JP2004032908A - モーター制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交流モーターに流れる交流電流に基づいて交流モーターの磁極位置を検出するとともに、磁極位置の変化に基づいて交流モーターの回転速度を検出する。さらに、搬送波の半周期は正の矩形波とし次の半周期は負の矩形波とする搬送波1周期分の磁極位置検出用電圧を生成するとともに、交流モーターの回転速度に応じて磁極位置検出用電圧の重畳間隔を変更し、d軸電圧指令値に磁極位置検出用電圧を重畳する。
【選択図】 図1
Description
【発明の属する技術分野】
本発明は、同期モーターおよびリラクタンスモーターの制御装置に関する。
【0002】
【従来の技術】
エンコーダーやレゾルバーなどのセンサーを用いずに同期モーターの磁極位置を検出し、同期モーターの制御を行うモーター制御装置が知られている(例えば特開2001−169590号公報参照)。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、上述した従来のモーター制御装置では、搬送波の半周期ごとに磁極位置検出用の電圧をモーターに印加しているので、停止時や低速時のモータートルクが必要ないときにもインバーターのスイッチング動作が行われ、PWMによる高周波騒音が発生するという問題がある。
【0004】
本発明の目的は、低速時や停止時の高周波騒音を低減することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】
本発明は、交流モーターに流れる交流電流に基づいて交流モーターの磁極位置を検出するとともに、磁極位置の変化に基づいて交流モーターの回転速度を検出する。さらに、搬送波の半周期は正の矩形波とし次の半周期は負の矩形波とする搬送波1周期分の磁極位置検出用電圧を生成するとともに、交流モーターの回転速度に応じて磁極位置検出用電圧の重畳間隔を変更し、d軸電圧指令値に磁極位置検出用電圧を重畳する。
【0006】
【発明の効果】
本発明によれば、モーターの低速時や停止時の高周波騒音を低減することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
図1に一実施の形態の構成を示す。コントローラー1は、インバーター2を制御して3相同期モーター3の回転速度N[rpm]とトルクTを制御する。インバーター2は、コントローラー1からの3相PWMパルスPu、Pv、Pwにしたがってバッテリー4の直流電力を交流電力に変換し、同期モーター3に3相交流電圧を印加する。電流センサー5、6はそれぞれ、3相同期モーター3のU相とV相に流れる交流電流iu、ivを検出する。
【0008】
コントローラー1は、マイクロコンピューターとメモリ、A/Dコンバーターなどの周辺部品から構成され、マイクロコンピューターのソフトウエア形態またはハードウエア形態により構成される電流指令値発生部11、電流制御部12、加算器13、座標変換部14、PWM信号発生部15、重畳電圧生成部16、座標変換部17、電流検出部18、速度検出部19、磁極位置検出部20などを備えている。
【0009】
電流指令値発生部11は、同期モーター3のトルクTがトルク指令値Trefに等しくなるようにd軸電流指令値idrとq軸電流指令値iqrを決定する。ここで、d軸は同期モーター3の磁極位置(磁束の方向)θを示し、q軸は電気的にd軸に直交する方向を示す。これらによりdq軸座標系を構成する。電流指令値発生部11は、同期モーター3の回転速度Nに基づいて、最少のモーター損失でモーター3からトルク指令値Trefに等しいトルクTを発生させるためのd軸電流指令値idrとq軸電流指令値iqrを決定する。
【0010】
電流検出部18は、電流センサー5,6からの信号に基づいてU相電流iuとV相電流ivを検出する。また、磁極位置検出部20は同期モーター3の磁極位置θを検出する。この磁極位置θの検出方法については後述する。速度検出部19は、磁極位置θの変化量に基づいてモーター回転速度Nを検出する。
【0011】
座標変換部17は、電流センサー5により検出したU相電流iuと電流センサー6により検出したV相電流ivとによりW相電流iwを演算により求め、これらの3相交流電流iu、iv、iwをd軸電流idとq軸電流iqへ変換する。電流制御部12は、d軸電流指令値idrとd軸電流idとの偏差と、q軸電流指令値iqrとq軸電流iqとの偏差を演算し、それぞれの電流偏差に対して比例・積分演算制御を施し、電流偏差を0にするためのd軸電圧指令値Vdsとq軸電圧指令値Vqsを算出する。加算器13は、d軸電圧指令値Vdsと位置検出用の重畳電圧指令値(磁極位置検出用電圧)Vpとを加算し、最終的なd軸電圧指令値Vds1を求める。位置検出用重畳電圧指令値Vpについては後述する。
【0012】
座標変換部14は、d軸電圧指令値Vds1とq軸電圧指令値Vqsを磁極位置θに基づいて静止座標系の3相電圧指令値Vus、Vvs、Vwsに変換する。PWM信号発生部15は、3相電圧指令値Vus、Vvs、Vwsと搬送波とを比較演算することによって3相PWMパルス信号Pu、Pv、Pwを生成するとともに、搬送波の頂点のタイミングで電流検出タイミング信号Pdを出力する。インバーター2は3相PWMパルス信号Pu、Pv、PwにしたがってIGBTなどのスイッチング素子を駆動し、バッテリー4の直流電力を交流電力に変換する。
【0013】
図2は搬送波に対する重畳電圧Vpと電流検出タイミングを示す。この例では、搬送波の周波数を10kHzとし、重畳電圧Vpの周期Ttを0.1msecとする。なお、搬送波の周波数はこの一実施の形態の10kHzに限定されない。電流検出部18は、電流センサー5,6により検出されるU相電流とV相電流を電流検出タイミング信号Pdのタイミングでサンプリングし、U相電流iu、V相電流ivとして出力する。
【0014】
上述した磁極位置検出部20は、搬送波の1周期ごとに磁極位置θを検出する。図2のt0〜t1区間において、検出したU相電流iuとV相電流ivから、d軸電圧指令値Vdsに重畳電圧指令値Vp、−Vpを重畳したことにより発生する搬送波半周期ごとの電流差分Δiu(t1)、Δiv(t1)を求める。
【数1】
Δiu(t1)=iu(t1)−iu(t0)、
Δiv(t1)=iv(t1)−iv(t0)
これらの電流差分Δiu(t1)、Δiv(t1)をそれぞれ2相交流(αβ)座標系の電流差分Δiα(t1)、Δiβ(t1)に変換する。同様の演算をt2からt3間で行い、電流偏差Δiα(t3)、Δiβ(t3)を求める。さらに、t0〜t1区間とt2〜t3区間のΔiαおよびΔiβの差ΔΔiα、ΔΔiβを求める。
【数2】
ΔΔiα=Δiα(t3)−Δiα(t1)、
ΔΔiβ=Δiβ(t3)−Δiβ(t1)
【0015】
次に、図3に示すように、ΔΔiαとΔΔiβの位相角θabを求め、これを磁極位置θとする。以上の演算はVp≠0のとき行い、Vp=0のときは行わない。つまり、後述する重畳電圧指令値Vpの重畳間隔に応じて磁極位置θの演算を行う。
【0016】
重畳電圧生成部16は、図2に示すように、搬送波に同期して搬送波の最初の半周期はVpを、次の半周期は−Vpを出力して搬送波1周期分の正負の矩形波、すなわち磁極位置検出用重畳電圧指令値(磁極位置検出用電圧)を生成する。図2に示す例では、重畳電圧指令値Vpと−Vpの正負の矩形波の繰り返し間隔(重畳間隔)Ttは、10kHzの搬送波の周期0.1msecと同一であり、そのため1周期の磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpが繰り返し常時、重畳されることになる。
【0017】
重畳電圧生成部16は、同期モーター3の回転速度Nに応じて磁極位置検出用の重畳電圧指令値Vp、−Vpの重畳間隔Ttを決定する。今、搬送波の周波数を10kHzとすると、低回転速度でモータートルクを精度よく制御するためには、電気角1度ごとに磁極位置θを検出できれば十分である。磁極位置θが電気角1度動く時間T1は、モーター極数Pl、回転速度Nのとき、
【数3】
T1=1/(N*pl*360/120)
となる。図4はモーター回転速度|N|に対する重畳間隔Ttの関係を示し、図中の破線が磁極位置θが電気角1度で動くラインである。
【0018】
磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpの重畳間隔Ttは、最小値が搬送波周期の0.1msecである。一方、最大値は、モーター3が停止状態から外乱で動く可能性があるため、無限大にすることはできない。この実施の形態では、図4に実線で示すラインに沿ってモーター回転速度|N|に応じて重畳間隔Ttをステップ状に設定する。なお、この一実施の形態ではモーター回転速度|N|に応じて重畳間隔Ttをステップ状に変化させる例を示すが、モーター回転速度|N|に応じて重畳間隔Ttを連続的に変化させるようにしてもよい。
【0019】
図5は、重畳電圧生成部16で実行される重畳間隔Ttの決定処理を示すフローチャートである。ステップ1で|N|>200rpmの場合はステップ2へ進み、重畳間隔Ttを0.1msecとしてd軸電圧指令値Vdsに磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを重畳する。この場合は磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpが間断なく繰り返し重畳される。ステップ3で200rpm≧|N|>80rpmの場合はステップ4へ進み、重畳間隔Ttを0.2msecとして電圧重畳を行う。ステップ5で80rpm≧|N|>40rpmの場合はステップ6へ進み、重畳間隔Ttを0.5msecとして電圧重畳を行う。ステップ7で40rpm≧|N|>10rpmの場合はステップ8へ進み、重畳間隔Ttを1msecとして電圧重畳を行う。また、|N|≦10rpmの場合はステップ9へ進み、重畳間隔Ttを4msecとして電圧重畳を行う。
【0020】
図6は、重畳間隔Ttが0.2msecの場合の磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを示す。この場合は、搬送波の前の半周期に電圧Vpの矩形波を出力し、後の半周期に電圧−Vpの矩形波を出力して、搬送波1周期分の磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを搬送波の2周期に1回出力する。重畳しない期間(図6のt2〜t4)は、重畳電圧指令値Vp、−Vpを0とする。図示を省略するが同様に、重畳間隔Ttが4msecの場合は搬送波の40周期で1回、磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを重畳する。
【0021】
上述した一実施の形態によれば、モーターの停止時および低回転速度時に磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpの重畳間隔Ttを大きく、つまり重畳回数を低減でき、特に、モーター3の停止時や低回転速度時でトルクが不要な場合は、磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを重畳していないときにインバーター2のスイッチング動作を停止することができ、磁極位置検出のための電力損失を低減できる上に、耳障りなPWMによる高周波騒音を低減することができる。
【0022】
−−−一実施の形態の変形例−−−
モータートルク指令値Trefに応じて磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpの重畳間隔Ttを補正するようにした変形例を説明する。上述した一実施の形態ではモーター回転速度Nに応じて重畳間隔Ttを決定したが、モータートルクTにより回転速度Nが急変するような場合には、モーター回転速度Nを予測して重畳間隔Ttを決定する。
【0023】
磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpの前回の重畳から今回の重畳までの重畳間隔をTt(n)、現在のモーター回転速度をN(n)、トルク指令値をTref(n)(nはサンプリング回数)とすると、次回の電圧重畳時におけるモーター回転速度N2を次式により予測することができる。
【数4】
N2=N(n)+(Tref(n)/J)・Tt(n)
ここで、Jはモーター軸におけるイナーシャである。
【0024】
図7は、重畳電圧生成部16で実行される重畳間隔Ttの決定処理の変形例を示すフローチャートである。ステップ11において、重畳間隔Tt(n)、N(n)、Tref(n)に基づいて上記数式4により次回の電圧重畳時のモーター回転速度N2を演算する。続くステップ12〜23において、次回の電圧重畳時のモーター回転速度|N2|に応じて重畳間隔Ttを設定する。まず、ステップ12で|N2|≦10rpmの場合はステップ14へ進み、次回までの重畳間隔Tt(n+1)を4msecとしてd軸電圧指令値Vdsに磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを重畳する。一方、|N2|>10rpmの場合はステップ13へ進み、重畳間隔Tt(n)を1msecとして数式4によりN2を再演算する。
【0025】
ステップ15で|N2|≦40rpmの場合はステップ17へ進み、次回までの重畳間隔Tt(n+1)を1msecとして電圧重畳を行う。一方、|N2|>40rpmの場合はステップ16へ進み、重畳間隔Tt(n)を0.5msecとして数式4によりN2を再演算する。ステップ18で|N2|≦80rpmの場合はステップ20へ進み、次回までの重畳間隔Tt(n+1)を0.5msecとして電圧重畳を行う。一方、|N2|>80rpmの場合はステップ19へ進み、重畳間隔Tt(n)を0.2msecとして数式4によりN2を再演算する。
【0026】
ステップ21で|N2|≦200rpmの場合はステップ23へ進み、次回までの重畳間隔Tt(n+1)を0.2msecとして電圧重畳を行う。一方、|N2|>200rpmの場合はステップ22へ進み、次回までの重畳間隔Tt(n+1)を0.1msecとして電圧重畳を行う。
【0027】
この変形例によれば、磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpの今回の重畳から次回の重畳までの重畳間隔Tt(n+1)を、次回の電圧重畳時におけるモーター回転速度予測値N2に応じて図4に示す関係から決定するようにしたので、上述した一実施の形態の効果に加え、モータートルクTによるモーター回転速度Nの急変時にも対応することができ、適切な重畳間隔(重畳回数)を設定して磁極位置を精度よく検出することができる。
【0028】
−−−一実施の形態の他の変形例−−−
モーター電流id、iqの変化量に応じて重畳間隔Ttを補正するようにした他の変形例を説明する。上述した変形例ではモータートルクTによる回転変化に対応するようにしているが、外乱トルクによる回転数の変化に対応するため、同期モーター3のdq軸電流id、iqの変化量の絶対値|Δid|、|Δiq|と、トルク指令の変化量ΔTrefから外乱トルクを認識し、重畳間隔Ttを補正する。
【0029】
図8は変形例の重畳電圧生成部16の構成を示す。重畳間隔Tt算出部16aは、トルク指令値Trefとモーター回転速度Nに基づいて上記数式4により次回の電圧重畳時のモーター回転速度N2を算出し、図4に示すような回転速度絶対値|N|に対する重畳間隔Ttのマップから|N2|に対応する重畳間隔Ttを算出する。
【0030】
重畳間隔Tt補正部16bは、図9に示す電流変化量による重畳間隔Ttの補正処理手順にしたがって、重畳間隔Ttの補正を行う。ステップ31において、トルク指令値Trefの変化量絶対値|ΔTref(=Tref(n)−Tref(n−1))|がしきい値α(αは適値)より小さいか否かを確認する。|ΔTref|がしきい値α以上のときは外乱トルクの混入はないと判断し、ステップ35へ進んで重畳間隔Ttの補正を行わない。一方、|ΔTref|がしきい値αより小さいときは、dq軸電流変化量の絶対値|Δid|、|Δiq|を求める。
【数5】
|Δid|=|id(n)−id(n−1)|,
|Δiq|=|iq(n)−iq(n−1)|
【0031】
ステップ32〜33において、|ΔTref|が小さいにもかかわらず、|Δid|が既定値βより大きい場合、もしくは|Δiq|が既定値γより大きい場合は、外乱トルクが混入していると判断してステップ34へ進む。ステップ34では、重畳間隔Ttを最小値、この変形例では0.1msecに設定する。なお、既定値βはトルク指令値Trefの変化量しきい値αに対して、|Δid|がβだけ変わったときにモータートルク変化量がα以上となる値に設定する。既定値γも同様に、|Δiq|がγだけ変わったときにモータートルク変化量がα以上となる値に設定する。一方、|Δid|が既定値β以下で、且つ|Δiq|が既定値γ以下の場合はステップ35へ進み、重畳間隔Ttの補正を行わない。
【0032】
Vp出力部16cは、補正処理後の重畳間隔Ttにしたがって、搬送波に同期した磁極位置検出用重畳電圧指令値Vp、−Vpを生成し、出力する。
【0033】
この他の変形例によれば、上述した一実施の形態とその変形例の効果に加え、外乱トルクによるモーター回転速度の変動にも対応することができ、適切な重畳間隔(重畳回数)を設定して外乱混入による磁極位置検出精度の低下を防止することができる。
【0034】
特許請求の範囲の構成要素と一実施の形態の構成要素との対応関係は次の通りである。すなわち、電流制御部12が電流制御手段を、電流センサー5.6および電流検出部18が電流検出手段を、磁極位置検出部20が磁極位置検出手段を、加算器13が電圧重畳手段を、座標変換部14が変換手段を、PWM信号発生部15がPWMパルス生成手段を、インバーター2が電力変換手段を、速度検出部19が速度検出手段を、重畳電圧生成部16が電圧生成手段を、重畳間隔変更手段および重畳間隔補正手段を、電流指令値発生部11が電流指令値発生手段をそれぞれ構成する。なお、本発明の特徴的な機能を損なわない限り、各構成要素は上記構成に限定されるものではない。
【図面の簡単な説明】
【図1】一実施の形態の構成を示す図である。
【図2】磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpと電流検出タイミングを示す図である。
【図3】電流変化分の位相差から磁極位置θを求める方法を説明するための図である。
【図4】モーター回転速度|N|に対する磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpの重畳間隔Ttの関係を示す図である。
【図5】モーター回転速度Nによる重畳間隔Ttの決定処理を示すフローチャートである。
【図6】重畳間隔Ttが0.2msecの場合の搬送波と磁極位置検出用重畳電圧指令値Vpを示す図である。
【図7】変形例のモーター回転速度Nとトルク指令値Trefによる重畳間隔Ttの決定処理を示すフローチャートである。
【図8】他の変形例の重畳電圧生成部16の構成を示す図である。
【図9】他の変形例の重畳間隔Ttの補正処理を示すフローチャートである。
【符号の説明】
1 コントローラー
2 インバーター
3 同期モーター
4 バッテリー
5.6 電流センサー
11 電流指令値発生部
12 電流制御部
13 加算器
14 座標変換部
15 PWM信号発生部
16 重畳電圧生成部
17 座標変換部
18 電流検出部
19 速度検出部
20 磁極位置検出部
Claims (11)
- 交流モーターの磁極位置方向に対応するd軸とこのd軸と直交するq軸とから成るdq軸座標系においてd軸とq軸のモーター電流を制御し、d軸とq軸の電圧指令値を出力する電流制御手段と、
前記交流モーターに流れる交流電流を検出する電流検出手段と、
前記交流モーターに流れる交流電流に基づいて前記交流モーターの磁極位置を検出する磁極位置検出手段と、
前記d軸電圧指令値に後記磁極位置検出用電圧を重畳する電圧重畳手段と、
前記交流モーターの磁極位置に基づいて、後記磁極位置検出用電圧が重畳された前記d軸電圧指令値と前記q軸電圧指令値とを交流電圧指令値に変換する変換手段と、
前記交流電圧指令値を搬送波と比較演算することによってPWMパルス信号を生成するPWMパルス生成手段と、
前記PWMパルス信号にしたがって直流電力を交流電力に変換し、前記交流モーターに印加する電力変換手段とを備えたモーター制御装置であって、
前記磁極位置の変化に基づいて前記交流モーターの回転速度を検出する速度検出手段と、
前記搬送波の半周期は正の矩形波とし、次の半周期は負の矩形波とする前記搬送波1周期分の磁極位置検出用電圧を生成する電圧生成手段と、
前記交流モーターの回転速度に応じて前記電圧重畳手段による前記磁極位置検出用電圧の重畳間隔を変更する重畳間隔変更手段とを備えることを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項1に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔変更手段は、前記交流モーターの回転速度が低くなるにしたがって前記磁極位置検出用電圧の重畳間隔を長くすることを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項2に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔変更手段は、前記交流モーターの回転速度に対して前記磁極位置検出用電圧の重畳間隔をステップ状に変更することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項2に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔変更手段は、前記交流モーターの回転速度に対して前記磁極位置検出用電圧の重畳間隔を連続的に変更することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項1〜4のいずれかの項に記載のモーター制御装置において、
前記交流モーターのトルクがトルク指令値に等しくなるように、前記電流制御手段に対するd軸電流指令値とq軸電流指令値を決定する電流指令値発生手段と、
前記トルク指令値に基づいて前記電圧重畳手段による前記磁極位置検出用電圧の重畳間隔を補正する重畳間隔補正手段とを備えることを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項5に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔補正手段は、前記磁極位置検出用電圧の前回の重畳から今回の重畳までの重畳間隔と、今回の重畳時における前記交流モーターの回転速度およびトルク指令値とに基づいて次回の重畳時における前記交流モーターの回転速度を予測し、この回転速度予測値に基づいて重畳間隔を補正することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項6に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔補正手段は、前記回転速度予測値が低いほど重畳間隔を長くするように補正することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項5〜7のいずれかの項に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔補正手段は、前記dq軸モーター電流と前記トルク指令値とに基づいて重畳間隔を補正することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項8に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔補正手段は、前記dq軸モーター電流の変化量と前記トルク指令値の変化量とに基づいて外乱トルクの有無を判断し、判断結果に基づいて重畳間隔を補正することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項9に記載のモーター制御装置において、
前記重畳間隔補正手段は、外乱トルク有りと判断した場合には重畳間隔を最短間隔に補正することを特徴とするモーター制御装置。 - 請求項1〜10のいずれかの項に記載のモーター制御装置において、
前記交流モーターは同期モーターまたはリラクタンスモーターであることを特徴とするモーター制御装置。
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