JP2004042319A - 射出成形品取り出しロボット - Google Patents
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Abstract
【課題】ロボットハンド１１の板状本体１３の対向面１８、可動型２の接合面３及び射出成形品に効率よく静電気除去エアーを吹き付けて、それらの静電気を確実に除去する。
【解決手段】ロボットハンド１１の基部１２に、前後幅がＷ（図２参照）の支持板３１が上方突出状に設けられ、この支持板３１の静電気除去エアー噴出器３３が取り付けられている。この静電気除去エアー噴出器３３のエアー噴出口３４から噴出される静電気除去エアー（イオン化されたエアー）は、ロボットハンド１１の対向面１８が可動型２の接合面３と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙３６に向かうようになされている（図１の矢印Ｆ参照）。
【選択図】 図１
【解決手段】ロボットハンド１１の基部１２に、前後幅がＷ（図２参照）の支持板３１が上方突出状に設けられ、この支持板３１の静電気除去エアー噴出器３３が取り付けられている。この静電気除去エアー噴出器３３のエアー噴出口３４から噴出される静電気除去エアー（イオン化されたエアー）は、ロボットハンド１１の対向面１８が可動型２の接合面３と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙３６に向かうようになされている（図１の矢印Ｆ参照）。
【選択図】 図１
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】
本発明は射出成形品取り出しロボットに関する。
【０００２】
【発明の目的】
本発明は、ロボットハンドの、可動型の接合面に対向する対向面、可動型の接合面及び射出成形品に効率よく静電気除去エアーを吹き付けて、それらの静電気を確実に除去出来る射出成形品取り出しロボットを提供することを目的とするものである。
【０００３】
【前記目的を達成するための手段】
本発明は前記目的を達成するために以下の如き手段を採用した。
請求項１の発明は、ロボットアームと、このロボットアームに設けられたロボットハンドと、ロボットハンド又はロボットハンドの近傍に位置するようにしてロボットアームに設けられた静電気除去エアー噴出器とを有しており、前記ロボットハンドが、射出成形機の可動型の接合面に対向する対向面を有すると共に空気吸引口を備えた製品嵌入凹所を有する板状本体を有しており、前記静電気除去エアー噴出器が、ロボットハンドの対向面が可動型の接合面と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙に向かって静電気除去エアーを噴出出来るようになされているものである。
【０００４】
【発明の効果】
本発明は前記した如き構成によって以下の如き効果を奏する。
請求項１の発明によれば、静電気除去エアー噴出器が、ロボットハンドの板状本体の対向面が可動型の接合面と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙に向かって静電気除去エアーを噴出出来るようになされているので、ロボットハンドの対向面、可動型の接合面及び射出成形品に効率よく静電気除去エアーを吹き付けてそれらの静電気を確実に除去出来る。また、静電気除去エアーの噴出を行ないつつ射出成形品を製品嵌入凹所に吸引すべく空気吸引口より空気を吸引すれば、ロボットハンドの板状本体の対向面、可動型の接合面及び射出成形品の回りの微粉末（成形時に発生したバリ・ゲートカット時に発生する粉等）を効果的に吸引除去することが出来る。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
なお、この説明において、前とは図１紙面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図１左側を、右とは同図右側をいう。
【０００６】
図１には、周知の射出成形機の内、可動盤（図示略）に取り付けられた、型開きした位置に位置する可動型２のみが示されている。この可動型２は公知のキャビティー（図示略）を有すると共に右面が接合面３となされている。なお、図１及び図４の「Ｃ」は可動型２の中心を示すものである。
前記可動型２の右方に位置する固定盤（図示略）に、キャビティーを有する固定型（図示略）が取り付けられ、この固定型の入口に流動状態の合成樹脂原料を射出する射出ノズル（図示略）が当接されている。
【０００７】
前記射出成形機のために射出成形品取り出しロボット６が設けられている。この射出成形品取り出しロボット６は、直角座標型のロボットアームを有している。このロボットアームは、射出成形機の上方に長手方向を左右方向に向けるようにして設けられたガイドレール（図示略）と、このガイドレールに沿って左右動自在となされた左右動体（図示略）と、この左右動体に上下動自在に設けられた長手方向を上下方向に向けた昇降ロッド７とを有している。
【０００８】
前記昇降ロッド７の下端にブラケット８が設けられ、このブラケット８に軸心を前後方向に向けた回転軸９を介してロボットハンド１１が上下揺動自在に設けられている。ロボットハンド１１は流体圧シリンダ１０によって揺動させられるようになされている。
【０００９】
前記ロボットハンド１１は、回転軸９に固定された基部１２と、この基部１２に設けられた板状本体１３とを有している。前記板状本体１３は第１部材１４と第２部材１５とより構成されている。なお、以下における板状本体１３に関する説明においては、板状本体１３が図示の状態にあるものとして説明する。前記板状本体１３には、左右方向に貫通するスプル挿通孔１７が形成されている。このスプル挿通孔１７の中心線と射出成形機の射出ノズルの中心線とは同一の仮想垂直面内に位置するようになされている。
【００１０】
前記板状本体１３の第２部材１５の左面が可動型２の接合面３に対向する対向面１８となされている。また、板状本体１３の第２部材１５には４つの製品嵌入凹所２０が形成され、これら製品嵌入凹所２０の底部には空気吸引口２１が形成され、これら空気吸引口２１は通路２２（板状本体１３に形成されている）によって相互に接続され、通路２２の出口２３に導管２４が接続され、この導管２４は回転軸９に固定された横管２５に接続され、この横管２５の回転を許容するようにして可撓性導管（図示略）が接続されている。
【００１１】
前記のごとき構成により、空気吸引口２１より製品嵌入凹所２０の近傍の空気を吸引することにより、可動型２から押し出される射出成形品（図示略）を製品嵌入凹所２０内に吸引し保持することが出来る。他方、空気吸引口２１より空気を噴出することにより、製品嵌入凹所２０内から射出成形品を吹き出すことが出来る。空気吸引口２１から空気を吸引したり、空気吸引口２１から空気を噴出したりする手段は公知の手段によって行なうことが出来る。例えば、切り換え弁を利用して気体ポンプの吸引口が空気吸引口２１に繋がったり、気体ポンプの吐出口が空気吸引口２１に繋がったりする手段が考えられる。
【００１２】
前記スプル挿通孔１７と各製品嵌入凹所２０とを繋ぐランナ用凹所２７が板状本体１３の第２部材１５に形成されている。
【００１３】
前記可動型２からスプル挿通孔１７に向かって押し出されたスプル（図示略）はスプル挟持具２８によって挟持・保持されるようになされている。なお、スプルにはランナが連なっているが、射出成形品は可動型２から押し出される前にランナと分離されるようになされている。
【００１４】
前記ロボットハンド１１の基部１２に、前後幅がＷ（図２参照）の支持板３１が上方突出状に設けられ、この支持板３１に静電気除去エアー噴出器３３が取り付けられている。この静電気除去エアー噴出器３３のエアー噴出口３４から噴出される静電気除去エアー（イオン化されたエアー）は、ロボットハンド１１の板状本体１３の対向面１８が可動型２の接合面３と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙３６に向かうようになされている。即ち、図示の状態で、静電気除去エアーは下に向かって噴出されるようになされている（図１の矢印Ｆ参照）。
【００１５】
射出成形品及びスプルを可動型２から受け取る際においては、ロボットハンド１１の板状本体１３は図示の状態にあり、射出成形品及びスプルを型外で排出する際は回転軸９を中心として９０度反時計方向に回転して対向面１８を下に向けた状態となっている。
【００１６】
静電気除去エアーの噴出は、少なくともロボットハンド１１の板状本体１３が射出成形品を受け取る時期に行なうが、本実施の形態では、ロボットハンド１１の板状本体１３が射出成形品を受け取る時期の前後の所定時間及び射出成形品及びスプルを排出する時期にも行なっている。
【００１７】
【変形例等】
以下に変形例等について説明を加える。
（１）製品嵌入凹所２０の形状は射出成形品の形状に対応して変わることは云うまでもない。
（２）スプル挟持具２８の構造は任意である。
（３）ロボットアームは関節型ロボットアーム等であってもよい。
（４）製品嵌入凹所２０に入り込んだ射出成形品により空気吸引口２１が完全には閉塞されないようになされていることは云うまでもない。
（５）静電気除去エアー噴出器３３を昇降ロッド７に設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す要部正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。
【図３】図１のＡ部分の拡大断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線矢視図である。
【符号の説明】
２ 可動型
３ 接合面
６ 射出成形品取り出しロボット
１１ ロボットハンド
１３ 板状本体
１８ 対向面
２０ 製品嵌入凹所
２１ 空気吸引口
３３ 静電気除去エアー噴出器
３４ エアー噴出口
３６ 間隙
【発明の属する技術分野】
本発明は射出成形品取り出しロボットに関する。
【０００２】
【発明の目的】
本発明は、ロボットハンドの、可動型の接合面に対向する対向面、可動型の接合面及び射出成形品に効率よく静電気除去エアーを吹き付けて、それらの静電気を確実に除去出来る射出成形品取り出しロボットを提供することを目的とするものである。
【０００３】
【前記目的を達成するための手段】
本発明は前記目的を達成するために以下の如き手段を採用した。
請求項１の発明は、ロボットアームと、このロボットアームに設けられたロボットハンドと、ロボットハンド又はロボットハンドの近傍に位置するようにしてロボットアームに設けられた静電気除去エアー噴出器とを有しており、前記ロボットハンドが、射出成形機の可動型の接合面に対向する対向面を有すると共に空気吸引口を備えた製品嵌入凹所を有する板状本体を有しており、前記静電気除去エアー噴出器が、ロボットハンドの対向面が可動型の接合面と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙に向かって静電気除去エアーを噴出出来るようになされているものである。
【０００４】
【発明の効果】
本発明は前記した如き構成によって以下の如き効果を奏する。
請求項１の発明によれば、静電気除去エアー噴出器が、ロボットハンドの板状本体の対向面が可動型の接合面と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙に向かって静電気除去エアーを噴出出来るようになされているので、ロボットハンドの対向面、可動型の接合面及び射出成形品に効率よく静電気除去エアーを吹き付けてそれらの静電気を確実に除去出来る。また、静電気除去エアーの噴出を行ないつつ射出成形品を製品嵌入凹所に吸引すべく空気吸引口より空気を吸引すれば、ロボットハンドの板状本体の対向面、可動型の接合面及び射出成形品の回りの微粉末（成形時に発生したバリ・ゲートカット時に発生する粉等）を効果的に吸引除去することが出来る。
【０００５】
【発明の実施の形態】
以下に本発明の実施の形態を説明する。
なお、この説明において、前とは図１紙面表側を、後とは同裏側をいい、左とは図１左側を、右とは同図右側をいう。
【０００６】
図１には、周知の射出成形機の内、可動盤（図示略）に取り付けられた、型開きした位置に位置する可動型２のみが示されている。この可動型２は公知のキャビティー（図示略）を有すると共に右面が接合面３となされている。なお、図１及び図４の「Ｃ」は可動型２の中心を示すものである。
前記可動型２の右方に位置する固定盤（図示略）に、キャビティーを有する固定型（図示略）が取り付けられ、この固定型の入口に流動状態の合成樹脂原料を射出する射出ノズル（図示略）が当接されている。
【０００７】
前記射出成形機のために射出成形品取り出しロボット６が設けられている。この射出成形品取り出しロボット６は、直角座標型のロボットアームを有している。このロボットアームは、射出成形機の上方に長手方向を左右方向に向けるようにして設けられたガイドレール（図示略）と、このガイドレールに沿って左右動自在となされた左右動体（図示略）と、この左右動体に上下動自在に設けられた長手方向を上下方向に向けた昇降ロッド７とを有している。
【０００８】
前記昇降ロッド７の下端にブラケット８が設けられ、このブラケット８に軸心を前後方向に向けた回転軸９を介してロボットハンド１１が上下揺動自在に設けられている。ロボットハンド１１は流体圧シリンダ１０によって揺動させられるようになされている。
【０００９】
前記ロボットハンド１１は、回転軸９に固定された基部１２と、この基部１２に設けられた板状本体１３とを有している。前記板状本体１３は第１部材１４と第２部材１５とより構成されている。なお、以下における板状本体１３に関する説明においては、板状本体１３が図示の状態にあるものとして説明する。前記板状本体１３には、左右方向に貫通するスプル挿通孔１７が形成されている。このスプル挿通孔１７の中心線と射出成形機の射出ノズルの中心線とは同一の仮想垂直面内に位置するようになされている。
【００１０】
前記板状本体１３の第２部材１５の左面が可動型２の接合面３に対向する対向面１８となされている。また、板状本体１３の第２部材１５には４つの製品嵌入凹所２０が形成され、これら製品嵌入凹所２０の底部には空気吸引口２１が形成され、これら空気吸引口２１は通路２２（板状本体１３に形成されている）によって相互に接続され、通路２２の出口２３に導管２４が接続され、この導管２４は回転軸９に固定された横管２５に接続され、この横管２５の回転を許容するようにして可撓性導管（図示略）が接続されている。
【００１１】
前記のごとき構成により、空気吸引口２１より製品嵌入凹所２０の近傍の空気を吸引することにより、可動型２から押し出される射出成形品（図示略）を製品嵌入凹所２０内に吸引し保持することが出来る。他方、空気吸引口２１より空気を噴出することにより、製品嵌入凹所２０内から射出成形品を吹き出すことが出来る。空気吸引口２１から空気を吸引したり、空気吸引口２１から空気を噴出したりする手段は公知の手段によって行なうことが出来る。例えば、切り換え弁を利用して気体ポンプの吸引口が空気吸引口２１に繋がったり、気体ポンプの吐出口が空気吸引口２１に繋がったりする手段が考えられる。
【００１２】
前記スプル挿通孔１７と各製品嵌入凹所２０とを繋ぐランナ用凹所２７が板状本体１３の第２部材１５に形成されている。
【００１３】
前記可動型２からスプル挿通孔１７に向かって押し出されたスプル（図示略）はスプル挟持具２８によって挟持・保持されるようになされている。なお、スプルにはランナが連なっているが、射出成形品は可動型２から押し出される前にランナと分離されるようになされている。
【００１４】
前記ロボットハンド１１の基部１２に、前後幅がＷ（図２参照）の支持板３１が上方突出状に設けられ、この支持板３１に静電気除去エアー噴出器３３が取り付けられている。この静電気除去エアー噴出器３３のエアー噴出口３４から噴出される静電気除去エアー（イオン化されたエアー）は、ロボットハンド１１の板状本体１３の対向面１８が可動型２の接合面３と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙３６に向かうようになされている。即ち、図示の状態で、静電気除去エアーは下に向かって噴出されるようになされている（図１の矢印Ｆ参照）。
【００１５】
射出成形品及びスプルを可動型２から受け取る際においては、ロボットハンド１１の板状本体１３は図示の状態にあり、射出成形品及びスプルを型外で排出する際は回転軸９を中心として９０度反時計方向に回転して対向面１８を下に向けた状態となっている。
【００１６】
静電気除去エアーの噴出は、少なくともロボットハンド１１の板状本体１３が射出成形品を受け取る時期に行なうが、本実施の形態では、ロボットハンド１１の板状本体１３が射出成形品を受け取る時期の前後の所定時間及び射出成形品及びスプルを排出する時期にも行なっている。
【００１７】
【変形例等】
以下に変形例等について説明を加える。
（１）製品嵌入凹所２０の形状は射出成形品の形状に対応して変わることは云うまでもない。
（２）スプル挟持具２８の構造は任意である。
（３）ロボットアームは関節型ロボットアーム等であってもよい。
（４）製品嵌入凹所２０に入り込んだ射出成形品により空気吸引口２１が完全には閉塞されないようになされていることは云うまでもない。
（５）静電気除去エアー噴出器３３を昇降ロッド７に設けるようにしてもよい。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の実施の形態を示す要部正面図である。
【図２】図１のＩＩ−ＩＩ線矢視図である。
【図３】図１のＡ部分の拡大断面図である。
【図４】図３のＩＶ−ＩＶ線矢視図である。
【符号の説明】
２ 可動型
３ 接合面
６ 射出成形品取り出しロボット
１１ ロボットハンド
１３ 板状本体
１８ 対向面
２０ 製品嵌入凹所
２１ 空気吸引口
３３ 静電気除去エアー噴出器
３４ エアー噴出口
３６ 間隙
Claims (1)
- ロボットアームと、このロボットアームに設けられたロボットハンドと、ロボットハンド又はロボットハンドの近傍に位置するようにしてロボットアームに設けられた静電気除去エアー噴出器とを有しており、前記ロボットハンドが、射出成形機の可動型の接合面に対向する対向面を有すると共に空気吸引口を備えた製品嵌入凹所を有する板状本体を有しており、前記静電気除去エアー噴出器が、ロボットハンドの対向面が可動型の接合面と所定間隔をあけて対向した際に形成される間隙に向かって静電気除去エアーを噴出出来るようになされている射出成形品取り出しロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002200099A JP2004042319A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 射出成形品取り出しロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2002200099A JP2004042319A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 射出成形品取り出しロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2004042319A true JP2004042319A (ja) | 2004-02-12 |
Family
ID=31707055
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2002200099A Pending JP2004042319A (ja) | 2002-07-09 | 2002-07-09 | 射出成形品取り出しロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2004042319A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006088457A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Future Vision:Kk | 射出成形システムにおける除電方法 |
| KR101502284B1 (ko) * | 2014-10-01 | 2015-03-12 | 한양로보틱스 주식회사 | 광 조사식 제전기를 구비한 취출 로봇 |
| KR101547054B1 (ko) | 2013-11-07 | 2015-08-24 | 한양로보틱스 주식회사 | 정전기제거 기능을 구비한 취출 로봇 |
| CN105922507A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-09-07 | 上海熙视光电科技有限公司 | 一种微型精密塑件自动辅助脱模装置 |
-
2002
- 2002-07-09 JP JP2002200099A patent/JP2004042319A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2006088457A (ja) * | 2004-09-22 | 2006-04-06 | Future Vision:Kk | 射出成形システムにおける除電方法 |
| KR101547054B1 (ko) | 2013-11-07 | 2015-08-24 | 한양로보틱스 주식회사 | 정전기제거 기능을 구비한 취출 로봇 |
| KR101502284B1 (ko) * | 2014-10-01 | 2015-03-12 | 한양로보틱스 주식회사 | 광 조사식 제전기를 구비한 취출 로봇 |
| CN105922507A (zh) * | 2016-06-06 | 2016-09-07 | 上海熙视光电科技有限公司 | 一种微型精密塑件自动辅助脱模装置 |
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