JP2004050263A - トランスファプレスのワーク搬送装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駆動機構及び装置全体の小型化を図り、且つ各プレスステーション毎に独立した３次元モーションを作ることができるようにする。
【解決手段】プレスラインＬを挟む左右両側位置に、プレスラインＬ方向に延びるバー３９を平行に配置する。バー３９を、支持ロッド３８を介して昇降駆動装置４５に連結して支持させる。バー３９の上に、隣接するプレスステーションＳ間の領域を移動できるように第１キャリッジ４１を装備させる。第１キャリッジ４１の上に、プレスラインＬと直角な方向に移動できるように第２キャリッジ４３を搭載する。第２キャリッジ４３にワークを掴むためフィンガー４４を取り付ける。
【選択図】 図１
【解決手段】プレスラインＬを挟む左右両側位置に、プレスラインＬ方向に延びるバー３９を平行に配置する。バー３９を、支持ロッド３８を介して昇降駆動装置４５に連結して支持させる。バー３９の上に、隣接するプレスステーションＳ間の領域を移動できるように第１キャリッジ４１を装備させる。第１キャリッジ４１の上に、プレスラインＬと直角な方向に移動できるように第２キャリッジ４３を搭載する。第２キャリッジ４３にワークを掴むためフィンガー４４を取り付ける。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス成形されるシートやパネルの如きワークを保持して次のプレスステーションへ順次搬送するために用いるトランスファプレスのワーク搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のトランスファプレスにおいて、３次元のモーションを行うワーク搬送装置として、フィードバーをフィード、リフト、拡縮のモーションを行わせるようにするものの一例を示すと、図２に傾動バーを用いる方式について示す如く、上部に設けられたプレス駆動装置１から上下方向に延びる伝達軸２を介して取出された動力が左右方向に延びる駆動軸３に伝達され、該駆動軸３に設けられたカム４及び該カム４に係合するリンク５を介して傾動バー６を傾動させることにより、プレスラインＬ方向に一連に延びる左右２本のフィードバー７の送り作動を行うようにし、プレスステーションＳ毎に対応して該フィードバー７に設けたワーク保持装置としてのフィンガー２２に挟持されたワーク８の送りを行うようにしてある。
【０００３】
又、上記駆動軸３の一端側に嵌着させたカム９に機械的連動機構１０を係合させ、該機械的連動機構１０に連結されて他端側がベッドに支持された軸１１を駆動軸３の回転によりプレスラインＬ方向に往復移動させるようにし、該軸１１の移動により軸１１上のラック１２に噛合させたピニオン１３を介して上下方向の軸１４に回転力を伝えるようにしてあり、該軸１４の上端部の傘歯車１５と左右方向に配したスプライン軸１７の一端部の傘歯車１６とを噛合させて、軸１４に伝えられた回転力をスプライン軸１７に伝えてスプライン軸１７を回転させるようにし、スプライン軸１７にプレスラインＬ方向の前後から噛合するピニオン１８とアイドルピニオン１９により昇降ラック２０を介して架台３７上のフィードバー支持台２１を昇降させてフィードバー７とともにワーク８の昇降を行うようにしてある。
【０００４】
更に、上記駆動軸３の他端側に嵌着されたカム２３に機械的連動機構２４を係合させ、該機械的連動機構２４に連結されて他端側がベッドに支持された入力軸２５を駆動軸３の回転によりプレスラインＬ方向に往復移動させるようにし、該軸２５上のラック２６に噛合させたピニオン２７を介して上下方向の軸２８に回転力を伝えるようにしてあり、該軸２８の上端の歯車３１と左右方向に配した軸３３のラック３２とを噛合させて、軸２８に伝えられた回転力を軸３３に伝えて軸３３を左右方向に移動させるようにし、更に、軸３３と平行に配した軸３６にラック３４と同調ピニオン３５を介し推力を伝えてフィードバー支持台２１と一体にフィードバー７をプレスラインＬ方向と直角な方向へ拡縮（近接・離反）移動させて、フィンガー２２によるワーク８の掴み、放し作動を行うようにしてある。又、このとき上記フィンガー２２及び昇降ラック２０は、ピニオン１８がスプライン軸１７に沿って移動することにより移動させられるようにしてある。
【０００５】
なお、上記軸１４には、バックラッシュを防ぐためのピニオン２９とラック付シリンダ３０が装備されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のワーク搬送装置の場合、長く重いフィードバー７に対し、送り、昇降、拡縮の３次元のモーションを行わせるため、移動質量が大きく駆動機構が大型化し、且つフィードバー７の移動範囲を確保するために装置全体が大型化してしまうという問題がある。又、各プレスステーションＳ毎に独立したモーションを行うことができないという問題もある。
【０００７】
そこで、本発明は、駆動機構及び装置全体の小型化を図り、且つ各プレスステーション毎に独立した３次元モーションを作ることができるようにしようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、プレスライン方向に沿って順次プレスステーションが形成されるようにしてあるトランスファプレスの上記プレスラインを挟む左右両側位置に、プレスライン方向に延びるバーを平行に配置して、該左右のバーを昇降駆動装置に支持させ、且つ上記左右のバー上に、隣接するプレスステーション間の領域を移動できるように第１キャリッジを装備させると共に、該第１キャリッジ上に、プレスラインと直角方向に移動できるように第２キャリッジを搭載し、該第２キャリッジにワーク保持装置を具備させた構成とする。
【０００９】
第１キャリッジを、待機位置から上流側のプレスステーションの位置へ移動させ、第２キャリッジをプレスラインと直角な方向へ近接移動させ、バーを上昇させ、第１キャリッジを次のプレスステーションの位置へ移動させ、第２キャリッジをプレスラインと直角な方向へ離反移動させ、第１キャリッジを待機位置へ移動させることにより、ワーク搬送のための３次元モーションを作ることができる。
【００１０】
又、第１キャリッジ及び第２キャリッジを、リニアモータ駆動構造とすることにより、ワーク搬送をより安定して行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、プレスラインＬ方向に並列されている図示しない金型の位置に合わせてプレスステーションＳが形成されるようにしてあるトランスファプレスにおいて、上記金型の列に沿いプレスラインＬ方向に延びるバー（リフトビーム）３９を、プレスラインＬを挟む左右両側位置に平行に配設し、該各バー３９のプレスステーションＳ間の境界部の位置を、上下方向に配した支持ロッド３８の上端に固定し、且つ左右方向に対向する支持ロッド３８の下端部を、昇降駆動装置４５に連結して支持させ、該昇降駆動装置４５の駆動により各支持ロッド３８が昇降してバー３９を昇降させることができるようにする。
【００１３】
又、上記バー３９の上面に、隣接するプレスステーションＳにおける互いの中央領域まで達するような長さとしたガイドレール４０を、隣接するガイドレール４０と干渉しないよう位置を左右にずらして設けて、該各ガイドレール４０に沿ってプレスラインＬ方向に移動できるように第１キャリッジ４１をバー３９上に装備させ、且つ該各第１キャリッジ４１の上面に、プレスラインＬと直角な方向に向けてガイドレール４２を設けて、該ガイドレール４２に沿ってプレスラインＬ方向に直交する方向へ移動できるように第２キャリッジ４３を第１キャリッジ４１上に搭載し、更に、該各第２キャリッジ４３の内側となる左右対向側に、ワーク保持装置としてのフィンガー４４を取り付けて、第１キャリッジ４１の移動によりフィンガー４４にプレスラインＬ方向の送り動作が与えられるようにすると共に、第２キャリッジ４３の移動によりフィンガー４４にプレスラインＬと直角な方向への拡縮（近接・離反）動作が与えられるようにする。
【００１４】
上記第１キャリッジ４１及び第２キャリッジ４３はリニアモータ駆動機構を採用している。すなわち、第１、第２キャリッジ４１，４３にはリニアモータのアーマチュアを下面部に設置し、且つガイドレール４０，４２をリニアモータのステータとしてある。
【００１５】
プレス成形動作とタイミングを合わせてワークを次のプレスステーションＳへ順次搬送させるようにする場合、プレスステーションＳでのプレス成形が行われている間は、隣接するプレスステーションＳ間の境界部を待機位置Ａとして、左右方向に対向する第１キャリッジ４１を待機させておくようにする。この際、左右の第１キャリッジ４１上に搭載されている左右の第２キャリッジ４３は、フィンガー２２が後退しているように互いの間隔が広くなる位置まで移動させておくようにする。プレス成形が終了すると、左右の第１キャリッジ４１を、バー３９上のガイドレール４０に沿わせて待機位置Ａから上流側のプレスステーションＳへ移動させ、次に、左右の第２キャリッジ４３を、第１キャリッジ４１上のガイドレール４２に沿わせて互いに近接する方向に移動させてフィンガー４４でワークを掴み、次いで、昇降駆動装置４５の作動でバー３９を上昇させることによりワークを持ち上げ、続いて、左右の第１キャリッジ４１をガイドレール４０に沿わせて次のプレスステーションＳまで移動させた後、バー３９を昇降駆動装置４５の作動で下降させることにより、フィンガー２２に掴まれているワークを金型の上に載置し、次に、左右の第２キャリッジ４３を互いに離反する方へ移動させることによりワークを切り離した後、左右の第１キャリッジ４１を待機位置Ａまで移動させて待機させる。以上のモーションを繰り返すことにより、ワークをプレスラインＬ方向に順次搬送することができる。
【００１６】
このように、本発明においては、バー３９に対しては昇降動作のみを与えて、送り動作を第１キャリッジ４１に、又、拡縮動作を第２キャリッジ４３に受け持たせているため、水平方向の移動質量が小さく、したがって、駆動機構の小型化を図ることができ、しかもバー３９は長手方向に移動しないことから、装置全体の小型化を図ることができる。又、第１キャリッジ４１による送り動作及び第２キャリッジ４３による拡縮動作にはリニアモータを用いているため、これらの動作をより安定して円滑に行うことができると共に、送り及び拡縮を各プレスステーションＳ毎に独立して行うことができて有利である。
【００１７】
なお、バー３９に昇降動作を与える昇降駆動装置４５には、たとえば、ラック・ピニオン方式等、任意の機構を採用し得ること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００１８】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置によれば、次の如き優れた効果を発揮する。
（１）プレスライン方向に沿って順次プレスステーションが形成されるようにしてあるトランスファプレスの上記プレスラインを挟む左右両側位置に、プレスライン方向に延びるバーを平行に配置して、該左右のバーを昇降駆動装置に支持させ、且つ上記左右のバー上に、隣接するプレスステーション間の領域を移動できるように第１キャリッジを装備させると共に、該第１キャリッジ上に、プレスラインと直角方向に移動できるように第２キャリッジを搭載し、該第２キャリッジにワーク保持装置を具備させた構成としてあるので、移動質量を小さくできることにより、駆動機構の小型化及びコストダウン化を図ることができると共に、バーが長手方向に移動しないことから装置全体の小型化を図ることができる。
（２）第１キャリッジと第２キャリッジによる送りと拡縮を各プレスステーション毎に独立して行うことができることから、各ステーション毎に異なる３次元モーションを作ることができる。
（３）第１キャリッジ及び第２キャリッジを、リニアモータ駆動構造とすることにより、ワークの搬送をより安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置の実施の一形態を示す概要図である。
【図２】従来におけるトランスファプレスのワーク搬送装置の一例を示す概要図である。
【符号の説明】
３９ バー
４１ 第１キャリッジ
４３ 第２キャリッジ
４４ フィンガー（ワーク保持装置）
Ｌ プレスライン
Ｓ プレスステーション
【発明の属する技術分野】
本発明はプレス成形されるシートやパネルの如きワークを保持して次のプレスステーションへ順次搬送するために用いるトランスファプレスのワーク搬送装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】
この種のトランスファプレスにおいて、３次元のモーションを行うワーク搬送装置として、フィードバーをフィード、リフト、拡縮のモーションを行わせるようにするものの一例を示すと、図２に傾動バーを用いる方式について示す如く、上部に設けられたプレス駆動装置１から上下方向に延びる伝達軸２を介して取出された動力が左右方向に延びる駆動軸３に伝達され、該駆動軸３に設けられたカム４及び該カム４に係合するリンク５を介して傾動バー６を傾動させることにより、プレスラインＬ方向に一連に延びる左右２本のフィードバー７の送り作動を行うようにし、プレスステーションＳ毎に対応して該フィードバー７に設けたワーク保持装置としてのフィンガー２２に挟持されたワーク８の送りを行うようにしてある。
【０００３】
又、上記駆動軸３の一端側に嵌着させたカム９に機械的連動機構１０を係合させ、該機械的連動機構１０に連結されて他端側がベッドに支持された軸１１を駆動軸３の回転によりプレスラインＬ方向に往復移動させるようにし、該軸１１の移動により軸１１上のラック１２に噛合させたピニオン１３を介して上下方向の軸１４に回転力を伝えるようにしてあり、該軸１４の上端部の傘歯車１５と左右方向に配したスプライン軸１７の一端部の傘歯車１６とを噛合させて、軸１４に伝えられた回転力をスプライン軸１７に伝えてスプライン軸１７を回転させるようにし、スプライン軸１７にプレスラインＬ方向の前後から噛合するピニオン１８とアイドルピニオン１９により昇降ラック２０を介して架台３７上のフィードバー支持台２１を昇降させてフィードバー７とともにワーク８の昇降を行うようにしてある。
【０００４】
更に、上記駆動軸３の他端側に嵌着されたカム２３に機械的連動機構２４を係合させ、該機械的連動機構２４に連結されて他端側がベッドに支持された入力軸２５を駆動軸３の回転によりプレスラインＬ方向に往復移動させるようにし、該軸２５上のラック２６に噛合させたピニオン２７を介して上下方向の軸２８に回転力を伝えるようにしてあり、該軸２８の上端の歯車３１と左右方向に配した軸３３のラック３２とを噛合させて、軸２８に伝えられた回転力を軸３３に伝えて軸３３を左右方向に移動させるようにし、更に、軸３３と平行に配した軸３６にラック３４と同調ピニオン３５を介し推力を伝えてフィードバー支持台２１と一体にフィードバー７をプレスラインＬ方向と直角な方向へ拡縮（近接・離反）移動させて、フィンガー２２によるワーク８の掴み、放し作動を行うようにしてある。又、このとき上記フィンガー２２及び昇降ラック２０は、ピニオン１８がスプライン軸１７に沿って移動することにより移動させられるようにしてある。
【０００５】
なお、上記軸１４には、バックラッシュを防ぐためのピニオン２９とラック付シリンダ３０が装備されている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】
ところが、上記従来のワーク搬送装置の場合、長く重いフィードバー７に対し、送り、昇降、拡縮の３次元のモーションを行わせるため、移動質量が大きく駆動機構が大型化し、且つフィードバー７の移動範囲を確保するために装置全体が大型化してしまうという問題がある。又、各プレスステーションＳ毎に独立したモーションを行うことができないという問題もある。
【０００７】
そこで、本発明は、駆動機構及び装置全体の小型化を図り、且つ各プレスステーション毎に独立した３次元モーションを作ることができるようにしようとするものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
本発明は、上記課題を解決するために、プレスライン方向に沿って順次プレスステーションが形成されるようにしてあるトランスファプレスの上記プレスラインを挟む左右両側位置に、プレスライン方向に延びるバーを平行に配置して、該左右のバーを昇降駆動装置に支持させ、且つ上記左右のバー上に、隣接するプレスステーション間の領域を移動できるように第１キャリッジを装備させると共に、該第１キャリッジ上に、プレスラインと直角方向に移動できるように第２キャリッジを搭載し、該第２キャリッジにワーク保持装置を具備させた構成とする。
【０００９】
第１キャリッジを、待機位置から上流側のプレスステーションの位置へ移動させ、第２キャリッジをプレスラインと直角な方向へ近接移動させ、バーを上昇させ、第１キャリッジを次のプレスステーションの位置へ移動させ、第２キャリッジをプレスラインと直角な方向へ離反移動させ、第１キャリッジを待機位置へ移動させることにより、ワーク搬送のための３次元モーションを作ることができる。
【００１０】
又、第１キャリッジ及び第２キャリッジを、リニアモータ駆動構造とすることにより、ワーク搬送をより安定して行うことができる。
【００１１】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の実施の形態を図面を参照して説明する。
【００１２】
図１は本発明の実施の一形態を示すもので、プレスラインＬ方向に並列されている図示しない金型の位置に合わせてプレスステーションＳが形成されるようにしてあるトランスファプレスにおいて、上記金型の列に沿いプレスラインＬ方向に延びるバー（リフトビーム）３９を、プレスラインＬを挟む左右両側位置に平行に配設し、該各バー３９のプレスステーションＳ間の境界部の位置を、上下方向に配した支持ロッド３８の上端に固定し、且つ左右方向に対向する支持ロッド３８の下端部を、昇降駆動装置４５に連結して支持させ、該昇降駆動装置４５の駆動により各支持ロッド３８が昇降してバー３９を昇降させることができるようにする。
【００１３】
又、上記バー３９の上面に、隣接するプレスステーションＳにおける互いの中央領域まで達するような長さとしたガイドレール４０を、隣接するガイドレール４０と干渉しないよう位置を左右にずらして設けて、該各ガイドレール４０に沿ってプレスラインＬ方向に移動できるように第１キャリッジ４１をバー３９上に装備させ、且つ該各第１キャリッジ４１の上面に、プレスラインＬと直角な方向に向けてガイドレール４２を設けて、該ガイドレール４２に沿ってプレスラインＬ方向に直交する方向へ移動できるように第２キャリッジ４３を第１キャリッジ４１上に搭載し、更に、該各第２キャリッジ４３の内側となる左右対向側に、ワーク保持装置としてのフィンガー４４を取り付けて、第１キャリッジ４１の移動によりフィンガー４４にプレスラインＬ方向の送り動作が与えられるようにすると共に、第２キャリッジ４３の移動によりフィンガー４４にプレスラインＬと直角な方向への拡縮（近接・離反）動作が与えられるようにする。
【００１４】
上記第１キャリッジ４１及び第２キャリッジ４３はリニアモータ駆動機構を採用している。すなわち、第１、第２キャリッジ４１，４３にはリニアモータのアーマチュアを下面部に設置し、且つガイドレール４０，４２をリニアモータのステータとしてある。
【００１５】
プレス成形動作とタイミングを合わせてワークを次のプレスステーションＳへ順次搬送させるようにする場合、プレスステーションＳでのプレス成形が行われている間は、隣接するプレスステーションＳ間の境界部を待機位置Ａとして、左右方向に対向する第１キャリッジ４１を待機させておくようにする。この際、左右の第１キャリッジ４１上に搭載されている左右の第２キャリッジ４３は、フィンガー２２が後退しているように互いの間隔が広くなる位置まで移動させておくようにする。プレス成形が終了すると、左右の第１キャリッジ４１を、バー３９上のガイドレール４０に沿わせて待機位置Ａから上流側のプレスステーションＳへ移動させ、次に、左右の第２キャリッジ４３を、第１キャリッジ４１上のガイドレール４２に沿わせて互いに近接する方向に移動させてフィンガー４４でワークを掴み、次いで、昇降駆動装置４５の作動でバー３９を上昇させることによりワークを持ち上げ、続いて、左右の第１キャリッジ４１をガイドレール４０に沿わせて次のプレスステーションＳまで移動させた後、バー３９を昇降駆動装置４５の作動で下降させることにより、フィンガー２２に掴まれているワークを金型の上に載置し、次に、左右の第２キャリッジ４３を互いに離反する方へ移動させることによりワークを切り離した後、左右の第１キャリッジ４１を待機位置Ａまで移動させて待機させる。以上のモーションを繰り返すことにより、ワークをプレスラインＬ方向に順次搬送することができる。
【００１６】
このように、本発明においては、バー３９に対しては昇降動作のみを与えて、送り動作を第１キャリッジ４１に、又、拡縮動作を第２キャリッジ４３に受け持たせているため、水平方向の移動質量が小さく、したがって、駆動機構の小型化を図ることができ、しかもバー３９は長手方向に移動しないことから、装置全体の小型化を図ることができる。又、第１キャリッジ４１による送り動作及び第２キャリッジ４３による拡縮動作にはリニアモータを用いているため、これらの動作をより安定して円滑に行うことができると共に、送り及び拡縮を各プレスステーションＳ毎に独立して行うことができて有利である。
【００１７】
なお、バー３９に昇降動作を与える昇降駆動装置４５には、たとえば、ラック・ピニオン方式等、任意の機構を採用し得ること、その他本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。
【００１８】
【発明の効果】
以上述べた如く、本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置によれば、次の如き優れた効果を発揮する。
（１）プレスライン方向に沿って順次プレスステーションが形成されるようにしてあるトランスファプレスの上記プレスラインを挟む左右両側位置に、プレスライン方向に延びるバーを平行に配置して、該左右のバーを昇降駆動装置に支持させ、且つ上記左右のバー上に、隣接するプレスステーション間の領域を移動できるように第１キャリッジを装備させると共に、該第１キャリッジ上に、プレスラインと直角方向に移動できるように第２キャリッジを搭載し、該第２キャリッジにワーク保持装置を具備させた構成としてあるので、移動質量を小さくできることにより、駆動機構の小型化及びコストダウン化を図ることができると共に、バーが長手方向に移動しないことから装置全体の小型化を図ることができる。
（２）第１キャリッジと第２キャリッジによる送りと拡縮を各プレスステーション毎に独立して行うことができることから、各ステーション毎に異なる３次元モーションを作ることができる。
（３）第１キャリッジ及び第２キャリッジを、リニアモータ駆動構造とすることにより、ワークの搬送をより安定して行うことができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明のトランスファプレスのワーク搬送装置の実施の一形態を示す概要図である。
【図２】従来におけるトランスファプレスのワーク搬送装置の一例を示す概要図である。
【符号の説明】
３９ バー
４１ 第１キャリッジ
４３ 第２キャリッジ
４４ フィンガー（ワーク保持装置）
Ｌ プレスライン
Ｓ プレスステーション
Claims (2)
- プレスライン方向に沿って順次プレスステーションが形成されるようにしてあるトランスファプレスの上記プレスラインを挟む左右両側位置に、プレスライン方向に延びるバーを平行に配置して、該左右のバーを昇降駆動装置に支持させ、且つ上記左右のバー上に、隣接するプレスステーション間の領域を移動できるように第１キャリッジを装備させると共に、該第１キャリッジ上に、プレスラインと直角方向に移動できるように第２キャリッジを搭載し、該第２キャリッジにワーク保持装置を具備させた構成を有することを特徴とするトランスファプレスのワーク搬送装置。
- 第１キャリッジ及び第２キャリッジを、リニアモータ駆動構造とした請求項１記載のトランスファプレスのワーク搬送装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002213065A JP2004050263A (ja) | 2002-07-22 | 2002-07-22 | トランスファプレスのワーク搬送装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002213065A JP2004050263A (ja) | 2002-07-22 | 2002-07-22 | トランスファプレスのワーク搬送装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004050263A true JP2004050263A (ja) | 2004-02-19 |
Family
ID=31935801
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002213065A Pending JP2004050263A (ja) | 2002-07-22 | 2002-07-22 | トランスファプレスのワーク搬送装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004050263A (ja) |
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| KR100809912B1 (ko) | 2006-07-27 | 2008-03-04 | 한재형 | 3차원 프레스 로봇시스템 및 3차원 프레스 로봇시스템을이용한 프레스 소재 운반방법 |
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-
2002
- 2002-07-22 JP JP2002213065A patent/JP2004050263A/ja active Pending
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