現在の履歴データを前記平均化手段により求められた平均値に置き換える置き換え手段（図５に示す単発データ判断部５０９に相当）と、前記比較手段による比較結果に基づいて、前記駆動手段の回転駆動動作を制御する制御手段（図５に示すモータドライバ部５０８に相当）とを有するものである。
【００１５】
本発明に係る第２の発明は、前記制御手段は、前記比較手段の比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記駆動手段に対する出力トルクを所定量上げるものである。
【００１６】
本発明に係る第３の発明は、前記駆動手段は、ステッピングモータで構成するものである。
【００１７】
本発明に係る第４の発明は、前記制御手段は、前記駆動手段に対する駆動制御を回転駆動動作開始時の所定時間（図８に示す特性８０１，８０３で示される区間に相当）は行わないものである。
【００１８】
本発明に係る第５の発明は、前記回転駆動動作開始時の所定時間は、前記駆動手段の立ち上げ駆動タイミング時または立ち下げ駆動タイミング時である。
【００１９】
本発明に係る第６の発明は、前記制御手段は、前記画像形成手段に異常があることを検出した場合、前記駆動手段に対する駆動制御を行わないものである。
【００２０】
本発明に係る第７の発明は、帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置において、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態を検出する検出手段（図１０に示す電位検出部７１２に相当）と、前記検出手段から出力される駆動状態データに基づき、前記像担持体における帯電電位を変位させる帯電制御手段（図１０に示す高圧設定部７０６，高圧発生部７０７に相当）とを有するものである。
【００２１】
本発明に係る第８の発明は、帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置において、回転駆動される前記像担持体の同一回転位置の表面電位を検出する表面電位検出手段（図１０に示す電位検出部７１２に相当）と、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間で前記表面電位検出手段により検出される表面電位データを履歴データとして保存する履歴データ保存手段（図１０に示すメモリ７０３に相当）と、前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較手段（図１０に示す帯電高圧補正値演算部７０４に相当）と、前記比較手段の比較結果に基づいて、前記像担持体の帯電電位を制御する制御手段（図１０に示す高圧設定部７０６，高圧発生部７０７に相当）とを有するものである。
【００２２】
本発明に係る第９の発明は、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、帯電異常発生信号を出力する信号出力手段を有するものである。
【００２３】
本発明に係る第１０の発明は、回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態データを履歴データ保存手段に履歴データとして保存する履歴データ保存ステップ（図示しない）と、前記履歴データ保存手段により保存される履歴データに基づいて同一回転位置に対する駆動状態データの平均値を算出する平均化ステップ（図示しない）と、前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較ステップ（図示しない）と、前記比較ステップの比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記比較ステップが比較すべき現在の履歴データを前記平均化ステップにより求められた平均値に置き換える置き換えステップ（図示しない）と、前記比較ステップによる比較結果に基づいて、前記駆動手段の回転駆動動作を制御する制御ステップ（図示しない）とを有するものである。
【００２４】
本発明に係る第１１の発明は、前記制御ステップは、前記比較ステップの比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記駆動手段に対する出力トルクを所定量上げるものである。
【００２５】
本発明に係る第１２の発明は、前記駆動手段は、ステッピングモータで構成するものである。
【００２６】
本発明に係る第１３の発明は、前記制御ステップ（図９に示すステップ（９０１）〜（９０５））は、前記駆動手段に対する駆動制御を回転駆動動作開始時の所定時間は行わないものである。
【００２７】
本発明に係る第１４の発明は、前記回転駆動動作開始時の所定時間は、前記駆動手段の立ち上げ駆動タイミング時（図８に示す特性８０１の区間）または立ち下げ駆動タイミング時（図８に示す特性８０３の区間）である。
【００２８】
本発明に係る第１５の発明は、前記制御ステップは、前記画像形成手段に異常があることを検出した場合、前記駆動手段に対する駆動制御を行わないものである。
【００２９】
本発明に係る第１６の発明は、帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態を検出する検出ステップ（図示しない）と、前記検出ステップから出力される駆動状態データに基づき、前記像担持体における帯電電位を変位させる帯電制御ステップ（図示しない）とを有するものである。
【００３０】
本発明に係る第１７の発明は、帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、回転駆動される前記像担持体の同一回転位置の表面電位を検出する表面電位検出ステップ（図示しない）と、前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間で前記表面電位検出ステップにより検出される表面電位データを履歴データ保存手段に履歴データとして保存する履歴データ保存ステップ（図示しない）と、前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較ステップ（図示しない）と、前記比較ステップの比較結果に基づいて、前記像担持体の帯電電位を制御する制御ステップ（図示しない）とを有するものである。
【００３１】
本発明に係る第１８の発明は、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、帯電異常発生信号を出力する信号出力ステップ（図示しない）とを有するものである。
【００３２】
【発明の実施の形態】
以下に、添付図面を参照して、本発明に係る好適な実施形態を詳細に説明する。
【００３３】
〔第１実施形態〕
図１は、本発明の第１実施形態を示す画像形成装置の構成を説明する概略断面図であり、例えばデジタルカラー複写機の例を示す。なお、図１において、上部にリーダ部を、下部にプリンタ部を配置してそれぞれが通信可能に構成されているものとする。
【００３４】
〔リーダ部の構成〕
図１において、１０１はＣＣＤで構成されるイメージセンサ（以下、ＣＣＤと呼ぶ）で、基板３１１上に実装される。３１２は画像処理部で、ＣＣＤ１０１から出力されるアナログ画像信号に対して所定のデジタル画像処理を施す。なお、画像処理部３１２は、後述する図２に示す画像処理部からＣＣＤ１０１を除いた部分及び図２に示す１０２〜１１８の部分が画像処理部を構成するものとする。
【００３５】
３０１は原稿台ガラスで、読み取りたい原稿が所定位置に載置される。３０２は原稿給紙装置（ＤＦ）で、原稿台にセットされた複数枚の原稿を一枚ずつ分離して原稿台ガラス３０１上に給送する。なお、この原稿給紙装置３０２の代わりに未図示の鏡面圧板を装着する構成もある。
【００３６】
３０３，３０４は光源（ハロゲンランプ又は蛍光灯）で、原稿台ガラス３０１上に載置される原稿を照明する。３０５，３０６は反射傘で、光源３０３，３０４の光を原稿に集光する。
【００３７】
３０７〜３０９はミラーで、光源３０３，３０４により照明される原稿台ガラス３０１上の原稿から反射される反射画像を走査する。３１０はレンズで、原稿から反射される反射光又は投影光をＣＣＤ１０１上に集光する。３１４はキャリッジで、ハロゲンランプ３０３，３０４と反射傘３０５，３０６とミラー３０７を収容する。
【００３８】
３１５はキャリッジで、ミラー３０８，３０９を収容する。３１３は他のＩＰＵ（イメージプロセッサユニット）等とのインタフェース（Ｉ／Ｆ）部である。
【００３９】
なお、キャリッジ３１４は速度Ｖで、キャリッジ３１５はモータ３１６により速度Ｖ／２で、ＣＣＤ１０１の電気的走査（主走査）方向に対して垂直方向に機械的に移動することによって、原稿の全面を走査（副走査）する。
【００４０】
３１７はＹ画像形成部、３１８はＭ画像形成部、３１９はＣ画像形成部、３２０はＫ画像形成部で、それぞれの構成を詳細に説明する。
【００４１】
Ｋ画像形成部３１７において、３４２Ｋは感光ドラムであり、振動波モータ３５７により駆動される。ＬＥＤアレイ２１０からの光によって、その表面に潜像が形成される。３２１は一次帯電器で、感光ドラム３４２Ｋの表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３２２は現像器で、感光ドラム３４２Ｋ上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。
【００４２】
なお、現像器３２２，３２５，３２８，３３１には、現像バイアスを印加して現像するためのスリーブ３５３，３５４，３５５，３５６が含まれている。３２３は転写帯電器で、転写ベルト３３３の背面から放電を行い、感光ドラム３４２Ｋ上のトナー画像を、転写ベルト３３３上の記録紙などへ転写する。本実施形態は転写効率がよいため、クリーナ部が配置されていないが、クリーナ部を装着しても問題ないことは言うまでもない。
【００４３】
Ｃ画像形成部３１８において、３４２Ｃは感光ドラムであり、振動波モータ３５８により駆動される。ＬＥＤアレイ２１１からの光によって、その表面に潜像が形成される。３２４は一次帯電器で、感光ドラム３４２Ｃの表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３２５は現像器で、感光ドラム３４２Ｃ上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。
【００４４】
Ｍ画像形成部３１９において、３４２Ｍは感光ドラムであり、振動波モータ３５９により駆動される。ＬＥＤアレイ２１２からの光によって、その表面に潜像が形成される。３２７は一次帯電器で、感光ドラム３４２Ｍの表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３２８は現像器で、感光ドラム３４２Ｍ上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。
【００４５】
Ｙ画像形成部３２０において、３４２Ｙは感光ドラムであり、振動波モータ３６０により駆動される。ＬＥＤアレイ２１３からの光によって、その表面に潜像が形成される。３３０は一次帯電器で、感光ドラム３４２Ｙの表面を所定の電位に帯電させ、潜像形成の準備をする。３３１は現像器で、感光ドラム３４２Ｙ上の潜像を現像して、トナー画像を形成する。
【００４６】
３３４は定着器で、記録紙に多重転写されている各色現像材を熱加圧により定着させて、排紙トレイ３３５に排紙する。
【００４７】
次に、記録紙などの上へ画像を形成する手順を説明する。
【００４８】
カセット３４０，３４１に格納された記録紙等はピックアップローラ３３９，３３８により１枚毎給紙し、給紙ローラ３３６，３３７で転写ベルト３３３上に供給される。給紙された記録紙は、吸着帯電器３４６で帯電させられる。３４８は転写ベルトローラであり、振動波モータ３６１により駆動される。この転写ベルトローラ３４８は、転写ベルト３３３を駆動し、かつ、吸着帯電器３４６と対になって記録紙等を帯電させ、転写ベルト３３３に記録紙等を吸着させる。３４７は紙先端センサで、転写ベルト３３３上の記録紙等の先端を検知する。
【００４９】
なお、紙先端センサの検出信号はプリンタ部からカラーリーダ部へ送られて、カラーリーダ部からプリンタ部にビデオ信号を送る際の副走査同期信号として用いられる。
【００５０】
この後、記録紙等は、転写ベルト３３３によって搬送され、画像形成部３１７〜３２０において、ＫＣＭＹの順にその表面にトナー画像が形成される。Ｙ画像形成部３２０を通過した記録紙等は、転写ベルト３３３からの分離を容易にするため、除電帯電器３４９で除電された後、転写ベルト３３３から分離される。
【００５１】
なお、剥離帯電器３５０は記録紙等が転写ベルト３３３から分離する際の剥離放電による画像乱れを防止するものである。分離された記録紙等は、トナーの吸着力を補って画像乱れを防止するために、定着前帯電器３５１，３５２で帯電された後、定着器３３４でトナー画像が熱定着された後、排紙トレー３３５に排紙される。
【００５２】
図２は、図１に示した画像処理部３１２の詳細な構成を示すブロック図である。
【００５３】
原稿台ガラス３０１上の原稿は光源３０３，３０４からの光を反射し、その反射光はＣＣＤ１０１に導かれて電気信号に変換される（ＣＣＤ１０１はカラーセンサの場合、ＲＧＢのカラーフィルタが１ラインＣＣＤ上にＲＧＢ順にインラインに乗ったものでも、３ラインＣＣＤで、それぞれＲフィルタ・Ｇフィルタ・ＢフィルタをそれぞれのＣＣＤごとに並べたものでも構わないし、フィルタがオンチップ化又は、フィルタがＣＣＤと別構成になったものでも構わない）。そして、その電気信号（アナログ画像信号）は画像処理部３１２に入力されクランプ＆Ａｍｐ．＆Ｓ／Ｈ＆Ａ／Ｄ部１０２でサンプルホールド（Ｓ／Ｈ）され、アナログ画像信号のダークレベルを基準電位にクランプし、所定量に増幅され（上記処理順番は表記順とは限らない）、Ａ／Ｄ変換されて、例えばＲＧＢ各８ビットのデジタル信号に変換される。そして、ＲＧＢ信号はシェーディング部１０３で、シェーディング補正及び黒補正が施された後、つなぎ＆ＭＴＦ補正＆原稿検知部１０４で、ＣＣＤ１０１が３ラインＣＣＤの場合、つなぎ処理はライン間の読取位置が異なるため、読取速度に応じてライン毎の遅延量を調整し、３ラインの読取位置が同じになるように信号タイミングを補正し、ＭＴＦ補正は読取速度や変倍率によって読取のＭＴＦが変るため、その変化を補正し、原稿検知は原稿台ガラス上の原稿を走査することにより原稿サイズを認識する。読取位置タイミングが補正されたデジタル信号は入力マスキング部１０５によって、ＣＣＤ１０１の分光特性及び光源３０３，３０４及び反射傘３０５，３０６の分光特性を補正する。入力マスキング部１０５の出力は外部Ｉ／Ｆ信号との切り換え可能なセレクタ１０６に入力される。セレクタ１０６から出力された信号は色空間圧縮＆下地除去＆ＬＯＧ変換部１０７と下地除去部１１５に入力される。下地除去部１１５に入力された信号は下地除去された後、原稿中の原稿の黒い文字かどうかを判定する黒文字判定部１１６に入力され、原稿から黒文字信号を生成する。
【００５４】
また、もう一つのセレクタ１０６の出力が入力された色空間圧縮＆下地除去＆ＬＯＧ変換部１０７では、色空間圧縮は読み取った画像信号がプリンタで再現できる範囲に入っているかどうか判断し、入っている場合はそのまま、入っていない場合は画像信号をプリンタで再現できる範囲に入るように補正する。そして、下地除去処理を行い、ＬＯＧ変換でＲＧＢ信号からＣＭＹ信号に変換する。
【００５５】
そして、黒文字判定部１１６で生成された信号とタイミングを補正するため色空間圧縮＆下地除去＆ＬＯＧ変換部１０７の出力信号は遅延部１０８でタイミングを調整される。この２種類の信号はモワレ除去部１０９でモワレが除去され、変倍処理部１１０で、主走査方向に変倍処理される。１１１はＵＣＲ＆マスキング＆黒文字反映部で、変倍処理部１０８で処理されたＣＭＹ信号はＵＣＲ処理でＣＭＹＫ信号が生成され、マスキング処理部でプリンタの出力にあった信号に補正されると共に黒文字判定部１１６で生成された判定信号がＣＭＹＫ信号にフィードバックされる。
【００５６】
ＵＣＲ＆マスキング＆黒文字反映部１１１で処理された信号はγ補正部１１２で濃度調整された後フィルタ部１１３でスムージング又はエッジ処理される。フィルタ部１１３でスムージング又はエッジ処理された信号はヘッドシェーディング部１１７でＬＥＤヘッドの主走査方向のムラを補正するためヘッドシェーディング補正がなされる。
【００５７】
このヘッドシェーディングに用いるデータは，所定画像を印字したものをＣＣＤ１０１によって読み取り，１０２のＡ／Ｄ変換まで行ったデータを，ヘッドシェーディングサンプリング部１１８で間引きや平均化などの処理をした後，格納したデータを用いる．以上処理された信号は図示しないの２値変換部で８ビットの多値信号から２値信号に変換される（変換方法はディザ法，誤差拡散法，誤差拡散の改良したものいずれでもかまわない。）。
【００５８】
次に、図１に示した各感光ドラムの回転動作の制御について説明する。
【００５９】
図３は、図１に示した感光ドラムの駆動部の構成を示す図である。なお、図１に示した駆動部は各色において同様な構成のものが設けられており、同様の動作を行うが、説明上単体について説明する。
【００６０】
図３において、２０１は減速ギヤで、モータ２０３の回転を回転軸２０２に伝達する。回転軸２０２は、感光ドラム１０１と共に回転する。２０３はステッピングモータ（モータ）、２０４はコードホイールで、同心円上に等間隔にスリットを設け、回転軸２０２と共に回転する。
【００６１】
２０５はエンコーダで、発光部と受光部からなり、コードホイール２０４のスリットの通過に応じてパルスを発生する。２０６はＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭを含む制御回路で、エンコーダ２０５からのパルスに基づいてモータ２０３の回転動作を制御する。
【００６２】
上記のように構成された画像形成装置においてドラム駆動制御が開始されると、モータ２０３の回転が減速ギヤ２０１を介して回転軸２０２に伝達され、感光ドラム１０１が回転すると共にこの回転軸２０２の回転に応じてコードホイール２０４が回転する。コードホイール２０４の回転に伴い、エンコーダ２０５からパルスが発生し、制御回路２０６に出力される。制御回路２０６はエンコーダ２０５からのパルスに基づいてモータ２０３の回転動作を制御する。
【００６３】
図４は、図３に示したモータ２０３により駆動される感光ドラムの回転ムラ特性を説明する図であり、縦軸は位置誤差を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。なお、図４は、回転駆動の補正制御を行わない場合の感光ドラム１０１の回転ムラ特性に対応するものとする。
【００６４】
図４に示す補正制御特性は、モータを所定の一定速度で回転した場合のエンコーダ２０５の出力パルスの周期を積分した感光ドラムの位置変位によって示すことができる。すなわち、モータ２０３に対して一定の制御データを与えた場合、モータ２０３の回転ムラや減速ギヤ２０１の寸法誤差（かみ合い誤差）等により、感光ドラム１０１の１回転内の回転状態は一定ではなく、この回転ムラは感光ドラムの１回転周期で繰り返される。
【００６５】
図５は、本発明に係る画像形成装置における回転ムラ補正回路の構成を説明するブロック図であり、例えば図３に示した制御回路２０６内に設けられる。
【００６６】
図５において、エンコーダ２０５からの出力パルスがエンコーダ周期カウンタ（カウンタ）５０１に出力される。本実施形態では、図３に示したコードホイール２０４は１０００のスリットを有し、感光ドラム１０１の１回転でエンコーダ２０５からは１０００個のパルスが出力される。カウンタ５０１はこのエンコーダ出力パルスに基づいて一定周波数のクロック（ＣＬＫ）をカウントし、各エンコーダパルス周期のカウント値を出力する。
【００６７】
エンコーダ周期誤差演算部５０２は、カウンタ５０１から出力された各エンコーダパルスの周期データを基準データと比較し、その誤差を各パルス毎にメモリ５０３に記憶する。
【００６８】
パルスレート補正値演算部５０４は、メモリ５０３に記憶されている感光ドラム１０１の当該回転の１回転前の同一回転を中心とした一定区間のエンコーダパルスの周期データの誤差データと、２０３の１回転前の同一回転位置のステップ周期に基づきエンコーダパルスの周期データをキャンセルするような補正値を各エンコーダパルス毎に算出し、この補正値に対して、制御に必要ない高周波成分を除去するためにローパスフィルタ処理を行う。
【００６９】
単発データ判別部５０９は、メモリ５０３に記憶されている感光ドラム１０１の当該回転の１回転前の同一回転のローパスフィルタ後のエンコーダ周期誤差補正値と、パルスレート補正値演算部５０４により算出された現在の回転の補正値を比較して、該比較結果、所定値を超える場合には、パルスレート補正値演算部５０４が感光ドラム３４２の１回転ムラ成分ではなく、単発的な負荷変動であると判断して、メモリ５０３に保存してある、エンコーダ周期誤差補正値の所定回転前までの平均値をレジスタ５０５に送る。
【００７０】
また、モータドライバ部５０８に対して、モータ２０３のトルクを上げるモータトルク増加信号を出力する。
【００７１】
一方、レジスタ５０５は、この補正データをステップ周期カウンタ５０６に出力し、ステップ周期カウンタ５０６はこの補正データに基づいてカウント値を変更する。ステップ周期カウンタ５０６からはこの補正されたカウント値の周期でパルスが発生され、相信号生成部５０７に出力される。相信号生成部５０７はステップ周期カウンタ５０６の出力に基づいて相信号を生成し、モータドライバ部５０８に出力し、モータドライバ部５０８はこの相信号に応じてモータ２０３を駆動する。また、モータドライバ部５０８はモータトルク増加信号に応じてモータトルクを調整する。
【００７２】
図６は、図３に示したエンコーダ２０５の出力パルスを周期の誤差とモータ２０３のステップ周期の補正値との関係、及び補正後の感光ドラム１０１の回転ムラを説明するための図である。
【００７３】
図６において、（ａ）はエンコーダパルスのカウント値を示し、１回転で１０００パルス発生される。（ｂ）はエンコーダパルスの周期を積分したものでドラム１回転の位置誤差をあらわしている。
【００７４】
例えば図６では、現在の回転位置がエンコーダパルス数５００で示されており、このとき、当該回転の１回転前の同位置、すなわち、図６の（ａ）に示したような感光ドラム１０１の当該回転ｎの１回転前ｎ−１におけるエンコーダパルス数５００を中心とした一定区間、例えば本実施形態ではエンコーダパルス数「４５１〜５５０」で示される１００パルスに対応する区間におけるエンコーダパルス周期の誤差データ、及び１回転前の前の同一回転位置のモータ２０３の制御ステップ周期に基づき、当該回転ｎのエンコーダパルス５００時におけるモータ２０３の制御ステップ周期を制御している。
【００７５】
このような制御により、感光ドラム３４２の回転ムラを一定にすることが可能である。また、１回転毎の回転ムラ成分ではない負荷変動がドラムに生じた場合においても、モータ回転補正が過応答しないように、今までのドラム回転ムラの補正データの平均値を使用している。
【００７６】
また、モータ２０３のトルクを上げることでドラム位置変位がモータの構造上、最大１／２機械角分発生しないようにすることが可能となった。
【００７７】
〔第２実施形態〕
上記第１実施形態では、感光ドラムの回転ムラ制御の実行タイミングについては限定していないが、回転ムラ制御を感光ドラム３４２を駆動するモータ２０３を駆動する際の回転始動時の所定時間は実行しないように制御することにより、すなわち、感光ドラム３４２が定速時のみ回転ムラ補正制御を行うことで、感光ドラムの回転ムラを一定にすることができるように構成してもよい。以下、その実施形態について説明する。
【００７８】
図７は、本発明の第２実施形態を示す画像形成装置におけるドラム駆動制御回路の一例を示すブロック図であり、図５と同一のものには同一の符号を付してある。
【００７９】
図７において、エンコーダ２０５からの出力パルスがエンコーダ周期カウンタ５０１に出力される。本実施形態では、コードホイール２０４は１０００のスリットを有し、感光ドラム１０１の１回転でエンコーダ２０５からは１０００個のパルスが出力される。カウンタ５０１はこのエンコーダ出力パルスに基づいて一定周波数のクロック（ＣＬＫ）をカウントし、各エンコーダパルス周期のカウント値を出力する。
【００８０】
エンコーダ周期誤差演算部５０２はカウンタ５０１から出力された各エンコーダパルスの周期データを基準データと比較し、その誤差を各パルス毎にメモリ５０３に記憶する。
【００８１】
パルスレート補正値演算部５０４は、メモリ５０３に記憶されている、感光ドラム１０１の当該回転の１回転前の同一回転を中心とした一定区間のエンコーダパルスの周期データの誤差データと、モータ２０３の１回転前の同一回転位置のステップ周期に基づきエンコーダパルスの周期データをキャンセルするような補正値を各エンコーダパルス毎に算出し、この補正値に対して、制御に必要ない高周波成分を除去するためにローパスフィルタ処理を行う。
【００８２】
レジスタ５０５はこの補正データをステップ周期カウンタ５０６に出力し、ステップ周期カウンタ５０６はこの補正データに基づいてカウント値を変更する。またステップ周期カウンタ５０６はＭＰＵ５１０から出力されるＦＢ＿ＥＮＡ＊信号が入力され、このＦＢ＿ＥＮＡ＊信号が”ＨＩＧＨ”の時には、レジスタ５０５の補正データに基づいてカウント値が変更され、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号が”ＬＯＷ”の時はレジスタ５０５の補正データでカウント値が変更され無いような構成となっている。
【００８３】
図８は、図７に示したＭＰＵ５１０から出力されるＦＢ＿ＥＮＡ＊信号と図３に示したモータ２０３に印加されるパルスレートを説明するための図であり、縦軸は、駆動パルスレート（ｐｐｓ）を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。
【００８４】
また、ＭＰＵ５１０内には図示しないがカウンタが内蔵され、モータ駆動開始でカウンタ動作を開始して、感光ドラム３４２の動作が安定する所定時間後（タイミングｔ１）に、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号を”ＬＯＷ”状態にして回転ムラ補正を動作させることも可能である。
【００８５】
また、ＭＰＵ５１０には図示しないエンジンコントローラから紙詰まり信号が入力されている。この紙詰まり信号が出力された場合は、装置の異常であるためにＦＢ＿ＥＮＡ＊信号を、”ＨＩＧＨ”状態にして回転ムラ補正の動作を停止することも可能である。
【００８６】
ステップ周期カウンタ５０６からはこのカウント値の周期でパルスが発生され、相信号生成部５０７に出力される。相信号生成部５０７はステップ周期カウンタ５０６の出力に基づいて相信号を生成し、モータドライバ５０８に出力し、モータドライバ部５０８はこの相信号に応じてモータ部２０３を駆動する。
【００８７】
ＭＰＵ５１０はモータ駆動が開始されると、所定のステッビングモータ立ち上げ駆動テーブルの駆動周波数値をステップ周期カウンタ５０６に送り駆動周波数を徐々に上げてモータ立ち上げ動作を行う（図８に示す立ち上げ状態８０１参照）。
【００８８】
このとき前述のＦＢ＿ＥＮＡ＊信号は”ＨＩＧＨ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ動作は行わない。立ち上げテーブル送信が終了すると、所定の定速（図８に示す定常状態８０２参照）でのステッピングモータ駆動周波数値をステップ周期カウンタ５０６に送り、前述のＦＢ＿ＥＮＡ＊信号をタイミングｔ１において、”ＬＯＷ”状態にして回転ムラ補正動作を開始する。
【００８９】
そして、定速度駆動が終了し、立ち下げ時（図８に示す立ち下げ状態８０３参照）は、立ち上げ時の逆の動作で駆動周波数を下げていく。このとき、ＭＰＵ５１０は、前述のＦＢ＿ＥＮＡ＊信号をタイミングｔ２において、”ＨＩＧＨ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ動作は行わない。この時のＦＢ＿ＥＮＡ＊信号の出力フローを図９に示す。
【００９０】
図９は、本発明に係る画像形成装置におけるドラム駆動制御手順の一例を示すフローチャートである。なお、（９０１）〜（９０５）は各ステップを示す。
【００９１】
先ず、ＭＰＵ５１０は図３に示したモータ２０３に対するモータ駆動状態が立ち上げ動作状態かどうかを判定して（９０１）、図８に示す立ち上げ状態８０１であると判定した場合には、ステップ（９０５）へ進み、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号は”ＨＩＧＨ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ動作は行わずに、処理をリターンする。
【００９２】
一方、ステップ（９０１）で、モータ２０３に対するモータ駆動状態が立ち上げ動作でないと判定した場合は、さらに、モータ２０３に対するモータ駆動状態が立ち下げ動作状態かどうかを判定して（９０２）、図８に示す立ち下げ状態８０３であると判定した場合には、ステップ（９０５）へ進み、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号は”ＨＩＧＨ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ動作は行わずに、処理をリターンする。
【００９３】
一方、ステップ（９０２）で、図８に示す立ち下げ状態８０３でないと判定した場合は、モータ２０３に対するモータ駆動状態が定速度動作状態かどうかを判定して（９０３）、モータ２０３に対するモータ駆動状態が定速度動作状態でないと判定した場合は、ステップ（９０５）へ進み、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号は”ＨＩＧＨ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ動作は行わずに、処理をリターンする。
【００９４】
一方、ステップ（９０３）で、モータ２０３に対するモータ駆動状態が定速度動作状態であると判定した場合は、ステップ（９０４）へ進み、ＦＢ＿ＥＮＡ＊信号は”ＬＯＷ”状態を出力し、感光ドラム３４２の回転ムラ補正制御を開始して、処理をリターンする。
【００９５】
〔第３実施形態〕
上記第１，第２実施形態では、回転ムラによる色ずれを補正する場合について説明したが、上記色ずれの要因としては、上記回転ムラと同時に発生し得る帯電ムラが指摘されていることは上述した通りであるが、このような帯電ムラをも同時に補正制御するように構成してもよい。以下、その実施形態について説明する。
【００９６】
図１０は、本発明の第３実施形態を示す画像形成装置における帯電制御回路例を示す図である。
【００９７】
図１０において、７０１はエンコーダ周期カウンタで、エンコーダ２０５からの出力パルスが入力される。本実施形態では、コードホイール２０４は１０００のスリットを有し、感光ドラム７０９の１回転でエンコーダ２０５からはｌ０００個のパルスが出力される。エンコーダ周期カウンタ７０１はこのエンコーダ出力パルスに基づいて一定周波数のクロック（ＣＬＫ）をカウントし、各エンコーダパルス周期のカウント値を出力する。
【００９８】
７０２はドラム帯電電位誤差演算部で、エンコーダ周期カウンタ７０１から出力された各エンコーダパルスの周期データを基準データと比較し、その誤差を各パルス毎にメモリ７０３に記憶する。また、このとき感光ドラム７０９のドラム表面電位を測定した結果がドラム帯電電位誤差演算部７０２に入力され、エンコーダパルスのカウント値と電位センサのドラム電位測定値を一緒にメモリ７０３に記憶させる。
【００９９】
感光ドラム７０９の帯電電位の測定値が、所定の電圧範囲を超えている場合はエラー信号（ＥＲＲ）７２０が出力される。このエラー信号は図示しないプリンタ制御を行うＣＰＵに出力される。
【０１００】
７０４は帯電高圧補正値演算部で、メモリ７０３に記憶されている感光ドラム７０９の当該回転の１回転前の同一回転を中心とした一定区間の感光ドラムの電位誤差データと、電位センサ７１０の１回転前の同一回転位置の電位誤差データに基づき電位センサの帯電ムラをキャンセルするような補正値を各エンコーダパルス毎に算出し、この補正値に対して、制御に必要ない高周波成分を除去するためにローパスフイルタ処理を行う。
【０１０１】
７０５はレジスタで、補正値に基づく補正データを高圧設定部７０６に出力し、高圧発生部７０７はこの補正データに基づいて高圧出力値を変更する。
【０１０２】
７１０は電位センサで、感光ドラム７０９の所定位置における表面電位を検出して電位検出部７１２に出力する。７１１は半導体レーザで、画像処理部７１４から出力されるビデオ信号に基づき、レーザ駆動回路７１３によりＯＮ／ＯＦＦ変調されるレーザビームを図示しないポリゴンミラー等を介して定速で回転する感光ドラム７０９上に走査して静電潜像を形成する。
【０１０３】
図１１は、図１０に示した感光ドラム７０９において発生する電位ムラ特性を説明する図であり、縦軸は帯電電位誤差を示し、横軸は時間（ｔ）を示す。なお、図１１に示す特性は、モータ２０３を所定の一定速度（上記第１，第２実施形態で示した回転ムラを補正した状態における定速回転時の速度）で回転した場合の電位センサ７１０の出力電圧変位を示す。
【０１０４】
図１１に示すように、モータ２０３により駆動される感光ドラム７０９を一定回転させた場合のドラム１回転内の感光ドラム表面の帯電状態は一定ではなく、感光ドラムの１回転周期で繰り返される。
【０１０５】
ここで、ドラム面の帯電ムラ電圧が所定の電圧範囲であるプラス側電圧＋Ｖ（１１０１）からマイナス側電圧−Ｖ（１１０２）内に収まれば電位ムラを無くすように補正を行うが、この所定範囲を超えている場合はエラー信号が出力され、電位ムラの補正が中止される。
【０１０６】
図１２は、図１０に示した感光ドラム７０９に対する帯電ムラ補正後の帯電特性を示す図であり、（ａ）はエンコーダパルスのカウント値を示し、１回転で１０００パルス発生される。（ｂ）はエンコーダパルスのカウント値に応じた帯電ムラを補正するための帯電電位の設定値を示している。（ｃ）は感光ドラムの帯電ムラを示したもので、１回転の帯電誤差をあらわしている。
【０１０７】
例えば図１２に示す例では、現在の回転位置がエンコーダパルス数「５００で」示されており、このとき、当該回転の１回転前の同位置、すなわち、図１２の（ａ）に示したような感光ドラム７０９の当該回転ｎの１回転前ｎ−１におけるエンコーダパルス数「５００」を中心とした一定区間、例えば本実施形態ではエンコーダパルス数「４５１〜５５０」で示される１００パルスに対応する区間における感光ドラムの電位ムラの誤差データ、及び１回転前の同一回転位置の感光体の電位の帯電電圧設定値に基づき、当該回転ｎのエンコーダパルス「５００」時における感光体への帯電電位設定値を制御している。
【０１０８】
以上の制御により、感光ドラム７０９の回転ムラを補正した状態の下において、さらに感光ドラム７０９の帯電ムラを一定にすることが可能となり、色ずれのない良好なカラー画像形成が可能となる。
【０１０９】
以下、図１３に示すメモリマップを参照して本発明に係る画像形成装置で読み出し可能なデータ処理プログラムの構成について説明する。
【０１１０】
図１３は、本発明に係る画像形成装置で読み出し可能な各種データ処理プログラムを格納する記憶媒体のメモリマップを説明する図である。
【０１１１】
なお、特に図示しないが、記憶媒体に記憶されるプログラム群を管理する情報、例えばバージョン情報，作成者等も記憶され、かつ、プログラム読み出し側のＯＳ等に依存する情報、例えばプログラムを識別表示するアイコン等も記憶される場合もある。
【０１１２】
さらに、各種プログラムに従属するデータも上記ディレクトリに管理されている。また、各種プログラムをコンピュータにインストールするためのプログラムや、インストールするプログラムが圧縮されている場合に、解凍するプログラム等も記憶される場合もある。
【０１１３】
本実施形態における図９に示す機能が外部からインストールされるプログラムによって、ホストコンピュータにより遂行されていてもよい。そして、その場合、ＣＤ−ＲＯＭやフラッシュメモリやＦＤ等の記憶媒体により、あるいはネットワークを介して外部の記憶媒体から、プログラムを含む情報群を出力装置に供給される場合でも本発明は適用されるものである。
【０１１４】
以上のように、前述した実施形態の機能を実現するソフトウエアのプログラムコードを記録した記憶媒体を、システムあるいは装置に供給し、そのシステムあるいは装置のコンピュータ（またはＣＰＵやＭＰＵ）が記憶媒体に格納されたプログラムコードを読出し実行することによっても、本発明の目的が達成されることは言うまでもない。
【０１１５】
この場合、記憶媒体から読み出されたプログラムコード自体が本発明の新規な機能を実現することになり、そのプログラムコードを記憶した記憶媒体は本発明を構成することになる。
【０１１６】
プログラムコードを供給するための記憶媒体としては、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク，ハードディスク，光ディスク，光磁気ディスク，ＣＤ−ＲＯＭ，ＣＤ−Ｒ，磁気テープ，不揮発性のメモリカード，ＲＯＭ，ＥＥＰＲＯＭ等を用いることができる。
【０１１７】
また、コンピュータが読み出したプログラムコードを実行することにより、前述した実施形態の機能が実現されるだけでなく、そのプログラムコードの指示に基づき、コンピュータ上で稼働しているＯＳ（オペレーティングシステム）等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１８】
さらに、記憶媒体から読み出されたプログラムコードが、コンピュータに挿入された機能拡張ボードやコンピュータに接続された機能拡張ユニットに備わるメモリに書き込まれた後、そのプログラムコードの指示に基づき、その機能拡張ボードや機能拡張ユニットに備わるＣＰＵ等が実際の処理の一部または全部を行い、その処理によって前述した実施形態の機能が実現される場合も含まれることは言うまでもない。
【０１１９】
【発明の効果】
以上説明したように、本発明に係る第１〜第１８の発明によれば、回転駆動される像担持体の駆動状態を履歴として管理しつつ、同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較して該像担持体を駆動する駆動手段に過渡的な負荷変動が生じているかどうかを判別して、一時的な負荷変動に伴う駆動状態データを次の比較参照データとすることなく、保存されている履歴データの平均値を比較参照データとして置き換えるので、像担持体を駆動する駆動手段に負荷変動が発生する場合においても色ずれの無い高品質なカラー画像を継続して得ることができる。
【０１２０】
また、像担持体の駆動状態を監視して、像担持体に対する帯電電位を変位させつつ、回転駆動される像担持体の帯電データ状態を履歴として管理しつつ、同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較して該像担持体の帯電状態が過渡的に変動しているかどうかを判別して、異常な変動が生じた場合に、帯電異常を通知するので、像担持体を駆動する駆動手段に負荷変動が発生する場合においても、色ずれの無い高品質なカラー画像を継続して得ることができるとともに、帯電異常を速やかに認知できる等の効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の第１実施形態を示す画像形成装置の構成を説明する概略断面図である。
【図２】図１に示したデジタル画像処理部の詳細な構成を示すブロック図である。
【図３】図１に示した感光ドラムの駆動部の構成を示す図である。
【図４】図３に示したモータにより駆動される感光ドラムの回転ムラ特性を説明する図である。
【図５】本発明に係る画像形成装置における回転ムラ補正回路の構成を説明するブロック図である。
【図６】図３に示したエンコーダの出力パルスを周期の誤差とモータのステップ周期の補正値との関係、及び補正後の感光ドラムの回転ムラを説明するための図である。
【図７】本発明の第２実施形態を示す画像形成装置におけるドラム駆動制御回路の一例を示すブロック図である。
【図８】図７に示したＭＰＵから出力されるＦＢ＿ＥＮＡ＊信号と図３に示したモータに印加されるパルスレートを説明するための図である。
【図９】本発明に係る画像形成装置におけるドラム駆動制御手順の一例を示すフローチャートである。
【図１０】本発明の第３実施形態を示す画像形成装置における帯電制御回路例を示す図である。
【図１１】図１０に示した感光ドラムにおいて発生する電位ムラ特性を説明する図である。
【図１２】図１０に示した感光ドラムに対する帯電ムラ補正後の帯電特性を示す図である。
【図１３】本発明に係る画像形成装置で読み出し可能な各種データ処理プログラムを格納する記憶媒体のメモリマップを説明する図である。
【符号の説明】
２０３　ステッピングモータ（モータ）
３４２　感光ドラム
５０１　エンコーダ周期カウンタ
５０２　エンコーダ周期誤差演算部
５０３　メモリ
５０４　パルスレート補正値演算部
５０５　レジスタ
５０６　ステップ周期カウンタ
５０７　相信号生成部
５０８　モータドライバ部
５０９　単発データ判断部

Claims (18)

1. 回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置において、
   前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態データを履歴データとして保存する履歴データ保存手段と、
   前記履歴データ保存手段により保存される履歴データに基づいて同一回転位置に対する駆動状態データの平均値を算出する平均化手段と、
   前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記比較手段が比較すべき現在の履歴データを前記平均化手段により求められた平均値に置き換える置き換え手段と、
   前記比較手段による比較結果に基づいて、前記駆動手段の回転駆動動作を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
2. 前記制御手段は、前記比較手段の比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記駆動手段に対する出力トルクを所定量上げることを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
3. 前記駆動手段は、ステッピングモータで構成することを特徴とする請求項１または２記載の画像形成装置。
4. 前記制御手段は、前記駆動手段に対する駆動制御を回転駆動動作開始時の所定時間は行わないことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
5. 前記回転駆動動作開始時の所定時間は、前記駆動手段の立ち上げ駆動タイミング時または立ち下げ駆動タイミング時であることを特徴とする請求項４記載の画像形成装置。
6. 前記制御手段は、前記画像形成手段に異常があることを検出した場合、前記駆動手段に対する駆動制御を行わないことを特徴とする請求項１記載の画像形成装置。
7. 帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置において、
   前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態を検出する検出手段と、
   前記検出手段から出力される駆動状態データに基づき、前記像担持体における帯電電位を変位させる帯電制御手段と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
8. 帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置において、
   回転駆動される前記像担持体の同一回転位置の表面電位を検出する表面電位検出手段と、
   前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間で前記表面電位検出手段により検出される表面電位データを履歴データとして保存する履歴データ保存手段と、
   前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較手段と、
   前記比較手段の比較結果に基づいて、前記像担持体の帯電電位を制御する制御手段と、
   を有することを特徴とする画像形成装置。
9. 前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、帯電異常発生信号を出力する信号出力手段を有することを特徴とする請求項９記載の画像形成装置。
10. 回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、
    前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態データを履歴データ保存手段に履歴データとして保存する履歴データ保存ステップと、
    前記履歴データ保存手段により保存される履歴データに基づいて同一回転位置に対する駆動状態データの平均値を算出する平均化ステップと、
    前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較ステップと、
    前記比較ステップの比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記比較ステップが比較すべき現在の履歴データを前記平均化ステップにより求められた平均値に置き換える置き換えステップと、
    前記比較ステップによる比較結果に基づいて、前記駆動手段の回転駆動動作を制御する制御ステップと、
    を有することを特徴とする画像形成装置の制御方法。
11. 前記制御ステップは、前記比較ステップの比較結果、前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、前記駆動手段に対する出力トルクを所定量上げることを特徴とする請求項１１記載の画像形成装置の制御方法。
12. 前記駆動手段は、ステッピングモータで構成することを特徴とする請求項１１または１２記載の画像形成装置の制御方法。
13. 前記制御ステップは、前記駆動手段に対する駆動制御を回転駆動動作開始時の所定時間は行わないことを特徴とする請求項１１記載の画像形成装置の制御方法。
14. 前記回転駆動動作開始時の所定時間は、前記駆動手段の立ち上げ駆動タイミング時または立ち下げ駆動タイミング時であることを特徴とする請求項１４記載の画像形成装置の制御方法。
15. 前記制御ステップは、前記画像形成手段に異常があることを検出した場合、前記駆動手段に対する駆動制御を行わないことを特徴とする請求項１１記載の画像形成装置の制御方法。
16. 帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、
    前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間の駆動状態を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップから出力される駆動状態データに基づき、前記像担持体における帯電電位を変位させる帯電制御ステップと、
    を有することを特徴とする画像形成装置の制御方法。
17. 帯電されて回転駆動する像担持体に画像を形成する画像形成手段と、前記像担持体を回転駆動するための駆動手段とを有する画像形成装置の制御方法において、
    回転駆動される前記像担持体の同一回転位置の表面電位を検出する表面電位検出ステップと、
    前記駆動手段により駆動される前記像担持体の現在の回転位置と同一の回転位置を含む所定区間で前記表面電位検出ステップにより検出される表面電位データを履歴データ保存手段に履歴データとして保存する履歴データ保存ステップと、前記履歴データ保存手段により保存されている同一回転位置での過去の履歴データと現在の履歴データとを比較する比較ステップと、
    前記比較ステップの比較結果に基づいて、前記像担持体の帯電電位を制御する制御ステップと、
    を有することを特徴とする画像形成装置の制御方法。
18. 前記現在の履歴データが予め決められた所定値を超えた場合は、帯電異常発生信号を出力する信号出力ステップを有することを特徴とする請求項１９記載の画像形成装置の制御方法。

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