JP3285057B2 - 自動搬送装置 - Google Patents
自動搬送装置Info
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- JP3285057B2 JP3285057B2 JP25526093A JP25526093A JP3285057B2 JP 3285057 B2 JP3285057 B2 JP 3285057B2 JP 25526093 A JP25526093 A JP 25526093A JP 25526093 A JP25526093 A JP 25526093A JP 3285057 B2 JP3285057 B2 JP 3285057B2
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G47/00—Article or material-handling devices associated with conveyors; Methods employing such devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G25/00—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement
- B65G25/02—Conveyors comprising a cyclically-moving, e.g. reciprocating, carrier or impeller which is disengaged from the load during the return part of its movement the carrier or impeller having different forward and return paths of movement, e.g. walking beam conveyors
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/003—Cyclically moving conveyors
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- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/18—Mechanical movements
- Y10T74/18568—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary
- Y10T74/1876—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including inertia device
- Y10T74/18768—Reciprocating or oscillating to or from alternating rotary including inertia device with rack and pinion
- Y10T74/18776—Rectilinear rack
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Multi-Process Working Machines And Systems (AREA)
- Reciprocating Conveyors (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、加工装置に装備され
る自動搬送装置、例えばトランスファマシンの搬送ユニ
ットに関する。
る自動搬送装置、例えばトランスファマシンの搬送ユニ
ットに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来の技術におけるトランスファマシン
の自動搬送装置にリフト・アンド・キャリー方式があ
る。この方式は、例えば図４に示すように構成されてい
る。工作物Ｗを載置支持する位置決め爪50が列設されて
いるトランスファバー51が搬送方向に移動自在、且つ上
下に昇降自在に設けられており、トランスファバー51の
一端部は、上下方向に設けられた案内板52を搬送方向で
挟む一対のガイドローラ53，53を介して案内板52に対し
て上下動のみ可能に案内されている。案内板52は、上下
に平行に機枠に設けられた搬送方向の案内棒54，54に滑
動自在に嵌挿されていると共に、案内棒54，54と平行に
回転自在に設けられ、搬送用サーボモータ55に回転駆動
される送りねじ56に螺合している。
の自動搬送装置にリフト・アンド・キャリー方式があ
る。この方式は、例えば図４に示すように構成されてい
る。工作物Ｗを載置支持する位置決め爪50が列設されて
いるトランスファバー51が搬送方向に移動自在、且つ上
下に昇降自在に設けられており、トランスファバー51の
一端部は、上下方向に設けられた案内板52を搬送方向で
挟む一対のガイドローラ53，53を介して案内板52に対し
て上下動のみ可能に案内されている。案内板52は、上下
に平行に機枠に設けられた搬送方向の案内棒54，54に滑
動自在に嵌挿されていると共に、案内棒54，54と平行に
回転自在に設けられ、搬送用サーボモータ55に回転駆動
される送りねじ56に螺合している。
【０００３】トランスファバー51の下方に平行に、且つ
搬送方向に往復動自在に設けられた伝動軸57の一端に
は、油圧シリンダ58が結合されている。トランスファバ
ー51と伝動軸57との間に適宜数のベルクランク59が適宜
間隔で回動自在に設けられており、ベルクランク59の下
端はトランスファバー51に枢着され、上端にはトランス
ファバー51を支持する支持ローラ60が回転自在に取付け
られている。
搬送方向に往復動自在に設けられた伝動軸57の一端に
は、油圧シリンダ58が結合されている。トランスファバ
ー51と伝動軸57との間に適宜数のベルクランク59が適宜
間隔で回動自在に設けられており、ベルクランク59の下
端はトランスファバー51に枢着され、上端にはトランス
ファバー51を支持する支持ローラ60が回転自在に取付け
られている。
【０００４】上記のリフト・アンド・キャリー方式の自
動搬送装置は、トランスファマシンの加工ユニットにお
ける一つの加工が終ると、油圧シリンダ58の作動により
伝動軸57が図４で左行すると、ベルクランク59が時計回
りに回動し、支持ローラ60，60‥‥がトランスファバー
51を持上げ、工作物Ｗ，Ｗ‥‥を一斉に持上げると共
に、一対のガイドローラ53，53は案内板52に沿って転が
り転移動する。
動搬送装置は、トランスファマシンの加工ユニットにお
ける一つの加工が終ると、油圧シリンダ58の作動により
伝動軸57が図４で左行すると、ベルクランク59が時計回
りに回動し、支持ローラ60，60‥‥がトランスファバー
51を持上げ、工作物Ｗ，Ｗ‥‥を一斉に持上げると共
に、一対のガイドローラ53，53は案内板52に沿って転が
り転移動する。
【０００５】そして、搬送用サーボモータ55が作動して
送りねじ56が回転すると、案内板52が加工ステーション
の間隔距離だけ搬送方向に移動し、それに従ってガイド
ローラ53，53を介してトランスファバー51は同様に搬送
方向に移動する。それにより工作物Ｗは次の加工ステー
ション上に移され、その後、油圧シリンダ58の作動によ
り伝動軸57が図４で右行すると、ベルクランク59が反時
計回りに回動し、支持ローラ60，60‥‥がトランスファ
バー51を下降させる。それにより工作物Ｗ，Ｗ‥‥は、
一斉に加工ステーションの取付け個所に載置され、次の
工程の加工が行われる。他方、トランスファバー51は更
に下降した後、搬送用サーボモータ55の作動による送り
ねじ56の逆転で、前記と同様にトランスファバー51は加
工ステーションの間隔距離だけ反搬送方向に移動し、原
位置に復位する。
送りねじ56が回転すると、案内板52が加工ステーション
の間隔距離だけ搬送方向に移動し、それに従ってガイド
ローラ53，53を介してトランスファバー51は同様に搬送
方向に移動する。それにより工作物Ｗは次の加工ステー
ション上に移され、その後、油圧シリンダ58の作動によ
り伝動軸57が図４で右行すると、ベルクランク59が反時
計回りに回動し、支持ローラ60，60‥‥がトランスファ
バー51を下降させる。それにより工作物Ｗ，Ｗ‥‥は、
一斉に加工ステーションの取付け個所に載置され、次の
工程の加工が行われる。他方、トランスファバー51は更
に下降した後、搬送用サーボモータ55の作動による送り
ねじ56の逆転で、前記と同様にトランスファバー51は加
工ステーションの間隔距離だけ反搬送方向に移動し、原
位置に復位する。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】上記の従来の技術によ
るトランスファマシンのリフト・アンド・キャリー方式
の自動搬送装置においては、トランスファバー51は一般
的に加工ラインの全長と実質的に同長のものが用いられ
ている。従って、トランスファバー51の長さは、所定の
加工ステーション数に応じた所定の長さに固定されてい
る。
るトランスファマシンのリフト・アンド・キャリー方式
の自動搬送装置においては、トランスファバー51は一般
的に加工ラインの全長と実質的に同長のものが用いられ
ている。従って、トランスファバー51の長さは、所定の
加工ステーション数に応じた所定の長さに固定されてい
る。
【０００７】そこで、トランスファマシンにおいて加工
ステーション数の変更がされた場合には、トランスファ
ラインの長さを変更することになり、自動搬送装置のト
ランスファバー51も別の長さのものと交換しなければな
らないが、トランスファバー51を別の長さのものに交換
し、トランスファラインの長さを変更することは、可成
の作業時間を要し、そのためにトランスファマシン自体
が長期に亘って稼動停止されることになる。
ステーション数の変更がされた場合には、トランスファ
ラインの長さを変更することになり、自動搬送装置のト
ランスファバー51も別の長さのものと交換しなければな
らないが、トランスファバー51を別の長さのものに交換
し、トランスファラインの長さを変更することは、可成
の作業時間を要し、そのためにトランスファマシン自体
が長期に亘って稼動停止されることになる。
【０００８】この発明は、トランスファマシンにおいて
加工ステーション数の変更に対応してトランスファライ
ンの長さを容易に変更し得るような自動搬送装置を提供
することを目的としている。
加工ステーション数の変更に対応してトランスファライ
ンの長さを容易に変更し得るような自動搬送装置を提供
することを目的としている。
【０００９】この発明の自動搬送装置は、間隔をあけて
列設された加工ユニット毎に対向して独立して設けられ
た自動搬送装置であり、各自動搬送装置が、載置面に工
作物位置決め手段を備えた載置台と、各載置台において
昇降自在に設けられた昇降台と、昇降台を上下動させる
昇降作動手段と、昇降台において搬送方向に移動自在に
設けられ、工作物支持部を備えた搬送台と、昇降台にお
いて倍速機構を介して列設された加工ユニットの間隔の
略半分長を搬送方向に往復動する往復作動体により搬送
台を列設された加工ユニットの配置間隔だけ搬送方向に
往復動する往復動作動手段とから構成され、各自動搬送
装置の夫々の昇降作動手段及び往復動作動手段は、他の
加工ユニットの自動搬送装置の昇降作動手段及び往復動
作動手段と同期して作動するように構成されている。
列設された加工ユニット毎に対向して独立して設けられ
た自動搬送装置であり、各自動搬送装置が、載置面に工
作物位置決め手段を備えた載置台と、各載置台において
昇降自在に設けられた昇降台と、昇降台を上下動させる
昇降作動手段と、昇降台において搬送方向に移動自在に
設けられ、工作物支持部を備えた搬送台と、昇降台にお
いて倍速機構を介して列設された加工ユニットの間隔の
略半分長を搬送方向に往復動する往復作動体により搬送
台を列設された加工ユニットの配置間隔だけ搬送方向に
往復動する往復動作動手段とから構成され、各自動搬送
装置の夫々の昇降作動手段及び往復動作動手段は、他の
加工ユニットの自動搬送装置の昇降作動手段及び往復動
作動手段と同期して作動するように構成されている。
【００１０】
【作用】上記の自動搬送装置は、加工ユニットによる加
工工程中は、昇降台は下降位置にあり、搬送台の工作物
支持部は工作物の下方に離脱した位置にある。加工終了
後、次ぎのような搬送工程が行われる。そして、搬送工
程における各加工ユニット毎の自動搬送装置の昇降作動
手段及び往復動作動手段は、他の加工ユニットの自動搬
送装置の昇降作動手段及び往復動作動手段と同期して作
動する。
工工程中は、昇降台は下降位置にあり、搬送台の工作物
支持部は工作物の下方に離脱した位置にある。加工終了
後、次ぎのような搬送工程が行われる。そして、搬送工
程における各加工ユニット毎の自動搬送装置の昇降作動
手段及び往復動作動手段は、他の加工ユニットの自動搬
送装置の昇降作動手段及び往復動作動手段と同期して作
動する。
【００１１】先ず、昇降作動手段が作動して昇降台を上
昇させる。すると、昇降台により搬送台は持上げられ、
延いては工作物が工作物支持部を介して持上げられて、
載置台の工作物位置決め手段から上方に離脱する。この
時、搬送方向で隣接した次の加工ステーションにおける
自動搬送装置においても同様のことが行われる。若し工
作物が存在しないとしても、次の加工ステーションにお
ける昇降台も同様に上昇位置に上昇する。
昇させる。すると、昇降台により搬送台は持上げられ、
延いては工作物が工作物支持部を介して持上げられて、
載置台の工作物位置決め手段から上方に離脱する。この
時、搬送方向で隣接した次の加工ステーションにおける
自動搬送装置においても同様のことが行われる。若し工
作物が存在しないとしても、次の加工ステーションにお
ける昇降台も同様に上昇位置に上昇する。
【００１２】次に搬送台は、昇降台に支持されて、往復
動作動手段によって互に隣接した加工ユニットの間隔だ
け搬送方向に変位して、搬送方向で隣接した既に上昇位
置にある搬送ユニットの昇降台上に移された状態とな
る。即ち、搬送台の工作物支持部により支持された工作
物は、次の加工ステーションの載置台の工作物位置決め
手段上の所定位置に移動された状態になる。
動作動手段によって互に隣接した加工ユニットの間隔だ
け搬送方向に変位して、搬送方向で隣接した既に上昇位
置にある搬送ユニットの昇降台上に移された状態とな
る。即ち、搬送台の工作物支持部により支持された工作
物は、次の加工ステーションの載置台の工作物位置決め
手段上の所定位置に移動された状態になる。
【００１３】そこで、昇降作動手段が既述と逆方向に作
動し、昇降台は下降する。すると、昇降台により搬送台
は下降するので、工作物は、下降して載置台の工作物位
置決め手段に係合し、次の加工ユニットに対向する載置
台上の所定位置に載置固定される。そして更に下降する
搬送台の工作物支持部は工作物から離脱する。かくし
て、搬送工程が完了すると共に、次の加工ユニットによ
り次の加工工程の加工が行われる。他方、下降した搬送
台は、上記と逆方向の各部の上記同様の作動により原位
置に復位する。
動し、昇降台は下降する。すると、昇降台により搬送台
は下降するので、工作物は、下降して載置台の工作物位
置決め手段に係合し、次の加工ユニットに対向する載置
台上の所定位置に載置固定される。そして更に下降する
搬送台の工作物支持部は工作物から離脱する。かくし
て、搬送工程が完了すると共に、次の加工ユニットによ
り次の加工工程の加工が行われる。他方、下降した搬送
台は、上記と逆方向の各部の上記同様の作動により原位
置に復位する。
【００１４】
【実施例】この発明の実施例においては、加工装置に装
備される自動搬送装置としてトランスファマシンの搬送
ユニットを例示して図面に従って説明する。以下の説明
における左右方向及び前後方向は、図１における左右方
向及び上下方向である。図１に示すようにトランスファ
マシンの各加工ステーション１は、加工ユニットと搬送
ユニットとがセットとなって構成され、加工ステーショ
ン１が所定の工程順で略隣接して順次設置されてトラン
スファマシンは構成されている。
備される自動搬送装置としてトランスファマシンの搬送
ユニットを例示して図面に従って説明する。以下の説明
における左右方向及び前後方向は、図１における左右方
向及び上下方向である。図１に示すようにトランスファ
マシンの各加工ステーション１は、加工ユニットと搬送
ユニットとがセットとなって構成され、加工ステーショ
ン１が所定の工程順で略隣接して順次設置されてトラン
スファマシンは構成されている。
【００１５】そこで、先ず単独の加工ステーション１に
ついて説明する。図１乃至図３において加工ステーショ
ン１の基台１ａ上の後部に、加工ユニット２が載置され
ていると共に、同じく前部に、加工ユニット２に対向し
て搬送ユニット３が設置されている。搬送ユニット３の
搬送方向（左右方向）の長さは、トランスファマシンに
おける加工ユニット２の間隔に略等しく、加工ユニット
２は、搬送方向で搬送ユニット３の略中央に対向位置す
る。
ついて説明する。図１乃至図３において加工ステーショ
ン１の基台１ａ上の後部に、加工ユニット２が載置され
ていると共に、同じく前部に、加工ユニット２に対向し
て搬送ユニット３が設置されている。搬送ユニット３の
搬送方向（左右方向）の長さは、トランスファマシンに
おける加工ユニット２の間隔に略等しく、加工ユニット
２は、搬送方向で搬送ユニット３の略中央に対向位置す
る。
【００１６】搬送ユニット３は、基台１ａ上において加
工ユニット２の主軸の軸線Ｌに垂直で且つ水平な搬送方
向の壁状体が前後に間隔をあけて平行になって載置台４
を形成している。載置台４の各壁状体の頂面、即ち載置
面には、加工ユニット２の前方位置において搬送方向に
間隔をあけて位置決めピン５，５が植設されている。両
壁状体の中間、即ち、載置台４の空間部には、載置台４
と略同長で前後左右４本の脚部６，６‥‥を備えた昇降
台７が昇降自在に設けられ、各脚部６の下部には、前面
（又は後面）にラック８が形成されている。
工ユニット２の主軸の軸線Ｌに垂直で且つ水平な搬送方
向の壁状体が前後に間隔をあけて平行になって載置台４
を形成している。載置台４の各壁状体の頂面、即ち載置
面には、加工ユニット２の前方位置において搬送方向に
間隔をあけて位置決めピン５，５が植設されている。両
壁状体の中間、即ち、載置台４の空間部には、載置台４
と略同長で前後左右４本の脚部６，６‥‥を備えた昇降
台７が昇降自在に設けられ、各脚部６の下部には、前面
（又は後面）にラック８が形成されている。
【００１７】載置台４の下部の左右（図２）には、回転
軸９，10が軸受で回転自在に支持され、回転軸９，10に
は、夫々２個ずつラック８に噛み合う昇降用ピニオン1
1，11；12，12が形成・固着されている。搬送方向に対
向して対となった昇降用ピニオン11，12に噛み合う昇降
用ラック13が少なくとも両端部に形成された２本の連動
棒14，14が載置台４の空間部において左右方向に移動可
能に設けられている。前後の回転軸９，10の一方は、前
方に壁状体から突出し、昇降用サーボモータ15のモータ
軸にカップリング16を介して結合されている。そして、
回転軸９，10、ラック８、昇降用ピニオン11，12、昇降
用ラック13、連動棒14、昇降用サーボモータ15及びカッ
プリング16が、昇降作動手段の一例を構成している。
軸９，10が軸受で回転自在に支持され、回転軸９，10に
は、夫々２個ずつラック８に噛み合う昇降用ピニオン1
1，11；12，12が形成・固着されている。搬送方向に対
向して対となった昇降用ピニオン11，12に噛み合う昇降
用ラック13が少なくとも両端部に形成された２本の連動
棒14，14が載置台４の空間部において左右方向に移動可
能に設けられている。前後の回転軸９，10の一方は、前
方に壁状体から突出し、昇降用サーボモータ15のモータ
軸にカップリング16を介して結合されている。そして、
回転軸９，10、ラック８、昇降用ピニオン11，12、昇降
用ラック13、連動棒14、昇降用サーボモータ15及びカッ
プリング16が、昇降作動手段の一例を構成している。
【００１８】載置台４の載置面より低い昇降台７の上面
の両側縁に沿って搬送方向に形成された側壁部17，17の
内側面に互に対向して搬送方向に適宜の間隔で植設され
た枢軸18，18‥‥に支持ローラ19，19‥‥が回転自在に
支持されており、両側の支持ローラ列の中間には、昇降
台７の略半分の長さの固定ラック20が搬送方向下流域に
おいて昇降台７上面に形成・固着されている。
の両側縁に沿って搬送方向に形成された側壁部17，17の
内側面に互に対向して搬送方向に適宜の間隔で植設され
た枢軸18，18‥‥に支持ローラ19，19‥‥が回転自在に
支持されており、両側の支持ローラ列の中間には、昇降
台７の略半分の長さの固定ラック20が搬送方向下流域に
おいて昇降台７上面に形成・固着されている。
【００１９】そして、昇降台７には、図２に示すように
固定ラック20の内端側に搬送用サーボモータ21が設けら
れ、搬送用サーボモータ21のロータは、中空に形成され
ており、この中空部にナット部材22が取付けられてい
る。このナット部材22には、送りねじ23が螺合してお
り、搬送方向の送りねじ23における固定ラック20側の端
部には、送りねじ23の軸線と垂直な軸線回りに回転自在
にピニオン24を支持した往復作動体25が固着されてい
る。そして、搬送用サーボモータ21、ナット部材22及び
送りねじ23が往復動作動手段の一例を構成している。
固定ラック20の内端側に搬送用サーボモータ21が設けら
れ、搬送用サーボモータ21のロータは、中空に形成され
ており、この中空部にナット部材22が取付けられてい
る。このナット部材22には、送りねじ23が螺合してお
り、搬送方向の送りねじ23における固定ラック20側の端
部には、送りねじ23の軸線と垂直な軸線回りに回転自在
にピニオン24を支持した往復作動体25が固着されてい
る。そして、搬送用サーボモータ21、ナット部材22及び
送りねじ23が往復動作動手段の一例を構成している。
【００２０】昇降台７上には、支持ローラ19，19‥‥に
支承されて載置台４と略同長の搬送台26が設けられ、搬
送台26の上面の搬送方向の略中央域には、工作物Ｗを位
置決め支持する位置決め爪27，27‥‥配置されていると
共に、搬送台26の下面には、２列の支持ローラ列に対応
した２本のレール28，28とその中間にあって固定ラック
20に対応した可動ラック29とが搬送方向に形成されてい
る。
支承されて載置台４と略同長の搬送台26が設けられ、搬
送台26の上面の搬送方向の略中央域には、工作物Ｗを位
置決め支持する位置決め爪27，27‥‥配置されていると
共に、搬送台26の下面には、２列の支持ローラ列に対応
した２本のレール28，28とその中間にあって固定ラック
20に対応した可動ラック29とが搬送方向に形成されてい
る。
【００２１】そして、レール28が、支持ローラ19，19‥
‥に係合すると共に、ピニオン24が、固定ラック20と可
動ラック29とに挟まれて両者に同時に噛み合って倍速機
構の一例を構成しており、位置決め爪27は、昇降台７の
上昇位置においては、載置台４の位置決めピン５より上
方に位置し、昇降台７の下降位置においては、載置台４
の位置決めピン５より下方に位置するようになってい
る。
‥に係合すると共に、ピニオン24が、固定ラック20と可
動ラック29とに挟まれて両者に同時に噛み合って倍速機
構の一例を構成しており、位置決め爪27は、昇降台７の
上昇位置においては、載置台４の位置決めピン５より上
方に位置し、昇降台７の下降位置においては、載置台４
の位置決めピン５より下方に位置するようになってい
る。
【００２２】既述のようにトランスファマシンは、上記
の加工ステーション１が所定の工程順で略隣接して順次
設置されて構成されるので、各加工ステーション１の昇
降台７の支持ローラ列は、実質的に直線的に連続した支
持ローラ列として配置される。各加工ステーション１に
おける加工工程は、工作物Ｗが、搬送ユニット３におい
て位置決め穴が載置台４の位置決めピン５，５‥‥に係
合していると共に、載置台４の載置面に支持固定されて
おり、これに対して加工ユニット２が前後して加工を行
うのである。その際、昇降台７は下降位置にあり、搬送
台26は、中央の原位置にあるので、位置決め爪27は工作
物Ｗの下方に離脱した位置にある。
の加工ステーション１が所定の工程順で略隣接して順次
設置されて構成されるので、各加工ステーション１の昇
降台７の支持ローラ列は、実質的に直線的に連続した支
持ローラ列として配置される。各加工ステーション１に
おける加工工程は、工作物Ｗが、搬送ユニット３におい
て位置決め穴が載置台４の位置決めピン５，５‥‥に係
合していると共に、載置台４の載置面に支持固定されて
おり、これに対して加工ユニット２が前後して加工を行
うのである。その際、昇降台７は下降位置にあり、搬送
台26は、中央の原位置にあるので、位置決め爪27は工作
物Ｗの下方に離脱した位置にある。
【００２３】加工終了後、加工ユニット２が後退すると
共に、搬送工程が行われる。先ず、昇降用サーボモータ
15が駆動され、カップリング16を介して回転軸９、即ち
昇降用ピニオン11，11が時計回りに（図１）回転する。
すると、ラック８，８，８，８は、直接、又はラック13
・連動棒14及びピニオン12・回転棒10を介して同期して
上昇する。即ち、４本の脚部６は、同期して上昇するの
で、昇降台７も上昇する。すると、昇降台７により支持
ローラ19を介して搬送台26は持上げられ、延いては工作
物Ｗが位置決め爪27，27‥‥を介して持上げられて、載
置台４の位置決めピン５，５‥‥から上方に離脱する。
この時、搬送方向で隣接した次の加工ステーション１に
おける搬送ユニット３においても同様のことが行われ
る。若し工作物Ｗが存在しないとしても、次の加工ステ
ーション１における昇降台７も同様に上昇位置に上昇す
る。
共に、搬送工程が行われる。先ず、昇降用サーボモータ
15が駆動され、カップリング16を介して回転軸９、即ち
昇降用ピニオン11，11が時計回りに（図１）回転する。
すると、ラック８，８，８，８は、直接、又はラック13
・連動棒14及びピニオン12・回転棒10を介して同期して
上昇する。即ち、４本の脚部６は、同期して上昇するの
で、昇降台７も上昇する。すると、昇降台７により支持
ローラ19を介して搬送台26は持上げられ、延いては工作
物Ｗが位置決め爪27，27‥‥を介して持上げられて、載
置台４の位置決めピン５，５‥‥から上方に離脱する。
この時、搬送方向で隣接した次の加工ステーション１に
おける搬送ユニット３においても同様のことが行われ
る。若し工作物Ｗが存在しないとしても、次の加工ステ
ーション１における昇降台７も同様に上昇位置に上昇す
る。
【００２４】次に搬送用サーボモータ21が駆動され、ナ
ット部材22が回転すると、送りねじ23が搬送方向（図１
右方）に移動する。すると、固定ラック20と可動ラック
29とに噛み合っているピニオン24は、搬送方向（図１右
方）に移動すると同時に時計回りに回転するので、搬送
台26は、工作物Ｗを支持したままピニオン24の搬送方向
の移動速度の倍速で搬送方向（図１右方）に移動する。
昇降台７の略中央に位置し、固定ラック20の左端部と搬
送台26の略中央位置の可動ラック29とに噛み合っている
ピニオン24が固定ラック20の右端部に達すると、即ち、
トランスファマシンにおける互に隣接した加工ユニット
２の間隔の半分の距離だけ移動すると、搬送用サーボモ
ータ21は停止する。
ット部材22が回転すると、送りねじ23が搬送方向（図１
右方）に移動する。すると、固定ラック20と可動ラック
29とに噛み合っているピニオン24は、搬送方向（図１右
方）に移動すると同時に時計回りに回転するので、搬送
台26は、工作物Ｗを支持したままピニオン24の搬送方向
の移動速度の倍速で搬送方向（図１右方）に移動する。
昇降台７の略中央に位置し、固定ラック20の左端部と搬
送台26の略中央位置の可動ラック29とに噛み合っている
ピニオン24が固定ラック20の右端部に達すると、即ち、
トランスファマシンにおける互に隣接した加工ユニット
２の間隔の半分の距離だけ移動すると、搬送用サーボモ
ータ21は停止する。
【００２５】その結果、搬送台26は、支持ローラ19，19
‥‥に支持されて、搬送ユニット３の略全長分、即ち互
に隣接した加工ユニット２の間隔だけ搬送方向（右方）
に変位して、搬送方向で隣接した次の加工ステーション
１において既に上昇位置にある搬送ユニット３の昇降台
７の支持ローラ19，19‥‥上に移された状態となる。即
ち、搬送台26の位置決め爪27，27‥‥により支持された
工作物Ｗは、次の加工ステーション１の載置台４の位置
決めピン５上の所定位置に移動された状態になる。
‥‥に支持されて、搬送ユニット３の略全長分、即ち互
に隣接した加工ユニット２の間隔だけ搬送方向（右方）
に変位して、搬送方向で隣接した次の加工ステーション
１において既に上昇位置にある搬送ユニット３の昇降台
７の支持ローラ19，19‥‥上に移された状態となる。即
ち、搬送台26の位置決め爪27，27‥‥により支持された
工作物Ｗは、次の加工ステーション１の載置台４の位置
決めピン５上の所定位置に移動された状態になる。
【００２６】そこで、昇降用サーボモータ15が既述と逆
方向に駆動され、カップリング16を介して回転軸９、即
ち昇降用ピニオン11，11が反時計回りに（図１）回転す
る。すると、ラック８，８，８，８は、直接、又はラッ
ク13・連動棒14及びピニオン12・回転棒10を介して同期
して下降する。即ち、４本の脚部６は、同期して下降す
るので、昇降台７は下降する。すると、昇降台７により
支持ローラ19を介して搬送台26は下降するので、工作物
Ｗは、下降しその下面の位置決め穴が載置台４の位置決
めピン５，５‥‥に係合し、加工ユニット２に対向する
載置台４上の所定位置に載置固定される。そして、更に
下降する搬送台26の位置決め爪27，27‥‥は工作物Ｗか
ら離脱する。かくして、搬送工程が完了すると共に、加
工ユニット２の前進により次の加工工程の加工が行われ
る。
方向に駆動され、カップリング16を介して回転軸９、即
ち昇降用ピニオン11，11が反時計回りに（図１）回転す
る。すると、ラック８，８，８，８は、直接、又はラッ
ク13・連動棒14及びピニオン12・回転棒10を介して同期
して下降する。即ち、４本の脚部６は、同期して下降す
るので、昇降台７は下降する。すると、昇降台７により
支持ローラ19を介して搬送台26は下降するので、工作物
Ｗは、下降しその下面の位置決め穴が載置台４の位置決
めピン５，５‥‥に係合し、加工ユニット２に対向する
載置台４上の所定位置に載置固定される。そして、更に
下降する搬送台26の位置決め爪27，27‥‥は工作物Ｗか
ら離脱する。かくして、搬送工程が完了すると共に、加
工ユニット２の前進により次の加工工程の加工が行われ
る。
【００２７】他方、下降した搬送台26は、上記と逆方向
の各部の上記同様の作動により原位置に復位する。即
ち、搬送用サーボモータ21が逆方向に駆動され、ナット
部材22が逆方向に回転すると、送りねじ23が反搬送方向
（図１左方）に移動する。すると、固定ラック20と可動
ラック29とに噛み合っているピニオン24は、反搬送方向
（図１左方）に移動すると同時に反時計回りに（図１）
回転するので、搬送台26は、ピニオン24の反搬送方向の
移動速度の倍速で反搬送方向（図１左方）に移動する。
固定ラック20の右端部に位置していたピニオン24が固定
ラック20の左端部、即ち昇降台７の略中央に達すると、
搬送用サーボモータ21は停止する。
の各部の上記同様の作動により原位置に復位する。即
ち、搬送用サーボモータ21が逆方向に駆動され、ナット
部材22が逆方向に回転すると、送りねじ23が反搬送方向
（図１左方）に移動する。すると、固定ラック20と可動
ラック29とに噛み合っているピニオン24は、反搬送方向
（図１左方）に移動すると同時に反時計回りに（図１）
回転するので、搬送台26は、ピニオン24の反搬送方向の
移動速度の倍速で反搬送方向（図１左方）に移動する。
固定ラック20の右端部に位置していたピニオン24が固定
ラック20の左端部、即ち昇降台７の略中央に達すると、
搬送用サーボモータ21は停止する。
【００２８】その結果、搬送台26は、支持ローラ19，19
‥‥に支持されて、搬送ユニット２の略全長分、即ち互
に隣接した加工ユニット２の間隔だけ反搬送方向（左
方）に変位して、反搬送方向で隣接した元の加工ステー
ション１において既に下降位置にある搬送ユニット２の
昇降台７の支持ローラ19，19‥‥上に移された状態とな
り、原位置に復位する。
‥‥に支持されて、搬送ユニット２の略全長分、即ち互
に隣接した加工ユニット２の間隔だけ反搬送方向（左
方）に変位して、反搬送方向で隣接した元の加工ステー
ション１において既に下降位置にある搬送ユニット２の
昇降台７の支持ローラ19，19‥‥上に移された状態とな
り、原位置に復位する。
【００２９】上記の実施例においては、各加工ステーシ
ョン１の搬送ユニット３は、同一構造であり、そのため
に倍速機構（図示の例ではピニオン・ラック機構）を用
いている。
ョン１の搬送ユニット３は、同一構造であり、そのため
に倍速機構（図示の例ではピニオン・ラック機構）を用
いている。
【００３０】又、上記の実施例においては、加工ステー
ション１において、加工ユニット２と搬送ユニット３と
が共通の基台１ａに設置されているが、搬送ユニット３
は、独立した基台を具備し、加工ユニット２から独立し
た別体の装置としてもよい。
ション１において、加工ユニット２と搬送ユニット３と
が共通の基台１ａに設置されているが、搬送ユニット３
は、独立した基台を具備し、加工ユニット２から独立し
た別体の装置としてもよい。
【００３１】
【発明の効果】この発明の自動搬送装置においては、加
工ステーション数の変更がされ、トランスファラインの
長さを変更する場合に、従来の技術のトランスファマシ
ンのリフト・アンド・キャリー方式の自動搬送装置のよ
うにトランスファバーを別の長さのものと交換するよう
なことを必要としない。従って、間隔をあけて列設され
た加工ユニットの数の変更に対応してトランスファライ
ンの長さの変更が、トランスファバーの交換によるよう
な可成の作業時間を要することなく、容易に行い得る。
そのため、加工ステーション数の変更に際し、長期に亘
って稼動停止されることもなくなり稼働効率も高まる。
又、加工ユニット毎に対向して独立して設けられている
自動搬送装置は、加工ステーションに応じた長さのもの
となり、そのような加工ユニットと自動搬送装置との対
からなる加工ステーションが互に隣接して設けられるの
で、単一共通の搬送装置と異なり、加工ユニットが必要
最小限の間隔で並び、設備スペースに無駄がなく、しか
も、搬送台を往復動作動手段により往復動させるのに倍
速機構を介して行うようになっているので、トランスフ
ァマシンの設備スペースが小さくて済む。
工ステーション数の変更がされ、トランスファラインの
長さを変更する場合に、従来の技術のトランスファマシ
ンのリフト・アンド・キャリー方式の自動搬送装置のよ
うにトランスファバーを別の長さのものと交換するよう
なことを必要としない。従って、間隔をあけて列設され
た加工ユニットの数の変更に対応してトランスファライ
ンの長さの変更が、トランスファバーの交換によるよう
な可成の作業時間を要することなく、容易に行い得る。
そのため、加工ステーション数の変更に際し、長期に亘
って稼動停止されることもなくなり稼働効率も高まる。
又、加工ユニット毎に対向して独立して設けられている
自動搬送装置は、加工ステーションに応じた長さのもの
となり、そのような加工ユニットと自動搬送装置との対
からなる加工ステーションが互に隣接して設けられるの
で、単一共通の搬送装置と異なり、加工ユニットが必要
最小限の間隔で並び、設備スペースに無駄がなく、しか
も、搬送台を往復動作動手段により往復動させるのに倍
速機構を介して行うようになっているので、トランスフ
ァマシンの設備スペースが小さくて済む。
【図１】この発明の実施例におけるトランスファマシン
の平面図である。
の平面図である。
【図２】この発明の実施例におけるトランスファマシン
の搬送ユニット主要部の部分断面正面図である。
の搬送ユニット主要部の部分断面正面図である。
【図３】図１のIII −III 線における断面図である。
【図４】従来の技術におけるトランスファマシンの搬送
ユニット主要部の構成図である。
ユニット主要部の構成図である。
１ 加工ステーション １ａ 基台 ２ 加工ユニット ３ 搬送ユニッ
ト ４ 載置台 ５ 位置決めピ
ン ６ 脚部 ７ 昇降台 ８ ラック ９，10 回転軸 11，12 昇降用ピニオン 13 昇降用ラッ
ク 14 連動棒 15 昇降用サー
ボモータ 16 カップリング 17 側壁部 18 枢軸 19 支持ローラ 20 固定ラック 21 搬送用サー
ボモータ 22 ナット部材 23 送りねじ 24 ピニオン 25 往復作動体 26 搬送台 27 位置決め爪 28 レール 29 可動ラック
ト ４ 載置台 ５ 位置決めピ
ン ６ 脚部 ７ 昇降台 ８ ラック ９，10 回転軸 11，12 昇降用ピニオン 13 昇降用ラッ
ク 14 連動棒 15 昇降用サー
ボモータ 16 カップリング 17 側壁部 18 枢軸 19 支持ローラ 20 固定ラック 21 搬送用サー
ボモータ 22 ナット部材 23 送りねじ 24 ピニオン 25 往復作動体 26 搬送台 27 位置決め爪 28 レール 29 可動ラック
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 近藤 猛男 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (72)発明者 磯谷 勝己 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自 動車株式会社内 (56)参考文献 特開 昭60−161060（ＪＰ，Ａ) 特開 昭47−19479（ＪＰ，Ａ) 特開 平３−208536（ＪＰ，Ａ) 特開 平４−201162（ＪＰ，Ａ) 実願 昭63−17699号（実開 平１− 121639号）の願書に添付した明細書及び 図面の内容を撮影したマイクロフィルム （ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B23Q 39/04 C B65G 25/02 A
Claims (2)
- 【請求項１】 間隔をあけて列設された加工ユニット毎
に対向して独立して設けられた自動搬送装置であり、各
自動搬送装置が、載置面に工作物位置決め手段を備えた
載置台と、各載置台において昇降自在に設けられた昇降
台と、昇降台を上下動させる昇降作動手段と、昇降台に
おいて搬送方向に移動自在に設けられ、工作物支持部を
備えた搬送台と、昇降台において倍速機構を介して列設
された加工ユニットの間隔の略半分長を搬送方向に往復
動する往復作動体により搬送台を列設された加工ユニッ
トの配置間隔だけ搬送方向に往復動する往復動作動手段
とから構成された自動搬送装置。 - 【請求項２】 間隔をあけて列設された加工ユニット毎
に対向して独立して設けられた各自動搬送装置の夫々の
昇降作動手段及び往復動作動手段は、他の加工ユニット
の自動搬送装置の昇降作動手段及び往復動作動手段と同
期して作動するように構成されている請求項１に記載の
自動搬送装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25526093A JP3285057B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 自動搬送装置 |
| KR1019940023524A KR950008320A (ko) | 1993-09-20 | 1994-09-16 | 자동 반송장치 |
| GB9419162A GB2281893B (en) | 1993-09-20 | 1994-09-20 | Automatic transfer apparatus |
| US08/309,898 US5636962A (en) | 1993-09-20 | 1994-09-20 | Automatic transfer apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25526093A JP3285057B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 自動搬送装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0788749A JPH0788749A (ja) | 1995-04-04 |
| JP3285057B2 true JP3285057B2 (ja) | 2002-05-27 |
Family
ID=17276280
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25526093A Expired - Lifetime JP3285057B2 (ja) | 1993-09-20 | 1993-09-20 | 自動搬送装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5636962A (ja) |
| JP (1) | JP3285057B2 (ja) |
| KR (1) | KR950008320A (ja) |
| GB (1) | GB2281893B (ja) |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE29618325U1 (de) * | 1996-10-21 | 1998-02-26 | KUKA Schweissanlagen GmbH, 86165 Augsburg | Transporteinrichtung, insbesondere Hubshuttle |
| US6298979B1 (en) * | 1999-04-23 | 2001-10-09 | Unova Ip Corp. | Workpiece transfer apparatus with overhead actuator |
| KR100320511B1 (ko) * | 1999-08-06 | 2002-02-01 | 이계안 | 프레스 성형용 패널의 공정간 자동 이송 투입장치 |
| DE102004029665A1 (de) * | 2004-03-30 | 2005-10-27 | Continental Teves Ag & Co. Ohg | Modulares Transfersystem für Werkstücke |
| FI7759U1 (fi) * | 2007-05-14 | 2008-01-31 | Jees Kone Oy | Siirtopalkki |
| CN102139799B (zh) * | 2011-04-29 | 2013-01-09 | 亿鸿环保机械(苏州)有限公司 | 往复式推进机构 |
| CN103708184B (zh) * | 2014-01-09 | 2015-11-18 | 包头市稀宝博为医疗系统有限公司 | 一种磁体平移驱动装置及其使用方法 |
| CN104802023B (zh) * | 2014-01-24 | 2017-06-13 | 富鼎电子科技(嘉善)有限公司 | 翻转装置 |
| CN108455191B (zh) * | 2018-03-21 | 2019-12-17 | 河海大学常州校区 | 一种步进输送机 |
| CN108423396B (zh) * | 2018-04-27 | 2023-07-04 | 苏州富强科技有限公司 | 一种定位横移机构 |
| IT201800009195A1 (it) * | 2018-10-05 | 2020-04-05 | Omas Tecnosistemi Spa | Impianto di confezionamento capsule |
| CN111790878A (zh) * | 2020-07-09 | 2020-10-20 | 南京豪骏电器科技有限公司 | 一种多功能放螺柱自动化移栽装置 |
| CN115892952A (zh) * | 2021-09-30 | 2023-04-04 | 宁德时代新能源科技股份有限公司 | 物流输送线、系统以及物流输送方法 |
| CN115624480B (zh) * | 2022-12-20 | 2023-04-14 | 北京东华原医疗设备有限责任公司 | 一种顶升煎药锅的装置 |
Family Cites Families (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3665771A (en) * | 1970-06-25 | 1972-05-30 | Leland F Blatt | Stroke multiplying retractor mechanism |
| IT1144352B (it) * | 1981-05-11 | 1986-10-29 | Fata Europ Group | Apparecchiatura di trasporto a barre di traslazione per lo spostamento di componenti particolarmente di componenti di autoveicoli lungo una linea di assemblaggio |
| JPS57194861A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-30 | Murata Mach Ltd | Automatic transfer system of workpiece in machine shop |
| JPS6258867A (ja) * | 1985-02-22 | 1987-03-14 | Hiroyuki Hagiyama | 磁力原動機 |
| FR2585459B3 (fr) * | 1985-07-24 | 1987-09-25 | Stein Heurtey | Four a longerons mobiles |
| US4669607A (en) * | 1985-08-09 | 1987-06-02 | Lamb Technicon Corp. | Workpiece transfer |
| JPS6274556A (ja) * | 1985-09-24 | 1987-04-06 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 自動搬送装置 |
| US4781285A (en) * | 1987-09-21 | 1988-11-01 | Progressive Tool & Industries Company | Soft touch drive for article handling apparatus |
| JPH0413252A (ja) * | 1990-05-07 | 1992-01-17 | Kyoritsu Kagaku Sangyo Kk | 光磁気デイスク |
| JP3259333B2 (ja) * | 1992-06-12 | 2002-02-25 | 豊田工機株式会社 | パレット交換装置 |
| US5275064A (en) * | 1992-06-12 | 1994-01-04 | General Devices Co., Inc. | Extensible platform with cable drive system |
| US5291986A (en) * | 1992-11-16 | 1994-03-08 | Aetna Life Insurance Company | Printer exit retriever and conveyor |
-
1993
- 1993-09-20 JP JP25526093A patent/JP3285057B2/ja not_active Expired - Lifetime
-
1994
- 1994-09-16 KR KR1019940023524A patent/KR950008320A/ko not_active Application Discontinuation
- 1994-09-20 US US08/309,898 patent/US5636962A/en not_active Expired - Lifetime
- 1994-09-20 GB GB9419162A patent/GB2281893B/en not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0788749A (ja) | 1995-04-04 |
| GB2281893B (en) | 1998-06-03 |
| US5636962A (en) | 1997-06-10 |
| GB2281893A (en) | 1995-03-22 |
| GB9419162D0 (en) | 1994-11-09 |
| KR950008320A (ko) | 1995-04-17 |
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